KR20170025898A - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

개시된 실시예는 선행차량의 비정상 주행을 검출하여 운전자에게 알려주고, 선행차량의 비정상 주행 시 선행차량과의 거리를 늘리거나 선행차량을 회피하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은 차량 외부의 정보를 획득하는 센서; 상기 센서에서 획득한 정보를 이용하여 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화를 결정하고, 상기 오차 및 가속도의 변화에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 프로세서; 및 상기 선행차량의 이상주행을 알리는 메시지를 표시하는 디스플레이;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법 {VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE VEHICLE}
개시된 실시예는 차량에 관한 것이다.
일반적으로 운전 보조 장치들은 적응형 크루즈 컨트롤(ACC; Adaptive Cruise Control)과 같이 종방향에 대한 운전을 보조하거나, 차선 이탈 경보 시스템(LDWS; Lane Departure Warning System)이나 차선 유지 보조 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System)처럼 횡방향에 대해 운전을 보조하는 기능을 제공한다.
최근에는 운전자의 개입없이 차량을 종/횡방향으로 자동으로 제어하는 자율 주행 차량이 개발되고 있다.
개시된 실시예는 선행차량의 비정상 주행을 검출하여 운전자에게 알려주고, 선행차량의 비정상 주행 시 선행차량과의 거리를 늘리거나 선행차량을 회피하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예에 따른 차량은 차량 외부의 정보를 획득하는 센서; 상기 센서에서 획득한 정보를 이용하여 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화를 결정하고, 상기 오차 및 가속도의 변화에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 프로세서; 및 상기 선행차량의 이상주행을 알리는 메시지를 표시하는 디스플레이;를 포함한다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 오차가 미리 정해진 오차보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 차량의 가속도의 변화율이 미리 정해진 변화율보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는, 상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작고, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하거나 상기 선행차량을 추월하도록 차량을 제어할 수 있다.
또한, 상기 센서는 전방 차량 또는 장애물을 감지하는 거리센서 및 차선의 영상을 획득하는 영상센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 영상센서에 획득한 영상에 기초하여 차선을 인지하고, 상기 거리센서에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 주행궤적 및 가속도를 결정하고, 상기 인지된 차선과 상기 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정할 수 있다.
또한, 차량의 자율주행모드의 진입을 위한 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 입력부를 통해 자율주행모드의 진입을 위한 입력이 수신되면, 상기 선행차량의 이상주행여부를 결정할 수 있다.
또한, 미리 학습된 이상주행 데이터 및 정상주행 데이터를 저장하는 메모리;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 프로세서는 상기 센서에서 획득한 정보와 상기 메모리에 저장된 데이터를 비교하여 상기 선행차량의 이상주행 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량의 제어방법은 센서에서 획득한 정보를 이용하여 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화 중 적어도 하나를 결정하고; 상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하고; 상기 선행차량의 이상주행을 알리는 메시지를 디스플레이에 표시하는 것;을 포함한다.
또한, 상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은, 상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것;을 포함할 수 있다.
또한, 상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은, 상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작고, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하거나 상기 선행차량을 추월하도록 차량을 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에 따르면, 선행차량의 비정상 운전을 판단할 수 있다.
또한, 선행차량의 비정상 운행을 운전자에게 알려줌으로써 주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 선행차량의 비정상 운행 시, 선행차량과의 차간 거리를 늘리거나 선행차량을 회피하도록 함으로써, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 차량의 정상주행과 이상주행을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(1), 차량(100)을 이동시키는 차륜(51, 52), 차륜(51, 52)을 회전시키는 구동 장치(80), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(71), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(30), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(81, 82)를 포함한다.
차륜(51, 52)은 차량(100)의 전방에 마련되는 전륜(51), 차량(100)의 후방에 마련되는 후륜(52)을 포함한다.
구동 장치(80)는 본체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(60)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.
도어(71)는 본체(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.
윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고 불리는 전면 유리(30)는 본체(100)의 전방 상측에 마련된다. 차량(100) 내부의 운전자는 전면 유리(30)를 통해 차량(100)의 전방을 볼 수 있다. 또한, 사이드 미러(81, 82)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(81) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(82)를 포함한다. 차량(100) 내부의 운전자는 사이드 미러(81, 82)를 통해 차량(100)의 측면 및 후방의 상황을 눈으로 확인할 수 있다.
