KR20170065046A - Cable robot for back heating - Google Patents

Cable robot for back heating Download PDF

Info

Publication number
KR20170065046A
KR20170065046A KR1020150170426A KR20150170426A KR20170065046A KR 20170065046 A KR20170065046 A KR 20170065046A KR 1020150170426 A KR1020150170426 A KR 1020150170426A KR 20150170426 A KR20150170426 A KR 20150170426A KR 20170065046 A KR20170065046 A KR 20170065046A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
block
frame
frame part
wheel
transverse
Prior art date
Application number
KR1020150170426A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102411480B1 (en
Inventor
김성락
박제욱
김성엽
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020150170426A priority Critical patent/KR102411480B1/en
Publication of KR20170065046A publication Critical patent/KR20170065046A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102411480B1 publication Critical patent/KR102411480B1/en

Links

Images

Classifications

    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21D—MODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D9/00—Heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering, adapted for particular articles; Furnaces therefor
    • C21D9/50—Heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering, adapted for particular articles; Furnaces therefor for welded joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21D—MODIFYING THE PHYSICAL STRUCTURE OF FERROUS METALS; GENERAL DEVICES FOR HEAT TREATMENT OF FERROUS OR NON-FERROUS METALS OR ALLOYS; MAKING METAL MALLEABLE, e.g. BY DECARBURISATION OR TEMPERING
    • C21D1/00—General methods or devices for heat treatment, e.g. annealing, hardening, quenching or tempering
    • C21D1/34—Methods of heating
    • C21D1/52—Methods of heating with flames

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Crystallography & Structural Chemistry (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Metallurgy (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

구성이 매우 간단하여 설치 및 해체가 용이하며 고소 작업 시 안정성을 높여 낙하 위험을 줄이며, 경량화 및 간소화가 가능하여 협소한 작업 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업이 가능한 백히팅용 케이블 로봇이 개시된다. 백히팅용 케이블 로봇은 블록의 상부에 지지되는 상부 프레임부; 상기 상부 프레임부에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부; 상기 수직 이동부의 하부에 연결되는 하부 프레임부; 토치를 고정시키는 엔드 이펙터; 상기 상부 프레임부 및 하부 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블; 및 상기 케이블의 길이를 조절하여 엔드 이펙터의 위치를 이동시키는 다수의 윈치를 포함한다.It is easy to install and disassemble because of its simple structure. It can reduce the risk of falling by reducing the risk of falling, and it is possible to reduce the weight and simplify the work. Therefore, it is possible to carry out back- A cable robot for heating is disclosed. The back-heating cable robot includes an upper frame portion supported on an upper portion of the block; A vertical moving part extending downward from the upper frame part and being adjustable in the vertical direction; A lower frame part connected to a lower portion of the vertical moving part; An end effector for fixing the torch; A plurality of cables supported by the upper frame part and the lower frame part and connected to the end effector; And a plurality of winches for adjusting the length of the cable to move the position of the end effector.

Description

백히팅용 케이블 로봇{CABLE ROBOT FOR BACK HEATING}CABLE ROBOT FOR BACK HEATING

본 발명은 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 건조 시 강판의 필렛 용접 후 발생하는 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열 작업을 수행하는 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a back-heating cable robot, and more particularly, to a back-heating type cable robot for back heating in which a torch heating operation is performed to prevent deformation occurring after fillet welding, Cable robots.

일반적으로, 강판의 필렛(Fillet) 용접 후 변형이 발생하며, 이러한 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열하는 백히팅(Back heating) 작업을 수행하게 된다.In general, deformation occurs after fillet welding of a steel plate, and a back heating operation is performed in which a torch is heated by a torch so as to prevent such deformation and to remove residual stress.

이 경우, 턴오버가 불가능한 블록의 경우 수직면에 대해 가열을 실시하는데, 작업 높이가 5m 이상되는 높은 위치에는 발판을 설치해야 하는 번거로움이 있으며, 장시간 가열 작업으로 인해 작업자의 근골격계 질환의 위험이 높다.In this case, in the case of a block that can not be turned over, heating is applied to the vertical plane. However, it is troublesome to install a foot plate at a high position where the work height is 5 m or more, and the risk of musculoskeletal diseases .

즉, 수직 백히팅의 경우 대부분 수작업으로 수행되며, 곡직사의 숙련도에 따라 작업 품질의 편차가 크다. 약 1m 간격으로 작업을 해야 하며, 높은 위치에는 발판을 설치해야 하므로 작업시간이 오래 걸리는 문제점이 있다. 자동 백히팅 장치의 경우 오토 캐리지를 이용한 방식이 있으나, 수직 백히팅에서는 낙하 위험이 있어 매우 위험하므로 거의 사용되지 않고 있는 실정이다.In other words, in the case of vertical back heating, most of the work is carried out by hand, and the work quality varies greatly depending on the proficiency of the knitting machine. The work must be performed at intervals of about 1 m, and since the foot plate is required to be installed at a high position, the work takes a long time. In the case of the automatic back heating device, there is a method using the auto carriage, but in the vertical back heating, there is a danger of falling, and thus it is very rarely used.

선 출원된 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28)에는 측판 히팅이 가능한 자동 백히팅 장치가 개시된바 있고, 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)에는 자동 백히팅 장치가 개시된바 있다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 20-0386741 (2005.06.03) discloses an automatic back heating device capable of side plate heating in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0128917 A back-heating device has been disclosed.

도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고, 도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이다.FIG. 1 is a front view showing a conventional automatic back heating apparatus, and FIG. 2 is a side view showing a conventional automatic back heating apparatus.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 자동 백히팅 장치(50)는 몸체(1)와, 토치 고정대(34)와, 토치(14)와, 브래스휠(15)을 포함한다. 몸체(1)는 운반바퀴(6)와, 후면 하측의 가스메니폴더(17) 및 양측면에 토치리프트 가이드(5)가 설치된다. 토치 고정대(34)는 토치리프트 가이드(5)의 내부에 삽입된 상태로 이동되며 상부에 토치(14)를 고정하기 위한 토치프레임(19)이 고정 설치된다.1 and 2, a conventional automatic back heating apparatus 50 includes a body 1, a torch holder 34, a torch 14, and a brass wheel 15. The body 1 is provided with a transporting wheel 6, a gas manifold 17 on the lower rear side, and torch lift guides 5 on both sides. The torch fixing table 34 is inserted into the torch lift guide 5 and is fixedly installed with a torch frame 19 for fixing the torch 14 thereon.

