JP4311854B2 - マップマッチング結果をフィードバックさせたgpsレシーバ - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、測位演算結果の精度を高めるためにカルマンフィルタを用いるGPSレシーバ及びカーナビゲーションシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、GPSレシーバでは、測位演算結果の精度を高めるためにカルマンフィルタが用いられている。カルマンフィルタは、過去の測位履歴を参照する推定フィルタである。カルマンフィルタの推定値X(t)が正しい方向に収束されていれば、SA(Selective Availability)による誤差、受信機ノイズによる誤差等のGPS測位に於いて含まれる各誤差要因による影響が軽減される。
【0003】
図3は、従来のカーナビゲーションシステムの構成を示している。なお、図3はGPSレシーバ28で算出されるGPS測位データに対するカルマンフィルタの演算と、NAVI_CPU30で実行される演算を機能ごとにブロック化して表している。GPSレシーバ28では、所定の時間間隔(例えば1秒間隔)でGPS測位データY(t)が算出される。GPSレシーバ28におけるカルマンフィルタ26は、時刻tにおける推定値X(t)を前記数2の定義、
によって、算出する。
ここで、X(t−1)は、所定の時間間隔で算出される推定値X(t)の時刻tよりも1つ前の時刻における過去の推定値であり、delay6で遅延されることによって得られる。
【0004】
前記数2の右辺における第1項は推定値X(t)に修正を与えるための要素である。また、K(t)は、時刻tにおけるカルマンゲインを表しており、カルマンゲインコントロール1において算出される。カルマンゲインK(t)は、カルマンフィルタの状態表現を定義するシステムパラメータ、状態表現に含まれる、システム雑音の分散σV 2及び観測雑音の分散σW 2等の諸パラメータを決定することによって算出される。
【0005】
一方、NAVI_CPU30において、DR演算部15は、角速度センサ信号、車速パルス信号の各センサ信号に基づいてデッドレコニング(Dead reckoning)を実行する。さらに、DR演算部15は、GPS測位演算結果(X(t))とデッドレコニング測位結果夫々に対する誤差推定値を算出し、これらの誤差推定値に基づいて夫々の測位結果の評価することで、GPS測位演算結果とデッドレコニング測位結果とを統合した測位解を出力する。
【0006】
マップマッチング部16では、統合された測位解に対して、地図データベース17から得られる情報との比較によりマップマッチングを行って、最終的な自車位置の推定結果X0(t)を出力する。通常、マップマッチング結果であるX0(t)は、GPS測位演算結果よりも精度が高い。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
GPS測位演算において、カルマンフィルタの推定値が一度誤った方向に向かってしまうと、その誤差の蓄積が取り除かれるまでにはしばらく時間がかかることが知られている。この状況は、例えば、GPSレシーバがマルチパスの影響を受けたGPS信号を捕捉し、誤った擬似距離(GPSレシーバが測定した、GPS衛星とGPSレシーバ自身の距離)を算出し、GPS測位演算に使用した場合に発生する。
【0008】
自車がトンネル等を通過したことにより、GPS信号の遮蔽が続いた場合には、GPS測位演算の履歴が得られないため、カルマンフィルタは収束されない。そのため、その後GPS測位が開始されても、カルマンフィルタの収束までにはしばらく時間がかかる。したがって、GPS信号の遮蔽が続いた後の最初のGPS測位演算結果は、精度が低い。
【0009】
本発明は、以上の問題点になされたものであり、GPS測位演算に用いられるカルマンフィルタの収束を常に正しい方向へ導くこと、さらに、GPS信号の遮蔽によってGPS測位が行われていない状況であってもカルマンフィルタの推定値を収束方向に導き、GPS測位演算の精度を向上させることを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
そのため本発明のGPSレシーバは、マップマッチング結果を入力する入力手段によって、マップマッチング結果をGPSレシーバ内部に取り込む。カルマンフィルタの推定値X(t)に修正を与えるための要素として、
M(t){X0(t−1)−X(t−1)}
を導入し、推定値X(t)を前記数1の定義で算出する。
【0011】
特に、交差点を曲がった場合の、マップマッチング結果が高精度になった状態で、カルマンフィルタの演算を前記数1の定義で行うことで、高精度のマップマッチング結果に基づいて、カルマンフィルタの推定値に収束方向が与えられる。
【0012】
また、GPS信号の遮蔽によりGPS測位データY(t)が得られない状況に於いては、推定値X(t)を、前記数3の定義で算出することで、GPS測位データが得られない状況であっても、カルマンフィルタの推定値が収束方向に導かれる。
【0013】
このような推定値X(t)を出力するGPSレシーバを搭載してカーナビゲーションシステムを構成することで、最終的な自車位置推定結果であるマップマッチング結果の精度を向上させたカーナビゲーションシステムが実現される。
【0014】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明によるカーナビゲーションシステム100の構成を示している。なお、図1は、GPSレシーバ12で算出されるGPS測位データに対するカルマンフィルタの演算と、NAVI_CPU10で実行される演算を機能ごとにブロック化して表している。また、図1において、図3で示した従来のカーナビゲーションシステムと同一である機能の部分については同一の符号を用いている。
【0015】
GPSレシーバ12には、NAVI_CPU10が算出したマップマッチング結果をフィードバックするための入力端子8が備えられている。GPSレシーバ12は、この入力端子8から入力されるマップマッチング結果X0(t−1)を用いて、時刻tにおける推定値X(t)を前記数1の定義、
で算出する。
前記数1の右辺には、推定値X(t)を修正する要素として、
M(t)・{X0(t-1)-X(t-1)}
が含まれている。この要素は、マップマッチング結果X0(t−1)に基づいて推定値X(t)に対して収束方向を与える。
【0016】
したがって、前記数1における推定値X(t)は、GPS測位データY(t)及びマップマッチング結果X0(t−1)に基づいて収束方向が与えられることとなり、GPS測位データにマルチパス等に起因する、誤ったデータが現れた場合に、このような誤ったデータによる誤差がカルマンフィルタの演算過程に蓄積することが防止される。
【0017】
また、自車が交差点を曲がった直後では、マップマッチングによって、自車が進行している道路と平行な方向に対する誤差が解消され、最終的な自車位置推定結果としてのマップマッチング結果の精度が特に高まる。したがって、NAVI_CPU10からGPSレシーバ12に対するマップマッチング結果のフィードバックを、このようにマップマッチング結果の精度が高いと判断されるときにのみ、集中して行うようにした場合、カルマンフィルタに対して確実に修正方向を与えることができる。
【0018】
NAVI_CPU10のDR演算部15は、GPSレシーバ12のGPS測位演算結果であるX(t)を受け取り、また、角速度センサ、車速パルスの入力に基づいて、デッドレコニングを行う。さらに、DR演算部15は、GPSレシーバ12からの測位演算結果X(t)とデッドレコニング測位結果夫々に対する誤差推定値を算出し、これらの誤差推定値に基づいて夫々の測位結果を評価することで、GPS測位演算結果とデッドレコニング測位結果とを統合した測位解を出力する。
【0019】
マップマッチング部16では、DR演算部15から得られる統合された測位解に対して、地図データベース17から得られる情報との比較によりマップマッチングを行って、最終的な自車位置の推定結果としてX0(t)を出力する。このマップマッチング結果X0(t)は、delay18で遅延され、入力端子8を経由してGPSレシーバ12に対してフィードバックされる。
【0020】
なお、上記数1において、カルマンゲインとして夫々異なる変数K´(t)及びM(t)が用いられているのは、カルマンゲインを決定する諸パラメータのうち、例えば観測雑音の分散σW 2を夫々別の値とし、カルマンゲインを異なる値として算出することを表している。フィードバック信号処理部7は、カルマンゲインコントロール1´、2に対して、このような諸パラメータを与える。したがって、この場合に於けるカルマンゲインは、図3で示した従来技術におけるカルマンフィルタのカルマンゲインK(t)と異なる値にすることもできる。
【0021】
また、GPSレシーバ12は、トンネル等でGPS信号が遮蔽され、GPS測位データY(t)が得られない状況では、カルマンフィルタの演算式を前記数3で示した定義
として、推定値X(t)の算出を行う。図2は、この場合の演算のブロック図を示している。前記数3の右辺第1項の要素によって、GPS測位データが得られない状況であっても、マップマッチング結果X0(t−1)に基づいて、推定値X(t)の収束方向が与えられ続けることになる。
【0022】