이외에도 차량(100)은 차량(100) 주변의 장애물 등을 감지하여 차량(100) 주변의 상황을 운전자가 인식할 수 있도록 도움을 주는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)은 차량의 속도 등과 같은 차량의 주행정보를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량은 차선 등을 포함하는 차량의 주변 환경에 대한 영상을 획득하는 센서를 포함할 수 있다. 차량(100)의 주행정보나 차량(100) 주변의 상황을 감지할 수 있는 다양한 센서들에 대해서는 후술하도록 한다.
도 2에 도시된 바를 참조하면 차량(100)은 기어박스(120), 센터페시아(130), 스티어링 휠(140) 및 계기판(150) 등이 마련된 대시보드(dashboard)를 포함할 수 있다.
기어박스(120)에는 차량 변속을 위한 기어 레버(121)가 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 것처럼, 기어박스에는 사용자가 네비게이션(10)이나 오디오 장치(133) 등을 포함하는 멀티미디어 장치의 기능이나 차량(100)의 주요 기능의 수행을 제어할 수 있도록 마련된 다이얼 조작부(111)와 다양한 버튼들을 포함하는 입력부(110)가 설치될 수 있다.
센터페시아(130)에는 공조 장치(132), 오디오 장치(133) 및 네비게이션(10) 등이 설치될 수 있다.
공조 장치는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 사용자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼이나 다이얼을 이용하여 차량(100)의 공조 장치를 제어할 수 있다. 물론 기어박스(120)에 설치된 입력부(110)의 버튼들이나 다이얼 조작부(111)를 통해 공조장치를 제어할 수도 있다.
실시예에 따라서 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)이 설치될 수 있다. 네비게이션(10)은 차량(100)의 센터페시아(130) 내부에 매립되어 형성될 수 있다. 일 실시예에 의하면 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)을 제어하기 위한 입력부가 설치될 수도 있다. 실시예에 따라서 네비게이션(10)의 입력부는 센터페시아(130)가 아닌 다른 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 네비게이션(10)의 입력부는 네비게이션(10)의 디스플레이(300) 주변에 형성될 수도 있다. 또한 다른 예로 네비게이션(10)의 입력부는 기어 박스(120) 등에 설치될 수도 있다.
스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 마련될 수 있다. 또한 대시보드에는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판(150)이 설치될 수 있다. 계기판(150)은 차량 상태, 차량 주행과 관련된 정보, 멀티미디어 장치의 조작과 관련된 정보 등을 표시하는 계기판 디스플레이(151)를 포함할 수 있다.
운전자는 대시보드에 마련된 전술한 다양한 장치들을 조작하여 차량(100)을 운행할 수 있다. 차량(100)에는 도 2에 도시된 것과 같이 차량(100)의 운행을 위해 운전자가 조작할 수 있는 장치들 외에도 차량(100)의 주행을 위해 필요한 차량(100) 외부의 정보나 차량(100) 자체의 주행정보들을 감지할 수 있는 다양한 센서들이 마련될 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량은 다양한 센서에서 감지한 정보에 기초하여 운전자의 개입없이 자율 주행을 수행할 수 있다. 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이고, 도 4는 차량의 정상주행과 이상(異常)주행을 개념적으로 나타낸 도면이다.
이하 도 3 및 도 4를 참조하여 개시된 실시예에 따른 차량이 제공하는 자율 주행 기능에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
도 3에 도시된 것처럼, 개시된 실시예에 따른 차량은 자율 주행 모드와 관련된 입력을 수신하는 입력부(303), 차량 외부의 이미지를 획득하는 영상센서(307), 전방의 차량이나 장애물을 감지하는 거리센서(309), 영상센서(307) 및 거리센서(309)에서 획득한 정보를 기초로 선행차량의 이상주행여부를 결정하는 프로세서(317), 프로세서(317)에 의해 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 선행차량의 이상 주행을 운전자에게 알려주는 메시지를 표시하는 디스플레이(300), 프로세서(317)의 제어 하에 자율주행모드에 따라 차량을 주행시키는 구동장치(80)를 포함한다.
입력부(303)는, 사용자가 자율 주행 모드를 턴 온시키는 명령을 입력할 수 있도록 마련될 수 있다.