토치(14)는 토치프레임(19)을 따라 수평으로 이동하는 토치 이송 슬라이더(8)에 고정된다. 브래스휠(15)은 토치(14)의 일측에 고정되어 블록의 하면을 따라 토치(14)를 가이드한다. 몸체(1)의 일부에는 운반 손잡이(2)가 설치되고, 상부에 콘트롤 패널(4)이 구비되며, 콘트롤 패널(4)을 보호하기 위한 보호 커버(3)가 상부에 설치된다.The torch 14 is secured to a torch feed slider 8 that moves horizontally along the torch frame 19. [ The brass wheel 15 is fixed to one side of the torch 14 and guides the torch 14 along the lower surface of the block. A carrying handle 2 is provided at a part of the body 1 and a control panel 4 is provided at an upper portion and a protective cover 3 for protecting the control panel 4 is installed at an upper portion.

상기 몸체(1)의 외부 측면 상부에 토치 높이 측정용 줄자(10)가 고정되며, 토치프레임(19)은 토치 프레임 홀더(18)를 사용하여 수평으로 고정된다. 상기 토치(14)에는 가스 매니폴더(17)에 연결된 가스호스(16)를 통해 가스가 공급된다. 상기 토치(14)를 고정하는 고정장치에는 토치간 간격 조절 손잡이(11)와, 토치 이동손잡이(9)와, 토치 고정손잡이(13)가 설치되어 토치(14)의 미세 이동을 가능하게 한다.A tape measure 10 for measuring a torch height is fixed to the upper part of the outer side surface of the body 1 and the torch frame 19 is fixed horizontally using a torch frame holder 18. [ Gas is supplied to the torch 14 through a gas hose 16 connected to the gas manifold 17. The fixing device for fixing the torch 14 is provided with an inter-torch interval adjusting knob 11, a torch moving knob 9 and a torch holding knob 13 to allow fine movement of the torch 14. [

하지만, 종래의 자동 백히팅 장치는 구성이 복잡하고 여러 가닥의 케이블이 구성되어 설치 및 해체가 복잡할 뿐 아니라 비용이 상승하며, 고소 작업 시 안정성이 떨어져 낙하 위험을 안고 있는 치명적 문제점이 있었다.However, the conventional automatic back heating apparatus has a complicated structure and a plurality of strands of cables, which are complicated to install and disassemble, increase in cost, and have a lethal problem of falling down due to lack of stability during high-altitude operation.

아울러, 종래의 자동 백히팅 장치는 프레임이 지상 또는 바닥면에 지지된 상태로 백히팅 작업을 수행함에 따라, 공간이 협소한 환경이나 장비의 진입이 불가능한 블록 내벽에서는 백히팅 작업을 수작업에 의존하는 문제가 있으며, 백히팅 장치를 지지하기 위한 블록 하부의 대략 1m 내지 2m 구간에서 데드 스페이스(Dead Space)가 발생되어 비효율적인 문제가 있다.In addition, since the conventional automatic back heating apparatus performs the back heating operation while the frame is supported on the ground or the floor surface, the back heating operation is manually performed depending on the narrow space or the inside of the block where the equipment can not enter There is a problem that a dead space is generated in a section of approximately 1m to 2m below the block for supporting the back-heating device, which is inefficient.

특허문헌 1 : 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28)Patent Document 1: Korean Published Patent Application No. 10-2012-0128917 (November 28, 2012) 특허문헌 2 : 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)Patent Document 2: Utility Model No. 20-0386741 (2005.06.03)

이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 구성이 매우 간단하여 설치 및 해체가 용이하며 고소 작업 시 안정성을 높여 낙하 위험을 줄이며, 경량화 및 간소화가 가능하여 협소한 작업 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업이 가능한 백히팅용 케이블 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve such a conventional problem, the present invention has a simple structure, which facilitates installation and disassembly, increases the stability in a high-altitude operation, reduces the risk of falling, and can reduce weight and simplify the construction, And it is an object of the present invention to provide a back-heating cable robot capable of back-heating work on the back side of a vertical wall.

본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 블록의 상부에 지지되는 상부 프레임부; 상기 상부 프레임부에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부; 상기 수직 이동부의 하부에 연결되는 하부 프레임부; 토치를 고정시키는 엔드 이펙터; 상기 상부 프레임부 및 하부 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블; 및 상기 케이블의 길이를 조절하여 엔드 이펙터의 위치를 이동시키는 다수의 윈치를 포함한다.The cable robot for back-heating according to the present invention comprises: an upper frame part supported on an upper portion of a block; A vertical moving part extending downward from the upper frame part and being adjustable in the vertical direction; A lower frame part connected to a lower portion of the vertical moving part; An end effector for fixing the torch; A plurality of cables supported by the upper frame part and the lower frame part and connected to the end effector; And a plurality of winches for adjusting the length of the cable to move the position of the end effector.

본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 지속적이고 반복적인 작업자에 의존한 고소 작업에 대한 자동화를 통해 작업자의 근골격계 질환을 예방하고 추락을 방지하며, 작업자 1인이 용이하게 설치 및 해체 가능하다.The back-heating cable robot according to the present invention is capable of preventing musculoskeletal diseases of an operator and preventing a fall by automating high-altitude work depending on a continuous and repetitive worker, and being easily installed and dismantled by a single worker.

또한, 작업 시간을 감소시키고 균일한 작업 표준 품질을 확보할 수 있으며, 수직 외벽뿐 아니라 내부의 격벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.In addition, it is possible to reduce the working time, to ensure a uniform work standard quality, and to enable the back-heating operation of the welded portion to the inner bulkhead as well as the vertical outer wall.

