KR20170050461A - 이벤트 신호 및 영상의 저장 방법 및 저장 장치, 저장 장치로 이벤트 신호를 전송하는 비전 센서의 동작 방법 - Google Patents

이벤트 신호 및 영상의 저장 방법 및 저장 장치, 저장 장치로 이벤트 신호를 전송하는 비전 센서의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

이벤트 신호 및 영상의 저장 방법 및 저장 장치, 저장 장치로 이벤트 신호를 전송하는 비전 센서의 동작 방법이 개시된다. 개시된 저장 장치는 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신하고, 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리에 저장한다.

Description

이벤트 신호 및 영상의 저장 방법 및 저장 장치, 저장 장치로 이벤트 신호를 전송하는 비전 센서의 동작 방법{APPARATUS AND METHOD FOR STORING EVENT SIGNAL AND IMAGE AND OPERATING METHOD OF VISION SENSOR FOR TRANSMITTING EVENT SIGNAL TO THE APPARATUS}
아래 실시예들은 이벤트 신호 및 영상의 저장 방법 및 저장 장치, 저장 장치로 이벤트 신호를 전송하는 비전 센서의 동작 방법에 관한 것이다.
최근 스마트 폰의 대중화에 힘입어 프레임 기반 비전 센서보다 적은 연산량과 전력소모량만으로도 동작이 가능한 이벤트 기반 비전 센서의 활용도가 높아지고 있는 추세이다. 프레임 기반 비전 센서에서는 매 프레임마다 모든 센싱 엘리먼트에서 신호를 출력하는 반면, 이벤트 기반 비전 센서에서는 빛의 세기 변화가 발생한 센싱 엘리먼트에서만 신호를 시간 비동기적으로 출력함으로써, 연산량과 전력소모를 줄일 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법은 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신하는 단계; 및 상기 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 단계를 포함한다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 이벤트 어드레스 정보는, 상기 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 기초하여 결정되고, 상기 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 이벤트 어드레스 정보는, 상기 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 고유하게 매핑될 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법은 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보를 수신하는 단계; 상기 범위 정보에 대응하는 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호들을 포함하는 영상이 상기 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 영상이 메모리에 저장되어 있지 않는 경우, 상기 범위 정보에 속하는 이벤트 신호들을 통해 생성된 영상을 상기 범위 정보와 함께 상기 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 메모리에 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 영상이 상기 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 영상 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 상기 영상이 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 영상 어드레스 정보는, 상기 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보에 매핑되고, 상기 영상을 저장할 메모리 영역을 지시할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법은 상기 영상의 제1 부분이 메모리에 저장되어 있는 경우, 상기 메모리에 저장되어 있지 않는 상기 영상의 제2 부분에 대응하는 이벤트 신호를 축적(accumulate)함으로써 상기 제2 부분을 생성하는 단계; 및 상기 영상의 제1 부분과 제2 부분을 축적함으로써 생성된 영상을 상기 범위 정보와 함께 상기 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 메모리에 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법은 상기 영상이 메모리에 저장되어 있는 경우, 상기 저장된 영상을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법은 비전 센서들로 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 전송하는 단계; 상기 비전 센서들 중에서 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 상기 이벤트 신호 및 상기 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신하는 단계; 및 상기 기준 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 단계를 포함한다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 어드레스 정보들을 전송하는 단계는, 상기 현재 시간 정보 및 상기 비전 센서들의 식별 정보들이 매핑된 서로 다른 어드레스 정보들을 상기 비전 센서들로 전송할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 기준 어드레스 정보는, 상기 이벤트 신호가 생성될 때 상기 기준 비전 센서에 수신된 어드레스 정보일 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 어드레스 정보들이 지시하는 메모리의 영역들은, 상기 비전 센서들의 감도를 고려하여 결정된 용량들을 가질 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 이벤트 신호를 저장하는 단계는, 상기 기준 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 상기 이벤트 신호를 저장할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 방법에서 상기 어드레스 정보들을 전송하는 단계는, 미리 정해진 주기마다 어드레스 정보들을 전송할 수 있다.
일실시예에 따른 비전 센서의 동작 방법은 저장 장치로부터 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보를 수신하는 단계; 오브젝트로부터 수신되는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성하는 단계; 및 상기 이벤트 신호와 상기 이벤트 신호가 생성될 때 저장 장치로부터 수신된 어드레스 정보를 상기 저장 장치로 전송하는 단계를 포함하고, 상기 어드레스 정보는, 상기 어드레스 정보가 저장 장치로부터 상기 비전 센서로 전송될 때의 현재 시간 정보에 기초하여 결정되고, 상기 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시한다.
일실시예에 따른 저장 장치는 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 프로세서를 포함할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 장치는 비전 센서들과 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 통신부를 통해 수신한 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 비전 센서들로 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 전송하고, 상기 비전 센서들 중에서 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 상기 이벤트 신호 및 상기 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신하며, 상기 기준 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 상기 메모리에 저장한다.
