KR20170068200A - 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치 - Google Patents

Abstract

산업용 로봇의 튜브 가이드 장치가 개시된다. 본 발명의 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치는, 로봇의 암에 결합 되며, 스토퍼 지지대와, 스토퍼 지지대와 이격 배치되는 지지대와, 스토퍼 지지대와 지지대를 연결하는 가이드 채널이 구비된 베이스부; 가이드 채널에 마련되며, 암의 튜브를 홀딩한 상태에서 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부; 베이스부에 마련되어 고정된 상태에서 튜브의 이동을 가이드 하는 튜브 이동 가이드부; 및 가이드 채널에 수용되어 튜브 이동 홀더부를 탄성 복원시키는 탄성체를 포함하고, 튜브 이동 가이드부에는 튜브와 구름 접촉되어 튜브의 이동을 가이드 하는 복수의 롤러가 마련되는 것을 특징으로 한다.

Description

산업용 로봇의 튜브 가이드 장치{TUBE GUIDE APPARATUS FOR INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은, 튜브 가이드 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 산업용 로봇에 사용되는 케이블을 포함하는 튜브의 손상을 방지하도록 튜브의 움직임을 구름 마찰 방식으로 가이드 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장이나 각종 제품을 제조하는 공장에서 사용되며 여러 방향으로 이동할 수 있는 복수의 암(Arm)과 각종 공구(Tool)가 장착되는 헤드를 포함한다. 헤드에는 전원 케이블, 조작 케이블, 워터 케이블 등과 같은 다수의 케이블을 포함하는 튜브가 제공되고, 이 튜브는 암의 외측을 따라 배치된다.

이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동 또는 회전하면서 제품의 제조 작업 공정이 이루어진다. 이때 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 튜브가 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다.

이와 같이 튜브의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임이나 절곡 등으로 인하여 튜브 내부의 케이블이나 배선들이 손상될 수 있다.

이와 같이 산업용 로봇의 암과 헤드가 상대 이동을 하면서 케이블들의 길이가 달라져 케이블이 느슨해지는 것을 방지하는 장치가 한국등록특허공보 제10-0743612호(2007.07.23) "산업용 로봇의 케이블 조절장치"에 개시되어 있다. 이 선행기술은 케이블 호스를 고정하며 수 레일을 타고 이동하는 이동체와, 이 이동체와 간격이 떨어진 위치에 배치되어 고정된 상태를 유지하며 케이블 호스에 결합 되는 지지체를 구비한다.

전술한 선행기술은 이동체가 고정체와 상대 이동하면서 고정체의 내주면을 따라 케이블 호스가 이동하게 된다. 이러한 구조는 고정체와 케이블 호스가 지속적으로 마찰이 이루어지는 상태로 상대 운동이 일어나게 되어 작동의 안정성 및 내구성이 떨어지는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 선행기술이 한국등록실용신안공보 제20-0441888호(2008.09.09) "산업용 로봇의 케이블 조절장치"에 개시되어 있다. 이 선행기술은 본체에 전후이송대와 튜브회동부를 일 직선상에 마련하고, 케이블튜브의 꼬임 시 튜브회동부의 회동에 의해 케이블의 느슨함 및 꼬임이 없도록 방지하고 있다.

하지만 이러한 구조의 경우 케이블튜브의 뒤틀림 시 튜브회동부가 좌우 방향으로 회동하므로 여전히 케이블튜브의 내부에 있는 케이블이나 전선에는 벤딩이나 손상이 발생 될 수 있으므로 이에 대한 개선책이 요구된다.

특히 튜브의 가이드 시에 주름진 튜브의 외주면과 가이드 부분이 직접 접촉되면 튜브가 마모되어 분진이 발생 되므로 이에 대한 개선책이 요구된다.

한국등록특허공보 제10-0743612호(최광술) 2007. 07. 23.

로봇암의 회동 시 케이블이 내장 된 튜브의 벤딩을 원천적으로 방지하여 케이블 등을 안정적으로 보호함과 아울러 분진의 발생을 방지할 수 있는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇의 암에 결합 되며, 스토퍼 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 이격 배치되는 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 가이드 채널이 구비된 베이스부; 상기 가이드 채널에 마련되며, 상기 암의 튜브를 홀딩한 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부; 상기 베이스부에 마련되어 고정된 상태에서 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 튜브 이동 가이드부; 및 상기 가이드 채널에 수용되어 상기 튜브 이동 홀더부를 탄성 복원시키는 탄성체를 포함하고, 상기 튜브 고정 홀더부에는 상기 튜브와 구름 접촉되어 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 복수의 롤러가 마련되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치가 제공될 수 있다.