아울러, 블록은 운반을 위한 트래슬과 같은 구조물에 있어 지상에서 케이블 로봇을 운용할 경우 사공간이 1m 내지 2m정도 존재하게 되는데, 본 발명은 사공간 없이 수직벽 상부에서 블록 하부까지 필요한 구간에서 설치 및 운용되기 때문에 경량화 및 단순화가 가능하다.In addition, when a cable robot is operated on the ground in a structure such as a track for transport, the block has a dead space of about 1 m to 2 m. In the present invention, And it can be lightened and simplified.

도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고,
도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이고,
도 4는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이며,
도 5는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이고,
도 6은 도 5의 변형 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이며,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 작동 예를 도시한 측면도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 사용 상태를 도시한 측면도이며,
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이다.1 is a front view showing a conventional automatic back heating apparatus,
2 is a side view of a conventional automatic back heating device,
FIG. 3 is a side view showing a back-heating cable robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a front view showing a back-heating cable robot according to an embodiment of the present invention,
FIG. 5 is an enlarged side view of a horizontal moving part according to an embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 6 is an enlarged side view of the horizontal moving unit according to the modification of FIG. 5,
7 is a side view showing an operation example of a cable heating robot for back heating according to an embodiment of the present invention,
8 is a side view showing the state of use of the cable heating robot for back heating according to the embodiment of the present invention,
9 is a side view showing a cable robot for back-heating according to another embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면에 따라서 백히팅용 케이블 로봇의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical structure of the cable heating robot for back heating according to the accompanying drawings will be described in detail.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이고, 도 4는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이다.FIG. 3 is a side view showing a backing-type cable robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a front view showing a backing-type cable robot according to an embodiment of the present invention.

이하의 설명에서, 도 3의 좌우 방향이 "횡 방향"이고, 상하 방향이 "종 방향"이며, 도 4의 좌우 방향이 "케이블 로봇의 수평 주행 방향"이다.In the following description, the horizontal direction in Fig. 3 is "horizontal direction ", the vertical direction is" vertical direction ", and the horizontal direction in Fig. 4 is "horizontal running direction of cable robot ".

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 상부 프레임부(100)와, 수직 이동부(200)와, 하부 프레임부(300)와, 엔드 이펙터(198)와, 다수의 케이블(141)(142)과, 다수의 윈치(180)와, 수평 이동부(400) 및 하부 고정부(500)를 포함하여 이루어진다.3 and 4, the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention includes an upper frame part 100, a vertical moving part 200, a lower frame part 300, A plurality of winch 180s, a horizontal moving part 400 and a lower fixing part 500. The effector 198 includes a plurality of cables 141 and 142,

상부 프레임부(100)는 블록(199)의 상부에 지지되는 것으로서, 횡 프레임(110) 및 종 프레임(120)을 구비한다. 횡 프레임(110)은 횡 방향으로 길게 연장 형성되고, 블록(199)의 상단에 지지되어 안착된다. 종 프레임(120)은 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성된다. 횡 프레임(110)의 상단에는 크레인을 통해 견인을 수행하기 위한 견인 고리(111)가 구비된다.The upper frame portion 100 is supported on the upper portion of the block 199 and has a transverse frame 110 and a longitudinal frame 120. The transverse frame 110 is elongated in the transverse direction and is supported by the upper end of the block 199. The longitudinal frame 120 extends downward from the transverse frame 110. At the upper end of the transverse frame 110, a pulling ring 111 for pulling through a crane is provided.

종 프레임(120)은 횡 프레임(110)의 양측에 각각 구비되고, 각각의 종 프레임(120)이 측 방향으로 블록(199)을 기준으로 대칭되게 형성된다. 하지만, 종 프레임(120)은 반드시 블록(199)을 기준으로 좌우 대칭일 필요는 없으며, 필요에 따라 종 프레임(120)은 한 개만 구비되는 것도 가능하다.The longitudinal frames 120 are provided on both sides of the transverse frame 110 and each longitudinal frame 120 is formed symmetrically with respect to the block 199 in the lateral direction. However, the longitudinal frame 120 is not necessarily symmetrical with respect to the block 199, and it is also possible that only one longitudinal frame 120 is provided.

종 프레임(120)을 블록(199)을 기준으로 횡 프레임(110)의 양측에 구비하면, 무게 중심을 잡는데 용이하고, 장치의 고정 설치 시 또는 이후에 설명한 수평 주행 시 횡 방향으로 안정적인 지지가 이루어져 안전성을 높일 수 있다.When the longitudinal frame 120 is provided on both sides of the transverse frame 110 with respect to the block 199, it is easy to grasp the center of gravity and stable support is provided in the transverse direction during the horizontal movement, Safety can be enhanced.

도 4를 참조하면, 횡 프레임(110)은 수평 주행 방향으로 길게 연장 형성되며, 수평 주행 방향으로 전단 및 후단에 각각 한 쌍의 종 프레임(120)이 구비된다. 아울러, 이후에 설명할 수직 이동부(200), 하부 프레임부(300), 수평 이동부(400) 및 하부 고정부(500)도 모두 수평 주행 방향으로 전단 및 후단에 각각 구비된다.Referring to FIG. 4, the transverse frame 110 is elongated in the horizontal running direction and includes a pair of longitudinal frames 120 at the front end and the rear end in the horizontal running direction. In addition, the vertical moving part 200, the lower frame part 300, the horizontal moving part 400 and the lower fixing part 500 to be described later are all provided at the front end and the rear end in the horizontal traveling direction, respectively.

수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성된다. 수직 이동부(200)는 한 쌍의 종 프레임(120) 중 적어도 하나의 하부에 구비된다. 본 실시 예에서, 수직 이동부(200)는 도 3에 도시된 것처럼 블록(199)을 기준으로 우측의 종 프레임(120)의 하부에 구비된다.The vertical moving part 200 extends downward from the upper frame part 100 and is adjustable in the vertical direction. The vertical movement unit 200 is provided at a lower portion of at least one of the pair of longitudinal frames 120. In this embodiment, the vertical moving part 200 is provided at the lower part of the longitudinal frame 120 on the right side with respect to the block 199 as shown in Fig.

하부 프레임부(300)는 수직 이동부(200)의 하부에 연결된다. 하부 프레임부(300)는 수직 이동부(200)의 상하 방향 길이 조절을 통해 상부 프레임부(100)에 대해 승강 가능하다. 하부 프레임부(300)는 케이블 로봇의 본체 역할을 하는 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 구비되는 구조물로서, 후술할 하부 고정부(500)에 의해 블록(199)의 측면 벽에 고정되어 토치를 갖는 엔드 이펙터(198)가 안정된 이동을 수행할 수 있도록 지지하는 기능을 한다.The lower frame part 300 is connected to the lower part of the vertical moving part 200. The lower frame part 300 is movable up and down with respect to the upper frame part 100 by adjusting the length of the vertical moving part 200 in the vertical direction. The lower frame part 300 is a structure extending downward from the upper frame part 100 serving as the body of the cable robot and fixed to the side wall of the block 199 by a lower fixing part 500 to be described later And serves to support the end effector 198 having the torch so that the end effector 198 can perform stable movement.

엔드 이펙터(198)는 토치를 고정시키는 것으로서, 백히팅 작업면을 따라 이동한다. 토치에서 발생되는 화염을 통해 블록의 백히팅 작업면, 즉 용접 이면부를 가열한다.The end effector 198 is to fix the torch and move along the back-heating work surface. The back heating work surface of the block, that is, the weld back surface, is heated through the flame generated from the torch.

케이블(141)(142)은 상부 프레임부(100) 및 하부 프레임부(300)에 지지되어 엔드 이펙터(198)에 연결된다. 윈치(180)는 케이블(141)(142)의 길이를 조절하여 엔드 이펙터(198)의 위치를 이동시킨다. 상기 케이블은 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 도르레(181)를 지나 엔드 이펙터(198)의 하부에 연결되는 제1 케이블(141)과, 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 엔드 이펙터(198)의 상부에 연결되는 제2 케이블(142)로 구성된다.The cables 141 and 142 are supported by the upper frame part 100 and the lower frame part 300 and are connected to the end effector 198. The winch 180 adjusts the length of the cables 141 and 142 to move the end effector 198. The cable includes a first cable 141 having one side connected to the winch 180 and the other side connected to the lower portion of the end effector 198 through the pulley 181 and a second cable 141 having one side connected to the winch 180 And a second cable 142 connected to the other end of the end effector 198.

수평 이동부(400)는 상부 프레임부(100)를 블록(199)에서 이탈되지 않도록 지지하며, 상부 프레임부(100)를 블록(199)에 대해 수평 방향으로 주행 가능하게 구성된다.The horizontal moving part 400 supports the upper frame part 100 so as not to be detached from the block 199 and is configured to be able to run the upper frame part 100 in a horizontal direction with respect to the block 199. [

도 5는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이다.FIG. 5 is a side view illustrating an enlarged horizontal moving part according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 수평 이동부(400)는 제1 휠(410)로 구성된다. 제1 휠(410)은 횡 프레임(110)에 횡 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합된다. 제1 휠(410)은 블록(199)의 상단면에 접촉되어 회전된다. 제1 휠(410)은 횡 프레임(110)에 결합된 지지 부재(415)에 회전 가능하게 구비된다.Referring to FIG. 5, the horizontal moving unit 400 includes a first wheel 410. The first wheel 410 is rotatably coupled to the transverse frame 110 about the transverse direction. The first wheel 410 is rotated in contact with the upper surface of the block 199. [ The first wheel 410 is rotatably provided on a support member 415 coupled to the transverse frame 110.

상기 제1 휠(410)은 좁은 직경부(411) 및 큰 직경부(413)로 구성된다. 좁은 직경부(411)는 외주면이 블록(199)의 상단면에 구름 접촉하며, 일정한 직경으로 연장 형성된다. 또한, 큰 직경부(413)는 좁은 직경부(411)의 양단에서 축 방향으로 연장되며, 좁은 직경부(411)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 양측면을 지지한다.The first wheel 410 is composed of a narrow diameter portion 411 and a large diameter portion 413. The narrow diameter portion 411 has an outer circumferential surface that is in rolling contact with the upper end surface of the block 199 and is formed to have a constant diameter. The large diameter portion 413 extends axially at both ends of the narrow diameter portion 411 and has a larger diameter than the narrow diameter portion 411 to support both sides of the block 199.

큰 직경부(413)는 도 5에 도시된 것처럼 좁은 직경부(411)에서 단부로 갈수록 직경이 커지도록 경사진 형상을 가질 수 있으며, 큰 직경부의 축 방향 내측면이 90°로 꺽여져 블록의 측면에 접하는 일종의 레일 형태로 구현되는 것도 가능하다. 도 5의 구조에서, 제1 휠(410)의 좁은 직경부(411)는 케이블 로봇 전체의 하중을 지탱하는 부분으로서, 충분한 구조적 강도를 갖도록 설계한다.5, the large diameter portion 413 may have an inclined shape such that the diameter increases from the narrow diameter portion 411 toward the end portion, and the axial inner side surface of the large diameter portion is bent by 90 degrees, It can be realized as a kind of rail-shaped contact with the side surface. In the structure of Fig. 5, the narrow diameter portion 411 of the first wheel 410 is designed to have sufficient structural strength as a portion for supporting the load of the entire cable robot.

한편, 도 6은 도 5의 변형 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이다.6 is an enlarged side view of the horizontal moving unit according to the modification of FIG.

도 6을 참조하면, 수평 이동부(400)는 제2 휠(420)로 구성된다. 제2 휠(420)은 횡 프레임(110)에 종 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합된다. 제2 휠(420)은 한 쌍으로 이루어져, 블록(199)의 양 측면에 접촉되어 회전된다. 제2 휠(420)은 횡 프레임(110)에서 하부로 형성된 회전축(425)에 회전 가능하게 구비된다.Referring to FIG. 6, the horizontal moving unit 400 includes a second wheel 420. The second wheel 420 is rotatably coupled to the transverse frame 110 about its longitudinal axis. The second wheel 420 is made of a pair and is rotated in contact with both sides of the block 199. The second wheel 420 is rotatably provided on a rotary shaft 425 formed below the transverse frame 110.