도 1은 일실시예에 따른 저장 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 일실시예에 따라 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일실시예에 따라 이벤트 신호들을 이용하여 영상을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따라 범위 정보에 응답하여 영상을 출력하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 다른 일실시예에 따른 저장 장치를 나타낸 도면이다.
도 6은 일실시예에 따라 저장 장치에 포함된 메모리를 나타낸 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 저장 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 일실시예에 따라 범위 정보에 응답하여 생성된 영상을 저장하고 출력하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 다른 일실시예에 따른 저장 방법을 나타낸 도면이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
실시예들은 퍼스널 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트 폰, 텔레비전, 스마트 가전 기기, 지능형 자동차, 웨어러블 장치 등 다양한 형태의 제품으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들은 스마트 폰, 모바일 기기, 스마트 홈 시스템 등에서 센서로부터 수신한 신호를 저장하고 활용하는데 적용될 수 있다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일실시예에 따른 저장 장치를 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 저장 장치(100)는 통신부(110), 프로세서(120) 및 메모리(130)를 포함한다. 저장 장치(100)는 비전 센서(140)로부터 생성된 이벤트 신호를 저장하는 장치로서, 예를 들어, 스마트 폰, 테블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 텔레비전, 웨어러블 장치, 보안 시스템, 스마트 홈 시스템 등 다양한 컴퓨팅 장치 및/또는 시스템에 탑재될 수 있다. 또한, 저장 장치(100)는 비전 센서(140)로부터 생성된 이벤트 신호를 축적(accumulate)함으로써 생성된 영상을 저장할 수도 있다. 저장 장치(100)는 비전 센서(140)에서 생성된 이벤트 신호를 이용한 영상 처리, 영상 인식, 영상 모니터링 등의 분야에서 광범위하게 이용될 수 있다.
비전 센서(140)는 움직임이 발생된 오브젝트의 적어도 일부를 감지하여 적어도 하나의 이벤트 신호를 생성하는 장치로서, 예를 들어, 동적 비전 센서(Dynamic Vision Sensor; DVS)를 포함할 수 있다. 비전 센서(140)는 복수의 센싱 엘리먼트들을 포함할 수 있다. 하나의 센싱 엘리먼트는 미리 정해진 이벤트의 발생을 감지하여 이벤트 신호를 출력할 수 있다.
비전 센서(140)는 프레임 기반 비전 센서(Frame-based Vision Sensor)(예컨대, CMOS 이미지 센서(CMOS Image Sensor; CIS) 등)와 달리 각 센싱 엘리먼트의 출력을 프레임 단위로 스캔하지 않고, 빛의 세기 변화가 있는 부분의 센싱 엘리먼트에서 이벤트 신호를 출력할 수 있다.
비전 센서(140)로 수신되는 빛이 변하는 이벤트는 오브젝트의 움직임에 기인할 수 있다. 예를 들어, 시간의 흐름에 따라 광원이 실질적으로 고정되어 있고 오브젝트가 스스로 발광하지 않는 경우, 비전 센서(140)로 수신되는 빛은 광원에서 발생되어 오브젝트에 의해 반사된 빛이다. 오브젝트, 광원 및 비전 센서(140) 모두 움직이지 않는 경우, 움직임이 없는 상태의 오브젝트에 의해 반사되는 빛은 실질적으로 변하지 않으므로 빛의 세기 변화도 발생되지 않고, 비전 센서(140)는 빛이 변하는 이벤트를 감지하지 못한다. 반면, 오브젝트가 움직이는 경우, 움직이는 오브젝트에 의해 반사되는 빛은 오브젝트의 움직임에 따라 변하므로 빛의 명암 변화가 발생되고, 비전 센서(140)는 빛이 변하는 이벤트를 감지할 수 있다. 여기서, 오브젝트의 움직임은 오브젝트 자체의 움직임뿐만 아니라 비전 센서(140)의 움직임으로 인한 오브젝트 및 비전 센서(140) 간의 상대적인 움직임도 포함할 수 있다.
오브젝트의 움직임에 반응하여 출력되는 이벤트 신호는 시간 비동기적으로 생성된 정보로서 인간의 망막으로부터 뇌로 전달되는 시신경 신호와 유사한 정보일 수 있다. 예를 들어, 이벤트 신호는 정지된 사물에 대하여는 발생되지 않고, 움직이는 사물이 감지되는 경우에 발생될 수 있다.
예를 들어, 비전 센서(140)는 빛의 세기 변화가 발생한 시간도 함께 출력할 수 있다. 이 경우, 비전 센서(140)는 이벤트 신호가 생성된 시간을 상대적인 번호로 출력할 수 있다. 예를 들어, 비전 센서(140)는 새로운 이벤트 신호가 생성될 때마다 크기가 점차 증가하는 상대적인 번호를 이벤트 신호와 함께 출력할 수 있다.
상술한 비전 센서(140)는 빛이 변화한 이벤트를 감지한 센싱 엘리먼트의 어드레스 또는 센싱 엘리먼트의 어드레스/시간 정보만을 활용하므로 프레임 기반 비전 센서보다 처리되는 정보량을 크게 감소할 수 있다. 예를 들어, 이벤트 기반 비전 센서의 반응 속도는 마이크로 세컨드(us) 이하의 단위일 수 있다.
