KR20170047704A - Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 - Google Patents

Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170047704A
KR20170047704A KR1020150148117A KR20150148117A KR20170047704A KR 20170047704 A KR20170047704 A KR 20170047704A KR 1020150148117 A KR1020150148117 A KR 1020150148117A KR 20150148117 A KR20150148117 A KR 20150148117A KR 20170047704 A KR20170047704 A KR 20170047704A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
coordinates
map matching
gnss module
satellite
algorithm
Prior art date
Application number
KR1020150148117A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101758675B1 (ko
Inventor
문연모
Original Assignee
한국단자공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국단자공업 주식회사 filed Critical 한국단자공업 주식회사
Priority to KR1020150148117A priority Critical patent/KR101758675B1/ko
Publication of KR20170047704A publication Critical patent/KR20170047704A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101758675B1 publication Critical patent/KR101758675B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나; 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는 제1 GNSS 모듈; 상기 제1 GNSS 모듈로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 외부에 전송하는 제1 제어장치; 상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치; 및 DR 알고리즘으로 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘으로 생성된 좌표와 비교하여 다른 경우 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하는 제2 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 저장된 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

Description

ＧＮＳＳ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 {Testing Apparatus and Method For Map Matching Feedback Function of Global Navigation Satellite System module}
본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.
통상의 내비게이션 시스템은 사용자에게 이동체의 위치 및 경로 안내를 제공하기 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈을 통해 위성으로부터 좌표신호를 수신하여 이동체의 위치 정보와 함께 방향각 정보를 취득한다.
그러나 GNSS 모듈로부터 출력되는 이동체의 위치는 여러 오류들로 인하여 수십 m의 오차가 발생할 수 있기 때문에 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack, 이하 MMFB)기법을 이용하여 상기 계산된 이동체의 위치가 지도 데이터의 도로를 벗어나 있는 경우 이동체의 위치에서 가장 가까운 도로에 이동체를 강제적으로 이동시켜 보정할 수 있다.
MMFB 기능은 GNSS 모듈 내에 구현되어 있으며 이러한 GNSS 모듈은 제품 출하 전 그 기능이 정상적으로 잘 동작하는지 테스트 단계를 거쳐야 하는데 기존의 GNSS 모듈의 MMFB 기능 검증은 좌표를 강제적으로 보정시키기 위해 방대한 지도 데이터가 포함된 네비게이션과 같은 시스템에 GNSS 모듈이 실장되어 있어야 가능했다. 따라서 GNSS 모듈만 생산하는 업체에서 GNSS 모듈 출하 전 MMFB기능에 대해 자체적으로 성능을 검증하는 것은 어려웠다.
한국등록특허 제10-0828168호 한국공개특허 제10-2009-0036863호
이에, 본 발명은 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 검증할 수 있는 장치와 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나; 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는 제1 GNSS 모듈; 상기 제1 GNSS 모듈로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 외부에 전송하는 제1 제어장치; 상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치; 및 DR 알고리즘으로 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘으로 생성된 좌표와 비교하여 다른 경우 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하는 제2 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 저장된 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법은 (a) 제1 GNSS 모듈이 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 좌표를 수신하는 단계; (b) 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘으로 좌표를 생성하는 단계; (c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈이 수신한 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘에 의해 생성된 DR 알고리즘 좌표를 비교하는 단계; (d) 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 단계; 및 (e) 제2 제어장치가 상기 제2 GNSS 모듈에서 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표와 상기 제1 GNSS 모듈이 수신한 위성 좌표를 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함한다.