상기 제2 휠(420)은 하부 휠(421) 및 상부 휠(423)로 구성된다. 하부 휠(421)은 외주면이 블록(199)의 측면에 구름 접촉한다. 또한, 상부 휠(423)은 하부 휠(421)의 상단에서 단차지게 연장 형성되고, 하부 휠(421)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 상단면을 지지한다. 도 6의 구조에서, 제2 휠(420)의 상부 휠(423)은 케이블 로봇 전체의 하중을 지탱하는 부분으로서, 충분한 구조적 강도를 갖도록 설계한다.The second wheel 420 is composed of a lower wheel 421 and an upper wheel 423. The outer circumferential surface of the lower wheel 421 comes into rolling contact with the side surface of the block 199. The upper wheel 423 extends stepwise from the upper end of the lower wheel 421 and has a larger diameter than the lower wheel 421 to support the upper end surface of the block 199. In the structure of Fig. 6, the upper wheel 423 of the second wheel 420 is designed to have sufficient structural strength as a part for supporting the load of the entire cable robot.

전술한 도 5 및 도 6의 수평 이동부의 구성은 본 발명의 다양한 실시 예를 통해 설명된 것이며, 케이블 로봇의 전체 하중을 고려하여 적절히 설계 변경할 수 있을 것이다. 즉, 횡 프레임을 직접 블록의 상단에 레일 형태로 안착 지지하고, 리니어 모터나 기타 구동 수단을 이용하여 횡 프레임을 블록의 수평 방향으로 주행하도록 구현할 수도 있다.The configuration of the horizontally moving part of Figs. 5 and 6 described above has been explained through various embodiments of the present invention, and the design can be appropriately changed in consideration of the total load of the cable robot. That is, the transverse frame may be directly mounted on the top of the block in the form of a rail, and the transverse frame may be driven in the horizontal direction of the block by using a linear motor or other driving means.

다시 도 3 및 도 4를 참조하면, 수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 적어도 하나의 와이어(210)와, 와이어(210)의 길이를 조절하는 구동부를 구비한다. 이 경우, 구동부는 와이어를 감거나 풀어 길이를 조절하는 윈치의 형태로 구성될 수 있으며, 그 밖의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 와이어(210)의 길이 조절을 통해, 와이어(210)의 하단에 연결된 하부 프레임부(300)는 상부 프레임부(100)에 대해 승강 작동한다. 수직 이동부(200)를 와이어(210)의 형태로 구성함에 따라, 케이블 로봇 장치 전체의 부피와 하중을 줄일 수 있고 제조 비용을 절감할 수 있다.3 and 4, the vertical moving part 200 includes at least one wire 210 connecting the upper frame part 100 and the lower frame part 300, And a driving unit. In this case, the driving unit may be configured in the form of a winch for winding or unwinding the wire to adjust the length, and may be implemented in various other forms. Through the adjustment of the length of the wire 210, the lower frame part 300 connected to the lower end of the wire 210 moves up and down with respect to the upper frame part 100. By configuring the vertical movement unit 200 in the form of the wire 210, it is possible to reduce the volume and the load of the entire cable robot apparatus and reduce the manufacturing cost.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 작동 예를 도시한 측면도이다. 7 is a side view showing an operation example of a cable heating robot for back heating according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)를 블록(199)의 측면에 고정시키는 것으로서, 영구 자석, 흡착 패드 등의 형태로 구성될 수 있다. 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)에 대해 90°접힘 가능하게 구성된다. 하부 프레임부(300)를 작업 길이만큼 연장한 이후에, 하부 고정부(500)를 블록(199)과 마주하도록 90°꺽어 블록(199)의 측면 벽에 부착함으로써, 와이어(210)의 장력이 유지된다.Referring to FIG. 7, the lower fixing part 500 fixes the lower frame part 300 to the side surface of the block 199, and may be formed in the form of a permanent magnet, a suction pad, or the like. The lower fixing part 500 is configured to be capable of being folded at 90 ° with respect to the lower frame part 300. After the lower frame part 300 has been extended by the working length, the lower fixing part 500 is bent 90 degrees to face the block 199 and attached to the side wall of the block 199, so that the tension of the wire 210 maintain.

또한, 상기 종 프레임(120)에는 블록(199)의 측면에 구름 가능하게 구성되는 보조 휠(430)이 구비된다. 보조 휠(430)은 종 프레임(120)에 대해 90°접힘 가능하게 구성된다. 보조 휠(430)은 케이블 로봇 장치의 전복 및 추락을 방지함과 아울러, 상부 프레임부(100)의 수평 방향 주행시 블록(199)의 측면 벽을 따라 원활한 이동이 가능하도록 돕는다.In addition, the sub-frame 120 is provided with an auxiliary wheel 430 that is configured to be rotatable on a side surface of the block 199. The auxiliary wheel 430 is configured to be capable of being folded at 90 占 with respect to the longitudinal frame 120. [ The auxiliary wheel 430 prevents rollover and falling of the cable robotic device and helps smooth movement along the side wall of the block 199 when the upper frame part 100 travels in the horizontal direction.

도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이다.9 is a side view showing a cable robot for back-heating according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 다수개의 마디 프레임(231)(232)과, 마디 프레임(231)(232)을 슬라이딩 구동시키는 구동부를 구비한다. 이 경우, 구동부는 유압 실린더 또는 모터 등의 형태로 구성될 수 있으며, 그 밖의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 마디 프레임(231)(232)의 슬라이딩 이동을 통해, 마디 프레임(232)의 하단에 연결된 하부 프레임부(300)는 상부 프레임부(100)에 대해 승강 작동한다. 수직 이동부(200)를 마디 프레임(231)(232)의 형태로 구성함에 따라, 하부 프레임부(300)의 안정적인 승강이 이루어진다.9, the vertical movement unit 200 includes a plurality of nodule frames 231 and 232 connecting the upper frame unit 100 and the lower frame unit 300, and the nodule frames 231 and 232 And a driving unit for slidingly driving. In this case, the driving unit may be configured in the form of a hydraulic cylinder, a motor, or the like, and may be implemented in various other forms. The lower frame part 300 connected to the lower end of the middle frame 232 moves up and down with respect to the upper frame part 100 through the sliding movement of the middle frames 231 and 232. The vertical movement unit 200 is configured in the form of the nodule frames 231 and 232 so that the lower frame unit 300 can be stably lifted and lowered.

