KR102411480B1 - Cable robot for back heating - Google Patents

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KR102411480B1
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박제욱
김성엽
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

구성이 매우 간단하여 설치 및 해체가 용이하며 고소 작업 시 안정성을 높여 낙하 위험을 줄이며, 경량화 및 간소화가 가능하여 협소한 작업 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업이 가능한 백히팅용 케이블 로봇이 개시된다. 백히팅용 케이블 로봇은 블록의 상부에 지지되는 상부 프레임부; 상기 상부 프레임부에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부; 상기 수직 이동부의 하부에 연결되는 하부 프레임부; 토치를 고정시키는 엔드 이펙터; 상기 상부 프레임부 및 하부 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블; 및 상기 케이블의 길이를 조절하여 엔드 이펙터의 위치를 이동시키는 다수의 윈치를 포함한다.It has a very simple configuration, so it is easy to install and disassemble, and it reduces the risk of falling by increasing stability when working at height. A cable robot for heating is disclosed. The cable robot for back heating includes an upper frame part supported on the upper part of the block; a vertical moving part extending downward from the upper frame part and configured to be adjustable in length in the vertical direction; a lower frame part connected to a lower part of the vertical moving part; an end effector that holds the torch; a plurality of cables supported by the upper frame part and the lower frame part and connected to the end effector; and a plurality of winches for moving the position of the end effector by adjusting the length of the cable.

Description

백히팅용 케이블 로봇{CABLE ROBOT FOR BACK HEATING}Cable robot for back heating {CABLE ROBOT FOR BACK HEATING}

본 발명은 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 건조 시 강판의 필렛 용접 후 발생하는 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열 작업을 수행하는 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cable robot for back heating, and more particularly, to prevent deformation after fillet welding of steel plates during ship construction and to perform heating work with a torch on the back side of welding to remove residual stress. It's about cable robots.

일반적으로, 강판의 필렛(Fillet) 용접 후 변형이 발생하며, 이러한 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열하는 백히팅(Back heating) 작업을 수행하게 된다.In general, deformation occurs after fillet welding of a steel sheet, and in order to prevent such deformation and remove residual stress, a back heating operation of heating with a torch is performed on the back side of the weld.

이 경우, 턴오버가 불가능한 블록의 경우 수직면에 대해 가열을 실시하는데, 작업 높이가 5m 이상되는 높은 위치에는 발판을 설치해야 하는 번거로움이 있으며, 장시간 가열 작업으로 인해 작업자의 근골격계 질환의 위험이 높다.In this case, in the case of a block that cannot be turned over, heating is performed on the vertical surface, but there is a cumbersome installation of a footrest in a high position where the working height is 5 m or more, and the risk of musculoskeletal disorders of the worker is high due to the long heating operation .

즉, 수직 백히팅의 경우 대부분 수작업으로 수행되며, 곡직사의 숙련도에 따라 작업 품질의 편차가 크다. 약 1m 간격으로 작업을 해야 하며, 높은 위치에는 발판을 설치해야 하므로 작업시간이 오래 걸리는 문제점이 있다. 자동 백히팅 장치의 경우 오토 캐리지를 이용한 방식이 있으나, 수직 백히팅에서는 낙하 위험이 있어 매우 위험하므로 거의 사용되지 않고 있는 실정이다.That is, in the case of vertical back heating, most of the work is performed manually, and the quality of the work varies greatly depending on the skill of the weaver. It has to work at intervals of about 1m, and there is a problem that it takes a long time to work because a footrest must be installed in a high position. In the case of an automatic back heating device, there is a method using an auto carriage, but in vertical back heating, there is a risk of falling, which is very dangerous, so it is hardly used.

선 출원된 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28)에는 측판 히팅이 가능한 자동 백히팅 장치가 개시된바 있고, 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)에는 자동 백히팅 장치가 개시된바 있다.An automatic back heating device capable of side plate heating has been disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0128917 (2012.11.28), which was previously applied for, and in Korean Utility Model Registration No. 20-0386741 (2005.06.03), automatic A back heating device has been disclosed.

도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고, 도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이다.1 is a front view showing a conventional automatic back heating device, Figure 2 is a side view showing a conventional automatic back heating device.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 자동 백히팅 장치(50)는 몸체(1)와, 토치 고정대(34)와, 토치(14)와, 브래스휠(15)을 포함한다. 몸체(1)는 운반바퀴(6)와, 후면 하측의 가스메니폴더(17) 및 양측면에 토치리프트 가이드(5)가 설치된다. 토치 고정대(34)는 토치리프트 가이드(5)의 내부에 삽입된 상태로 이동되며 상부에 토치(14)를 고정하기 위한 토치프레임(19)이 고정 설치된다.1 and 2 , the conventional automatic back heating device 50 includes a body 1 , a torch holder 34 , a torch 14 , and a brass wheel 15 . The body (1) is provided with a carrying wheel (6), a gas manifold (17) on the lower rear side, and a torch lift guide (5) on both sides. The torch holder 34 is moved while being inserted into the torch lift guide 5, and the torch frame 19 for fixing the torch 14 is fixedly installed thereon.

토치(14)는 토치프레임(19)을 따라 수평으로 이동하는 토치 이송 슬라이더(8)에 고정된다. 브래스휠(15)은 토치(14)의 일측에 고정되어 블록의 하면을 따라 토치(14)를 가이드한다. 몸체(1)의 일부에는 운반 손잡이(2)가 설치되고, 상부에 콘트롤 패널(4)이 구비되며, 콘트롤 패널(4)을 보호하기 위한 보호 커버(3)가 상부에 설치된다.The torch (14) is fixed to a torch transport slider (8) that moves horizontally along a torch frame (19). The brass wheel 15 is fixed to one side of the torch 14 to guide the torch 14 along the lower surface of the block. A carrying handle 2 is installed on a portion of the body 1 , and a control panel 4 is provided on the upper portion, and a protective cover 3 for protecting the control panel 4 is installed on the upper portion.