상기 튜브 이동 가이드부는, 상기 스토퍼 지지대에 마련되는 포스트 바디; 상기 포스트 바디의 상단부에 마련되는 커버 바디; 및 상기 포스트 바디와 상기 커버 바디에 회전 가능하도록 마련되며 상기 튜브의 표면과 구름 접촉되는 상기 복수의 롤러를 포함할 수 있다.

상기 커버 바디는 상기 포스트 바디에 탈착 가능하게 끼워 맞춤 결합 될 수 있다.

상기 튜브 이동 홀더부는, 상기 가이드 채널의 내부에 수용되며, 상기 가이드 채널에 수용된 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 이동 홀더 바디; 및 상기 이동 홀더 바디에 마련되어 상기 튜브를 홀딩하며, 상기 가이드 채널의 외부로 돌출되어 상기 튜브와 같이 이동되는 튜브 홀더를 포함할 수 있다.

상기 베이스부에는 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 지지 로드가 마련되고, 상기 이동 홀더 바디에는 상기 지지 로드가 관통되는 슬라이딩 지지홀이 마련되어 상기 지지 로드에 지지 되면서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동 될 수 있다.

상기 탄성체는 압축 스프링을 포함하고, 상기 압축 스프링의 일단부는 상기 이동 홀더 바디에 지지 되고, 타측부는 상기 스토퍼 지지대의 내벽에 지지 될 수 있다.

상기 지지대에는 상기 이동 홀더 바디의 충격을 완충시키는 완충 부재가 마련될 수 있다.

본 발명의 실시예들은, 베이스부를 스토퍼 지지대와 지지대를 연결하는 가이드 채널로 마련하고, 튜브를 튜브 이동 홀딩부로 홀딩하고 튜브 이동 홀더부의 하측부가 가이드 채널의 내부에 수용된 상태에서 가이드 채널 상에서 슬라이딩 이동되면서 튜브를 홀딩하므로 로봇의 암의 갑작스런 회동에도 튜브의 뒤틀림이나 벤딩을 방지할 수 있어 튜브의 내부에 있는 케이블이나 전선 등을 안정적으로 보호할 수 있다.

또한 튜브가 튜브 이동 가이드부에 가이드 될 때 튜브 이동 가이드에 마련된 복수의 롤러와 구름 접촉되므로 튜브의 마모를 막아 분진의 발생을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 절개 사시도이다.
도 5는 본 실시 예의 사용 상태도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 측면도이고, 도 3은 도 1의 정면도이고, 도 4는 도 1의 절개 사시도이고, 도 5는 본 실시 예의 사용 상태도이다.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치(1)는, 로봇의 암에 결합 되는 베이스부(100)와, 베이스부(100)에 마련되며 암의 튜브(T)를 홀딩한 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부(200)와, 베이스부(100)에 마련되어 고정된 상태에서 상기 튜브(T)의 이동을 구름 접촉 방식으로 가이드 하는 튜브 이동 가이드부(300)와, 가이드 채널(130)에 수용되어 튜브 이동 홀더부(200)를 탄성 복원시키는 탄성체(400)를 구비한다.

베이스부(100)는, 로봇의 암에 탈착 가능하게 결합 되어 암의 회동 시 튜브(T)를 홀딩하는 튜브 이동 홀더부(200)의 직선 이동을 가이드 하는 역할을 한다. 또한 튜브(T)의 이동을 가이드 한 후 원위치로 복귀되는 튜브 이동 홀더부(200)의 충격을 완충시키는 역할을 한다.

본 실시 예에서 베이스부(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)와, 스토퍼 지지대(110)와 이격 배치되는 지지대(120)와, 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)를 연결하는 가이드 채널(130)과, 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)를 연결하는 지지 로드(140)를 포함한다.

베이스부(100)의 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)는, 로봇의 암에 분리 가능하게 홀을 통해 볼트 결합 될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 단부가 삽입 고정되는 홈이 마련되고, 이 홈에 가이드 채널(130)의 단부는 끼움 맞춤 또는 볼트 결합 될 수 있다.