입력부(303)는 센터페시아, 기어박스 또는 스티어링 휠에 마련될 수 있고, 하드키나 소프트키 타입의 버튼, 토글 스위치, 다이얼, 음성인식장치, 동작인식장치 등의 다양한 형태로 구현될 수 있다.
입력부(303)는 자율주행모드와 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동운전모드 중 어느 하나를 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 즉, 운전자는 수동운전모드로 직접 차량을 운전하다가 입력부(303)를 조작하여 자율주행모드를 선택할 수 있고, 자율주행모드에 따라 차량이 운행되는 중에 수동운전모드를 선택하여 다시 직접 차량을 운전할 수 있다. 프로세서(317)는 자율주행모드와 수동운전모드 간의 전환이 이루어질 때, 디스플레이(300)나 스피커 등을 통해 모드의 전환이 이루어졌음을 운전자에게 알려줄 수 있다.
자율 주행 모드 하에서 차량의 주행은 선행 차량의 움직임 등의 감지결과에 영향을 받을 수 있다. 선행차량을 추종하여 주행하는 경우에는 더욱 그렇다. 따라서, 자율주행모드에 따라 차량이 주행 중일 때 선행 차량이 도 4의 (a)에 도시된 경우처럼 차선과 대체로 평행한 정상적인 주행을 하지 않고, 도 4의 (b)에 도시된 것처럼, 횡방향으로 변화가 큰 주행패턴을 보이는 경우 또는 급격하거나 잦은 가감속을 하는 경우(이하 이상주행이라 함), 자율주행차량의 주행 안전성이 떨어질 수 있고, 심각한 경우 사고가 발생할 수도 있다. 예를 들어, 선행 차량의 운전자가 졸음 운전 중이거나 통화 등으로 인해 주의 분산 운전 중인 경우, 선행 차량은 급격한 감속이나 가속을 하거나 도 4의 (b)에 도시된 것처럼, 횡방향으로 변화가 큰 주행패턴을 보인다.
이에 개시된 실시예는 자율주행모드에서 차량이 안정적으로 주행할 수 있도록, 선행차량의 이상주행 여부를 검출하고, 이를 운전자에게 알려주거나, 이상주행 중인 선행차량으로 인한 위험을 회피할 수 있는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 이하 이에 대해 보다 구체적으로 설명한다.
프로세서(317)는 입력부(303)를 통해 자율주행모드가 선택되면, 센서의 정보를 이용하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다. 전술한 영상센서(307)에서 획득한 이미지 정보, 거리센서(309)에서 획득한 전방 차량의 정보 등이 프로세서(317)가 선행차량의 이상주행 여부를 결정하는데 이용될 수 있다.
상기 영상센서(307)는 차량 외부의 이미지, 특히 차량이 주행하는 차로의 차선의 이미지를 획득하여 프로세서(317)로 전송한다. 영상센서(307)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라는 CCD 또는 CMOS 센서를 포함할 수 있다.
거리센서(309)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차선 등을 감지할 수 있다. 거리센서(309)는 특히 선행 차량을 감지하여 선행차량(C2)과의 차간 거리를 산출할 수 있다. 개시된 실시예에 따른 차량의 거리센서(309)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다.
프로세서(317)는 선행차량의 가속도의 변화에 기초하여 선행차량의 종방향 이상주행을 판단하고, 선행차량의 주행궤적과 차선 간의 오차에 기초하여 선행차량의 횡방향 이상주행을 판단한다. 그리고 종방향 이상주행 여부 및 횡방향 이상주행 여부에 기초하여 최종적으로 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 거리센서(309)에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 속도, 가속도, 가속도의 변화율을 산출한다. 보다 구체적으로 선행차량의 가감속, 특히 급격한 감속이나 잦은 가감속의 발생 여부를 검출하기 위해 프로세서(317)는 가속도와 가속도의 변화율을 산출한다. 프로세서(317)는 미리 정해진 시간 동안 또는 선행차량이 미리 정해진 거리만큼 이동하는 동안 획득한 거리센서(309)의 정보를 이용하여 가속도(a(k), k=1, ..., n)와 가속도의 변화율(jerk(k)= a(k+1)-a(k), k=1, ..., n)을 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 미리 정해진 시간 또는 미리 정해진 거리만큼 선행차량이 이동하는 동안 산출한 선행차량의 가속도의 최대값(Amax)과 가속도 변화율의 최대값(Jmax)을 산출하고, 산출된 가속도의 최대값을 미리 정해진 제4기준값(th4)과 비교하고, 산출된 가속도 변화율의 최대값을 미리 정해진 제3기준값(th3)과 비교한다. 가속도의 최대값은 가속도의 절대값의 최대값으로 결정되고, 가속도 변화율의 최대값 또한 가속도 변화율의 절대값의 최대값으로 결정된다.
프로세서(317)는 전술한 가속도의 최대값과 가속도 변화율의 최대값을 각각 제4기준값 및 제3기준값과 비교한 결과를 후술할 오차의 비교결과와 조합하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차를 산출하기 위해 영상센서(307)에서 획득한 정보를 이용하여 주행차로의 차선을 검출한다. 프로세서(317)는 영상센서(307) 의 정보뿐만 아니라 거리센서(309)에서 획득한 정보와 네비게이션(10) 또는 메모리(315)에 저장된 지도정보를 함께 이용하여 주행차로의 차선을 보다 정확하게 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(317)는 거리센서(309)에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출한다. 선행차량의 주행궤적을 산출하기 위해 공지된 다양한 알고리즘이 활용될 수 있다. 프로세서(317)는 거리센서(309)의 정보뿐만 아니라 영상센서(307)에서 획득한 정보와 네비게이션(10) 또는 메모리(315)에 저장된 지도정보를 함께 이용하여 선행차량의 주행궤적을 보다 정확하게 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 주행차로의 차선이 검출되고, 선행차량의 주행궤적이 산출되면, 검출된 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차를 산출한다. 보다 구체적으로, 프로세서(317)는 미리 정해진 시간 동안 또는 선행차량이 미리 정해진 거리만큼 이동하는 동안 주행차로의 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차(e(k), k=1, ..., n)를 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 미리 정해진 시간 또는 미리 정해진 거리만큼 선행차량이 이동하는 동안 산출한 오차값들의 최대값(Emax)과 평균값(Emean)을 산출하고, 산출된 오차의 최대값을 미리 정해진 제1기준값(th1)과 비교하고, 산출된 오차의 평균값을 미리 정해진 제2기준값(th2)과 비교한다.
프로세서(317)는 오차의 최대값과 평균값을 각각 제1기준값 및 제2기준값과 비교한 결과를 전술한 가속도의 최대값과 가속도 변화율의 최대값을 각각 제4기준값 및 제3기준값과 비교한 결과와 조합하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다.
오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 큰 경우 차선과 선행차량이 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 볼 수 있다. 그러나 선행차량이 주행차로의 차선 중 어느 한쪽 차선에 치우쳐서 주행하는 경우, 오차의 최대값이 제1기준값보다 클 수 있지만 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 보기 어렵다. 개시된 실시예는 이러한 경우까지 이상주행으로 판단하지 않는다. 차선에 치우쳐서 주행하는 경우, 오차의 평균값이 클 수밖에 없으므로, 개시된 실시예는 이러한 경우를 이상주행으로 판단하지 않기 위해 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작은지 판단한다. 제2기준값은 횡방향으로 변화가 큰 주행을 검출하기 위한 것으로 미리 실험을 통해 결정될 수 있다.
가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량의 주행에 급감속 또는 급가속이 발생하고 있다고 볼 수 있다.
따라서, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 프로세서(317)는 선행차량이 횡방향뿐만 아니라 종방향으로도 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다. 디스플레이(300)는, 네비게이션(10)의 디스플레이(300) 또는 계기판의 디스플레이(151)를 포함할 수 있다.
전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 이상주행의 정도가 크고 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하거나, 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수 있다. 여기서 구동장치(80)는 단순히 엔진이나 모터에만 한정되지 않고, 차량의 자율주행 시 제어할 필요가 있는 구성을 모두 포함할 수 있다.
프로세서(317)는, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰 조건이 충족되지 않으면, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰지 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다. 전술한 것처럼, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량의 주행에 급감속 또는 급가속이 발생하고 있다고 볼 수 있다. 즉, 프로세서(317)는 선행차량이 종방향으로 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다.
선행차량이 종방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우보다, 이상주행의 정도가 작고 덜 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하도록 구동장치(80)를 제어할 수 있다. 물론, 다른 예로, 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우와 마찬가지로 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수도 있다.