상기 몸체(1)의 외부 측면 상부에 토치 높이 측정용 줄자(10)가 고정되며, 토치프레임(19)은 토치 프레임 홀더(18)를 사용하여 수평으로 고정된다. 상기 토치(14)에는 가스 매니폴더(17)에 연결된 가스호스(16)를 통해 가스가 공급된다. 상기 토치(14)를 고정하는 고정장치에는 토치간 간격 조절 손잡이(11)와, 토치 이동손잡이(9)와, 토치 고정손잡이(13)가 설치되어 토치(14)의 미세 이동을 가능하게 한다.A tape measure 10 for measuring a torch height is fixed to the upper portion of the outer side of the body 1 , and the torch frame 19 is horizontally fixed using a torch frame holder 18 . Gas is supplied to the torch 14 through a gas hose 16 connected to a gas manifold 17 . The fixing device for fixing the torch 14 is provided with a gap adjusting handle 11 between the torches, a torch moving handle 9 and a torch fixing handle 13 to enable fine movement of the torch 14 .

하지만, 종래의 자동 백히팅 장치는 구성이 복잡하고 여러 가닥의 케이블이 구성되어 설치 및 해체가 복잡할 뿐 아니라 비용이 상승하며, 고소 작업 시 안정성이 떨어져 낙하 위험을 안고 있는 치명적 문제점이 있었다.However, the conventional automatic back-heating device has a fatal problem in that the configuration is complicated and the cable is composed of several strands, so installation and dismantling are complicated, and the cost is increased, and the stability is lowered and there is a risk of falling when working at height.

아울러, 종래의 자동 백히팅 장치는 프레임이 지상 또는 바닥면에 지지된 상태로 백히팅 작업을 수행함에 따라, 공간이 협소한 환경이나 장비의 진입이 불가능한 블록 내벽에서는 백히팅 작업을 수작업에 의존하는 문제가 있으며, 백히팅 장치를 지지하기 위한 블록 하부의 대략 1m 내지 2m 구간에서 데드 스페이스(Dead Space)가 발생되어 비효율적인 문제가 있다.In addition, as the conventional automatic back heating device performs the back heating operation while the frame is supported on the ground or the floor, the back heating operation depends on manual work in an environment where the space is narrow or the inner wall of the block where the entry of equipment is impossible. There is a problem, and there is an inefficiency problem because a dead space is generated in a section of about 1m to 2m below the block for supporting the back heating device.

특허문헌 1 : 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28)Patent Document 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0128917 (2012.11.28) 특허문헌 2 : 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)Patent Document 2: Republic of Korea Registered Utility Model Publication No. 20-0386741 (2005.06.03)

이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 구성이 매우 간단하여 설치 및 해체가 용이하며 고소 작업 시 안정성을 높여 낙하 위험을 줄이며, 경량화 및 간소화가 가능하여 협소한 작업 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업이 가능한 백히팅용 케이블 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve such conventional problems, in the present invention, the configuration is very simple, so it is easy to install and disassemble, and it reduces the risk of falling by increasing the stability when working at height. An object of the present invention is to provide a back-heating cable robot capable of back-heating a welding back surface for a vertical wall.

본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 블록의 상부에 지지되는 상부 프레임부; 상기 상부 프레임부에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부; 상기 수직 이동부의 하부에 연결되는 하부 프레임부; 토치를 고정시키는 엔드 이펙터; 상기 상부 프레임부 및 하부 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블; 및 상기 케이블의 길이를 조절하여 엔드 이펙터의 위치를 이동시키는 다수의 윈치를 포함한다.The cable robot for back heating according to the present invention includes an upper frame part supported on the upper part of the block; a vertical moving part extending downward from the upper frame part and configured to be adjustable in length in the vertical direction; a lower frame part connected to a lower part of the vertical moving part; an end effector that holds the torch; a plurality of cables supported by the upper frame part and the lower frame part and connected to the end effector; and a plurality of winches for moving the position of the end effector by adjusting the length of the cable.

본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 지속적이고 반복적인 작업자에 의존한 고소 작업에 대한 자동화를 통해 작업자의 근골격계 질환을 예방하고 추락을 방지하며, 작업자 1인이 용이하게 설치 및 해체 가능하다.The cable robot for back heating according to the present invention prevents musculoskeletal diseases of the workers and prevents falls through automation of continuous and repetitive worker-dependent high-place work, and can be easily installed and dismantled by one worker.

또한, 작업 시간을 감소시키고 균일한 작업 표준 품질을 확보할 수 있으며, 수직 외벽뿐 아니라 내부의 격벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.In addition, it is possible to reduce the working time and secure a uniform working standard quality, and to enable back-heating of the welding back side not only on the vertical outer wall but also on the internal bulkhead.

아울러, 블록은 운반을 위한 트래슬과 같은 구조물에 있어 지상에서 케이블 로봇을 운용할 경우 사공간이 1m 내지 2m정도 존재하게 되는데, 본 발명은 사공간 없이 수직벽 상부에서 블록 하부까지 필요한 구간에서 설치 및 운용되기 때문에 경량화 및 단순화가 가능하다.In addition, the block has a dead space of 1 m to 2 m when operating the cable robot on the ground in a structure such as a trastle for transport. And because it is operated, light weight and simplification are possible.

