KR20170010608A - 로봇용 무단 변속 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇용 무단 변속 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 간단하고 콤팩트한 구조로서 이동 로봇의 변속 주행을 가능하게 하는 로봇용 무단 변속 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 하우징; 상기 하우징의 일측 내부에 회전 가능하게 설치되는 입력로터; 상기 하우징의 타측 내부에 회전 가능하게 설치되는 출력로터; 상기 하우징의 내부에서 외면 일측과 타측이 입력로터과 출력로터의 내측단에 각각 구름 접촉되도록 입력로터와 출력로터의 사이에 환형을 이루며 등각도 간격으로 배치되고 중심에 볼축이 자전하게 관통되어 입력로터와 출력로터와 함께 회전하면서 입력로터의 회전력과 회전속도를 출력로터로 전달하는 복수 개의 변속볼; 및 상기 하우징에 설치되어 변속볼을 중심으로 볼축을 입력로터 혹은 출력로터의 회전중심과 직교하는 방향으로 시소운동시켜 입력로터와 출력로터의 내측단이 변속볼에 구름 접촉되는 각각의 회전반경을 달리하여 입력로터에서 출력로터로 전달되는 회전력과 회전속도를 조절하는 변속비제어수단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치를 기술적 요지로 한다.

Description

로봇용 무단 변속 장치{Continuously-variable transmission device for robot}

본 발명은 이동 로봇의 주행속도를 변속할 수 있도록 이동 로봇의 구동장치와 구동축 사이에 설치되는 로봇용 무단 변속 장치에 관한 것이다.

이동 로봇은 주행 기능을 보유한 것으로서 지형에 따른 험로 등에서의 주행성능을 확보하기 위해서는 고속도와 고하중 조건을 모두 만족하는 변속장치가 요구되고 있다.

그러나 종래의 이동 로봇에 적용되는 변속장치의 대부분은 유성기어 등을 이용하는 기어구조의 감속장치로 한정되고 있다. 이러한 감속장치는 감속비(혹은 변속비)가 고정되어 있으므로 고속도와 고하중 같은 넓은 범위 조건을 만족시키는데는 구조가 한계가 있다.

즉, 감속장치가 고속도와 고하중 같은 넓은 범위 조건을 만족시키기 위해서는 구동모터의 크기가 증대되고 이와 관련된 전력계통장치도 증대되어야 하므로 부피를 많이 차지하고 무게도 증가하며 에너지효율도 떨어지면서 이동 로봇의 주행에 악영향을 주는 문제점이 있다.

따라서 고속도와 고하중 같은 넓은 범위의 조건을 만족시켜 이동 로봇의 주행성을 보장하면서 그 부피와 무게를 줄이고 에너지효율도 높일 수 있도록 하기 위해서는 변속장치의 소형화와 단순화를 위한 연구개발이 필요하다.

국내 등록특허공보 제10-0792834호, 2008.01.14.자 공고. 국내 공개특허공보 제10-2015-0073508호, 2015.07.01.자 공개.

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로서, 단순하고 콤팩트한 구조를 통해 고속도와 고하중을 포함하는 넓은 범위의 조건을 만족시켜 이동 로봇의 주행성을 보장할 수 있도록 기어조합이 아닌 변속볼을 이용한 구조로 자유롭고 부드럽게 무단 변속이 이루어지는 로봇용 무단 변속 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇용 무단 변속 장치는 하우징; 상기 하우징의 일측 내부에 회전 가능하게 설치되는 입력로터; 상기 하우징의 타측 내부에 회전 가능하게 설치되는 출력로터; 상기 하우징의 내부에서 외면 일측과 타측이 입력로터과 출력로터의 내측단에 각각 구름 접촉되도록 입력로터와 출력로터의 사이에 환형을 이루며 등각도 간격으로 배치되고 중심에 볼축이 자전하게 관통되어 입력로터와 출력로터와 함께 회전하면서 입력로터의 회전력과 회전속도를 출력로터로 전달하는 복수 개의 변속볼; 및 상기 하우징에 설치되어 변속볼을 중심으로 볼축을 입력로터 혹은 출력로터의 회전중심과 직교하는 방향으로 시소운동시켜 입력로터와 출력로터의 내측단이 변속볼에 구름 접촉되는 각각의 회전반경을 달리하여 입력로터에서 출력로터로 전달되는 회전력과 회전속도를 조절하는 변속비제어수단;으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 변속비제어수단은 상기 볼축의 양단에 각각 설치되고 단부에 이동롤러가 설치된 가이드암; 상기 하우징의 내부 중심 상에서 수평 이동 가능하게 설치되고 양단에 각각 가이드암의 이동롤러가 구름 접촉하는 가이드면이 외측면에 형성된 가이드플랜지가 돌출 형성되어 수평 이동에 따라 볼축을 시소운동시키는 시소운동유도체; 상기 시소운동유도체의 중심에 나사 체결식으로 관통 설치되고 제어축; 및상기 제어축을 회전시켜 상기 시소운동유도체를 수평 이동시키는 제어모터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 시소운동유도체의 위치를 통해 입력로터와 출력로터 간에 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하여 감지신호를 발생시키는 변속상태감지수단이 더 포함되되, 상기 변속상태감지수단은 상기 시소운동유도체의 일측에 설치되고 단부에 자성체가 설치된 수평이동바; 및 상기 하우징의 내면에 설치되어 상기 자성체의 자력으로부터 수평이동바의 위치를 파악하여 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에 따른 감지신호를 발생시키는 감지센서;로 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 변속상태감지수단의 감지신호에 따른 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에서의 제어모터 회전수와 회전방향을 통해 최대 증속 상태와 최대 감속 상태의 사이에서 제어모터를 제어하는 모터제어수단이 더 포함되는 것을 특징으로 한다.

상기 시소운동유도체의 외면에는 가이드플랜지의 사이에서 변속볼을 지지하면서 변속볼의 회전운동을 가이드하는 가이드롤러가 설치되되, 상기 변속볼의 사이에는 변속볼을 지지하여 변속볼의 간격과 배치형상을 유지시키고 입력로터와 회전로터의 회전운동을 가이드하는 간격유지프레임이 설치되는 것을 특징으로 한다.

상기한 구성에 의한 본 발명은 하기와 같은 효과들을 기대할 수 있다.

먼저, 변속볼의 각도 제어에 따라 무단 변속이 이루어짐에 따라 구조가 단순하고 크기가 콤팩트하여 고속도와 고하중을 포함하는 넓은 범위의 조건을 만족시킴으로써 이동 로봇의 주행성을 보장할 수 있는 효과가 있다.

그리고 변속볼의 각도에 따른 제어모터의 회전수와 회전방향을 감지하여 최대 감속 상태와 최대 증속 상태 사이에서 제어모터가 작동되도록 제어함으로써 이동 로봇의 운용시간을 효율적으로 사용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치를 도시한 단면도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치를 도시한 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치의 볼과 볼축 및 가이드암의 결합 상태를 도시한 측면도.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치의 최대 증속 상태를 도시한 단면도.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치의 최대 감속 상태를 도시한 단면도.

본 발명에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치는 이동 로봇의 주행속도를 변속할 수 있도록 이동 로봇의 구동장치와 구동축 사이에서 구동장치의 회전속도를 조절하여 구동축으로 전달하는 기계장치이다.

특히, 본 발명에 따른 이동 로봇용 무단 변속 장치는 변속 구조의 단순화와 크기의 콤팩트를 가능하게 하여 이동 로봇의 주행성을 보장하고 이동 로봇의 소형화가 가능하며 에너지효율을 높일 수 있는 것이 특징이다.

이러한 특징은 입력로터와 출력로터의 사이에 설치된 변속볼의 볼축을 제어수단을 통해 시소운동시켜 입력로터의 내측단과 변속볼의 외면 일측이 구름운동하는 회전반경과 출력로터의 내측단과 변속볼의 외면 타측이 구름운동하는 회전반경을 제어함으로써 자동으로 무단 변속 가능하게 한 구조에 의한 것이다.

즉, 별도의 복잡한 기어열을 사용하지 않고 변속볼의 볼축 각도에 따라 입력로터와 출력로터 간 구름운동을 하는 회전반경이 상대적으로 달라지게 하면서 무단 변속하는 간단하고 콤팩트한 구조에 의해 달성된다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇용 무단 변속 장치를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇용 무단 변속 장치는 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 하우징(100)과 입력로터(200)와 출력로터(300)와 변속볼(400) 및 변속비제어수단(500)으로 구성될 수 있다.

먼저, 상기 하우징(100)은 설치공간이 내부에 관통 형성되어 무단 변속 장치의 외형을 이루는 구성이다.

이때 하우징(100)의 양단에는 도 1에 도시된 바와 같이 후술할 입력로터(200)과 입력로터축(210)과 출력로터(300)을 회전 가능하게 축지하는 보스(110)와 지지베어링(120)이 각각 설치되는 것이 바람직하다.

다음으로, 상기 입력로터(200)는 하우징(100)의 일측 내부에 회동 가능하게 설치되어 외부로부터 회전력과 회전속도를 입력받아 후술할 변속볼(400)로 회전시키는 구성이다.