통신부(110)는 비전 센서(140)로부터 이벤트 신호를 수신한다. 통신부(110)는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 시간 비동기적으로 생성된 이벤트 신호를 비전 센서(140)로부터 수신할 수 있다.
프로세서(120)는 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리(130)에 저장한다.
시간 정보는 이벤트 신호를 수신한 저장 장치(100)의 시스템 시간을 나타내는 정보로서, 프로세서(120)는 시간 정보에 기초하여 이벤트 어드레스 정보를 결정할 수 있다. 이벤트 어드레스 정보는 수신된 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 나타내고, 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 고유하게 매핑될 수 있다.
프로세서(120)는 결정된 이벤트 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 이벤트 신호를 저장할 수 있다. 예를 들어, 서로 다른 시간 정보에 이벤트 신호들이 수신된 경우, 이벤트 신호들은 메모리(130)의 서로 다른 영역에 저장될 수 있다.
메모리(130)는 비전 센서(140)로부터 수신된 이벤트 신호를 저장할 수 있다. 메모리(130)는 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 이벤트 신호를 저장할 수 있다.
일실시예에 따른 저장 장치(100)는 메모리(130)에 저장된 이벤트 신호들을 축적하여 영상을 생성할 수도 있다. 이 경우, 저장 장치(100)의 각 구성요소는 다음과 같이 동작할 수 있다.
통신부(110)는 사용자로부터 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보를 수신할 수 있다. 범위 정보는 사용자가 액세스하기 원하는 이벤트 신호의 시간 정보에 대한 범위를 나타내는 것으로, 예를 들어, 시작 시간과 종료 시간에 대한 정보 또는 시작 시간과 간격에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 저장 장치(100)에 포함된 인터페이스를 통해 사용자로부터 입력되는 범위 정보를 수신하거나 저장 장치(100)의 외부 기기로부터 범위 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(120)는 범위 정보에 대응하는 영상 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호들을 포함하는 영상이 메모리(130)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 영상 어드레스 정보는 범위 정보에 고유하게 매핑된 정보로서, 범위 정보에 속하는 이벤트 신호들을 포함하는 영상이 저장될 메모리 영역을 나타낸다. 프로세서(120)는 영상 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 영상이 저장되어 있는지 여부를 판단함으로써, 영상이 메모리(130)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(120)는 영상이 메모리에 저장되어 있는지 여부에 기초하여 미리 정해진 동작을 수행할 수 있다. 영상의 저장 여부에 따른 프로세서(120)의 동작에 대해서는 도 3 및 도 4를 통하여 후술한다.
도 2는 일실시예에 따라 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 저장 장치가 T=160에서 수신된 이벤트 신호 4(210)를 메모리(230)에 저장하는 일례가 도시되어 있다. 여기서, T=160은 이벤트 신호 4(210)가 수신된 시간 정보를 나타낼 수 있다. 메모리(230)는 이벤트 신호를 저장할 수 있는 복수의 영역들을 포함하고, 복수의 영역들은 이벤트 어드레스 정보인 큐 인덱스(또는, 어레이 인덱스)를 통해 지시될 수 있다.
저장 장치는 해시 함수(hash function)(220)를 이용하여 시간 정보 T=160에 대응하는 이벤트 어드레스 정보를 결정할 수 있다. 해시 함수(220)는 입력된 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보를 출력할 수 있는 함수로서, 예를 들어, 시간 정보와 이벤트 어드레스 정보가 매핑된 룩업 테이블을 이용할 수 있다. 시간 정보와 이벤트 어드레스 정보는 서로 고유하게 매핑될 수 있다. 다시 말해, 하나의 이벤트 어드레스 정보에 서로 다른 시간 정보가 매핑되지 않으며, 서로 다른 시간 정보는 서로 다른 이벤트 어드레스 정보에 매핑된다.
도 2에 도시된 일례에 따르면, 저장 장치는 해시 함수(220)를 이용하여 시간 정보 T=106에 대응하는 이벤트 어드레스 정보를 큐 인덱스 6으로 결정할 수 있다. 저장 장치는 이벤트 신호 4(210)를 큐 인덱스 6가 지시하는 메모리 영역에 저장할 수 있다.
이벤트 어드레스 정보는 수신된 이벤트 신호의 시간 정보에 고유하게 매핑되므로, 특정 시간 정보에 이벤트 신호가 수신되지 않은 경우, 해당 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에는 이벤트 신호가 저장되지 않는다. 도 2에 도시된 메모리(230)에 따르면, T=100에 수신된 이벤트 신호 1은 이벤트 어드레스 정보인 큐 인덱스 0이 지시하는 메모리 영역에 저장될 수 있다. 반면, 시간 정보 T=101에는 수신된 이벤트 신호가 없으므로, 이벤트 어드레스 정보인 큐 인덱스 1이 지시하는 메모리 영역에는 이벤트 신호가 저장되지 않는다.