도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고,
도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이고,
도 4는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이며,
도 5는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이고,
도 6은 도 5의 변형 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이며,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 작동 예를 도시한 측면도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 사용 상태를 도시한 측면도이며,
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이다.1 is a front view showing a conventional automatic back heating device,
2 is a side view showing a conventional automatic back heating device,
3 is a side view showing a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention;
4 is a front view showing a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention;
5 is an enlarged side view of a horizontal moving unit according to an embodiment of the present invention;
6 is an enlarged side view of the horizontal moving unit according to the modified example of FIG. 5;
7 is a side view illustrating an operation example of a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention;
8 is a side view illustrating a use state of a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention;
9 is a side view showing a cable robot for back heating according to another embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면에 따라서 백히팅용 케이블 로봇의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical configuration of the cable robot for back heating will be described in detail according to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이고, 도 4는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이다.3 is a side view illustrating a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a front view showing a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention.

이하의 설명에서, 도 3의 좌우 방향이 "횡 방향"이고, 상하 방향이 "종 방향"이며, 도 4의 좌우 방향이 "케이블 로봇의 수평 주행 방향"이다.In the following description, the left-right direction in FIG. 3 is "transverse direction", the up-down direction is "longitudinal direction", and the left-right direction in FIG. 4 is "horizontal running direction of the cable robot".

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 상부 프레임부(100)와, 수직 이동부(200)와, 하부 프레임부(300)와, 엔드 이펙터(198)와, 다수의 케이블(141)(142)과, 다수의 윈치(180)와, 수평 이동부(400) 및 하부 고정부(500)를 포함하여 이루어진다.3 and 4, the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention includes an upper frame part 100, a vertical moving part 200, a lower frame part 300, and an end The effector 198, a plurality of cables 141 and 142, a plurality of winches 180, and a horizontal moving unit 400 and a lower fixing unit 500 is made to be included.

상부 프레임부(100)는 블록(199)의 상부에 지지되는 것으로서, 횡 프레임(110) 및 종 프레임(120)을 구비한다. 횡 프레임(110)은 횡 방향으로 길게 연장 형성되고, 블록(199)의 상단에 지지되어 안착된다. 종 프레임(120)은 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성된다. 횡 프레임(110)의 상단에는 크레인을 통해 견인을 수행하기 위한 견인 고리(111)가 구비된다.The upper frame part 100 is supported on the upper part of the block 199 , and includes a transverse frame 110 and a vertical frame 120 . The transverse frame 110 is formed to extend long in the transverse direction, and is supported and seated on the upper end of the block 199 . The vertical frame 120 is formed extending in the lower direction from the transverse frame 110 . The upper end of the transverse frame 110 is provided with a traction ring 111 for performing traction through a crane.

종 프레임(120)은 횡 프레임(110)의 양측에 각각 구비되고, 각각의 종 프레임(120)이 측 방향으로 블록(199)을 기준으로 대칭되게 형성된다. 하지만, 종 프레임(120)은 반드시 블록(199)을 기준으로 좌우 대칭일 필요는 없으며, 필요에 따라 종 프레임(120)은 한 개만 구비되는 것도 가능하다.The vertical frame 120 is provided on both sides of the horizontal frame 110, respectively, and each vertical frame 120 is formed symmetrically with respect to the block 199 in the lateral direction. However, the vertical frame 120 does not necessarily need to be symmetric with respect to the block 199, and if necessary, only one vertical frame 120 may be provided.

종 프레임(120)을 블록(199)을 기준으로 횡 프레임(110)의 양측에 구비하면, 무게 중심을 잡는데 용이하고, 장치의 고정 설치 시 또는 이후에 설명한 수평 주행 시 횡 방향으로 안정적인 지지가 이루어져 안전성을 높일 수 있다.If the vertical frame 120 is provided on both sides of the transverse frame 110 based on the block 199, it is easy to hold the center of gravity, and stable support in the transverse direction is provided during fixed installation of the device or during horizontal driving described later. safety can be increased.

도 4를 참조하면, 횡 프레임(110)은 수평 주행 방향으로 길게 연장 형성되며, 수평 주행 방향으로 전단 및 후단에 각각 한 쌍의 종 프레임(120)이 구비된다. 아울러, 이후에 설명할 수직 이동부(200), 하부 프레임부(300), 수평 이동부(400) 및 하부 고정부(500)도 모두 수평 주행 방향으로 전단 및 후단에 각각 구비된다.Referring to FIG. 4 , the transverse frame 110 is formed to extend long in the horizontal traveling direction, and a pair of vertical frames 120 are provided at the front and rear ends in the horizontal traveling direction, respectively. In addition, the vertical moving unit 200 , the lower frame unit 300 , the horizontal moving unit 400 , and the lower fixing unit 500 to be described later are also provided at the front and rear ends in the horizontal driving direction, respectively.

수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성된다. 수직 이동부(200)는 한 쌍의 종 프레임(120) 중 적어도 하나의 하부에 구비된다. 본 실시 예에서, 수직 이동부(200)는 도 3에 도시된 것처럼 블록(199)을 기준으로 우측의 종 프레임(120)의 하부에 구비된다.The vertical moving unit 200 extends downwardly from the upper frame unit 100 and is configured to be adjustable in length in the vertical direction. The vertical moving unit 200 is provided under at least one of the pair of longitudinal frames 120 . In this embodiment, the vertical moving unit 200 is provided in the lower portion of the vertical frame 120 on the right with respect to the block 199 as shown in FIG.