이때 입력로터(200)는 외부로부터 회전력과 회전속도를 입력받아 변속볼(400)을 회전시킬 수 있도록 도 1에 도시된 바와 같이 일단에 하우징(100)의 보스(110)에 축지되는 입력로터축(210)이 형성되고 타단 가장자리인 내측단에 후술할 변속볼(400)의 외면 일측과 마찰하여 구름운동하는 입력마찰면이 형성되는 것이 바람직하다.

다음으로, 상기 출력로터(300)는 하우징(100)의 타측 내부에 회동 가능하게 설치되어 후술할 변속볼(400)로부터 전달되는 회전력과 회전속도를 외부로 출력하는 구성하는 구성이다.

이때 출력로터(300)는 회전력을 외부로 출력할 수 있도록 도 1에 도시된 바와 같이 일단에 하우징(100)의 보스(110)에 축지되는 출력로터축(310)이 형성되고 타단 가장자리인 내측단에 후술할 변속볼(400)의 외면 타측과 마찰하여 구름운동하는 출력마찰면이 형성되는 것이 바람직하다.

다음으로, 상기 변속볼(400)은 복수 개로 구성되어 하우징(100)의 내부에서 입력로터(200)와 출력로터(300)의 사이에 환형을 이루며 등각도 간격으로 배치되어 입력로터(200)를 통해 입력된 회전력과 회전속도를 출력로터(300)로 전달하는 구성이다.

즉, 변속볼(400)은 외면 일측이 입력로터(200)의 내측단과 마찰되어 구름운동함과 동시에 외면 타측이 출력로터(300)의 내측단과 마찰되어 구름운동함으로써 입력로터(200)의 회전력과 회전속도를 출력로터(300)로 전달하게 된다.

단, 변속볼(400)은 입력로터(200)와 출력로터(300)의 사이에서 원활하게 구름운동할 수 있도록 적어도 세 개 이상이 구성되어 120도 이하의 간격으로 설치되는 것이 바람직하다.

한편, 변속볼(400)은 입력로터(200)의 입력로터축(210)과 출력로터(300)의 출력로터축(310)과 동일한 방향을 축으로 하여 회전운동하도록 도 3에 도시된 바와 같이 그 중심에는 볼축(410)이 입력로터축(210)과 출력로터축(310) 방향으로 관통 설치되는 것이 바람직하다.

그리고 변속볼(400)과 볼축(410)의 사이에는 볼축(410) 상에서 변속볼(400)이 원활하게 회전운동하도록 가이드하는 베어링(미도시)이 설치되는 것이 바람직하다.

또한, 변속볼(400)은 상호 간격과 환형으로 배치된 형상을 그대로 유지할 수 있도록 도 1 및 2에 도시된 바와 같이 그 사이사이에는 간격유지프레임(700)이 각각 상호 환형으로 이루면서 설치되는 것이 바람직하다.

이때 간격유지프레임(700)의 양단 외면에 각각 입력로터(200)와 출력로터(300)의 내면과 접하면서 구름운동하는 회전유도베어링(710)이 더 설치되어 입력로터(200)와 출력로터(300)의 원활한 회전운동을 보장하게 된다.

마지막으로, 상기 변속비제어수단(500)은 하우징(100)에 설치되어 변속볼(400)의 볼축(410)을 입력로터(200)의 입력로터축(210)과 출력로터(300)의 출력로터축(310)과 직교하는 방향으로 시소운동시켜 입력로터(200)에서 출력로터(300)로 전달되는 회전력과 회전속도를 조절하는 구성이다.

즉, 변속비제어수단(500)은 변속볼(400)의 볼축(410)을 상기와 같이 시소운동시켜 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경과, 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경을 서로 다르게 함으로써 입력로터(200)에서 출력로터(300)로 전달되는 회전력과 회전속도를 조절하는 변속비를 제어하게 된다.

예를 들어 변속볼(400)의 볼축(410)을 도 4와 같은 방향으로 시소운동시키면 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경(우측의 점선)이 최대가 되고 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경(좌측의 점선)이 최소가 됨으로써 최대 증속 상태가 된다.

이와 반대로 변속볼(400)의 볼축(410)을 도 5와 같은 방향으로 시소운동시키면 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최소가 되고 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최대가 됨으로써 최대 감속 상태가 된다.

그리고 변속볼(400)의 볼축(410)을 도 1과 같이 수평상태를 유지시키면 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경과 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 동일하게 됨으로써 입력로터(200)와 출력로터(300)가 동일한 회전력과 회전속도로 회전운동하게 된다.