도 3은 일실시예에 따라 이벤트 신호들을 이용하여 영상을 생성하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참고하면, 메모리(310)는 비전 센서로부터 수신한 이벤트 신호들을 저장할 수 있다. 메모리(320)는 하나 이상의 이벤트 신호를 축적하여 생성된 영상을 저장할 수 있으며, 영상은 범위 정보를 통해 특정될 수 있다. 또한, 메모리(320)는 생성된 영상을 일정 시간 유지함으로써 캐싱(caching)하는 장치를 나타낼 수 있다.
예를 들어, 저장 장치는 시작 T=101 및 종료 T=102를 포함하는 범위 정보 1에 대응하는 이벤트 신호 2 및 이벤트 신호 3을 이용하여 영상 1(321)을 생성할 수 있다. 영상 1(321)은 범위 정보 1에 대응하는 영상 어드레스 정보인 큐 인덱스 1-2가 지시하는 메모리 영역에 저장될 수 있다. 따라서, 저장 장치는 범위 정보 1이 수신된 경우, 범위 정보 1에 대응하는 큐 인덱스 1-2가 지시하는 메모리 영역에 영상 1(321)이 저장되어 있는지 여부를 확인함으로써, 영상 1(321)이 메모리(310)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 저장 장치는 시작 T=104 및 종료 T=105를 포함하는 범위 정보 2에 대응하는 이벤트 신호 4 및 이벤트 신호 5를 이용하여 영상 2(322)를 생성할 수 있다. 영상 2(322)는 범위 정보 2에 대응하는 영상 어드레스 정보인 큐 인덱스 4-5가 지시하는 메모리 영역에 저장될 수 있다. 마찬가지로, 저장 장치는 범위 정보 2가 수신된 경우, 범위 정보 2에 대응하는 큐 인덱스 4-5가 지시하는 메모리 영역에 영상 2(322)가 저장되어 있는지 여부를 확인함으로써, 영상 2(322)가 메모리(320)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
도 4는 일실시예에 따라 범위 정보에 응답하여 영상을 출력하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참고하면, 사용자로부터 수신된 범위 정보 1(410-1)에 응답하여 출력 영상 1(440-1)이 결정되는 일례와 사용자로부터 수신된 범위 정보 2(410-2)에 응답하여 출력 영상 2(440-2)가 결정되는 일례가 도시되어 있다.
도 4에 도시된 범위 정보 1(410-1)은 사용자가 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 정보로 시작 T=101 및 종료 T=105을 포함할 수 있다.
저장 장치는 범위 정보 1(410-1)에 속하는 이벤트 신호들(예컨대, 이벤트 신호 2, 이벤트 신호 3)을 포함하는 영상이 메모리(430)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 저장 장치는 범위 정보 1(410-1)에 대응하는 영상 어드레스 정보(예컨대, 큐 인덱스 1-2)가 지시하는 메모리 영역에 영상이 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 큐 인덱스 1-2가 지시하는 메모리 영역에 영상(예컨대, 영상 1)이 저장되어 있는 경우, 저장 장치는 저장된 영상을 출력 영상 1(440-1)로 결정할 수 있다.
반대로, 큐 인덱스 1-2가 지시하는 메모리 영역에 영상이 저장되어 있지 않은 경우, 저장 장치는 메모리(420)에 저장된 이벤트 신호들 중에서 범위 정보 1(410-1)에 속하는 이벤트 신호 2 및 이벤트 신호 3을 축적함으로써, 영상을 생성할 수 있다. 그리고, 저장 장치는 생성된 영상과 범위 정보 1(410-1)을 큐 인덱스 1-2가 지시하는 메모리 영역에 저장하고, 저장된 영상을 출력 영상 1(440-1)로 결정할 수 있다.
도 4에 도시된 범위 정보 2(410-2)는 사용자가 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 정보로 시작 T=103 및 종료 T=105을 포함할 수 있다.
저장 장치는 범위 정보 2(410-2)에 속하는 이벤트 신호들(예컨대, 이벤트 신호 4 내지 이벤트 신호 6)을 포함하는 영상이 메모리(430)에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 저장 장치는 범위 정보 2(410-2)에 대응하는 영상 어드레스 정보(예컨대, 큐 인덱스 3-5)가 지시하는 메모리 영역에 영상이 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 영상의 제1 부분(예컨대, 영상 2)만이 메모리(430)에 저장되어 있는 경우, 저장 장치는 메모리(430)에 저장되어 있지 않은 영상의 제2 부분을 메모리(420)에 저장된 이벤트 신호 3에 기초하여 생성할 수 있다. 다시 말해, 저장 장치는 추가적으로 필요한 제2 부분에 대응하는 이벤트 신호를 메모리(420)로부터 획득하여 영상의 제2 부분을 생성할 수 있다.