하부 프레임부(300)는 수직 이동부(200)의 하부에 연결된다. 하부 프레임부(300)는 수직 이동부(200)의 상하 방향 길이 조절을 통해 상부 프레임부(100)에 대해 승강 가능하다. 하부 프레임부(300)는 케이블 로봇의 본체 역할을 하는 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 구비되는 구조물로서, 후술할 하부 고정부(500)에 의해 블록(199)의 측면 벽에 고정되어 토치를 갖는 엔드 이펙터(198)가 안정된 이동을 수행할 수 있도록 지지하는 기능을 한다.The lower frame part 300 is connected to the lower part of the vertical moving part 200 . The lower frame part 300 can be moved up and down with respect to the upper frame part 100 through vertical length adjustment of the vertical moving part 200 . The lower frame part 300 is a structure that extends downward from the upper frame part 100 serving as the body of the cable robot, and is fixed to the side wall of the block 199 by a lower fixing part 500 to be described later. The end effector 198 having the torch functions to support it to perform a stable movement.

엔드 이펙터(198)는 토치를 고정시키는 것으로서, 백히팅 작업면을 따라 이동한다. 토치에서 발생되는 화염을 통해 블록의 백히팅 작업면, 즉 용접 이면부를 가열한다.The end effector 198, which holds the torch, moves along the back-heating working surface. The flame generated by the torch heats the back-heating working surface of the block, that is, the welding back side.

케이블(141)(142)은 상부 프레임부(100) 및 하부 프레임부(300)에 지지되어 엔드 이펙터(198)에 연결된다. 윈치(180)는 케이블(141)(142)의 길이를 조절하여 엔드 이펙터(198)의 위치를 이동시킨다. 상기 케이블은 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 도르레(181)를 지나 엔드 이펙터(198)의 하부에 연결되는 제1 케이블(141)과, 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 엔드 이펙터(198)의 상부에 연결되는 제2 케이블(142)로 구성된다.The cables 141 and 142 are supported by the upper frame part 100 and the lower frame part 300 and are connected to the end effector 198 . The winch 180 moves the position of the end effector 198 by adjusting the length of the cables 141 and 142 . The cable has a first cable 141 connected to one side of the winch 180 and the other side connected to the lower portion of the end effector 198 through a pulley 181, and one side is connected to the winch 180, and The other end is composed of a second cable 142 connected to the upper portion of the end effector (198).

수평 이동부(400)는 상부 프레임부(100)를 블록(199)에서 이탈되지 않도록 지지하며, 상부 프레임부(100)를 블록(199)에 대해 수평 방향으로 주행 가능하게 구성된다.The horizontal moving part 400 supports the upper frame part 100 not to be separated from the block 199 , and the upper frame part 100 is configured to run in a horizontal direction with respect to the block 199 .

도 5는 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이다.5 is an enlarged side view of a horizontal moving unit according to an embodiment of the present invention;

도 5를 참조하면, 수평 이동부(400)는 제1 휠(410)로 구성된다. 제1 휠(410)은 횡 프레임(110)에 횡 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합된다. 제1 휠(410)은 블록(199)의 상단면에 접촉되어 회전된다. 제1 휠(410)은 횡 프레임(110)에 결합된 지지 부재(415)에 회전 가능하게 구비된다.Referring to FIG. 5 , the horizontal moving unit 400 includes a first wheel 410 . The first wheel 410 is rotatably coupled to the transverse frame 110 in the transverse direction as an axis. The first wheel 410 is rotated in contact with the top surface of the block 199 . The first wheel 410 is rotatably provided on the support member 415 coupled to the transverse frame 110 .

상기 제1 휠(410)은 좁은 직경부(411) 및 큰 직경부(413)로 구성된다. 좁은 직경부(411)는 외주면이 블록(199)의 상단면에 구름 접촉하며, 일정한 직경으로 연장 형성된다. 또한, 큰 직경부(413)는 좁은 직경부(411)의 양단에서 축 방향으로 연장되며, 좁은 직경부(411)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 양측면을 지지한다.The first wheel 410 includes a narrow diameter portion 411 and a large diameter portion 413 . The narrow diameter portion 411 has an outer circumferential surface in rolling contact with the top surface of the block 199 and is formed to extend with a constant diameter. In addition, the large-diameter portion 413 extends in the axial direction from both ends of the narrow-diameter portion 411 , and has a larger diameter than the narrow-diameter portion 411 to support both sides of the block 199 .

큰 직경부(413)는 도 5에 도시된 것처럼 좁은 직경부(411)에서 단부로 갈수록 직경이 커지도록 경사진 형상을 가질 수 있으며, 큰 직경부의 축 방향 내측면이 90°로 꺽여져 블록의 측면에 접하는 일종의 레일 형태로 구현되는 것도 가능하다. 도 5의 구조에서, 제1 휠(410)의 좁은 직경부(411)는 케이블 로봇 전체의 하중을 지탱하는 부분으로서, 충분한 구조적 강도를 갖도록 설계한다.The large-diameter portion 413 may have an inclined shape such that the diameter increases from the narrow-diameter portion 411 toward the end as shown in FIG. It is also possible to be implemented in the form of a kind of rail in contact with the side. In the structure of FIG. 5 , the narrow diameter portion 411 of the first wheel 410 is a part that supports the entire load of the cable robot, and is designed to have sufficient structural strength.

한편, 도 6은 도 5의 변형 예에 따른 수평 이동부를 확대 도시한 측면도이다.Meanwhile, FIG. 6 is an enlarged side view of the horizontal moving unit according to the modified example of FIG. 5 .

