KR20160146233A - Method and apparatus for keeping distance between vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a vehicle distance maintaining device and a vehicle distance keeping method. The vehicle distance maintaining device comprises: a radar sensor unit for emitting an electric wave to detect an object in front of a vehicle and outputting at least one among a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle; a speed sensor unit for outputting the speed value of the vehicle; an ultrasonic sensor unit for sensing an object approaching the side front of the vehicle in consideration of the speed value of the vehicle and outputting at least one among the distance value and relative speed value between the object and the vehicle; a target selecting unit for selecting an object closest to the vehicle as a nearest target in consideration of at least one among the front object and the side front object; and a distance maintaining unit for maintaining a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one among the distance value and relative speed between the nearest target and the vehicle.

Description

차량거리유지장치 및 차량거리유지방법{Method and apparatus for keeping distance between vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle distance maintaining apparatus and a vehicle distance maintaining method, and more particularly, to a vehicle distance maintaining apparatus and a vehicle distance maintaining method, in which an ultrasonic sensor section operates in consideration of a vehicle speed value, a steering angle value, The present invention relates to a vehicle distance maintaining apparatus and a vehicle distance maintaining method for selecting a nearest target by considering at least one of a distance value and a relative speed value and maintaining the selected shortest distance target and a vehicle distance of the vehicle.

레이더를 이용하여 차량 전방의 다른 차량을 감지하고 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 많은 차량에 탑재 중이다. 운전자가 부주의로 차량 간의 거리를 지키지 못할 경우 자동으로 차량 간의 거리를 유지함으로써 안전 사고를 방지하는 역할을 한다.The radar is used in many vehicles to detect other vehicles in front of the vehicle and maintain distance between them. If the driver can not keep the distance between the vehicles by carelessness, it will automatically prevent the accident by maintaining the distance between the vehicles.

그런데 차량이 저속으로 주행 중에 차량의 측전방에서 돌발적으로 나타나는 차량에 대해서는 레이더만으로 감지할 수가 없어 다른 차량과 차량 간의 추돌 사고가 발생할 확률이 크다. 이에 최근에는 측전방에서 갑자기 나타나는 물체를 감지하여 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 연구 중에 있다.However, when a vehicle is running at a low speed, it can not be detected by a radar only for a vehicle that appears suddenly from the front side of the vehicle, so there is a high probability that a collision occurs between another vehicle and the vehicle. Recently, a technique to maintain the distance between vehicles by detecting an object suddenly appearing from the front side is being studied.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an ultrasonic sensor that operates in consideration of a vehicle speed value, a steering angle value and a yaw rate value, A vehicle distance maintaining device and a vehicle distance maintaining method for selecting a nearest target and maintaining a vehicle distance of the selected nearest target and a vehicle.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지장치는, 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부; 상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부; 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부; 상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부; 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle distance holding apparatus according to an embodiment of the present invention radiates a radio wave to detect an object in front of the vehicle, and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle A radar sensor part; A speed sensor for outputting a speed value of the vehicle; An ultrasonic sensor unit for sensing the vehicle-side front entry object in consideration of the vehicle speed value and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle; A target selecting unit for selecting an object closest to the vehicle as a nearest target in consideration of at least one of the front object and the side front entry object; And a distance maintaining unit for maintaining a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target, the inter-vehicle distance value, and the relative speed.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지방법은, 전파를 방사하여 차량 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계; 상기 차량의 속도값을 출력하는 단계; 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계; 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계; 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, a vehicle distance holding method according to an embodiment of the present invention is a method for holding a vehicle distance ahead of and ahead of a vehicle by radiating radio waves to detect at least a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle Outputting either one; Outputting a speed value of the vehicle; Detecting at least one of the side front entry object and the front object in consideration of the speed value of the vehicle and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle; Selecting an object closest to the vehicle as a nearest target in consideration of at least one of the side front entry object and the forward object; And maintaining a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target, the vehicle-to-vehicle distance value, and the relative speed.

기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle distance maintaining apparatus and the vehicle distance maintaining method of the present invention, one or more of the following effects can be obtained.