프로세서(317)는, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰 조건이 충족되지 않으면, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작은지 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작으면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다. 전술한 것처럼, 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면, 선행차량이 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 볼 수 있다. 즉 프로세서(317)는 선행차량이 횡방향으로 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다.
선행차량이 횡방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우보다, 이상주행의 정도가 작고 덜 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하도록 구동장치(80)를 제어할 수 있다. 물론, 다른 예로, 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우와 마찬가지로 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수도 있다.
전술한 것처럼, 가속도의 최대값 및 가속도 변화율의 최대값을 제4기준값 및 제3기준값과 비교하는 과정이 오차의 최대값과 오차의 평균값을 제1기준값 및 제2기준값과 비교하는 과정보다 먼저 수행될 수도 있고, 오차의 최대값과 오차의 평균값을 제1기준값 및 제2기준값과 비교하는 과정이 가속도의 최대값 및 가속도 변화율의 최대값을 제4기준값 및 제3기준값과 비교하는 과정보다 먼저 수행될 수도 있다.
전술한 과정을 통해 선행차량의 이상주행 여부를 결정할 수도 있고, 기계학습에 기초하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정할 수도 있다. 즉, 메모리(315)는 선행차량의 정상적인 운전 시 나타나는 주행궤적, 인지된 차선 및 가감속 정보와 선행차량의 이상운전 시 나타나는 주행궤적, 인지된 차선 및 가감속 정보를 이용하여 학습된 정상주행 및 이상주행의 패턴을 미리 저장하고, 프로세서(317)는 선행차량이 미리 정해진 시간 동안 또는 미리 정해진 거리만큼 이동하는 동안 획득된 주행궤적, 인지된 차선, 가감속 정보를 메모리(315)에 저장된 학습된 데이터와 비교하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정할 수도 있다. 메모리(315)는 S램(S-RAM), D랩(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 도면이다.
도 5에 도시된 것처럼, 선행차량의 이상주행 여부를 결정하기 위해 프로세서(317)는 주행차로의 차선을 인지하고 선행차량의 주행궤적을 산출하고(500), 인지된 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 선행차량의 가속도를 산출한다(510). 프로세서(317)는 산출된 오차의 최대값과 평균값, 산출된 가속도의 최대값과 가속도 변화율의 최대값을 산출한다(520).
프로세서(317)는 선행차량의 가속도의 변화에 기초하여 선행차량의 종방향 이상주행을 판단하고, 선행차량의 주행궤적과 차선 간의 오차에 기초하여 선행차량의 횡방향 이상주행을 판단한다. 그리고 종방향 이상주행 여부 및 횡방향 이상주행 여부에 기초하여 최종적으로 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차를 산출하기 위해 영상센서(307)에서 획득한 정보를 이용하여 주행차로의 차선을 검출한다. 프로세서(317)는 영상센서(307) 의 정보뿐만 아니라 거리센서(309)에서 획득한 정보와 네비게이션(10) 또는 메모리(315)에 저장된 지도정보를 함께 이용하여 주행차로의 차선을 보다 정확하게 검출할 수 있다.
또한, 프로세서(317)는 거리센서(309)에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 주행궤적을 산출한다. 선행차량의 주행궤적을 산출하기 위해 공지된 다양한 알고리즘이 활용될 수 있다. 프로세서(317)는 거리센서(309)의 정보뿐만 아니라 영상센서(307)에서 획득한 정보와 네비게이션(10) 또는 메모리(315)에 저장된 지도정보를 함께 이용하여 선행차량의 주행궤적을 보다 정확하게 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 주행차로의 차선이 검출되고, 선행차량의 주행궤적이 산출되면, 검출된 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차를 산출한다. 보다 구체적으로, 프로세서(317)는 미리 정해진 시간 동안 또는 선행차량이 미리 정해진 거리만큼 이동하는 동안 주행차로의 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차(e(k), k=1, ..., n)를 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 미리 정해진 시간 또는 미리 정해진 거리만큼 선행차량이 이동하는 동안 산출한 오차값들의 최대값(Emax)과 평균값(Emean)을 산출한다.