도 6을 참조하면, 수평 이동부(400)는 제2 휠(420)로 구성된다. 제2 휠(420)은 횡 프레임(110)에 종 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합된다. 제2 휠(420)은 한 쌍으로 이루어져, 블록(199)의 양 측면에 접촉되어 회전된다. 제2 휠(420)은 횡 프레임(110)에서 하부로 형성된 회전축(425)에 회전 가능하게 구비된다.Referring to FIG. 6 , the horizontal moving unit 400 includes a second wheel 420 . The second wheel 420 is rotatably coupled to the transverse frame 110 in the longitudinal direction as an axis. The second wheel 420 is made of a pair, and is rotated in contact with both sides of the block 199 . The second wheel 420 is rotatably provided on a rotation shaft 425 formed at a lower portion of the transverse frame 110 .

상기 제2 휠(420)은 하부 휠(421) 및 상부 휠(423)로 구성된다. 하부 휠(421)은 외주면이 블록(199)의 측면에 구름 접촉한다. 또한, 상부 휠(423)은 하부 휠(421)의 상단에서 단차지게 연장 형성되고, 하부 휠(421)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 상단면을 지지한다. 도 6의 구조에서, 제2 휠(420)의 상부 휠(423)은 케이블 로봇 전체의 하중을 지탱하는 부분으로서, 충분한 구조적 강도를 갖도록 설계한다.The second wheel 420 includes a lower wheel 421 and an upper wheel 423 . The lower wheel 421 has an outer peripheral surface in rolling contact with the side surface of the block 199 . In addition, the upper wheel 423 is formed to extend stepwisely from the upper end of the lower wheel 421 , and has a larger diameter than the lower wheel 421 to support the upper surface of the block 199 . In the structure of FIG. 6 , the upper wheel 423 of the second wheel 420 supports the entire load of the cable robot, and is designed to have sufficient structural strength.

전술한 도 5 및 도 6의 수평 이동부의 구성은 본 발명의 다양한 실시 예를 통해 설명된 것이며, 케이블 로봇의 전체 하중을 고려하여 적절히 설계 변경할 수 있을 것이다. 즉, 횡 프레임을 직접 블록의 상단에 레일 형태로 안착 지지하고, 리니어 모터나 기타 구동 수단을 이용하여 횡 프레임을 블록의 수평 방향으로 주행하도록 구현할 수도 있다.The configuration of the horizontal moving unit of FIGS. 5 and 6 described above has been described through various embodiments of the present invention, and the design may be appropriately changed in consideration of the total load of the cable robot. That is, the transverse frame may be directly seated and supported in the form of a rail on the top of the block, and the transverse frame may be driven in the horizontal direction of the block using a linear motor or other driving means.

다시 도 3 및 도 4를 참조하면, 수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 적어도 하나의 와이어(210)와, 와이어(210)의 길이를 조절하는 구동부를 구비한다. 이 경우, 구동부는 와이어를 감거나 풀어 길이를 조절하는 윈치의 형태로 구성될 수 있으며, 그 밖의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 와이어(210)의 길이 조절을 통해, 와이어(210)의 하단에 연결된 하부 프레임부(300)는 상부 프레임부(100)에 대해 승강 작동한다. 수직 이동부(200)를 와이어(210)의 형태로 구성함에 따라, 케이블 로봇 장치 전체의 부피와 하중을 줄일 수 있고 제조 비용을 절감할 수 있다.Referring back to FIGS. 3 and 4 , the vertical moving unit 200 adjusts the length of at least one wire 210 connecting the upper frame part 100 and the lower frame part 300 , and the wire 210 . A driving unit is provided. In this case, the driving unit may be configured in the form of a winch for adjusting the length by winding or unwinding the wire, and may be implemented in various other forms. By adjusting the length of the wire 210 , the lower frame part 300 connected to the lower end of the wire 210 operates to lift and lower the upper frame part 100 . By configuring the vertical moving unit 200 in the form of a wire 210, the overall volume and load of the cable robot device can be reduced, and manufacturing costs can be reduced.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 작동 예를 도시한 측면도이다. 7 is a side view illustrating an operation example of a cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)를 블록(199)의 측면에 고정시키는 것으로서, 영구 자석, 흡착 패드 등의 형태로 구성될 수 있다. 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)에 대해 90°접힘 가능하게 구성된다. 하부 프레임부(300)를 작업 길이만큼 연장한 이후에, 하부 고정부(500)를 블록(199)과 마주하도록 90°꺽어 블록(199)의 측면 벽에 부착함으로써, 와이어(210)의 장력이 유지된다.Referring to FIG. 7 , the lower fixing part 500 fixes the lower frame part 300 to the side surface of the block 199 , and may be configured in the form of a permanent magnet, a suction pad, or the like. The lower fixing part 500 is configured to be foldable by 90° with respect to the lower frame part 300 . After extending the lower frame part 300 by the working length, by attaching the lower fixing part 500 to the side wall of the block 199 by bending 90° to face the block 199, the tension of the wire 210 is maintain.

또한, 상기 종 프레임(120)에는 블록(199)의 측면에 구름 가능하게 구성되는 보조 휠(430)이 구비된다. 보조 휠(430)은 종 프레임(120)에 대해 90°접힘 가능하게 구성된다. 보조 휠(430)은 케이블 로봇 장치의 전복 및 추락을 방지함과 아울러, 상부 프레임부(100)의 수평 방향 주행시 블록(199)의 측면 벽을 따라 원활한 이동이 가능하도록 돕는다.In addition, the longitudinal frame 120 is provided with an auxiliary wheel 430 configured to be able to roll on the side of the block 199 . Auxiliary wheel 430 is configured to be able to be folded 90 ° with respect to the longitudinal frame (120). The auxiliary wheel 430 prevents the cable robot device from overturning and falling, and helps to enable smooth movement along the side wall of the block 199 when the upper frame part 100 is driven in the horizontal direction.