図4は、以上で説明を行ったように、カーナビゲーションシステム100において、自車の現在の状況に応じてカルマンフィルタの推定値X(t)の定義を変更し、最終的な自車位置の推定結果X0(t)を得るまでの動作フローチャートを示している。
【0023】
図4において、S401では、GPSレシーバ12において、GPS信号が受信されず、GPS信号が遮蔽された状況にあるか否かが判断される。GPS信号が遮蔽されていると判断される場合には(S401:YES)、前記数3の定義でカルマンフィルタの演算が実行される(S402)。GPS信号が遮蔽されていないと判断される場合には(S401:NO)、さらに、NAVI_CPU10において、自車が交差点を曲がった直後の状態であるか否かが判断される(S403)。交差点を曲がった直後である場合には(S403:YES)、NAVI_CPU10は、GPSレシーバ12に対してマップマッチング結果のフィードバックを行い、GPSレシーバ12は前記数1の定義でカルマンフィルタの演算を実行する(S405)。
【0024】
交差点を曲がった直後ではない場合には(S403:NO)、NAVI_CPU10からGPSレシーバ12に対してマップマッチング結果のフィードバックは行われず、この場合GPSレシーバ12は、前記数2の定義でカルマンフィルタの演算を実行する(S404)。S406では、NAVI_CPU1のDR演算部15において、GPS測位演算結果X(t)とデッドレコニング測位結果とを統合した測位解が算出される。さらに、マップマッチング部16において、この統合された測位解に対してマップマッチングが行われ(S407)、最終的な自車位置推定結果X0(t)が得られる。
【0025】
なお、以上で説明した、GPSレシーバ12におけるカルマンフィルタの演算は、DSP(デジタル・シグナル・プロセッサ)等の演算専用の素子を用いて実行される。
【0026】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、GPS測位演算に用いられるカルマンフィルタに、マップマッチング結果に基づく収束方向が与えられ、GPS測位演算結果を高精度にすることが可能である。また、GPS信号の遮蔽によりGPS測位データが得られない状況であっても、カルマンフィルタに収束方向を与え続けることができる。したがって、GPS信号の遮蔽後、最初にGPS測位データが得られた状況にであっても、高精度なGPS測位演算結果が得られ、その後のカルマンフィルタの収束も迅速に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による、GPSレシーバ及びそれを用いたカーナビゲーションシステムのブロック図である。
【図2】GPS信号が遮蔽された状況でのカルマンフィルタの構成を説明するためのブロック図である。
【図3】従来のカーナビゲーションシステムの演算過程を示すブロック図である。
【図4】本発明のカーナビゲーションシステムにおいて、最終的な自車位置の推定結果X0(t)を算出する過程を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 カルマンゲインコントロール
1´ カルマンゲインコントロール
2 カルマンゲインコントロール
6 delay
7 フィードバック信号処理部
8 入力端子
10 NAVI_CPU
12 GPSレシーバ
15 DR演算部
16 マップマッチング部
17 地図データベース
18 delay
28 GPSレシーバ
30 NAVI_CPU
100 カーナビゲーションシステム
Claims (7)
- 請求項1から請求項3のいずれかに記載のGPSレシーバと、前記GPSレシーバに対してマップマッチング結果を遅延させてフィードバックさせる手段とを備えること、を特徴とするカーナビゲーションシステム。
- 自車が交差点を曲がった直後の状態では、カルマンフィルタの推定値を請求項1に記載の数1の定義で算出し、前記自車が交差点を曲がった直後の状態以外の状態では、カルマンフィルタの推定値X(t)を請求項2に記載の数2の定義で算出し、該推定値X(t)に基づいてマップマッチングを行って自車位置を推定すること、を特徴とするカーナビゲーションシステムにおける自車位置の推定方法。
- GPS信号の遮蔽によりGPS測位データが得られない状態では、カルマンフィルタの推定値X(t)を請求項3に記載の数3の定義で算出すること、を特徴とする請求項5に記載のカーナビゲーションシステムにおける自車位置の推定方法。
- 請求項5または請求項6に記載の自車位置の推定方法を、カーナビゲーションシステム内部のCPUにより読み取り、実行されるプログラムとして格納した記憶媒体。
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