그리고, 저장 장치는 메모리(430)에 저장된 제1 부분(예컨대, 영상 2)과 생성된 제2 부분을 축적하여 생성된 영상과 범위 정보 2(410-2)를 큐 인덱스 3-5가 지시하는 메모리 영역에 저장하고, 저장된 영상을 출력 영상 2(440-2)로 결정할 수 있다.
도 5는 다른 일실시예에 따른 저장 장치를 나타낸 도면이다.
도 5를 참고하면, 다른 일실시예에 따른 저장 장치(500)는 통신부(510), 프로세서(520) 및 메모리(530)를 포함한다. 저장 장치(500)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)로부터 생성된 이벤트 신호를 저장하는 장치로서, 예를 들어, 스마트 폰, 테블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 텔레비전, 웨어러블 장치, 보안 시스템, 스마트 홈 시스템 등 다양한 컴퓨팅 장치 및/또는 시스템에 탑재될 수 있다. 저장 장치(500)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)에서 생성된 이벤트 신호를 이용한 영상 처리, 영상 인식, 영상 모니더링 등의 분야에서 광범위하게 이용될 수 있다.
통신부(510)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)과 통신을 수행할 수 있다. 통신부(510)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)로 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 전송한다. 통신부(510)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k) 중 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 이벤트 신호와 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신한다. 이 때, 기준 비전 센서는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k) 중에서 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성한 센서를 나타낼 수 있다.
프로세서(520)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)로 전송되는 어드레스 정보들을 결정할 수 있다. 프로세서(520)는 현재 시간 정보 및 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)의 식별 정보들이 매핑된 서로 다른 어드레스 정보들을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(520)는 현재 시간 정보 및 비전 센서 1(540-1)의 식별 정보가 매핑된 어드레스 정보 1을 결정할 수 있다. 마찬가지로, 프로세서(520)는 현재 시간 정보 및 비전 센서 2(540-2)의 식별 정보가 매핑된 어드레스 정보 2를 결정하고, 현재 시간 정보 및 비전 센서 k(540-k)의 식별 정보가 매핑된 어드레스 정보 k를 결정할 수 있다.
현재 시간 정보는 어드레스 정보가 결정되고 비전 센서로 전송되는 시간을 나타낼 수 있다. 어드레스 정보는 이벤트 신호가 저장될 메모리(530)의 특정 영역을 지시하는 정보를 나타낼 수 있다.
프로세서(520)는 결정된 어드레스 정보들을 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(520)는 어드레스 정보 1을 비전 센서 1(540-1)로 전송하고, 어드레스 정보 2를 비전 센서 2(540-2)로 전송하고, 어드레스 정보 k를 비전 센서 k(540-k)로 전송할 수 있다. 프로세서(520)는 미리 정해진 주기마다 결정된 어드레스 정보들을 전송할 수 있다.
프로세서(520)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k) 중에서 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 이벤트 신호 및 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신한다. 기준 어드레스 정보는 기준 비전 센서가 이벤트 신호를 생성할 때 통신부(510)로부터 수신한 어드레스 정보일 수 있다.
프로세서(520)는 기준 어드레스 정보에 기초하여 수신된 이벤트 신호를 메모리(530)에 저장한다. 프로세서(520)는 기준 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 이벤트 신호를 저장할 수 있다.
메모리(530)는 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)로부터 수신된 이벤트 신호를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(530)는 서로 구분되는 복수의 스토리지를 포함하는데, 복수의 스토리지는 이벤트 신호를 저장할 수 있는 하나의 장치 내에서 논리적으로 구분된 복수의 영역들을 나타내거나, 또는 이벤트 신호를 저장할 수 있는 물리적으로 구분된 스토리지를 나타낼 수 있다.
비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)은 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 시간 비동기적으로 이벤트 신호를 생성할 수 있는 장치로서, 저장 장치(500)와 통신을 수행할 수 있다. 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k)은 통신부(510)로부터 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 수신한다. 비전 센서들(540-1, 540-2, ..., 540-k) 중에서 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 시간 비동기적으로 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서는 이벤트 신호가 생성될 때 통신부(510)로부터 수신된 어드레스 정보를 기준 어드레스 정보로 결정할 수 있다. 기준 비전 센서는 생성된 이벤트 신호와 기준 어드레스 정보를 통신부(510)로 전송할 수 있다.
도 6은 일실시예에 따라 저장 장치에 포함된 메모리를 나타낸 도면이다.
도 6을 참고하면, 메모리(530)는 복수의 스토리지(530-1, 530-2, ..., 530-k)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 스토리지(530-1, 530-2, ..., 530-k)는 이벤트 신호를 저장할 수 있는 하나의 장치 내에서 논리적으로 구분된 영역들을 나타내거나, 또는, 이벤트 신호를 저장할 수 있는 물리적으로 구분된 스토리지를 나타낼 수도 있다.