본 발명에서 상기 (a)~(d) 단계는 기설정된 시간간격으로 반복 수행되며, 상기 (e) 단계는 상기 반복 수행이 종료된 후 상기 맵 매칭 좌표와 상기 위성 좌표의 저장된 로그 데이터를 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법은 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 자체적으로 검증할 수 있기 때문에, 모듈 개발 단계에서 단순한 구성으로 기능을 검증하고 수정하여 최적화 할 수 있으며 검증을 위한 비용을 절감할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 맵 매칭을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치(100)와 맵 매칭 피드백 기능을 검증하는 대상이 포함된 검증용 장치(200)로 크게 구분할 수 있다.
상기 좌표생성용 장치(100)는 맵 매칭 피드백을 위한 좌표를 위성으로부터 수신하는 GPS 안테나(110)와 제1 GNSS 모듈(120) 및 상기 위성으로부터 수신된 좌표를 상기 검증용 장치(200)에 송신하는 제1 제어장치(130)을 포함한다.
상기 검증용 장치(200)는 맵 매칭 피드백 기능을 검증하고자 하는 대상인 제2 GNSS 모듈(210)과 검증용 좌표들을 송수신하고 저장하며 검증을 수행할 제2 제어장치(220)를 포함한다.
상기 검증용 장치(200)는 상기 좌표생성용 장치(100)에서 생성된 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 검증을 수행한다.
상기 좌표생성용 장치(100)의 구성을 자세히 살펴보면 먼저 상기 GPS 안테나는(110)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 역할을 한다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)은 상기 GPS 안테나(110)로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는데 음영지역이나 약신호 지역에서 검증이 이루어지는 경우 보조항법장치의 DR(Dead reckoning : 추측항법) 알고리즘을 통해 보정을 수행하여 정확한 위치 좌표를 생성할 수 있다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)에서 취득한 위성 좌표는 상기 제1 GNSS 모듈(120)과 연결된 상기 제1 제어장치(130)로 송신된다.
상기 제1 제어장치(130)는 상기 제1 GNSS 모듈(120)로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 상기 검증용 장치(200)의 상기 제2 제어장치(220)로 송신한다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 제1 제어장치(130)로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장한다.
상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)는 예컨대 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU)과 같은 제어소자 또는 장치를 이용하여 구현할 수 있으며 상기 제1 제어장치(130)와 상기 제2 제어장치(220) 간의 통신을 위해 별도의 통신 제어소자가 구비될 수도 있다.
상기 제1 제어장치(130)와 상기 제2 제어장치(220) 간의 통신방식은 본 발명에서 어느 하나의 수단으로 한정하지 않으며 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)가 지원하는 통신방식이라면 본 발명의 적용 범위에 들어갈 수 있다.
또한 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)는 상기 제1 및 제2 GNSS 모듈(120, 210)과 좌표 데이터 송수신을 위해 전기적으로 연결되어 있으며 전기적 연결 수단은 본 발명에서 어느 하나의 수단으로 한정하지 않으며 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)와 상기 제1 및 제2 GNSS 모듈(120, 210)이 지원하는 전기적 연결 방식이라면 본 발명의 적용 범위에 들어갈 수 있다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 위성 좌표를 저장한 후 상기 제2 GNSS 모듈(210)로 전송한다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능을 검증하는 대상으로써 오차를 보정하는 맵 매칭 피드백 기능 실행을 위해 GPS 안테나를 비활성화시키거나 GPS 안테나와의 연결을 해제하여 좌표에 오차를 발생시키고 맵 매칭 피드백 기능을 강제로 수행하게 한다.
이러한 맵 매칭 피드백 기능 수행할 때 필요한 것은 오차가 발생한 좌표 대신 맵 매칭을 수행할 좌표인데 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 네비게이션 세트에 조립된 상태가 아니기 때문에 맵 매칭에 사용할 방대항 양의 좌표 데이터를 가지고 있지 않다.
따라서 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 이러한 맵 매칭에 사용할 좌표 데이터를 상기 좌표생성용 장치(100)로부터 통신을 통해 전송받아 맵 매칭 피드백 기능을 수행하게 된다.
GPS 안테나를 통해 위성 신호를 수신하지 못하면 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 보조항법장치를 이용한 DR 알고리즘을 통해 현재 위치 좌표를 생성한다. 그러나 DR 알고리즘은 항법장치의 보조적인 수단일 뿐이며 DR 알고리즘을 통해 생성된 좌표는 오차가 생기며 이러한 오차를 보정하기 위해 맵 매칭 피드백 기능을 실행하게 된다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 상기 제2 제어장치(220)로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 DR 알고리즘으로 취득한 DR 알고리즘 좌표와 비교하여 좌표값이 다른 경우 맵 매칭 피드백 기능을 수행한다.