여기서 변속비제어수단(500)은 가이드암(510)과 시소운동유도체(520)와 제어축(530) 및 제어모터(미도시)로 구성될 수 있다.

상기 가이드암(510)은 볼축(410)의 양단에 각각 하우징(100)의 중심을 향하여 돌출 형성되고 단부에 볼축(410)이 시소운동하는 방향을 따라 회전 운동하는 이동롤러(511)가 설치된 것이다.

상기 시소운동유도체(520)는 하우징(100)의 내부 중심을 따라 수평이동 가능하게 설치되고 그 양단에는 가이드암(510)의 이동롤러(511)가 접촉되어 구름운동하는 가이드면(522)이 구비된 가이드플랜지(521)가 외측으로 돌출 형성된 것이다.

즉, 시소운동유도체(520)는 수평이동 방향에 따라 볼축(410) 양단의 가이드암(510)의 이동롤러(511)가 각각 가이드플랜지(521) 양단의 가이드면(522)을 따라 구름운동할 때 일단의 가이드암(510)이 일단의 가이드플랜지(521)를 따라 상승 운동할 때 타단의 가이드암(510)이 타단의 가이드플랜지(521)를 따라 하강 운동하게 함으로써 볼축(410)의 시소운동을 유도하게 된다.

예를 들어 시소운동유도체(520)가 도 4와 같이 출력로터(300)를 향하여 일방향으로 끝까지 수평이동하게 되면 일단의 가이드암(510)이 최저 높이로 하강하고 타단의 가이드암(510)이 최고 높이로 상승하면서 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최대가 되고 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최소가 됨으로써 최대 증속 상태가 된다.

이와 반대로 시소운동유도체(520)가 도 5와 같이 입력로터(200)를 향하여 타방향으로 끝까지 수평이동하게 되면 일단의 가이드암(510)이 최고 높이로 상승하고 타단의 가이드암(510)이 최저 높이로 하강하면서 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최소가 되고 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 최대가 됨으로써 최대 감속 상태가 된다.

그리고 시소운동유도체(520)가 도 1과 같이 상기 두 수평이동 상태의 중간 위치로 수평이동하게 되면 일단의 가이드암(510)과 타단의 가이드암(510)의 높이가 동일하게 되면서 변속볼(400)의 외면 일측과 입력로터(200)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경과 변속볼(400)의 외면 타측과 출력로터(300)의 내측단이 구름 운동하는 회전반경이 동일하게 됨으로써 입력로터(200)와 출력로터(300)가 동일한 회전력과 회전속도로 회전운동하게 된다.

상기 제어축(530)은 시소운동유도체(520)의 중심에 나사 체결식으로 관통 설치되어 시소운동유도체(520)의 수평이동을 가능하게 하는 것이다. 상기 제어모터는 제어축(530)의 일단에 연결되어 시소운동유도체(520)의 수평이동을 제어하기 위해 제어축(530)을 양방향으로 회전시키는 것이다.

즉, 변속비제어수단(500)은 제어모터의 작동에 따라 제어축(530)이 일방향 또는 타방향으로 회전되고 제어축(530)의 회전에 따라 시소운동유도체(520)가 입력로터(200) 또는 출력로터(300) 측으로 수평이동하여 볼축(410) 양단의 가이드암(510)을 각각 서로 다른 방향으로 수직 운동시키면서 볼축(410)의 시소운동을 유도함으로써 입력로터(200)와 출력로터(300) 간의 변속비를 제어하게 된다.

이때 시소운동유도체(520)의 외면에는 가이드플랜지(521)의 사이에서 변속볼(400)의 중심이 고정 유지되도록 지지하면서 변속볼(400)의 회전운동을 원활하게 가이드하는 가이드롤러(523)가 설치되는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇용 무단 변속 장치는 변속상태감지수단(600)과 모터제어수단(미도시)이 더 포함될 수 있다.

상기 변속상태감지수단(600)은 시소운동유도체(520)의 위치를 통해 입력로터(200)와 출력로터(300) 간에 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하여 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하는 구성이다.

이를 위해 변속상태감지수단(600)은 시소운동유도체(520)의 일측에 설치되고 단부에 자성체(611)가 설치된 수평이동바(610)와, 하우징(100)의 내면에 설치되어 두 개의 홀센서를 통해 자성체(611)의 자력으로부터 수평이동바(610)의 위치(출력로터 측으로 최대 이동한 위치와 입력로터 측으로 최대 이동한 위치)를 파악하여 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하여 감지신호를 발생시키는 감지센서(620)로 구성될 수 있다.