첫째,　초음파센서부는 동작 조건에서 차량의 휠 속도값을 고려하고, 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력할 때에는 차량의 클러스터 속도값을 고려하여 운전자의 실제 운전 감도를 반영하는 장점이 있다.First, the ultrasonic sensor section considers the wheel speed value of the vehicle under the operating condition, and when the at least one of the distance value and the relative speed value between the object and the vehicle is outputted, the actual driving sensitivity of the driver is reflected .

둘째,　초음파센서부가 설정된 작동 조건에서 작동함으로써 측전방에서 돌발 물체가 나타나는 경우에도 차량의 거리 유지 제어가 이뤄지는 장점도 있다.Second, since the ultrasonic sensor unit operates under the set operating conditions, there is an advantage that the distance maintenance control of the vehicle is performed even if a sudden object appears in the front side.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 타겟선정부가 목표 가속도 및 목표 차량 간 거리를 산출하는데 차량 및 감지한 물체를 도시한 차량 주행도이다.
도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle distance maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a vehicle running chart showing a vehicle and a sensed object in calculating the target acceleration and the target inter-vehicle distance of the target selecting unit of Fig. 1; Fig.
3 is a control flowchart showing a control flow of the vehicle distance maintaining method according to the configuration of Fig.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Brief Description of the Drawings The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량거리유지장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle distance maintaining apparatus according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다. 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치는 조향각센서(100), 요레이트센서(200), 속도센서부(300), 레이더센서부(400), 초음파센서부(500), 타겟선정부(600) 및 거리유지부(700)를 포함한다.1 is a configuration diagram showing a configuration of a vehicle distance maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention. A vehicle distance maintaining apparatus according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 100, a yaw rate sensor 200, a speed sensor unit 300, a radar sensor unit 400, an ultrasonic sensor unit 500, (600) and a distance maintaining unit (700).

조향각센서(100)는 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력한다. 조향각센서(100)는 전자 제어되는 조향 휠이 꺾이는 각도값을 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.The steering angle sensor 100 outputs an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent. The steering angle sensor 100 outputs the angular value of the electronically controlled steering wheel to the ultrasonic sensor unit 500 via CAN (Controller Area Network) communication.

요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 출력한다. 요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 CAN 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.The yaw rate sensor 200 outputs the yaw rate value of the vehicle. The yaw rate sensor 200 outputs the yaw rate value of the vehicle to the ultrasonic sensor unit 500 via the CAN communication.

속도센서부(300)는 차량의 속도값을 출력한다. 속도센서부(300)는 차량의 휠 속도값 및 차량의 클러스터에 측정되는 속도값(Vs) 중 적어도 어느 하나를 초음파센서부(500) 및 타겟선정부(600)에 출력할 수 있다.The speed sensor unit 300 outputs the vehicle speed value. The speed sensor unit 300 may output at least one of the wheel speed value of the vehicle and the velocity value Vs measured in the cluster of the vehicle to the ultrasonic sensor unit 500 and the target selecting unit 600. [

레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지하고 물체와 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 레이더센서부(400)는 레이더센서부(400)가 정상 작동하지 않으면 페일(fail) 신호를 초음파센서부(500)에 출력한다.The radar sensor unit 400 emits a radio wave to sense an object ahead of the vehicle, and outputs at least one of an object-distance value c and a relative speed value Vp-Vs. The radar sensor unit 400 outputs a fail signal to the ultrasonic sensor unit 500 when the radar sensor unit 400 does not operate normally.