베이스부(100)의 지지대(120) 내벽에는, 도 4에 도시된 바와 같이, 완충 부재(121)가 마련되어 튜브 이동 홀더부(200)의 이동 홀더 바디(210)와 지지대(120)의 내벽이 서로 충돌되는 것을 방지할 수 있다.

본 실시 예에서 완충 부재(121)는 고무 재질로 제작될 수 있고, 교체 가능하도록 지지대(120)에 분리 가능하게 결합 될 수 있다. 일 예로 완충 부재(121)의 중앙부에 나사홈(미도시)을 마련하고, 지지대(120)에 나사홈에 대응되는 나사돌기(미도시)를 마련하여 완충 부재(121)를 나사 결합시킬 수 있다.

베이스부(100)의 가이드 채널(130)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 좌측 단부는 지지대(120)에 삽입 결합 되고, 우측 단부는 스토퍼 지지대(110)에 삽입 결합 되어 튜브 이동 홀더부(200)의 직진 이동을 가이드 함과 아울러 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 가이드 채널(130)의 내부에 수용된 상태에서 안정적으로 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 가이드 채널(130)의 상면부에는 튜브 홀더(220)의 하측부가 가이드 채널(130)의 상면부로 노출되도록 절개부가 길게 마련될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 가이드 채널(130)의 바닥부와 천장부에는 이동 홀더 바디(210)의 바닥부와 천장부가 서로 접촉되어 튜브 이동 홀더부(200)의 이동 시 적절한 마찰력을 가지도록 할 수 있다. 그 결과 튜브 이동 홀더부(200)의 가이드 채널(130) 길이 방향 이동은 보다 안정적으로 이루어질 수 있다. 덧붙여 이동 홀더 바디(210)의 바닥부 및 천장부와 서로 접하는 가이드 채널(130)의 바닥부와 천장부에는 접촉시 슬라이딩이 원활히 이루어지고 상호 마찰력이 감소 되도록 코팅층을 마련할 수 있다.

베이스부(100)의 지지 로드(140)의 일단부는, 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 결합 되고 타측부는 가이드 채널(130)의 내부에 배치되는 이동 홀더 바디(210)의 슬라이딩 지지홀(211)을 관통하여 지지대(120)에 결합 될 수 있다.

이 경우 튜브 이동 홀더부(200)가 지지 로드(140)에 지지 되면서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 튜브(T)를 더 안정적으로 지지할 수 있는 이점이 있다. 또한 본 실시 예에서 탄성체(400)의 내부에 지지 로드(140)가 위치되므로 탄성체(400)의 신축도 안정적으로 이루어질 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 지지 로드(140)는 가이드 채널(130)에 한 쌍이 마련될 수 있다.

튜브 이동 홀더부(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 내부에 하측부가 수용된 상태에서 튜브(T)를 홀딩하여 로봇의 암 작동에 의해 튜브 이동 가이드부(300)로 이동하여 튜브(T)의 뒤틀림이나 꼬임을 방지하는 역할을 한다.

본 실시 예에서 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)에서 홀딩 됨과 아울러 튜브 이동 가이드부(300)에서 가이드 되므로, 튜브 이동 홀더부(200)가 튜브 고정 홀더부(300)와 동일 선상에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 로봇 암의 급격한 움직임이 발생 되더라도 튜브(T)의 벤딩이나 꼬임을 효율적으로 방지할 수 있다.

특히 튜브 이동 가이드부(300)가 앞에서 고정된 상태에서 튜브(T)의 움직임을 가이드 하고, 튜브 이동 홀더부(200)가 로봇 암의 움직임에 따라 전후로 이동 즉 로봇암은 6 자유도 운동을 하지만 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)와 튜브 이동 가이드부(300)에 의해 오직 직선 운동만을 하므로 튜브(T)의 급격한 벤딩(bending) 등을 원천적으로 방지할 수 있다.

또한 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 가이드 채널(130)의 내부에 수용된 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 슬라이딩 이동하므로 튜브 이동 홀더부(200)에 충격이 가해지더라도 안정적인 이동이 가능하다.

나아가 튜브 이동 홀더부(200)에 가해지는 충격은 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 탄성체(400)에 연결되어 있으므로 탄성체(400)의 탄성 거동에 의해 충격을 완화할 수 있다.

이제 튜브 이동 홀더부(200)에 대해 상세히 설명하면, 본 실시 예에서 튜브 이동 홀더부(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 내부에 수용되며 가이드 채널(130)에 수용된 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되는 이동 홀더 바디(210)와, 이동 홀더 바디(210)에 마련되어 튜브(T)를 홀딩하며 가이드 채널(130)의 외부로 돌출되어 튜브(T)와 같이 이동되는 튜브 홀더(220)를 포함한다.

튜브 이동 홀더부(200)의 이동 홀더 바디(210)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 확장 영역을 갖는 납작한 육면체 형상으로 마련될 수 있고, 이동 홀더 바디(210)의 바닥부와 천장부는 가이드 채널(130)의 천장부 및 바닥부에 접하고, 좌우 벽부는 가이드 채널(130)의 내측 벽부와 서로 접할 수 있다.

본 실시 예에서 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역에는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 지지 로드(140)가 관통되는 슬라이딩 지지홀(211)이 마련되고, 이 확장 영역에 탄성체(400)의 일단부가 지지 될 수 있다.

그리고 도 1에는 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역이 하나만 도시되었지만 서로 대칭되게 가장자리에 한 쌍이 마련될 수 있다.

튜브 이동 홀더부(200)의 튜브 홀더(220)는, 이동 홀더 바디(210)의 상면부에 연장 마련될 수 있고, 본 실시 예에서 튜브 홀더(220)의 헤드는 튜브(T)를 홀딩하기 위해 분리된 한 쌍으로 마련된 후 분리된 한 쌍을 볼트 결합 방식으로 결합할 수 있다.

튜브 이동 가이드부(300)는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 마련되어 튜브(T)를 구름 마찰 방식으로 지지한다. 이 경우 튜브(T)의 마모를 막아 분진의 발생을 막을 수 있다.

본 실시 예에서 튜브 이동 가이드부(300)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 마련되는 포스트 바디(310)와, 포스트 바디(310)의 상단부에 마련되는 커버 바디(320)와, 포스트 바디(310)와 커버 바디(320)에 회전 가능하도록 마련되며 튜브(T)의 표면과 구름 접촉되는 복수의 롤러(330)를 포함한다.

튜브 이동 가이드부(300)의 포스트 바디(310)는, 스토퍼 지지대(110)와 일체로 마련될 수도 있고, 별도로 마련되어 스토퍼 지지대(110)에 볼트 결합 될 수도 있다.

본 실시 예에서 포스트 바디(310)의 상단부에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 커버 바디(320)의 결합로드(321)가 끼워 맞춤 결합 되는 결함홈(311)이 마련된다.

또한 본 실시 예에서 포스트 바디(310)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 롤러(330)가 설치되는 공간인 포스트 바디홀(312)이 마련된다.

튜브 이동 가이드부(300)의 커버 바디(320)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 포스트 바디(310)의 상단부를 막아주며, 길이 방향 가장자리에 마련되는 결합로드(321)에 의해 포스트 바디(310)의 결합홈(311)에 끼워 맞춤 결합 될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 커버 바디(320)에도 롤러(330)가 설치되는 공간인 커버 바디홀(322)이 마련된다.

튜브 이동 가이드부(300)의 복수의 롤러(330)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 포스트 바디(310)와 커버 바디(320)와 스토퍼 지지대(110)의 상면부에 회전 가능하게 마련되어 튜브(T)의 이동을 구름 접촉 방식으로 가이드 하는 역할을 한다.

그 결과 튜브(T)의 접촉 마찰력 감소로 튜브(T)의 마모를 막을 수 있어 분진의 발생을 줄일 수 있다.

탄성체(400)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 일측부는 스토퍼 지지대(110)에 지지 되고 타측부는 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역에 지지 되어 튜브 이동 홀더부(200)를 탄성 복원시키는 역할을 한다.

본 실시 예에서 탄성체(400)는 코일 스프링을 포함한다.

이하에서 도 5를 참고하여 본 실시 예의 작동을 간략히 설명한다.