이때 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭을 위한 좌표로써 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신된 상기 위성 좌표를 이용하고 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 좌표를 보정한 후 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치(220)로 송신한다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 제2 GNSS 모듈(210)로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 제1 제어장치(130)로부터 수신받아 저장했던 상기 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈(210)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단한다.
만약 상기 제2 GNSS 모듈(210)이 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신받은 상기 위성 좌표와 DR 알고리즘으로 취득한 DR 알고리즘을 비교한 결과 좌표값이 같다면 맵 매칭 피드백 기능을 수행하지 않고 맨 처음 상기 제1 GNSS 모듈(120)이 상기 GPS 안테나(110)를 통해 위성 좌표를 수신하는 단계로 다시 돌아가 과정을 수행한다. 이는 본 발명의 일 실시예에 해당하며 본 발명은 이러한 일 실시예에 한정되지 않고 다른 실시예에서 검증을 종료하거나 다른 과정을 진행 할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 2를 참조하면 먼저 제1 GNSS 모듈(120)이 GPS 안테나(110)를 통해 위성으로부터 신호를 수신하여 위성 좌표(11)를 취득한다(10).
이와 동시에 제2 GNSS 모듈(210)이 DR 알고리즘을 수행하여 DR 알고리즘 좌표를 생성한다(20).
상기 제1 GNSS 모듈(120)이 위성 좌표(11)를 취득하는 시점과 상기 제2 GNSS 모듈(210)이 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 시점은 일치하지 않을 수 있으나 동기화되는 것이 바람직하며 각각 기설정된 시간 간격으로 반복적으로 수행될 때 기설정된 시간 간격이 동일한 것이 가장 바람직하다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)은 취득한 위성 좌표(11)를 제1 제어장치(130)의 통신경로를 통해 제2 제어장치(220)에 전달하며 상기 위성 좌표(11)를 수신한 제2 제어장치(220)는 상기 위성 좌표(11)를 저장한 후 제2 GNSS 모듈(210)에 송신한다(30).
다음으로 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신한 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘에 의해 생성된 DR 알고리즘 좌표가 일치하는지 비교한다(40).
만약 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘 좌표가 일치한다면 상기 DR 알고리즘 좌표에 누적 오차가 없는 것으로 판단하고 다시 맨 처음 위성 좌표와 DR 알고리즘 좌표를 취득하는 단계로 돌아간다. 이는 본 발명의 일 실시예에 해당하며 본 발명은 이러한 일 실시예에 한정되지 않고 다른 실시예에서 검증을 종료하거나 다른 과정을 진행 할 수 있다.
이와 다르게 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘 좌표가 일치하지 않는다면 상기 DR 알고리즘 좌표에 누적 오차가 있는 것으로 판단하고 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능을 수행한다(50). 이때 맵 매칭을 위한 강제 이동 좌표로 상기 위성 좌표(11)를 이용한다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능 수행을 통해 생성된 맵 매칭 좌표(51)를 상기 제2 제어장치(220)에 전송하고 이를 수신한 상기 제2 제어장치(220)는 상기 맵 매칭 좌표(51)를 저장한다(60).
다음으로 상기 제2 제어장치(220)는 상기 저장된 맵 매칭 좌표(51)를 기 저장된 상기 위성 좌표(11)와 비교하여(70) 좌표가 일치하면 제2 GNSS 모듈(210)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하고(80) 일치하지 않으면 비정상인 것으로 판단한다(90).
상기 판단결과는 외부의 디스플레이 장치에 전송하여 외부의 사용자가 육안으로 확인할 수 있도록 할 수 있으며, 또는 상기 제2 제어장치(220)에 저장한 후 외부 메모리를 통해 PC나 태블릿 등에 이동 및 복사하여 외부 사용자가 확인하도록 할 수 있다.
상기 제2 제어장치(220)에서 맵 매칭 피드백 기능을 검증하여 판단하는 단계 이전까지의 과정은 기설정된 시간 간격으로 반복 수행될 수 있으며, 이러한 반복 수행은 상기 위치 좌표(11)의 변화에 따른 결과를 확인하기 위해 테스트 주행과 동시에 수행하는 것이 가장 바람직하다.
상기 제2 제어장치(220)에서 맵 매칭 피드백 기능을 검증하여 판단하는 단계 이전까지의 과정이 반복 수행되는 동안 상기 제2 제어장치(220)에는 상기 위성 좌표(11)와 상기 맵 매칭 좌표(51)가 로그데이터의 형태로 저장된다.
반복 수행이 종료된 후 상기 제2 제어장치(220)에 저장된 상기 위성 좌표(11)와 상기 맵 매칭 좌표(51)의 로그 데이터를 각 맵 매칭 피드백 기능이 수행된 시점별로 비교하여 상기 제2 GNSS 모듈(210)에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증을 수행한다.
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 좌표생성용 장치 110 : GPS 안테나
120 : 제1 GNSS 모듈 130 : 제1 제어장치
200 : 검증용 장치 210 : 제2 GNSS 모듈
220 : 제2 제어장치