도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이다.9 is a side view showing a cable robot for back heating according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 수직 이동부(200)는 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 다수개의 마디 프레임(231)(232)과, 마디 프레임(231)(232)을 슬라이딩 구동시키는 구동부를 구비한다. 이 경우, 구동부는 유압 실린더 또는 모터 등의 형태로 구성될 수 있으며, 그 밖의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 마디 프레임(231)(232)의 슬라이딩 이동을 통해, 마디 프레임(232)의 하단에 연결된 하부 프레임부(300)는 상부 프레임부(100)에 대해 승강 작동한다. 수직 이동부(200)를 마디 프레임(231)(232)의 형태로 구성함에 따라, 하부 프레임부(300)의 안정적인 승강이 이루어진다.Referring to FIG. 9 , the vertical moving unit 200 includes a plurality of knurled frames 231 and 232 connecting the upper frame 100 and the lower frame 300 , and knurled frames 231 and 232 . A driving unit for slidingly driving is provided. In this case, the driving unit may be configured in the form of a hydraulic cylinder or a motor, and may be implemented in various other forms. Through the sliding movement of the nodal frame 231 and 232, the lower frame portion 300 connected to the lower end of the nodal frame 232 is lifted with respect to the upper frame portion 100. By configuring the vertical moving unit 200 in the form of nodal frames 231 and 232 , the lower frame unit 300 is stably raised and lowered.

한편, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇의 사용 상태를 도시한 측면도이다. 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 선박의 블록 외벽(199a) 뿐 아니라 블록 내벽(199b) - 블록 내부의 수직 격벽 - 에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.Meanwhile, FIG. 8 is a side view illustrating a use state of the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 8 , the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention performs the back heating operation of the welding back part for the block outer wall 199a as well as the block inner wall 199b - the vertical bulkhead inside the block. make it possible

정리하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 별도의 발판 없이 고소 작업이 가능하고, 간단한 위치 설정만으로 자동 가열이 가능한 장치이다. 종래에는 지상에서 상부 방향으로의 수직 외판에만 국한된 작업을 수행하던 백히팅용 케이블 로봇에서 개선되어, 수직 격벽(블록) 상부에 케이블 로봇이 탑재되고 블록 철판 상단에서 수평 주행 및 수직 이동을 수행함으로써, 가변적인 공간에서의 백히팅 작업을 수행할 수 있다.In summary, the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention is a device that can work at height without a separate footrest and can automatically heat only by setting a simple position. It is improved from the cable robot for back heating, which conventionally performed work limited to the vertical shell plate from the ground to the top. Back-heating can be performed in a variable space.

이로 인해, 종래의 지상에서 블록 하부까지 1m 내지 2m 정도의 사공간(Dead Space)를 줄이게 되어 장비의 경량화 및 간소화가 가능해지고 협소한 공간뿐 아니라 블록 내부의 수직 벽에 대한 용접 이면부의 백히팅 작업을 가능하게 한다.Due to this, the conventional dead space of 1 m to 2 m from the ground to the lower part of the block is reduced, making it possible to lighten and simplify the equipment, and the back heating work of the welding back part for the vertical wall inside the block as well as the narrow space makes it possible

더욱 상세하게는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 블록 수직벽의 길이 변화뿐 아니라 수직 필렛 용접 부위의 다양한 간격에 대해서 대응이 가능한 구조이며, 간단한 위치 설정을 통해 작업 구간을 선택하고 케이블 로봇에 설치된 토치를 On/Off 시켜 정해진 구간을 자동으로 가열하게 된다. 백히팅용 케이블 로봇은 높이 조정이 용이하므로 별도의 고소 작업 장치를 불필요로 하며, 다수의 케이블에 연결된 구조로 인해 케이블의 파단 시 추락의 위험을 최소로 한다.More specifically, the cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention has a structure that can respond not only to changes in the length of the vertical wall of the block but also to various intervals of the vertical fillet welding area, Select and turn on/off the torch installed in the cable robot to automatically heat the specified section. The cable robot for back heating is easily adjustable in height, so it does not require a separate high-place work device, and due to the structure connected to multiple cables, it minimizes the risk of falling when the cables are broken.

또한, 협소한 공간으로의 진입이 가능하기 때문에 작업자 혼자서도 설치 및 해체가 용이하고, 단일 프레임으로 구성되어 있어 설치 및 해체 시 여러 가닥의 전원 및 제어 케이블을 처리하지 않아도 되며, 작업을 위한 고소 작업 없이 작업자가 작업 대상물 하부에서 원격으로 백히팅 작업 관리가 가능해진다.In addition, since it is possible to enter into a narrow space, it is easy to install and dismantle even by a worker alone. It becomes possible for the operator to manage the back heating operation remotely from the bottom of the work object.

아울러, 수평 이동부는 케이블 로봇의 탈선 또는 전복 방지 기능을 수행함과 동시에, 수직 용접심 이면부의 백히팅 작업 이후 다음 수직 용접심 이면부로의 수평 방향 주행을 수행한다.In addition, the horizontal moving unit performs a function of preventing derailment or overturning of the cable robot, and at the same time, performs horizontal travel to the back side of the vertical weld seam after the back heating operation of the back side of the vertical weld seam.

수직 이동부는 길이 가변형 케이블 또는 길이 가변형 프레임 형태를 가져, 블록 상단에 고정된 로봇 본체에서 블록 하부까지 다양한 길이 변화에 대한 대응이 가능하다. 아울러, 작업 환경에 맞게 수직공간에 대한 세팅을 완료한 이후 세팅된 공간 영역에 대한 상대 좌표를 확인한 후 일정한 간격을 이동하면서 점가열 방법의 백히팅을 수행하거나, 토치의 이동 속도 변화를 주면서 선가열 방법의 백히팅을 수행할 수 있다.The vertical moving part has a variable-length cable or variable-length frame form, so it is possible to respond to various length changes from the robot body fixed on the top of the block to the lower part of the block. In addition, after completing the setting of the vertical space according to the working environment, after checking the relative coordinates for the set space area, the point heating method back heating is performed while moving at a regular interval, or pre-heating while changing the movement speed of the torch Backheating of the method can be performed.