한편, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 사용 상태를 도시한 측면도이다. 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 선박의 블록 외벽(199a) 뿐 아니라 블록 내벽(199b) - 블록 내부의 수직 격벽 - 에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.Meanwhile, FIG. 8 is a side view illustrating the state of use of the cable heating robot for backing according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8, the back-heating cable robot according to the embodiment of the present invention performs back-heating operation on the back surface of the welding to the outer wall 199a of the vessel as well as the inner wall of the block 199b .

정리하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 별도의 발판 없이 고소 작업이 가능하고, 간단한 위치 설정만으로 자동 가열이 가능한 장치이다. 종래에는 지상에서 상부 방향으로의 수직 외판에만 국한된 작업을 수행하던 백히팅용 케이블 로봇에서 개선되어, 수직 격벽(블록) 상부에 케이블 로봇이 탑재되고 블록 철판 상단에서 수평 주행 및 수직 이동을 수행함으로써, 가변적인 공간에서의 백히팅 작업을 수행할 수 있다.In summary, the cable robot for back-heating according to an embodiment of the present invention is capable of performing a high-altitude operation without a separate footing and is capable of automatic heating only by simple positioning. Conventionally, a cable robot for back-heating, which has performed operations confined to only the vertical outer plate from the ground to the upper direction, has been improved. The cable robot is mounted on the vertical partition wall (block) The back heating operation can be performed in a variable space.

이로 인해, 종래의 지상에서 블록 하부까지 1m 내지 2m 정도의 사공간(Dead Space)를 줄이게 되어 장비의 경량화 및 간소화가 가능해지고 협소한 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직 벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.As a result, the dead space of about 1m to 2m is reduced from the conventional ground to the lower part of the block, so that the weight and simplification of the equipment can be reduced, and the back heating operation .

더욱 상세하게는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 블록 수직벽의 길이 변화뿐 아니라 수직 필렛 용접 부위의 다양한 간격에 대해서 대응이 가능한 구조이며, 간단한 위치 설정을 통해 작업 구간을 선택하고 케이블 로봇에 설치된 토치를 On/Off 시켜 정해진 구간을 자동으로 가열하게 된다. 백히팅용 케이블 로봇은 높이 조정이 용이하므로 별도의 고소 작업 장치를 불필요로 하며, 다수의 케이블에 연결된 구조로 인해 케이블의 파단 시 추락의 위험을 최소로 한다.More specifically, the back-heating cable robot according to an embodiment of the present invention is capable of coping with various lengths of the vertical fillet welding area as well as the length of the block vertical wall. And the torch installed on the cable robot is turned on / off to automatically heat the predetermined section. Back-heating cable Since the height of the robot is easy to adjust, it does not require a separate working unit and the risk of falling when the cable breaks is minimized due to the structure connected to many cables.

또한, 협소한 공간으로의 진입이 가능하기 때문에 작업자 혼자서도 설치 및 해체가 용이하고, 단일 프레임으로 구성되어 있어 설치 및 해체 시 여러 가닥의 전원 및 제어 케이블을 처리하지 않아도 되며, 작업을 위한 고소 작업 없이 작업자가 작업 대상물 하부에서 원격으로 백히팅 작업 관리가 가능해진다.In addition, since it is possible to enter into a narrow space, it can be easily installed and dismounted by a worker alone. Since it is composed of a single frame, it is not necessary to process multiple power supply and control cables when installing and dismounting. The operator can remotely manage the back-heating operation from the lower part of the workpiece.

아울러, 수평 이동부는 케이블 로봇의 탈선 또는 전복 방지 기능을 수행함과 동시에, 수직 용접심 이면부의 백히팅 작업 이후 다음 수직 용접심 이면부로의 수평 방향 주행을 수행한다.In addition, the horizontal moving unit performs the derailment or rollover prevention function of the cable robot, and when the vertical welding is performed, the horizontal traveling is performed to the lower part after the back heating operation.

수직 이동부는 길이 가변형 케이블 또는 길이 가변형 프레임 형태를 가져, 블록 상단에 고정된 로봇 본체에서 블록 하부까지 다양한 길이 변화에 대한 대응이 가능하다. 아울러, 작업 환경에 맞게 수직공간에 대한 세팅을 완료한 이후 세팅된 공간 영역에 대한 상대 좌표를 확인한 후 일정한 간격을 이동하면서 점가열 방법의 백히팅을 수행하거나, 토치의 이동 속도 변화를 주면서 선가열 방법의 백히팅을 수행할 수 있다.The vertical moving part has a length variable cable or a length variable frame type, and it is possible to cope with various length changes from the robot main body fixed to the upper end of the block to the lower part of the block. After completing the setting of the vertical space according to the working environment, after confirming the relative coordinates of the set space, the back heating of the point heating method is performed while moving at a constant interval, or the linear heating Method backhitting can be performed.

본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 작업 시작 시 시작점과 끝점을 설정하고, 그 두 점을 잇는 직성 방향으로 백히팅 작업이 수행되도록 구성하며, 비스듬한 바닥면이나 기울어진 용접심에도 적용이 가능하다. 또한, 작업 공간의 높이만 가변되고 용접 이면부의 작업폭은 1라인 ~ 2라인 정도만 작업되도록 구성할 수 있어 오차 누적으로 인한 정확도 감소 문제를 해결할 수 있다.The back-heating cable robot according to an embodiment of the present invention is configured to set a start point and an end point at the start of operation and to perform a back-heating operation in a direction of a straight line connecting the two points, and also to an oblique bottom surface or an inclined welding seam It is applicable. In addition, only the height of the work space can be varied, and the work width of the welded portion can be configured to be operated in only one line to two lines, thereby solving the problem of reduction in accuracy due to error accumulation.