또한, 프로세서(317)는 거리센서(309)에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 속도, 가속도, 가속도의 변화율을 산출한다. 보다 구체적으로 선행차량의 가감속, 특히 급격한 감속이나 잦은 가감속의 발생 여부를 검출하기 위해 프로세서(317)는 가속도와 가속도의 변화율을 산출한다. 프로세서(317)는 미리 정해진 시간 동안 또는 선행차량이 미리 정해진 거리만큼 이동하는 동안 획득한 거리센서(309)의 정보를 이용하여 가속도(a(k), k=1, ..., n)와 가속도의 변화율(jerk(k)= a(k+1)-a(k), k=1, ..., n)을 산출할 수 있다.
프로세서(317)는 미리 정해진 시간 또는 미리 정해진 거리만큼 선행차량이 이동하는 동안 산출한 선행차량의 가속도의 최대값(Amax)과 가속도 변화율의 최대값(Jmax)을 산출한다. 가속도의 최대값은 가속도의 절대값의 최대값으로 결정되고, 가속도 변화율의 최대값 또한 가속도 변화율의 절대값의 최대값으로 결정된다.
프로세서(317)는 산출된 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값(th1)보다 큰지 여부, 산출된 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값(th2)보다 작은지 여부, 산출된 가속도 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값(th3)보다 큰지 여부, 산출된 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값(th4)보다 큰지 여부를 결정한다(530). 프로세서(317)는 상기 조건이 만족되면, 디스플레이(300)에 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시한다(560).
프로세서(317)는 오차의 최대값과 평균값을 각각 제1기준값 및 제2기준값과 비교한 결과를 전술한 가속도의 최대값과 가속도 변화율의 최대값을 각각 제4기준값 및 제3기준값과 비교한 결과와 조합하여 선행차량의 이상주행 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다.
오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 큰 경우 차선과 선행차량이 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 볼 수 있다. 그러나 선행차량이 주행차로의 차선 중 어느 한쪽 차선에 치우쳐서 주행하는 경우, 오차의 최대값이 제1기준값보다 클 수 있지만 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 보기 어렵다. 개시된 실시예는 이러한 경우까지 이상주행으로 판단하지 않는다. 차선에 치우쳐서 주행하는 경우, 오차의 평균값이 클 수밖에 없으므로, 개시된 실시예는 이러한 경우를 이상주행으로 판단하지 않기 위해 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작은지 판단한다. 제2기준값은 횡방향으로 변화가 큰 주행을 검출하기 위한 것으로 미리 실험을 통해 결정될 수 있다.
가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량의 주행에 급감속 또는 급가속이 발생하고 있다고 볼 수 있다.
따라서, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 프로세서(317)는 선행차량이 횡방향뿐만 아니라 종방향으로도 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다.
전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 이상주행의 정도가 크고 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 추가적으로 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하거나, 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수도 있다.
프로세서(317)는 오차의 최대값, 오차의 평균값, 가속도 변화율의 최대값 및 가속도의 최대값이 530단계의 조건을 충족시키지 못하면, 산출된 가속도 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값(th3)보다 큰지 여부 및 산출된 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값(th4)보다 큰지 여부를 결정한다(540). 프로세서(317)는 540단계의 조건이 만족되면, 디스플레이(300)에 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시한다(560).
프로세서(317)는, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작고, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰 조건이 충족되지 않으면, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰지 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다. 전술한 것처럼, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 크면, 선행차량의 주행에 급감속 또는 급가속이 발생하고 있다고 볼 수 있다. 즉, 프로세서(317)는 선행차량이 종방향으로 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다.
선행차량이 종방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우보다, 이상주행의 정도가 작고 덜 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 추가적으로 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하도록 구동장치(80)를 제어할 수 있다. 물론, 다른 예로, 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우와 마찬가지로 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수도 있다.
프로세서(317)는 가속도 변화율의 최대값 및 가속도의 최대값이 540단계의 조건을 충족시키지 못하면, 산출된 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값(th1)보다 큰지 여부 및 산출된 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값(th2)보다 작은지 여부를 결정한다(550). 프로세서(317)는 550단계의 조건이 만족되면, 디스플레이(300)에 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시한다(560).
프로세서(317)는, 가속도 변화율의 최대값이 제3기준값보다 크고, 가속도의 최대값이 제4기준값보다 큰 조건이 충족되지 않으면, 오차의 최대값이 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작은지 여부를 결정한다.
프로세서(317)는 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 제2기준값보다 작으면, 선행차량이 이상주행 중이라고 결정한다. 전술한 것처럼, 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면, 선행차량이 횡방향으로 변화가 큰 주행을 하고 있다고 볼 수 있다. 즉 프로세서(317)는 선행차량이 횡방향으로 이상주행 중이라고 결정할 수 있다.