먼저 도 5의 실선 부분은 본 실시 예가 작동되기 전의 상태를 도시한 것이다. 즉 로봇 암(미도시)의 작동이 미미한 경우 튜브(T)의 이동이 거의 없으므로 튜브 이동 홀더부(200)는 지지대(120)에 근접 위치된다.

이 상태에서 로봇 암이 이동되는 경우 로봇 암에 연결된 케이블이나 전선이 이동되고, 케이블이나 전선을 보호하기 위해 케이블이나 전선의 외주면을 감싸는 튜브(T)도, 도 5에 점선으로 도시된 바와 같이, 우측으로 이동된다.

본 실시 예는 튜브(T)를 튜브 이동 홀더부(200)가 홀딩하고 있으므로 튜브(T)와 튜브 이동 홀더부(200)는 일체로 움직인다. 즉 튜브(T)가 전방으로 이동하면 튜브 이동 홀더부(200)도 전방으로 이동하고, 튜브(T)가 후방으로 이동되면 튜브 이동 홀더부(200)도 후방으로 이동된다.

그리고 본 실시 예에서 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)에 의해 홀딩 됨과 아울러 튜브 이동 가이드부(300)에 의해 구름 마찰 되면서 이동되고, 튜브 이동 홀더부(200)가 튜브 이동 가이드부(300)와 동일 선상에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 로봇 암의 급격한 움직임이 발생 되더라도 튜브(T)의 벤딩이나 꼬임을 효율적으로 방지할 수 있다.

또한 본 실시 예는 튜브(T)의 이동을 튜브 이동 가이드부(300)에서 복수의 롤러(330)를 이용하여 구름 마찰 방식으로 지지하므로 튜브(T)의 마모를 막아 분진을 발생을 방지할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

1 : 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치
100 : 베이스부 110 : 스토퍼 지지대
120 : 지지대 130 : 가이드 채널
140 : 지지 로드 200 : 튜브 이동 홀더부
210 : 이동 홀더 바디 211 : 슬라이딩 지지홀
220 : 튜브 홀더 300 : 튜브 이동 가이드부
310 : 포스트 바디 311 : 결합홈
312 : 포스트 바디홀 320 : 커버 바디
321 : 결합로드 322 : 커버 바디홀
330 : 롤러 400 : 탄성체
T : 튜브

Claims (7)

1. 로봇의 암에 결합 되며, 스토퍼 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 이격 배치되는 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 가이드 채널이 구비된 베이스부;
   상기 가이드 채널에 마련되며, 상기 암의 튜브를 홀딩한 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부;
   상기 베이스부에 마련되어 고정된 상태에서 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 튜브 이동 가이드부; 및
   상기 가이드 채널에 수용되어 상기 튜브 이동 홀더부를 탄성 복원시키는 탄성체를 포함하고,
   상기 튜브 이동 가이드부에는 상기 튜브와 구름 접촉되어 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 복수의 롤러가 마련되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 튜브 이동 가이드부는,
   상기 스토퍼 지지대에 마련되는 포스트 바디;
   상기 포스트 바디의 상단부에 마련되는 커버 바디; 및
   상기 포스트 바디와 상기 커버 바디에 회전 가능하도록 마련되며 상기 튜브의 표면과 구름 접촉되는 상기 복수의 롤러를 포함하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 커버 바디는 상기 포스트 바디에 탈착 가능하게 끼워 맞춤 결합 되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 튜브 이동 홀더부는,
   상기 가이드 채널의 내부에 수용되며, 상기 가이드 채널에 수용된 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 이동 홀더 바디; 및
   상기 이동 홀더 바디에 마련되어 상기 튜브를 홀딩하며, 상기 가이드 채널의 외부로 돌출되어 상기 튜브와 같이 이동되는 튜브 홀더를 포함하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 베이스부에는 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 지지 로드가 마련되고,
   상기 이동 홀더 바디에는 상기 지지 로드가 관통되는 슬라이딩 지지홀이 마련되어 상기 지지 로드에 지지 되면서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동 되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
6. 청구항 4에 있어서,
   상기 탄성체는 압축 스프링을 포함하고,
   상기 압축 스프링의 일단부는 상기 이동 홀더 바디에 지지 되고, 타측부는 상기 스토퍼 지지대의 내벽에 지지 되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 지지대에는 상기 이동 홀더 바디의 충격을 완충시키는 완충 부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치.
   

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