아울러, 하부의 지지 프레임이 생략되고 간단한 구조를 갖기 때문에, 작업자가 직접 용이하게 장치를 설치할 수 있으며, 별도의 크레인을 이용하여도 설치 작업은 비교적 용이하다. 케이블 로봇을 블록 가장자리 끝단부에 최초 설치하면, 수평 주행을 통해 블록 전체의 작업이 가능하고, 하나의 블록에 대한 백히팅 작업이 완료되면 작업자 또는 크레인을 이용하여 다음 블록으로 이동하여 설치 작업을 수행할 수 있다.In addition, since the lower support frame is omitted and the structure is simple, the operator can easily install the apparatus directly, and the installation work is relatively easy even if a separate crane is used. When the cable robot is first installed at the end of the block edge, it is possible to work the whole block through the horizontal movement. When the back heating operation for one block is completed, the worker or the crane moves to the next block to perform the installation work can do.

지금까지 본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the cable robot for back-heating according to the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it is to be understood that various changes and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention by those skilled in the art . Accordingly, the scope of the true technical protection should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 상부 프레임부 110: 횡 프레임
111: 견인 고리 120: 종 프레임
200: 수직 이동부 210: 와이어
231,232: 마디 프레임 300: 하부 프레임부
400: 수평 이동부 410: 제1 휠
411: 좁은 직경부 413: 큰 직경부
420: 제2 휠 421: 하부 휠
423: 상부 휠 430: 보조 휠
500: 하부 고정부
141,142: 케이블 180: 윈치
181: 도르레 198: 엔드 이펙터
199: 블록100: upper frame part 110: transverse frame
111: pulling ring 120: longitudinal frame
200: vertical moving part 210: wire
231,232: Middle frame 300: Lower frame part
400: horizontal moving part 410: first wheel
411: narrow diameter portion 413: large diameter portion
420: second wheel 421: lower wheel
423: upper wheel 430: auxiliary wheel
500: lower fixing part
141, 142: Cable 180: Winch
181: Dore 198: End effector
199: Block

Claims (15)

블록(199)의 상부에 지지되는 상부 프레임부(100);
상기 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부(200);
상기 수직 이동부(200)의 하부에 연결되는 하부 프레임부(300);
토치를 고정시키는 엔드 이펙터(198);
상기 상부 프레임부(100) 및 하부 프레임부(300)에 지지되어 엔드 이펙터(198)에 연결되는 다수의 케이블(141)(142); 및
상기 케이블(141)(142)의 길이를 조절하여 엔드 이펙터(198)의 위치를 이동시키는 다수의 윈치(180)를 포함하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.An upper frame part 100 supported on the top of the block 199;
A vertical moving part 200 extending downward from the upper frame part 100 and being adjustable in the vertical direction;
A lower frame part 300 connected to the lower part of the vertical moving part 200;
An end effector 198 for fixing the torch;
A plurality of cables 141 and 142 supported by the upper frame part 100 and the lower frame part 300 and connected to the end effector 198; And
And a plurality of winches (180) for adjusting the lengths of the cables (141) and (142) to move the position of the end effector (198). 제1 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는:
횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110); 및
상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 1,
The upper frame part 100 includes:
A transverse frame 110 extending in the transverse direction and supported and seated at the top of the block 199; And
And a longitudinal frame (120) extending downward from the transverse frame (110). 제2 항에 있어서,
상기 종 프레임(120)은 횡 프레임(110)의 양측에 각각 구비되고, 각각의 종 프레임(120)이 측 방향으로 블록(199)을 기준으로 대칭되게 형성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.3. The method of claim 2,
Characterized in that the longitudinal frames (120) are provided on both sides of the transverse frame (110), and each longitudinal frame (120) is formed to be laterally symmetrical with respect to the block (199) . 제3 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는 한 쌍의 종 프레임(120) 중 적어도 하나의 하부에 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method of claim 3,
Wherein the vertical movement part (200) is provided at a lower part of at least one of the pair of longitudinal frames (120). 제1 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)를 블록(199)에서 이탈되지 않도록 지지하는 수평 이동부(400)를 구비하고,
상기 수평 이동부(400)는 상부 프레임부(100)를 블록(199)에 대해 수평 방향으로 주행 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 1,
And a horizontal moving part (400) for supporting the upper frame part (100) so as not to be detached from the block (199)
Wherein the horizontal moving part (400) is configured to be able to run the upper frame part (100) in a horizontal direction with respect to the block (199). 제5 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는 횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110)과, 상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하고;
상기 횡 프레임(110)에 횡 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합되며, 블록(199)의 상단면에 접촉되어 회전되는 제1 휠(410)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.6. The method of claim 5,
The upper frame part 100 includes a transverse frame 110 extended in the transverse direction and supported by the upper end of the block 199 and a longitudinal frame 120 extending downward from the transverse frame 110, ;
And a first wheel (410) coupled to the transverse frame (110) so as to be rotatable about a transverse direction and rotated in contact with an upper end surface of the block (199). 제6 항에 있어서,
상기 제1 휠(410)은:
외주면이 블록(199)의 상단면에 구름 접촉하며 일정한 직경으로 연장 형성된 좁은 직경부(411); 및
상기 좁은 직경부(411)의 양단에서 축 방향으로 연장되며, 좁은 직경부(411)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 양측면을 지지하는 큰 직경부(413)로 구성된 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 6,
The first wheel 410 comprises:
A narrow diameter portion 411 whose outer circumferential surface is in rolling contact with the upper end surface of the block 199 and which is formed with a constant diameter; And
And a large diameter portion (413) extending in the axial direction at both ends of the narrow diameter portion (411) and having a larger diameter than the narrow diameter portion (411) to support both side surfaces of the block (199) Cable robot. 제5 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는 횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110)과, 상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하고;
상기 횡 프레임(110)에 종 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합되며, 블록(199)의 양 측면에 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제2 휠(420)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.6. The method of claim 5,
The upper frame part 100 includes a transverse frame 110 extended in the transverse direction and supported by the upper end of the block 199 and a longitudinal frame 120 extending downward from the transverse frame 110, ;
And a pair of second wheels (420) rotatably coupled to the transverse frame (110) about the longitudinal axis and rotated in contact with both sides of the block (199) Cable robot. 제8 항에 있어서,
상기 제2 휠(420)은:
외주면이 블록(199)의 측면에 구름 접촉하는 하부 휠(421); 및
상기 하부 휠(421)의 상단에서 단차지게 연장 형성되고, 하부 휠(421)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 상단면을 지지하는 상부 휠(423)로 구성된 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.9. The method of claim 8,
The second wheel 420 includes:
A lower wheel (421) whose outer peripheral surface is in rolling contact with the side surface of the block (199); And
And an upper wheel (423) extending stepwise from an upper end of the lower wheel (421) and having a larger diameter than the lower wheel (421) to support an upper end surface of the block (199) robot. 제1 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는:
상기 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 적어도 하나의 와이어(210); 및
상기 와이어(210)의 길이를 조절하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 1,
The vertical movement unit 200 includes:
At least one wire (210) connecting the upper frame part (100) and the lower frame part (300); And
And a driving unit for adjusting the length of the wire (210). 제1 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는:
상기 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하며, 서로 중첩 가능하게 슬라이딩 되는 다수개의 마디 프레임(231)(232); 및
상기 마디 프레임(231)(232)을 슬라이딩 구동시키는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 1,
The vertical movement unit 200 includes:
A plurality of middle frames 231 (232) connecting the upper frame part 100 and the lower frame part 300 and slidably overlapping each other; And
And a driving unit for slidingly driving the middle frames (231, 232). 제1 항에 있어서,
상기 하부 프레임부(300)를 블록(199)의 측면에 고정시키는 하부 고정부(500)가 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.The method according to claim 1,
And a lower fixing part (500) for fixing the lower frame part (300) to the side surface of the block (199). 제12 항에 있어서,
상기 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)에 대해 접힘 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.13. The method of claim 12,
Wherein the lower fixing part (500) is configured to be foldable with respect to the lower frame part (300). 제6 항 또는 제8 항에 있어서,
상기 종 프레임(120)에는 블록(199)의 측면에 구름 가능하게 구성되는 보조 휠(430)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.9. The method according to claim 6 or 8,
Characterized in that the sub-frame (120) is provided with an auxiliary wheel (430) configured to be rotatable on the side of the block (199). 제14 항에 있어서,
상기 보조 휠(430)은 종 프레임(120)에 대해 접힘 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.15. The method of claim 14,
Wherein the auxiliary wheel (430) is configured to be foldable relative to the longitudinal frame (120).
KR1020150170426A 2015-12-02 2015-12-02 Cable robot for back heating KR102411480B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170426A KR102411480B1 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Cable robot for back heating