본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 작업 시작 시 시작점과 끝점을 설정하고, 그 두 점을 잇는 직성 방향으로 백히팅 작업이 수행되도록 구성하며, 비스듬한 바닥면이나 기울어진 용접심에도 적용이 가능하다. 또한, 작업 공간의 높이만 가변되고 용접 이면부의 작업폭은 1라인 ~ 2라인 정도만 작업되도록 구성할 수 있어 오차 누적으로 인한 정확도 감소 문제를 해결할 수 있다.The cable robot for back heating according to an embodiment of the present invention sets a start point and an end point at the start of the operation, and configures the back heating operation to be performed in a straight direction connecting the two points, even on an oblique bottom surface or an inclined welding seam. applicable. In addition, only the height of the working space is variable and the working width of the welding back side can be configured to work only about 1 to 2 lines, so that the problem of accuracy reduction due to the accumulation of errors can be solved.

아울러, 하부의 지지 프레임이 생략되고 간단한 구조를 갖기 때문에, 작업자가 직접 용이하게 장치를 설치할 수 있으며, 별도의 크레인을 이용하여도 설치 작업은 비교적 용이하다. 케이블 로봇을 블록 가장자리 끝단부에 최초 설치하면, 수평 주행을 통해 블록 전체의 작업이 가능하고, 하나의 블록에 대한 백히팅 작업이 완료되면 작업자 또는 크레인을 이용하여 다음 블록으로 이동하여 설치 작업을 수행할 수 있다.In addition, since the lower support frame is omitted and has a simple structure, an operator can easily install the device directly, and the installation operation is relatively easy even using a separate crane. If the cable robot is initially installed at the edge of the block, the entire block can be operated horizontally, and when the back heating operation for one block is completed, a worker or a crane is used to move to the next block and perform installation work. can do.

지금까지 본 발명에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Up to now, the cable robot for back heating according to the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. . Accordingly, the true scope of technical protection should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100: 상부 프레임부 110: 횡 프레임
111: 견인 고리 120: 종 프레임
200: 수직 이동부 210: 와이어
231,232: 마디 프레임 300: 하부 프레임부
400: 수평 이동부 410: 제1 휠
411: 좁은 직경부 413: 큰 직경부
420: 제2 휠 421: 하부 휠
423: 상부 휠 430: 보조 휠
500: 하부 고정부
141,142: 케이블 180: 윈치
181: 도르레 198: 엔드 이펙터
199: 블록100: upper frame part 110: horizontal frame
111: tow hook 120: bell frame
200: vertical moving unit 210: wire
231,232: nodal frame 300: lower frame portion
400: horizontal moving unit 410: first wheel
411: narrow diameter part 413: large diameter part
420: second wheel 421: lower wheel
423: upper wheel 430: auxiliary wheel
500: lower fixing part
141,142: cable 180: winch
181: pulley 198: end effector
199: block

Claims (15)