초음파센서부(500)는 차량의 속도값을 고려하여 차량 측전방 진입 물체를 감지하고 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 초음파센서부(500)는 작동 조건을 가지며, 작동 조건 중 적어도 어느 하나를 만족할 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 출력한 페일(fail) 신호를 수신할 때 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 senses the vehicle-side front entry object in consideration of the speed value of the vehicle, and outputs at least one of the distance value and the relative speed value (Vp-Vs) between the object and the vehicle. The ultrasonic sensor unit 500 has an operating condition and operates when at least one of operating conditions is satisfied. The ultrasonic sensor unit 500 may operate when receiving a fail signal output from the radar sensor unit 400. [

초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 설정된 속도값 이하일 때 작동하며, 차량의 운전자에 의하여 속도값이 상이하게 설정될 수 있다. 차량의 운전자는 초음파센서부(500)의 차량에 구비된 인터페이스(interface)를 통하여 작동 기준이 되는 설정된 속도값을 조절할 수 있다. 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the speed value of the vehicle is less than the set speed value, and the speed value can be set differently by the driver of the vehicle. The driver of the vehicle can adjust the set speed value that is the operation reference through the interface provided in the vehicle of the ultrasonic sensor unit 500. [ The ultrasonic sensor unit 500 may operate when the wheel speed value of the vehicle output by the speed sensor unit 300 is less than the set speed value.

초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 클러스터(Cluster) 속도값(Vs)을 고려하여 차량 측전방 진입 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.The ultrasonic sensor unit 500 calculates at least one of a distance value and a relative velocity value Vp-Vs between the vehicle-side front entry object and the vehicle in consideration of the cluster velocity value Vs output from the velocity sensor unit 300 Output one.

초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500) 작동 시 레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지하고, 초음파센서부(500)는 근거리 측전방 진입 물체를 감지한다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the angle value output from the steering angle sensor 100 is equal to or greater than a predetermined value. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the yaw rate value is equal to or greater than the set value. In operation of the ultrasonic sensor unit 500, the radar sensor unit 400 senses an object ahead of the vehicle, and the ultrasonic sensor unit 500 senses a near-end front entry object.

타겟선정부(600)는 차량 전방 물체 및 차량 측전방 진입물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체 및 차량 간의 거리값이 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.The target selecting section 600 selects an object closest to the vehicle as the nearest target in consideration of at least one of the vehicle front object and the vehicle front entry object. The target selection unit 600 selects an object having the closest distance value between the object and the vehicle output by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 as the nearest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다.The distance maintaining unit 700 maintains a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target and the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs.

거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 calculates at least one of the target acceleration ades and the target inter-vehicle distance value cdes in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value c, and the relative speed value Vp- To maintain the distance between the vehicle and the nearest target. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value ades through Equation (1).

(수학식 1) (1)

adesades =-= - k1k1 ·(· ( cdescdes -c)--c) - k2k2 ·(· ( VpVp -- VsVs ))

거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 1)의 k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이다.K1 and k2 in the equation (1) used in the distance holding unit 700 are feedback gain values reflecting the driving tendency of the driver at the time of calculating the target acceleration.

거리유지부(700)는 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 calculates the target inter-vehicle distance value cdes through (Equation 2).

(수학식 2)(2)

cdescdes == c0c0 +t·+ t VpVp

거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 t는 차량과 물체가 만나는 추정 시간이며, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500) 중 적어도 어느 하나가 출력한 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 이용하여 산출될 수 있다. 거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격을 뜻한다.T in Equation 2 used in the distance maintaining unit 700 is an estimated time at which the vehicle meets the object and is an estimated value of the distance between the vehicles output by at least one of the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 (c) and the relative speed value (Vp-Vs). C0 in Equation (2) used in the distance maintaining unit 700 means the initial interval between the vehicle and the object to be maintained.

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 performs control for decelerating the vehicle if the distance c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining portion 700 according to one embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

도 2는 도 1의 타겟선정부(600)의 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출 시, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 감지한 차량 및 물체를 도시한 차량 주행도이다.2 is a block diagram showing the configuration of the radar sensor unit 400 and the vehicle and objects sensed by the ultrasonic sensor unit 500 when calculating the target acceleration (ades) and the target inter-vehicle distance value (cdes) Fig.

레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다. 레이더센서부(400)는 전방 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.The radar sensor unit 400 emits a radio wave to sense an object ahead of the vehicle. The radar sensor unit 400 outputs at least one of a distance value between a forward object and a vehicle and a relative speed value Vp-Vs.

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500)의 작동 조건 만족 시 작동한다. 즉, 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량 측전방 진입 물체를 감지한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 거리값을 비교하여 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 도 2에서 일실시례에 따른 타겟선정부(600)는 차량 좌측에 존재하는 진입 차량을 최 근거리 타겟으로 선정한다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the operation condition of the ultrasonic sensor unit 500 is satisfied. That is, the ultrasonic sensor unit 500 may operate when the wheel speed value of the vehicle output by the speed sensor unit 300 is less than the speed value set by the driver of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 500 senses the vehicle-side front entry object. The target selection unit 600 compares the distance values output from the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 and selects the closest object as the closest target. In FIG. 2, the target selecting unit 600 according to one embodiment selects an entry vehicle existing on the left side of the vehicle as a nearest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 maintains a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target and the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs. The distance maintaining unit 700 calculates the target acceleration ades and the target inter-vehicle distance value cdes in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs, Maintain the distance between the nearest targets. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value ades through Equation 1 above. The distance maintaining unit 700 calculates the target inter-vehicle distance value cdes through the above equation (2).

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 performs control for decelerating the vehicle if the distance c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining portion 700 according to one embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량거리유지방법의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the vehicle distance maintaining method according to the present invention will now be described.

도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.3 is a control flowchart showing a control flow of the vehicle distance maintaining method according to the configuration of Fig.

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족하는지 판단한다(S100). 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 동작하지 않을 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값, 각도값 및 요레이트값이 설정된 조건을 하나라도 만족하면 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 determines whether the operating condition of the ultrasonic sensor unit 500 is satisfied (S100). The ultrasonic sensor unit 500 may operate when the radar sensor unit 400 is not operated. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the speed value of the vehicle is equal to or lower than the speed value set by the driver of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the angle value output from the steering angle sensor 100 is equal to or greater than a predetermined value. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the yaw rate value is equal to or greater than the set value. The ultrasonic sensor unit 500 can operate when the velocity value, the angular value and the yaw rate of the vehicle satisfy at least one of the set conditions.

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족할 때 초음파센서부(500)가 작동한다(S110).When the ultrasonic sensor unit 500 satisfies the operating condition of the ultrasonic sensor unit 500, the ultrasonic sensor unit 500 operates (S110).

레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지한다(S120). 동시에 초음파센서부(500)는 측전방 및 전방 물체를 감지한다(S130).The radar sensor unit 400 detects an object ahead of the vehicle (S120). At the same time, the ultrasonic sensor unit 500 senses the forward and forward objects (S130).

레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)는 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 출력한다(S140).The radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 output the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs (S140).

초음파센서부(500)의 작동 조건이 만족되지 않으면 초음파센서부(500)는 작동하지 않고, 레이더센서부(400)가 작동한다. 이 때, 레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다(S120).If the operating condition of the ultrasonic sensor unit 500 is not satisfied, the ultrasonic sensor unit 500 does not operate and the radar sensor unit 400 operates. At this time, the radar sensor unit 400 emits a radio wave to sense an object ahead of the vehicle (S120).

레이더센서부(400)는 감지한 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력한다(S140).The radar sensor unit 400 outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the sensed object and the vehicle (S140).

타겟선정부(600)는 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다(S150). 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체와 차량 간의 거리값 중 거리값이 가장 작은 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.The target selection unit 600 selects an object closest to the vehicle as a nearest target (S150). The target selection unit 600 selects an object having the smallest distance value among the distance values between the object and the vehicle output by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 as the nearest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리(c)를 유지한다(S160). 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 maintains the distance c between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target and the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs (S160) . The distance maintaining unit 700 calculates the target acceleration ades and the target inter-vehicle distance value cdes in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs, Maintain the distance between the nearest targets. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value ades through Equation 1 above. The distance maintaining unit 700 calculates the target inter-vehicle distance value cdes through the above equation (2).

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 performs control for decelerating the vehicle if the distance c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining portion 700 according to one embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

100 : 조향각센서
200 : 요레이트센서
300 : 속도센서
400 : 레이더센서부
500 : 초음파센서부
600 : 타겟선정부
700 : 거리유지부100: steering angle sensor
200: Yorotor sensor
300: Speed sensor
400: Radar sensor part
500: ultrasonic sensor part
600: target selection unit
700: Distance holding part

Claims (10)

전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부;
상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부;
상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부;
상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부; 및
상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부를 포함하는 차량거리유지장치.A radar sensor unit for emitting an electric wave to detect an object in front of the vehicle and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
A speed sensor for outputting a speed value of the vehicle;
An ultrasonic sensor part for sensing a side front entry object of the vehicle in consideration of the speed value of the vehicle and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
A target selecting unit for selecting an object closest to the vehicle as a nearest target in consideration of at least one of the front object and the side front entry object; And
And a distance maintaining unit for maintaining a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target, the vehicle distance value, and the relative speed. 제 1 항에 있어서
상기 초음파센서부는 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하일 때 작동하는 차량거리유지장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the ultrasonic sensor unit operates when the speed value of the vehicle is equal to or lower than a speed value set by the driver of the vehicle. 제 1 항에 있어서
상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 조향각센서를 더 포함하고,
상기 초음파센서부는 상기 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동하는 차량거리유지장치.The method of claim 1, wherein
Further comprising a steering angle sensor outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent,
Wherein the ultrasonic sensor unit operates when the angle value is equal to or greater than a predetermined value. 제 1 항에 있어서
상기 차량의 요레이트값을 출력하는 요레이트센서부를 더 포함하고,
상기 초음파센서부는 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동하는 차량거리유지장치.The method of claim 1, wherein
Further comprising a yaw rate sensor unit for outputting a yaw rate value of the vehicle,
Wherein the ultrasonic sensor unit operates when the yaw rate value is equal to or greater than a predetermined value. 제 1 항에 있어서
상기 거리유지부는 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하고, 목표 가속도값 및 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 차량거리유지장치.The method of claim 1, wherein
Wherein the distance maintaining unit calculates a target acceleration value and a target inter-vehicle distance value in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value, and the relative speed, and maintains a distance between the vehicle and the nearest- . 전파를 방사하여 차량의 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
상기 차량의 속도값을 출력하는 단계;
상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계; 및
상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계; 를 포함하는 차량거리유지방법.Outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle by sensing an object entering the front and the front of the vehicle by radiating radio waves;
Outputting a speed value of the vehicle;
Detecting at least one of the side front entry object and the front object in consideration of the speed value of the vehicle and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
Selecting an object closest to the vehicle as a nearest target in consideration of at least one of the side front entry object and the forward object; And
Maintaining a distance between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the nearest target, the vehicle-to-vehicle distance value, and the relative speed; Of the vehicle. 제 6 항에 있어서
상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 감지 단계에서 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하는 차량거리유지방법.The method of claim 6, wherein
The front side entry object and the front side object are detected when the speed value of the vehicle is equal to or lower than the speed value set by the driver of the vehicle in the side front entry object and the front object detection step. 제 6 항에 있어서
상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 단계를 더 포함하고,
상기 각도값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하는 차량거리유지방법.The method of claim 6, wherein
Further comprising the step of outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent,
And detecting the side front entry object and the front object when the angle value is equal to or greater than a set value. 제 6 항에 있어서
상기 차량의 요레이트값을 출력하는 단계를 더 포함하고,
상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하는 차량거리유지방법.The method of claim 6, wherein
Further comprising outputting a yaw rate value of the vehicle,
And detecting the side front entry object and the front object when the yaw rate value is equal to or greater than a predetermined value. 제 6 항에 있어서
상기 거리 유지 단계에서 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여 목표 가속도값 및 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 차량거리유지방법.The method of claim 6, wherein
A vehicle distance maintaining method for calculating a target acceleration value and a target inter-vehicle distance value in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value, and the relative speed in the distance maintaining step to maintain the distance between the vehicle and the nearest- .
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