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170426A KR102411480B1 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Cable robot for back heating

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170065046A true KR20170065046A (en) 2017-06-13
KR102411480B1 KR102411480B1 (en) 2022-06-23

Family

ID=59218852

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150170426A KR102411480B1 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Cable robot for back heating

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102411480B1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200386741Y1 (en) 1999-06-29 2005-06-16 대우조선해양 주식회사 Automatic back heating machine
KR101039567B1 (en) * 2011-02-24 2011-06-09 양준식 Welding car
KR20120128917A (en) 2011-05-18 2012-11-28 현대중공업 주식회사 Automatic back heating apparatus on which side welding is available
KR101210478B1 (en) * 2004-02-09 2012-12-10 로르 앵뒤스트리 Inclined guide roller to be used in a pair for an arrangement for guiding along a rail
KR101529228B1 (en) * 2014-07-04 2015-06-17 대우조선해양 주식회사 Cable robot for back heating
KR101545554B1 (en) * 2014-07-22 2015-08-20 이상면 Vertical moving tig auto welding equipment and auto welding method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200386741Y1 (en) 1999-06-29 2005-06-16 대우조선해양 주식회사 Automatic back heating machine
KR101210478B1 (en) * 2004-02-09 2012-12-10 로르 앵뒤스트리 Inclined guide roller to be used in a pair for an arrangement for guiding along a rail
KR101039567B1 (en) * 2011-02-24 2011-06-09 양준식 Welding car
KR20120128917A (en) 2011-05-18 2012-11-28 현대중공업 주식회사 Automatic back heating apparatus on which side welding is available
KR101529228B1 (en) * 2014-07-04 2015-06-17 대우조선해양 주식회사 Cable robot for back heating
KR101545554B1 (en) * 2014-07-22 2015-08-20 이상면 Vertical moving tig auto welding equipment and auto welding method

Also Published As

Publication number Publication date
KR102411480B1 (en) 2022-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5232192A (en) Suspender arm for machinery
CN105312798A (en) Steel structure numerical control assembly center
KR20120027933A (en) Apparatus and method for welding tower support cap
KR100609196B1 (en) 2-Outside Girth-Seam Automatic Welding System
KR20140052149A (en) Supporting apparatus for welding machine
JP2000135594A (en) Automatic welding device of steel frame pillars
KR101529228B1 (en) Cable robot for back heating
CN111331283B (en) Welding platform
KR20170065046A (en) Cable robot for back heating
JP4434066B2 (en) Backing support device and arc welding device
KR20210010245A (en) Carrying device for exchanging festoon hanger rail of crane and exchanging method using it
JP2010007228A (en) Load hanging device
KR102060926B1 (en) Manufacturing apparatus for industrial boiler
KR20140002934U (en) Automation welding apparatus
KR20100057564A (en) Welding assistant apparatus
JP4855067B2 (en) Welding device suspension
JP2539129B2 (en) Welding equipment for column steel joints
KR101622654B1 (en) Cable robot for back heating
KR20100132482A (en) Carriage for welding
KR101233309B1 (en) Welding carriage
CN205927439U (en) Flanged pipe assembly welding machine
CN217667050U (en) Movable lifting platform for welding barrel
KR100588080B1 (en) Apparatus for spraying shop primer
JP2012017160A (en) Structural object manufacturing apparatus, crane jib and crane jib manufacturing method
KR101328758B1 (en) Remote control back heating apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right