비전 센서들 중 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 수신된 이벤트 신호는 기준 어드레스 정보에 기초하여 메모리(530)에 저장될 수 있다. 기준 어드레스 정보는 수신된 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시하는 정보로서, 이벤트 신호를 생성할 때 기준 비전 센서가 저장 장치로부터 수신한 어드레스 정보일 수 있다. 기준 어드레스 정보는 저장 장치로부터 기준 비전 센서로 어드레스 정보가 전송되는 시간을 나타내는 현재 시간 정보와 기준 비전 센서의 식별 정보가 매핑될 수 있다. 그래서, 비전 센서로부터 수신된 이벤트 신호는 기준 어드레스 정보에 매핑된 현재 시간 정보와 기준 비전 센서의 식별 정보가 고려되어 메모리(530)에 저장될 수 있다.
저장 장치는 기준 비전 센서의 식별 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리(530)에 저장할 수 있다. 복수의 스토리지(530-1, 530-2, ..., 530-k)는 비전 센서들에 각각 대응될 수 있다. 예를 들어, 스토리지 1(530-1)은 비전 센서 1에 대응하고, 비전 센서 1로부터 수신된 이벤트 신호를 저장할 수 있다. 마찬가지로, 스토리지 2(530-2)는 비전 센서 2에 대응하고, 비전 센서 2로부터 수신된 이벤트 신호를 저장하고, 스토리지 k(530-k)는 비전 센서 k에 대응하고, 비전 센서 k로부터 수신된 이벤트 신호를 저장할 수 있다.
또한, 저장 장치는 현재 시간 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리(530)에 저장될 수 있다. 복수의 스토리지(530-1, 530-2, ..., 530-k) 각각은 미리 정해진 용량의 복수의 영역들로 분할될 수 있다. 이벤트 신호는 복수의 영역들 중 현재 시간 정보가 매핑된 기준 어드레스 정보가 지시하는 영역에 저장될 수 있다. 예를 들어, 현재 시간 정보 T=a가 매핑된 기준 어드레스 정보는 복수의 영역들 중 n번째 영역을 지시할 수 있고, 기준 어드레스 정보와 함께 수신된 이벤트 신호는 n번째 분할된 영역에 저장될 수 있다. 마찬가지로, 현재 시간 정보 T=a+1이 매핑된 기준 어드레스 정보는 n+1번째 영역을 지시할 수 있고, 기준 어드레스 정보와 함께 수신된 이벤트 신호는 n+1번째 영역에 저장될 수 있다. 만약 현재 시간 정보 t=T+2가 매핑된 기준 어드레스 정보와 함께 수신된 이벤트 신호가 없는 경우, n+2번째 영역에는 이벤트 신호가 저장되지 않는다.
일실시예에 따라 복수의 영역들의 용량은 대응하는 비전 센서의 감도(sensibility)에 기초하여 결정될 수 있다. 다시 말해, 복수의 스토리지(530-1, 530-2, ..., 530-k) 각각은 대응하는 비전 센서들의 감도를 고려하여 미리 정해진 용량으로 분할된 복수의 영역들을 포함할 수 있다.
비전 센서들의 감도는 서로 다를 수 있다. 비전 센서 1과 비전 센서 2가 빛이 변하는 동일한 이벤트에 응답하여 생성하는 이벤트 신호의 양은 서로 다를 수 있다. 예를 들어, 비전 센서 2의 감도가 비전 센서 1의 감도보다 높은 경우, 빛이 변하는 동일한 이벤트에 응답하여 비전 센서 2는 비전 센서 1보다 많은 양의 이벤트 신호를 생성할 수 있다. 생성된 이벤트 신호를 누락 없이 저장하기 위하여, 비전 센서 2에 대응하는 스토리지 2(530-2)에 포함된 영역들은 스토리지 1(530-1)에 포함된 영역들보다 큰 용량을 가질 수 있다.
도 7은 일실시예에 따른 저장 방법을 나타낸 도면이다.
일실시예에 따른 저장 방법은 저장 장치에 구비된 프로세서에 의해 수행될 수 있다.
단계(710)에서, 저장 장치는 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신한다. 저장 장치는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 시간 비동기적으로 생성된 이벤트 신호를 비전 센서로부터 수신할 수 있다.
단계(720)에서, 저장 장치는 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리에 저장한다. 이벤트 어드레스 정보는 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 기초하여 결정되고 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시할 수 있다. 또한, 이벤트 어드레스 정보는 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 고유하게 매핑될 수 있다.
도 8은 일실시예에 따라 범위 정보에 응답하여 생성된 영상을 저장하고 출력하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
단계(810)에서, 저장 장치는 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보를 수신할 수 있다. 범위 정보는 사용자가 액세스하기 원하는 이벤트 신호의 시간 정보에 대한 범위를 나타내는 것으로, 예를 들어, 시작 시간과 종료 시간에 대한 정보 또는 시작 시간과 간격에 대한 정보를 포함할 수 있다.
단계(820)에서, 저장 장치는 범위 정보에 대응하는 영상 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호들을 포함하는 영상이 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 저장 장치는 영상 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 상기 영상이 저장되어 있는지 여부를 확인함으로써, 영상이 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 영상 어드레스 정보는 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보에 매핑되고, 영상을 저장할 메모리 영역을 지시할 수 있다.
단계(830)에서, 영상이 메모리에 저장되어 있지 않은 경우, 저장 장치는 범위 정보에 속하는 이벤트 신호들을 통해 영상을 생성할 수 있다. 그리고, 단계(860)에서, 저장 장치는 생성된 영상과 범위 정보를 영상 어드레스 정보에 기초하여 메모리에 저장할 수 있다. 그리고, 단계(870)에서, 저장 장치는 범위 정보에 대한 응답으로 저장된 영상을 출력할 수 있다.
단계(840)에서, 영상의 일부분(예컨대, 제1 부분)만이 메모리에 저장되어 있는 경우, 저장 장치는 메모리에 저장되어 있지 않은 영상의 다른 일부분(예컨대, 제2 부분)을 생성할 수 있다. 저장 장치는 제2 부분에 대응하는 이벤트 신호들을 축적함으로써 제2 부분을 생성할 수 있다.
그리고, 단계(850)에서, 저장 장치는 생성된 제2 부분과 메모리에 저장된 제1 부분을 축적함으로써, 범위 정보에 대응하는 영상을 생성할 수 있다. 그리고, 단계(860)에서, 저장 장치는 생성된 영상과 범위 정보를 영상 어드레스 정보에 기초하여 메모리에 저장할 수 있다. 그리고, 단계(870)에서, 저장 장치는 범위 정보에 대한 응답으로 저장된 영상을 출력할 수 있다.
단계(870)에서, 영상이 메모리에 저장되어 있는 경우, 저장 장치는 저장된 영상을 그대로 출력할 수 있다.
도 9는 다른 일실시예에 따른 저장 방법을 나타낸 도면이다.
다른 일실시예에 따른 저장 방법은 저장 장치(900)에 구비된 프로세서 및 기준 비전 센서(910)에 구비된 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 도 9에 도시된 기준 비전 센서(910)는 저장 장치(900)와 통신을 수행하는 복수의 비전 센서들 중에서 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성한 비전 센서를 나타낸다. 설명의 편의를 위해, 저장 장치(900)와 기준 비전 센서(910)를 중심으로 저장 방법을 설명한다.
단계(901)에서, 저장 장치(900)는 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보를 결정할 수 있다. 저장 장치(900)는 현재 시간 정보 및 기준 비전 센서(910)의 식별 정보가 매핑된 어드레스 정보를 결정할 수 있다.
현재 시간 정보는 어드레스 정보가 결정되어 기준 비전 센서(910)로 전송되는 시간을 나타낼 수 있다. 어드레스 정보는 이벤트 신호가 저장될 메모리의 특정 영역을 지시하는 정보를 나타낼 수 있다.
단계(902)에서, 저장 장치(900)는 결정된 어드레스 정보를 기준 비전 센서(910)로 전송할 수 있다.
단계(911)에서, 기준 비전 센서(910)는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성할 수 있다. 기준 비전 센서(910)는 오브젝트로부터 수신되는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 시간 비동기적으로 이벤트 신호를 생성할 수 있다.
단계(912)에서, 기준 비전 센서(910)는 이벤트 신호 및 기준 어드레스 정보를 저장 장치(900)로 전송할 수 있다. 기준 비전 센서(910)는 이벤트 신호를 생성할 때 저장 장치(900)로부터 수신한 어드레스 정보를 기준 어드레스 정보로 결정하고, 생성된 이벤트 신호와 함께 기준 어드레스 정보를 저장 장치(900)로 전송할 수 있다.
단계(903)에서, 저장 장치(900)는 기준 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리에 저장할 수 있다. 저장 장치(900)는 기준 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 이벤트 신호를 저장할 수 있다.
실시예들은 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 이벤트 신호를 메모리에 저장함으로써, 저장된 이벤트 신호들을 선형적으로(linearly) 탐색할 필요 없이, 시간 정보에 기초하여 이벤트 신호들을 직접 액세스할 수 있다.
실시예들은 이벤트 신호를 수신한 시간 정보를 고려하여 이벤트 신호를 메모리에 저장함으로써, 이벤트 신호의 타임 스탬프를 확인할 필요 없이 이벤트 신호를 빠르게 액세스할 수 있고, 범위 탐색(range search)에 대한 비용(cost)를 효과적으로 줄일 수 있다.
실시예들은 범위 정보에 속하는 이벤트 신호들을 축적함으로써 영상을 생성하고, 생성된 영상을 범위 정보에 대응하는 영상 어드레스 정보에 기초하여 메모리에 저장함으로써, 한번 생성된 영상을 재차 생성할 필요 없이 효율적으로 활용할 수 있다.
실시예들은 현재 시간 정보와 기준 비전 센서의 식별 정보가 매핑된 기준 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 이벤트 신호를 저장함으로써, 별도의 해시 함수 또는 룩업 테이블을 이용하지 않고서도 액세스하고자 하는 비전 센서의 이벤트 신호를 빠르게 찾을 수 있다.
실시예들은 현재 시간 정보가 매핑된 어드레스 정보를 이용함으로써, 복수의 비전 센서들에서 시간 비동기적으로 생성된 이벤트 신호들의 시간 정보를 효과적으로 서로 매칭시킬 수 있다.