블록(199)의 상부에 지지되는 상부 프레임부(100);
상기 상부 프레임부(100)에서 하부 방향으로 연장 형성되며, 상하 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 수직 이동부(200);
상기 수직 이동부(200)의 하부에 연결되는 하부 프레임부(300);
토치를 고정시키는 엔드 이펙터(198);
상기 상부 프레임부(100) 및 하부 프레임부(300)에 지지되어 엔드 이펙터(198)에 연결되는 다수의 케이블(141)(142); 및
상기 케이블(141)(142)의 길이를 조절하여 엔드 이펙터(198)의 위치를 이동시키는 다수의 윈치(180)를 포함하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.an upper frame portion 100 supported on the upper portion of the block 199;
a vertical moving part 200 extending downward from the upper frame part 100 and configured to be adjustable in length in the vertical direction;
a lower frame unit 300 connected to a lower portion of the vertical moving unit 200;
an end effector 198 holding the torch;
a plurality of cables 141 and 142 supported by the upper frame 100 and the lower frame 300 and connected to the end effector 198; and
Cable robot for back heating, characterized in that it includes a plurality of winches (180) for moving the position of the end effector (198) by adjusting the length of the cables (141, 142). 제1 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는:
횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110); 및
상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.According to claim 1,
The upper frame part 100 includes:
a transverse frame 110 extending in the transverse direction and supported and seated on the upper end of the block 199; and
Cable robot for back heating, characterized in that it comprises a vertical frame (120) extending in the lower direction from the horizontal frame (110). 제2 항에 있어서,
상기 종 프레임(120)은 횡 프레임(110)의 양측에 각각 구비되고, 각각의 종 프레임(120)이 측 방향으로 블록(199)을 기준으로 대칭되게 형성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.3. The method of claim 2,
The longitudinal frame 120 is provided on both sides of the transverse frame 110, respectively, and each longitudinal frame 120 is a cable robot for back heating, characterized in that it is formed symmetrically with respect to the block 199 in the lateral direction. . 제3 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는 한 쌍의 종 프레임(120) 중 적어도 하나의 하부에 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.4. The method of claim 3,
The vertical moving unit 200 is a cable robot for back heating, characterized in that provided in the lower portion of at least one of the pair of longitudinal frames (120). 제1 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)를 블록(199)에서 이탈되지 않도록 지지하는 수평 이동부(400)를 구비하고,
상기 수평 이동부(400)는 상부 프레임부(100)를 블록(199)에 대해 수평 방향으로 주행 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.According to claim 1,
and a horizontal moving part 400 supporting the upper frame part 100 so as not to be separated from the block 199,
The horizontal moving part 400 is a cable robot for back heating, characterized in that it is configured to be able to run the upper frame part 100 in the horizontal direction with respect to the block (199). 제5 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는 횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110)과, 상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하고;
상기 횡 프레임(110)에 횡 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합되며, 블록(199)의 상단면에 접촉되어 회전되는 제1 휠(410)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.6. The method of claim 5,
The upper frame part 100 is formed to extend in the transverse direction and is supported and seated on the upper end of the block 199. A transverse frame 110, and a longitudinal frame 120 extending in the lower direction from the transverse frame 110. is equipped with;
A cable robot for back heating, characterized in that it is rotatably coupled to the transverse frame (110) in the transverse direction as an axis, and is provided with a first wheel (410) that is rotated in contact with the top surface of the block (199). 제6 항에 있어서,
상기 제1 휠(410)은:
외주면이 블록(199)의 상단면에 구름 접촉하며 일정한 직경으로 연장 형성된 좁은 직경부(411); 및
상기 좁은 직경부(411)의 양단에서 축 방향으로 연장되며, 좁은 직경부(411)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 양측면을 지지하는 큰 직경부(413)로 구성된 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.7. The method of claim 6,
The first wheel 410 includes:
The outer peripheral surface is in rolling contact with the upper surface of the block 199, a narrow diameter portion 411 formed extending to a constant diameter; and
Back heating, characterized in that it is extended in the axial direction from both ends of the narrow-diameter portion 411, and has a larger diameter than the narrow-diameter portion 411 and is composed of large-diameter portions 413 supporting both sides of the block 199. for cable robots. 제5 항에 있어서,
상기 상부 프레임부(100)는 횡 방향으로 연장 형성되고 블록(199)의 상단에 지지되어 안착되는 횡 프레임(110)과, 상기 횡 프레임(110)에서 하부 방향으로 연장 형성되는 종 프레임(120)을 구비하고;
상기 횡 프레임(110)에 종 방향을 축으로 하여 회전 가능하게 결합되며, 블록(199)의 양 측면에 접촉되어 회전되는 한 쌍의 제2 휠(420)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.6. The method of claim 5,
The upper frame part 100 is formed to extend in the transverse direction and is supported and seated on the upper end of the block 199. A transverse frame 110, and a longitudinal frame 120 extending in the lower direction from the transverse frame 110. is equipped with;
A pair of second wheels 420 that are rotatably coupled to the transverse frame 110 in the longitudinal direction as an axis and rotate in contact with both sides of the block 199 are provided for back heating cable robot. 제8 항에 있어서,
상기 제2 휠(420)은:
외주면이 블록(199)의 측면에 구름 접촉하는 하부 휠(421); 및
상기 하부 휠(421)의 상단에서 단차지게 연장 형성되고, 하부 휠(421)보다 큰 직경으로 이루어져 블록(199)의 상단면을 지지하는 상부 휠(423)로 구성된 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.9. The method of claim 8,
The second wheel 420 includes:
A lower wheel 421 whose outer circumferential surface is in rolling contact with the side of the block 199; and
Cable for back heating, characterized in that it is formed to extend stepwise from the upper end of the lower wheel 421 and has a larger diameter than the lower wheel 421 and is composed of an upper wheel 423 that supports the upper surface of the block 199 robot. 제1 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는:
상기 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하는 적어도 하나의 와이어(210); 및
상기 와이어(210)의 길이를 조절하는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.According to claim 1,
The vertical moving unit 200 includes:
at least one wire 210 connecting the upper frame part 100 and the lower frame part 300; and
Cable robot for back heating, characterized in that it has a driving unit for adjusting the length of the wire (210). 제1 항에 있어서,
상기 수직 이동부(200)는:
상기 상부 프레임부(100)와 하부 프레임부(300)를 연결하며, 서로 중첩 가능하게 슬라이딩 되는 다수개의 마디 프레임(231)(232); 및
상기 마디 프레임(231)(232)을 슬라이딩 구동시키는 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.According to claim 1,
The vertical moving unit 200 includes:
Connecting the upper frame portion 100 and the lower frame portion 300, a plurality of nodal frames slidable overlapping each other (231, 232); and
Cable robot for back heating, characterized in that it has a driving unit for slidingly driving the knurled frame (231, 232). 제1 항에 있어서,
상기 하부 프레임부(300)를 블록(199)의 측면에 고정시키는 하부 고정부(500)가 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.According to claim 1,
A cable robot for back heating, characterized in that a lower fixing part (500) for fixing the lower frame part (300) to the side surface of the block (199) is provided. 제12 항에 있어서,
상기 하부 고정부(500)는 하부 프레임부(300)에 대해 접힘 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.13. The method of claim 12,
The lower fixing part 500 is a cable robot for back heating, characterized in that it is configured to be foldable with respect to the lower frame part (300). 제6 항 또는 제8 항에 있어서,
상기 종 프레임(120)에는 블록(199)의 측면에 구름 가능하게 구성되는 보조 휠(430)이 구비되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.9. The method according to claim 6 or 8,
Cable robot for back heating, characterized in that the longitudinal frame 120 is provided with an auxiliary wheel 430 configured to be able to roll on the side of the block 199. 제14 항에 있어서,
상기 보조 휠(430)은 종 프레임(120)에 대해 접힘 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 백히팅용 케이블 로봇.15. The method of claim 14,
The auxiliary wheel 430 is a cable robot for back heating, characterized in that it is configured to be foldable with respect to the longitudinal frame (120).
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