Claims (3)

  1. 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나;
    상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는 제1 GNSS 모듈;
    상기 제1 GNSS 모듈로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 외부에 전송하는 제1 제어장치;
    상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치; 및
    DR 알고리즘으로 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘으로 생성된 좌표와 비교하여 다른 경우 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하는 제2 GNSS 모듈; 을 포함하고,
    상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 저장된 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치.
  2. (a) 제1 GNSS 모듈이 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 좌표를 수신하는 단계;
    (b) 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘으로 좌표를 생성하는 단계;
    (c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈이 수신한 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘에 의해 생성된 DR 알고리즘 좌표를 비교하는 단계;
    (d) 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하는 단계; 및
    (e) 제2 제어장치가 상기 제2 GNSS 모듈에서 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표와 상기 제1 GNSS 모듈이 수신한 위성 좌표를 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 (a)~(d) 단계는 기설정된 시간간격으로 반복 수행되며, 상기 (e) 단계는 상기 반복 수행이 종료된 후 상기 맵 매칭 좌표와 상기 위성 좌표의 저장된 로그 데이터를 비교하는 것을 특징으로 하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법.
KR1020150148117A 2015-10-23 2015-10-23 Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 KR101758675B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150148117A KR101758675B1 (ko) 2015-10-23 2015-10-23 Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150148117A KR101758675B1 (ko) 2015-10-23 2015-10-23 Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170047704A true KR20170047704A (ko) 2017-05-08
KR101758675B1 KR101758675B1 (ko) 2017-07-17

Family

ID=59443131

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150148117A KR101758675B1 (ko) 2015-10-23 2015-10-23 Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101758675B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110739990A (zh) * 2019-10-08 2020-01-31 北京航天飞腾装备技术有限责任公司 一种卫星制导武器目标点坐标的测试仪及测试方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102338880B1 (ko) 2017-07-27 2021-12-14 한국단자공업 주식회사 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4311854B2 (ja) * 2000-03-28 2009-08-12 クラリオン株式会社 マップマッチング結果をフィードバックさせたｇｐｓレシーバ
JP2001281320A (ja) * 2000-03-29 2001-10-10 Clarion Co Ltd カーナビゲーションシステム
WO2008145509A1 (de) * 2007-05-29 2008-12-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Map matching für sicherheitsanwendungen

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110739990A (zh) * 2019-10-08 2020-01-31 北京航天飞腾装备技术有限责任公司 一种卫星制导武器目标点坐标的测试仪及测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101758675B1 (ko) 2017-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109613543B (zh) 激光点云数据的修正方法、装置、存储介质和电子设备
KR102263185B1 (ko) 차량의 위치 결정 방법
US11333768B2 (en) Method and apparatus for checking ionospheric correction parameters for satellite navigation for a vehicle
US20070257836A1 (en) Site survey tracking
RU2010146231A (ru) Способ и устройство для определения положения с помощью гибридных данных об орбите sps
CN105911576B (zh) 确定分布式协同系统中副分系统的位置信息的方法及装置
US10408621B2 (en) Navigation device for vehicle, method therefor, and navigation system
KR101611280B1 (ko) 스테레오 카메라를 이용한 모바일 맵핑 시스템 및 모바일 맵핑 시스템의 포인트 클라우드 생성방법
AU2014201646A1 (en) Arrangement and method for position finding using a handset
KR101758675B1 (ko) Ｇｎｓｓ 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법
US20170293032A1 (en) Up sampling reference station data
US20210072404A1 (en) Method And Apparatus For Evaluating Data, Device, And Computer-Readable Storage Medium
CN107085232B (zh) Gps导航系统及其定位精度测试方法
KR102277843B1 (ko) Ｇｎｓｓ 모듈의 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법
KR20190068935A (ko) 정밀 복합항법 측위 검증 장치
JP6075377B2 (ja) 通信装置、通信システム、通信方法およびプログラム
CN108693544B (zh) 车辆定位的方法、装置及存储介质
US10746881B2 (en) Measuring device and measuring method for testing a location tracking employing real time kinematics
US20110172915A1 (en) Method and device for determining the location of a vehicle
KR102442261B1 (ko) 드론에 대한 하이브리드형 방위각 측정 장치 및 그 방법
JP2008039454A (ja) ナビゲーション装置及び、その方法、並びにそのプログラム
JP6421728B2 (ja) 車載器及びｇｐｓ受信日時生成プログラム
CN109490915A (zh) 判断rtk结果是否正确的方法、oem板卡、接收机及存储介质
JP2020008454A (ja) 衛星測位システム及び衛星測位方法
KR101275042B1 (ko) 스마트폰을 이용한 ｇｐｓ 측량 시스템의 데이터베이스 갱신 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant