KR20170003117A

KR20170003117A - 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20170003117A
Application number: KR1020150093359A
Authority: KR
Inventors: 조태환; 두광일; 허지욱
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2017-01-09
Also published as: KR101755798B1; CN106329612A; CN106329612B; US20170001534A1

Abstract

본 발명은 고전압배터리를 탑재한 친환경 차량의 배터리 충/방전량을 최적화하기 위한 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배터리 SOC(State Of Charge) 및 배터리 온도 정보와 더불어 배터리 전압 정보를 활용하여 배터리 내에 축적된 전기적 에너지의 과용으로 인한 배터리 저전압/과전압에 의한 문제점을 사전 방지하는 동시에 부품 추가 없이 기존과 동일한 하드웨어로 종래 대비 추가적인 모터 출력을 확보하여 연비 향상 및 동력성능 향상을 도모할 수 있는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

Description

친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법 {Device and method for controlling battery charge and discharge quantity in eco-friendly vehicle}

본 발명은 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고전압배터리를 탑재한 친환경 차량의 배터리 충/방전량을 최적화하기 위한 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 하이브리드 차량이나 플러그인 하이브리드 차량 및 전기자동차 등과 같이 전기모터를 구동원으로 사용하는 친환경 차량은 전기모터의 전원으로 고전압배터리를 탑재하고 있다.

종래의 친환경 차량은 주행중 구동모터나 제너레이터를 활용하여 고전압배터리를 충전시키거나, 또는 고전압배터리에 축적되어 있는 전기적 에너지를 활용하여 최적의 연비주행을 구현하고자 한다.

그러나, 종래의 친환경 차량은 차량의 구조적 한계(예를 들어, 엔진룸의 한정된 장착공간 등), 중량 및 제조원가 상승 등으로 인하여 구동모터의 용량을 제한적으로 적용할 수밖에 없으며, 이러한 시스템적인 제한으로 인하여 전기동력원을 최대로 활용한 고연비 및 동력성능을 달성하는데 많은 어려움이 있다.

한편, 친환경 차량에는 고전압배터리에 대한 제반적인 상태를 관리하는 배터리 관리부(BMS, Battery Management System)가 구비되며, 상기 배터리 관리부(BMS)는 단지 배터리 상태를 모니터링하고 배터리 보호를 위한 배터리 출력 제한치(배터리 최대출력을 제한하는 값)를 상위 제어기인 하이브리드 제어부(HCU, Hybrid Control Unit)에 제공하는 기능을 수행한다.

이러한 배터리 관리부(BMS)는 현재 배터리 상태를 모니터링하여 배터리 과온, 배터리 과전압 또는 저전압, 배터리 파워 과방전 또는 과충전(일정시간 이상 최대출력 조건을 초과할 시) 등의 조건 중 어느 하나라도 만족되는 경우 배터리 출력 최대치를 제한하기 위하여 모터 충/방전 파워의 최대치를 제한하도록 하이브리드 제어부(HCU)에 요청하게 된다.

그럼, 도 4에 보듯이, 하이브리드 제어부(HCU)에서는 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 SOC(State Of Charge) 및 배터리 온도 정보를 이용하여 배터리 충전 파워 및 배터리 방전 파워의 최대치를 제한하기 위한 배터리 출력 제한치를 결정하고, 상기 결정한 배터리 출력 제한치(배터리 충/방전을 위한 배터리 최대출력을 제한하는 값)를 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 출력 제한치와 비교하여 둘 중 더 작은 값에서 일정 마진을 차감하여 모터 출력 제한치(배터리 충/방전시 모터 최대출력을 제한하는 값)로 결정하게 된다.

이렇게 결정되는 모터 출력 제한치(혹은 모터 충/방전 파워 제한치)는 배터리 출력 제한치와 일정 마진을 갖게 되는데, 배터리 SOC에 상관없이 배터리 출력 제한치와 모터 출력 제한치 간에 마진이 일정값으로 고정됨에 의해 배터리 SOC가 낮은 상태의 경우 배터리 셀 전압이 배터리 출력 제한치와 큰 차이를 갖고 출력되어 연비 및 동력성능이 저하되는 문제가 발생하게 된다.

좀더 설명하면, 하이브리드 제어부(HCU)에서는 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 SOC를 기반으로 배터리 SOC 레벨에 따른 배터리 SOC 상태(state)를 사전 구축한 제1테이블에 의해 판정하고, 상기 판정한 배터리 SOC 상태(state) 별로 배터리 충/방전 파워를 제한하기 위한 가중치(Weighting Factor)를 사전 구축한 제2테이블에 의해 결정한다.

그리고, 상기 하이브리드 제어부(HCU)는 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 온도 및 배터리 SOC 정보를 기반으로 배터리 온도와 배터리 SOC에 따른 배터리 충/방전 파워를 사전 구축한 제3테이블에 의해 결정하고, 상기 결정한 배터리 충/방전 파워를 상기의 가중치를 승산하여(곱하여) 제한한 값으로서 배터리 출력 제한치를 연산한 다음, 상기 연산한 배터리 출력 제한치를 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 출력 제한치와 비교하여 둘 중 더 작은 값에서 일정 마진을 차감한 값을 모터 출력 제한치로 결정하게 된다.

그런데, 종래의 하이브리드 제어부(HCU)에서는, 실질적으로 모터 출력에 영향을 미치는 주요 요소인 배터리 셀 전압을 고려하지 않고, 배터리 온도와 배터리 SOC만을 모터 출력을 제한하는 요소로서 고려하여 모터 출력 제한치(혹은 모터 충/방전 파워 제한치)를 연산함에 의해 배터리의 과전압 및 저전압 조건을 고려하여 설정한 배터리 출력 제한치(배터리 최대출력을 제한하는 값)와 실제 모니터링한 배터리 셀 전압 간에 마진이 크게 발생하는 문제점이 있다.

예를 들어, 도 5를 참조하면, 배터리 충전시, 배터리 SOC가 높은 상태에서는 모니터링한 배터리 셀 전압과 설정된 배터리 출력 제한치(전압제한값) 간에 제어마진이 상대적으로 매우 작게 발생하나, 배터리 SOC가 낮은 상태에서는 모니터링한 배터리 셀 전압과 설정된 배터리 출력 제한치(전압제한값) 간에 제어마진이 매우 크게 발생하게 된다.

이때 배터리 충전을 위한 모터 최대출력이 배터리 SOC의 고저에 상관없이 모터 출력 제한치에 의해 일정값으로 제한되기 때문에 추가적인 회생제동이 가능함에도 회생제동량이 제한되어 회생제동에 의한 모터 충전 파워(혹은 배터리 충전량)가 제한되고 배터리 셀 전압이 낮게 출력된다.

다시 말해, 모터 충전 파워가 배터리 SOC에 따른 셀 전압을 고려하지 않고 일정값으로 제한됨으로 인해 회생제동량이 제한되어 모터 출력 제한치 이상으로 배터리 충전이 불가하여 고전압배터리의 출력을 최대로 활용하는 최적 제어가 불가하게 된다(도 6 참조).

한국공개특허 제2002-0049256호 한국등록특허 제10-0448380호

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 배터리 SOC(State Of Charge) 및 배터리 온도 정보와 더불어 배터리 전압 정보를 활용하여 배터리 내에 축적된 전기적 에너지의 과용으로 인한 배터리 저전압/과전압에 의한 문제점을 사전 방지하는 동시에 부품 추가 없이 기존과 동일한 하드웨어로 종래 대비 추가적인 모터 출력을 확보하여 연비 향상 및 동력성능 향상을 도모할 수 있는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이에 본 발명에서는, 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치로서, 배터리 SOC와 배터리 온도 정보를 기반으로 1차 모터 출력 제한치를 결정하고, 배터리 SOC와 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하고, 상기 가중치를 이용하여 1차 모터 출력 제한치를 보정하여 최종 모터 출력 제한치를 결정하는 모터출력제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치를 제공한다.

여기서, 상기 모터출력제어부는 배터리 관리부로부터 배터리 SOC와 배터리 온도 및 배터리 전압 정보를 제공받는다.

본 발명의 실시예에 의하면, 상기 모터출력제어부는 배터리 전압 정보를 기반으로 배터리 전압 변화율을 산출하고, 상기 산출한 배터리 전압 변화율을 고려하여 보정된 배터리 전압값과 상기 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정한다.

구체적으로, 상기 모터출력제어부는 배터리 전압 보정 테이블에 의해 배터리 전압 변화율을 기반으로 보정된 배터리 전압값을 결정하고, 가중치 테이블에 의해 상기 보정된 배터리 전압값과 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정한다.

또한 본 발명에서는, 배터리 SOC와 배터리 온도 정보를 기반으로 1차 모터 출력 제한치를 결정하는 제1과정; 배터리 SOC와 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 제2과정; 상기 가중치를 이용하여 1차 모터 출력 제한치를 보정하여 최종 모터 출력 제한치를 결정하는 제3과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법을 제공한다.

본 발명에 의하면, 부품 추가 없이 종래와 동일한 하드웨어로 종래 대비 추가적인 모터 출력을 확보하여 동시에 연비 향상 및 동력성능 향상이 가능하다.

도 1은 본 발명에 따른 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치를 나타낸 도면
도 2는 본 발명에 따른 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법을 설명하기 위한 도면
도 3은 본 발명에 따른 배터리 충방전량 제어 방법의 효과를 설명하기 위한 도면
도 4는 종래기술에 따른 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법을 설명하기 위한 도면
도 5 및 도 6은 종래기술에 따른 배터리 충방전량 제어 방법의 문제점을 나타낸 도면

이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다.

본 발명에서는 배터리 온도와 배터리 SOC 및 배터리 전압 등의 정보를 이용하여 배터리 충전을 위한 모터 충전 파워의 제한 및 배터리 방전을 위한 모터 방전 파워의 제한 등을 위한 모터 출력 제한치를 실시간으로 가변 제어함으로써 추가적인 모터 출력(모터 충/방전 파워) 및 배터리 충방전량을 확보하여 연비 향상 및 동력성능 향상이 동시에 가능하도록 한다.

도 1에 보듯이, 본 발명에 따른 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치는 차량에 기탑재되어 있는 배터리 관리부(BMS)(1)와 하이브리드 제어부(HCU)(2)로 구성된다.

상기 배터리 관리부(BMS)(1)는 차량의 고전압배터리의 제반적인 상태를 모니터링하는 것으로, 배터리 SOC(State Of Charge)와 배터리 온도 및 배터리 전압 등의 정보를 하이브리드 제어부(HCU)(2)에 송출하여 제공한다.

상기 하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 관리부(BMS)(1)에서 제공받은 배터리 SOC와 배터리 온도 및 배터리 전압 등의 정보를 기반으로 모터 충전 파워 제한치 및 모터 방전 파워 제한치 등의 모터 출력 제한치를 가변 제어한다.

좀더 설명하면, 하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 SOC와 배터리 온도 정보를 기반으로 모터 충전 파워의 최대치를 제한하는 모터 충전 파워 제한치 및 모터 방전 파워의 최대치를 제한하는 모터 방전 파워 제한치 등의 1차 모터 출력 제한치를 결정하고, 배터리 SOC 및 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치(Weighting Factor)를 결정하여서 상기 1차 모터 출력 제한치를 보정하여 최종 모터 출력 제한치를 결정한다.

여기서, 상기 모터 충전 파워 제한치는 배터리 충전시의 모터 출력 제한치이고, 상기 모터 방전 파워 제한치는 배터리 방전시의 모터 출력 제한치이다.

또한 여기서, 상기의 하이브리드 제어부(HCU)는 모터 출력을 가변 제어하는 모터출력제어부로서, 차량 내에 탑재되는 제어부 중에서 모터 출력을 제어할 수 있는 제어부(예를 들어, 모터 제어부(MCU) 및 제너레이터 제어부(GCU) 등)이면 하이브리드 제어부를 대체하는 모터출력제어부로서 채택 가능하다.

한편, 상기한 구성을 기반으로 하는 본 발명의 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 관리부(BMS)(1)에서 검출한 배터리 SOC와 배터리 온도 및 배터리 전압과 더불어 배터리 충/방전시의 배터리 최대출력을 제한하기 위한 배터리 출력 제한치 등의 정보를 제공받는다.

하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 SOC 정보를 기반으로 배터리 충/방전시의 배터리 최대출력을 제한하기 위한 가중치(Weighting Factor)를 결정하기 위하여, 배터리 SOC를 고려하여 사전 구축한 제1테이블에 의해 배터리 SOC 레벨(level)에 따른 배터리 SOC 상태(state)를 판정하고, 상기 판정한 배터리 SOC 상태(state)를 고려하여 사전 구축한 제2테이블에 의해 배터리 최대출력을 제한하기 위한 가중치(배터리 최대출력 가중치)를 결정한다.

여기서, 배터리 SOC 레벨은 배터리 SOC를 일정 구간별로 구분하여 설정되고, 배터리 SOC 상태(state)는 배터리 SOC 레벨에 따라 배터리 충전(또는 방전) 상태를 단계적으로 구분하여 설정된다.

그리고, 상기 제1테이블은 배터리 SOC 레벨을 고려하여 배터리 SOC 상태(state)를 판정할 수 있도록 구축되어 하이브리드 제어부(HCU)(2)에 저장되고, 상기 제2테이블은 배터리 SOC 상태(state)를 고려하여 배터리 최대출력 가중치를 결정할 수 있도록 구축되어 하이브리드 제어부(HCU)(2)에 저장된다.

다시 말해, 상기 제1테이블은 배터리 SOC 레벨을 기반으로 배터리 SOC 상태(state)를 판정하기 위한 지령테이블로서, 배터리 관리부(BMS)(1)에서 입력받은 배터리 SOC가 해당되는(속하는) 배터리 SOC 레벨에 따라 배터리 SOC 상태(state)를 판정할 수 있게 구축된다. 상기 제2테이블은 배터리 SOC 상태를 적어도 2개 이상으로 구분하여 구분된 배터리 SOC 상태(state)를 기반으로 배터리 최대출력 가중치를 결정하기 위한 지령테이블로서, 제1테이블에 의해 판정된 배터리 SOC 상태(state)에 따라 배터리 최대출력 가중치를 결정할 수 있게 구축된다.

또한, 하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 SOC 및 배터리 온도 정보를 고려하여 배터리 충전 및 방전 시의 배터리 최대출력을 결정하기 위하여, 배터리 SOC 및 배터리 온도를 기반으로 사전 구축한 제3테이블에 의해 배터리 최대출력을 결정한다.

상기 제3테이블은 배터리 SOC 및 배터리 온도 정보를 기반으로 배터리 최대출력을 결정하기 위한 지령테이블로서, 배터리 SOC 및 배터리 온도 정보에 따라 배터리 최대출력을 결정할 수 있게 구축된다.

하이브리드 제어부(HCU)(2)는 상기 제3테이블에 의해 결정된 배터리 최대출력에 상기 제2테이블에 의해 결정된 배터리 최대출력 가중치를 승산하는(곱하는) 방식으로 배터리 출력 제한치를 연산한 뒤, 상기 배터리 출력 제한치를 배터리 관리부(BMS)에서 입력받은 배터리 출력 제한치와 비교하여 둘 중 더 작은 값에서 일정 마진을 차감한 값을 1차 모터 출력 제한치(배터리 전압 정보를 고려하여 보정하기 전의 모터 출력 제한치임)로 결정한다.

또한, 하이브리드 제어부(HCU)(2)는 배터리 관리부(BMS)(1)에서 입력받은 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치(혹은 배터리 충/방전 전압제한값)를 결정하고, 상기 결정한 가중치를 이용하여 1차 모터 출력 제한치를 보정한 값으로서 최종 모터 출력 제한치를 결정한다.

상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하기 위하여, 먼저 배터리 관리부(BMS)(1)에서 모니터링하여 전송하는 배터리 전압 정보를 기반으로 배터리 전압 변화율(gradient)을 산출하여 판단하고, 상기 산출 판단한 배터리 전압 변화율을 고려하여 배터리 전압값을 보정한다.

상기 배터리 전압값을 보정하기 위하여, 배터리 전압 변화율을 고려하여 사전 구축한 배터리 전압 보정 테이블(혹은 제4테이블)에 의해 보정된 배터리 전압값(배터리 전압을 보정한 결과값)을 결정한다.

상기 배터리 전압 보정 테이블은 배터리 전압 변화율을 기반으로 배터리 전압을 보정하여 보정된 배터리 전압값을 결정하기 위한 지령테이블로서, 배터리 전압 변화율을 기반으로 보정된 배터리 전압값을 결정할 수 있게 구축되어 하이브리드 제어부(HCU)(2)에 저장된다.

여기서, 상기 배터리 전압 변화율이 상승기울기의 값을 갖는 경우 상기 최종 모터 출력 제한치는 모터 충전 파워 제한치로서 결정되고, 배터리 전압 변화율이 하강기울기의 값을 갖는 경우 상기 최종 모터 출력 제한치는 모터 방전 파워 제한치로서 결정된다.

이렇게 배터리 전압의 변화율을 고려하여 보정된 배터리 전압값과 배터리 SOC 정보를 고려하여 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정한다.

이때, 상기 제4테이블(배터리 전압 보정 테이블)에 의해 결정된 보정된 배터리 전압값은 0 ~ 100%의 비율로 필터링된 값이 사용될 수 있다.

또한, 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하기 위하여, 보정된 배터리 전압값과 배터리 SOC 정보를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정 제어하기 위한 가중치 테이블(혹은 제5테이블)이 사전 구축되어 하이브리드 제어부(HCU)(2)에 저장된다.

하이브리드 제어부(HCU)(2)는 상기 가중치 테이블에 의해 결정된 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 1차 모터 출력 제한치에 곱하는 방식으로 1차 모터 출력 제한치를 보정하여서 최종 모터 출력 제한치를 결정한다.

이와 같이 본 발명에서는 배터리 전압 및 배터리 SOC를 고려하여 결정한 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 이용하여 최종 모터 출력 제한치를 가변 제어함으로써, 도 3에 보듯이 배터리 출력 제한치(전압제한값)와 배터리 셀 전압 간에 제어마진이 큰 경우(예를 들어, 배터리 SOC가 낮은 조건의 경우) 모터 최대출력을 제한하는 최종 모터 출력 제한치가 증대되어 최대회생제동량이 증대되고 이에 의해 추가적인 모터 출력이 확보되어 연비 및 동력성능 향상의 효과를 동시에 얻을 수 있다.

특히, TMED(Transmission Mounted Electric Device) 시스템을 적용한 친환경 차량의 경우 엔진룸 내 하이브리드 시스템의 장착성 및 차량제작비용으로 인하여 배터리 용량 대비 모터 용량이 상대적으로 열세할 수밖에 없는 이유로 모터의 최대출력을 최적화한 연비/운전성 제어에 많은 어려움이 있었다.

그러나, 본 발명에 의하면, 기존과 동일한 시스템으로도 모터의 출력을 상향하여 차량 운전이 가능하므로 회생제동량의 증대나 발진 가속성능의 향상이 동시에 가능하게 된다.

이상으로 본 발명에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 설명에 의해 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

1 : 배터리 관리부(BMS)
2 : 하이브리드 제어부(HCU)

Claims

배터리 SOC와 배터리 온도 정보를 기반으로 1차 모터 출력 제한치를 결정하고, 배터리 SOC와 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하고, 상기 가중치를 이용하여 1차 모터 출력 제한치를 보정하여 최종 모터 출력 제한치를 결정하는 모터출력제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 모터출력제어부는 배터리 전압 정보를 기반으로 배터리 전압 변화율을 산출하고, 상기 산출한 배터리 전압 변화율을 고려하여 보정된 배터리 전압값과 상기 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 모터출력제어부는 배터리 전압 보정 테이블에 의해 배터리 전압 변화율을 기반으로 보정된 배터리 전압값을 결정하고, 가중치 테이블에 의해 상기 보정된 배터리 전압값과 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 모터출력제어부는 배터리 관리부로부터 배터리 SOC와 배터리 온도 및 배터리 전압 정보를 제공받는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 장치.
배터리 SOC와 배터리 온도 정보를 기반으로 1차 모터 출력 제한치를 결정하는 제1과정;
배터리 SOC와 배터리 전압 정보를 기반으로 상기 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 제2과정;
상기 가중치를 이용하여 1차 모터 출력 제한치를 보정하여 최종 모터 출력 제한치를 결정하는 제3과정;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제2과정에서는, 배터리 전압 정보를 기반으로 배터리 전압 변화율을 산출하고, 상기 산출한 배터리 전압 변화율을 고려하여 보정된 배터리 전압값과 상기 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제2과정에서는, 배터리 전압 보정 테이블에 의해 배터리 전압 변화율을 기반으로 보정된 배터리 전압값을 결정하고, 가중치 테이블에 의해 상기 보정된 배터리 전압값과 배터리 SOC를 기반으로 1차 모터 출력 제한치의 가중치를 결정하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 배터리 충방전량 제어 방법.