즉, 변속상태감지수단(600)은 두 개의 홀선세로 이루어진 감지센서(620)를 통해 시소운동유도체(520)와 함께 수평이동하는 수평이동바(610)의 자성체(611)로부터 시소운동유도체(520)가 출력로터(300) 측으로 최대 이동한 위치와 입력로터(200) 측으로 최대 이동한 위치를 각각 파악함으로써 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하게 된다.

상기 모터제어수단은 변속상태감지수단(600)으로부터 감지신호를 수신하여 감지신호에 따른 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에서의 제어모터 회전수와 회전방향을 통해 최대 증속 상태와 최대 감속 상태의 사이에서 제어모터를 제어하는 구성이다.

즉, 모터제어수단은 무단 변속 장치의 증속 또는 감속을 위해 제어모터를 제어할 때 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에 따른 제어모터의 회전수와 회전방향을 통해 감속시에는 목표 속도에 도달하거나 최대 감속 상태에 도달할 때 증속시에는 목표 속도에 도달하거나 최대 증속 상태에 도달할 때 자동으로 제어모터를 정지시킴으로써 제어모터가 최대 증속 상태와 최대 감속 상태의 사이에서 작동되도록 제어하게 된다.

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.

100: 하우징
110: 보스
120: 지지베어링
200: 입력로터
210: 입력로터축
300: 출력로터
310: 출력로터축
400: 변속볼
410: 볼축
500: 변속비제어수단
510: 가이드암
511: 이동롤러
520: 시소운동유도체
521: 가이드플랜지
522: 가이드면
523: 가이드롤러
530: 제어축
600: 변속상태감지수단
610: 수평이동바
611: 자성체
620: 감지센서
700: 간격유지프레임
710: 회전유도베어링

Claims (5)

1. 하우징;
   상기 하우징의 일측 내부에 회전 가능하게 설치되는 입력로터;
   상기 하우징의 타측 내부에 회전 가능하게 설치되는 출력로터;
   상기 하우징의 내부에서 외면 일측과 타측이 입력로터과 출력로터의 내측단에 각각 구름 접촉되도록 입력로터와 출력로터의 사이에 환형을 이루며 등각도 간격으로 배치되고 중심에 볼축이 자전하게 관통되어 입력로터와 출력로터와 함께 회전하면서 입력로터의 회전력과 회전속도를 출력로터로 전달하는 복수 개의 변속볼; 및
   상기 하우징에 설치되어 변속볼을 중심으로 볼축을 입력로터 혹은 출력로터의 회전중심과 직교하는 방향으로 시소운동시켜 입력로터와 출력로터의 내측단이 변속볼에 구름 접촉되는 각각의 회전반경을 달리하여 입력로터에서 출력로터로 전달되는 회전력과 회전속도를 조절하는 변속비제어수단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 변속비제어수단은
   상기 볼축의 양단에 각각 설치되고 단부에 이동롤러가 설치된 가이드암;
   상기 하우징의 내부 중심 상에서 수평 이동 가능하게 설치되고 양단에 각각 가이드암의 이동롤러가 구름 접촉하는 가이드면이 외측면에 형성된 가이드플랜지가 돌출 형성되어 수평 이동에 따라 볼축을 시소운동시키는 시소운동유도체;
   상기 시소운동유도체의 중심에 나사 체결식으로 관통 설치되고 제어축; 및
   상기 제어축을 회전시켜 상기 시소운동유도체를 수평 이동시키는 제어모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 시소운동유도체의 위치를 통해 입력로터와 출력로터 간에 최대 증속 상태와 최대 감속 상태를 감지하여 감지신호를 발생시키는 변속상태감지수단이 더 포함되어,
   상기 변속상태감지수단은
   상기 시소운동유도체의 일측에 설치되고 단부에 자성체가 설치된 수평이동바; 및 상기 하우징의 내면에 설치되어 상기 자성체의 자력으로부터 수평이동바의 위치를 파악하여 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에 따른 감지신호를 발생시키는 감지센서;로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 변속상태감지수단의 감지신호에 따른 최대 증속 상태와 최대 감속 상태에서의 제어모터 회전수와 회전방향을 통해 최대 증속 상태와 최대 감속 상태의 사이에서 제어모터를 제어하는 모터제어수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치.
5. 제2항에 있어서,
   상기 시소운동유도체의 외면에는
   가이드플랜지의 사이에서 변속볼을 지지하면서 변속볼의 회전운동을 가이드하는 가이드롤러가 설치되고,
   상기 변속볼의 사이에는
   변속볼을 지지하여 변속볼의 간격과 배치형상을 유지시키고 입력로터와 회전로터의 회전운동을 가이드하는 간격유지프레임이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇용 무단 변속 장치.

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