실시예들은 이벤트 신호를 메모리에 저장할 때, 이벤트 신호의 타임 스탬프를 별도로 저장하지 않음으로써, 이벤트 신호를 저장하는 메모리를 효율적으로 이용할 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (20)

  1. 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 단계
    를 포함하는 저장 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이벤트 어드레스 정보는,
    상기 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 기초하여 결정되고, 상기 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시하는, 저장 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이벤트 어드레스 정보는,
    상기 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 고유하게 매핑되는, 저장 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보를 수신하는 단계;
    상기 범위 정보에 대응하는 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호들을 포함하는 영상이 상기 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 영상이 메모리에 저장되어 있지 않는 경우, 상기 범위 정보에 속하는 이벤트 신호들을 통해 생성된 영상을 상기 범위 정보와 함께 상기 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 메모리에 저장하는 단계
    를 더 포함하는, 저장 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 영상이 상기 메모리에 저장되어 있는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 영상 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 상기 영상이 저장되어 있는지 여부를 판단하는, 저장 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 영상 어드레스 정보는,
    상기 액세스하고자 하는 이벤트 신호들에 대한 범위 정보에 매핑되고, 상기 영상을 저장할 메모리 영역을 지시하는, 저장 방법.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 영상의 제1 부분이 메모리에 저장되어 있는 경우, 상기 메모리에 저장되어 있지 않는 상기 영상의 제2 부분에 대응하는 이벤트 신호를 축적(accumulate)함으로써 상기 제2 부분을 생성하는 단계; 및
    상기 영상의 제1 부분과 제2 부분을 축적함으로써 생성된 영상을 상기 범위 정보와 함께 상기 영상 어드레스 정보에 기초하여 상기 메모리에 저장하는 단계
    를 더 포함하는, 저장 방법.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 영상이 메모리에 저장되어 있는 경우, 상기 저장된 영상을 출력하는 단계
    를 더 포함하는, 저장 방법.
  9. 비전 센서들로 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 전송하는 단계;
    상기 비전 센서들 중에서 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 상기 이벤트 신호 및 상기 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 기준 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 단계
    를 포함하는 저장 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 어드레스 정보들을 전송하는 단계는,
    상기 현재 시간 정보 및 상기 비전 센서들의 식별 정보들이 매핑된 서로 다른 어드레스 정보들을 상기 비전 센서들로 전송하는, 저장 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 기준 어드레스 정보는,
    상기 이벤트 신호가 생성될 때 상기 기준 비전 센서에 수신된 어드레스 정보인, 저장 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 어드레스 정보들이 지시하는 메모리의 영역들은,
    상기 비전 센서들의 감도를 고려하여 결정된 용량들을 가지는, 저장 방법.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 이벤트 신호를 저장하는 단계는,
    상기 기준 어드레스 정보가 지시하는 메모리 영역에 상기 이벤트 신호를 저장하는, 저장 방법.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 어드레스 정보들을 전송하는 단계는,
    미리 정해진 주기마다 어드레스 정보들을 전송하는, 저장 방법.
  15. 비전 센서의 동작 방법에 있어서,
    저장 장치로부터 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보를 수신하는 단계;
    오브젝트로부터 수신되는 빛이 변하는 이벤트에 응답하여 이벤트 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 이벤트 신호와 상기 이벤트 신호가 생성될 때 저장 장치로부터 수신된 어드레스 정보를 상기 저장 장치로 전송하는 단계
    를 포함하고,
    상기 어드레스 정보는,
    상기 어드레스 정보가 저장 장치로부터 상기 비전 센서로 전송될 때의 현재 시간 정보에 기초하여 결정되고, 상기 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시하는 비전 센서의 동작 방법.
  16. 제1항 내지 제15항 중에서 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
  17. 비전 센서로부터 이벤트 신호를 수신하는 통신부; 및
    상기 이벤트 신호를 수신한 시간 정보에 대응하는 이벤트 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 프로세서
    를 포함하는 저장 장치.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 이벤트 어드레스 정보는,
    상기 이벤트 신호가 수신된 시간 정보에 기초하여 결정되고, 상기 이벤트 신호를 저장할 메모리 영역을 지시하는, 저장 장치.
  19. 비전 센서들과 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 통신부를 통해 수신한 이벤트 신호를 메모리에 저장하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 비전 센서들로 현재 시간 정보에 대응하는 어드레스 정보들을 전송하고, 상기 비전 센서들 중에서 이벤트 신호를 생성한 기준 비전 센서로부터 상기 이벤트 신호 및 상기 이벤트 신호에 대응하는 기준 어드레스 정보를 수신하며, 상기 기준 어드레스 정보에 기초하여 상기 이벤트 신호를 상기 메모리에 저장하는 저장 장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 기준 어드레스 정보는,
    상기 이벤트 신호가 생성될 때 상기 기준 비전 센서에 수신된 어드레스 정보인, 저장 장치.
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