선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 디스플레이(300)는 선행차량이 이상주행 중임을 알리는 메시지를 표시하여 운전자에게 알린다. 메시지는 텍스트, 이미지, 사운드 등의 조합으로 구현될 수 있다.
선행차량이 횡방향으로 이상주행 중인 경우, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우보다, 이상주행의 정도가 작고 덜 위험하다고 판단할 수 있다. 따라서, 프로세서(317)는 전술한 것처럼 디스플레이(300)를 통해 운전자에게 이상주행을 알리고, 추가적으로 선행차량과의 간격을 늘림으로써 안전거리를 확보하도록 구동장치(80)를 제어할 수 있다. 물론, 다른 예로, 선행차량이 종횡방향으로 이상주행 중인 경우와 마찬가지로 선행차량을 추월하도록 구동장치(80)를 제어할 수도 있다.
전술한 것처럼, 가속도의 최대값 및 가속도 변화율의 최대값을 제4기준값 및 제3기준값과 비교하는 과정이 오차의 최대값과 오차의 평균값을 제1기준값 및 제2기준값과 비교하는 과정보다 먼저 수행될 수도 있고, 오차의 최대값과 오차의 평균값을 제1기준값 및 제2기준값과 비교하는 과정이 가속도의 최대값 및 가속도 변화율의 최대값을 제4기준값 및 제3기준값과 비교하는 과정보다 먼저 수행될 수도 있다.
317: 프로세서
307: 영상센서
309: 거리센서
300: 디스플레이

Claims (21)

  1. 차량 외부의 정보를 획득하는 센서;
    상기 센서에서 획득한 정보를 이용하여 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화를 결정하고, 상기 오차 및 가속도의 변화에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 프로세서; 및
    상기 선행차량의 이상주행을 알리는 메시지를 표시하는 디스플레이;를 포함하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오차가 미리 정해진 오차보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량.
  4. 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하는 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 가속도의 변화율이 미리 정해진 변화율보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량.
  7. 제5항 또는 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작고, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하거나 상기 선행차량을 추월하도록 차량을 제어하는 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센서는 전방 차량 또는 장애물을 감지하는 거리센서 및 차선의 영상을 획득하는 영상센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 영상센서에 획득한 영상에 기초하여 차선을 인지하고, 상기 거리센서에서 감지한 정보에 기초하여 선행차량의 주행궤적 및 가속도를 결정하고, 상기 인지된 차선과 상기 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 차량
  12. 제1항에 있어서,
    차량의 자율주행모드의 진입을 위한 입력을 수신하는 입력부;를 더 포함하는 차량.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 입력부를 통해 자율주행모드의 진입을 위한 입력이 수신되면, 상기 선행차량의 이상주행여부를 결정하는 차량.
  14. 제1항에 있어서,
    미리 학습된 이상주행 데이터 및 정상주행 데이터를 저장하는 메모리;를 더 포함하는 차량.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 센서에서 획득한 정보와 상기 메모리에 저장된 데이터를 비교하여 상기 선행차량의 이상주행 여부를 결정하는 차량.
  16. 센서에서 획득한 정보를 이용하여 차선과 선행차량의 주행궤적 간의 오차 및 상기 선행차량의 가속도의 변화 중 적어도 하나를 결정하고;
    상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하고;
    상기 선행차량의 이상주행을 알리는 메시지를 디스플레이에 표시하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은,
    상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작으면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은,
    상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면, 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량의 제어방법.
  19. 제17항 또는 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 오차 및 가속도의 변화 중 적어도 하나에 기초하여 상기 선행차량의 이상(異常)주행 여부를 결정하는 것은,
    상기 오차의 최대값이 미리 정해진 제1기준값보다 크고, 상기 오차의 평균값이 미리 정해진 제2기준값보다 작고, 상기 가속도의 변화율의 최대값이 미리 정해진 제3기준값보다 크고, 상기 가속도의 최대값이 미리 정해진 제4기준값보다 크면 상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정하는 차량의 제어방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 선행차량이 이상주행 중인 것으로 결정되면, 상기 선행차량과 미리 정해진 거리 이상을 유지하도록 차량을 제어하거나 상기 선행차량을 추월하도록 차량을 제어하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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