KR20120027618A - Vehicle collision avoidance system and method for controlling the same - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A system for preventing the collision of vehicles and a method for controlling the same are provided to inform a driver of dangerous situations in case of the prediction of collision risks based on the distance and relative speed of a driving vehicle and a preceding vehicle. CONSTITUTION: A radar part(10) detects a distance between a driving vehicle and a preceding vehicle. A speed detecting part(20) detects the speed of the driving vehicle. A braking part(40) applies braking force to the driving vehicle. A controlling part(30) controls the braking force of the braking part. The controlling part calculates the relative speed of the driving vehicle and the preceding vehicle based on the speed of the driving vehicle. The degree of risk is verified by the controlling part. A warning part(50) is further prepared to inform a driver of dangerous situations.

Description

차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법 {Vehicle collision avoidance system and method for controlling the same}Vehicle collision avoidance system and method for controlling the same}

본 발명은 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 특히 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위한 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle collision prevention system and a control method thereof, and more particularly, to a vehicle collision prevention system and a control method for preventing a collision with a preceding vehicle.

최근 운전자가 차량속도를 일정 속도로 설정해 놓으면 브레이크 페달이나 엑셀레이터 페달을 밟지 않아도 외부 도로 조건에 맞추어 차량의 속도를 유지하도록 하는 크루즈 컨트롤 시스템(Cruise Control System)이 개발되어 운전자에게 편의를 제공하고 있다.Recently, when the driver sets the vehicle speed to a certain speed, a cruise control system has been developed to maintain the speed of the vehicle according to the external road conditions without stepping on the brake pedal or the accelerator pedal, thereby providing convenience to the driver.

이에 더 나아가, 최근에는 차량에 레이더를 구비하여 앞차와의 거리를 검출하면서 스로틀과 브레이크를 제어하여 감속 또는 가속함으로써 앞차와의 안전거리를 유지하며 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 시스템이 개발되었다.Furthermore, in recent years, a smart cruise control (SCC) system that includes a radar in a vehicle and detects the distance to the vehicle ahead and controls the throttle and the brake to decelerate or accelerate to maintain a safe distance from the vehicle ahead. This was developed.

이러한 시스템은, 앞차(즉, 선행 차)와의 거리를 산출하고 선행 차와의 거리가 기준 거리 이하일 경우 제동력을 발생시켜 속도를 줄이고 또한 선행 차와의 충돌 가능성을 운전자에게 알려줌으로써 선행 차와의 충돌을 방지하는 충돌 방지 시스템을 기반으로 하고 있다.Such a system collides with a preceding vehicle by calculating the distance with the preceding vehicle (ie, the preceding vehicle) and generating a braking force when the distance with the preceding vehicle is less than the reference distance, thereby reducing the speed and by notifying the driver of the possibility of collision with the preceding vehicle. It is based on a collision avoidance system.

충돌 방지 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이 선행 차와의 거리가 기준 거리가 되도록 일정 속도로 주행하다가 선행 차와의 거리가 기준 거리 이하가 되어 선행 차량과의 충돌 위험이 발생하면, 대략 0.3g의 감속도로 유지되도록 자동 제동(구간A)하면서 선행 차와의 충돌을 방지한다. 그러나 선행 차와의 충돌 위험이 더 커지게 되어 운전자에 의해 브레이크 페달이 가압(Driver's Braking)되면 0.5g의 감속도로 유지되도록 자동 제동(구간B)하면서 선행 차와의 충돌을 방지하고, 선행 차와의 충돌 위험이 작아지게 되면 선행 차와의 거리가 기준 거리가 유지되도록 자동 제동(구간C)하면서 일정 속도로 주행한다.When the collision avoidance system runs at a constant speed such that the distance to the preceding vehicle becomes the reference distance as shown in FIG. 1 and the distance between the preceding vehicle becomes less than the reference distance and the risk of collision with the preceding vehicle occurs, approximately 0.3 Automatic braking (section A) is maintained to maintain the deceleration of g while preventing collision with the preceding vehicle. However, when the driver's braking is applied by the driver, the risk of collision with the preceding vehicle is increased so that the vehicle is automatically braked (section B) to be maintained at a deceleration of 0.5 g, and the collision with the preceding vehicle is prevented. If the risk of collision decreases, the vehicle is driven at a constant speed while automatically braking (section C) to maintain the reference distance with the preceding vehicle.

즉, 선행 차량과의 충돌 위험이 커지게 되어 선행 차와의 충돌이 불가피하다고 판단되면 운전자에 의해 브레이크 페달이 가압되는데, 이때 브레이크의 입력이 평소와 달리 급하게 상승하게 된다. 즉, 브레이크의 입력이 평소와 달리 급하게 상승하면 브레이크 어시스트(Assist) 기능이 수행된다. 여기서 브레이크 어시스트(Assist) 기능은 브레이크 압력과 압력의 기울기에 따라 브레이크 어시스트(Assist)의 양이 결정된다.That is, when it is determined that the collision with the preceding vehicle is inevitable because the collision with the preceding vehicle is increased, the brake pedal is pressed by the driver. At this time, the input of the brake is rapidly raised as usual. That is, when the brake input rises abruptly as usual, the brake assist function is performed. Here, the brake assist function determines the amount of brake assist based on the brake pressure and the slope of the pressure.

하지만 선행 차와의 충돌 상황이 발생하면, 운전자에 의해 가압된 브레이크 페달의 입력 값이 작으면 브레이크 어시스트 양이 없거나 작기 때문에 목표 제동력 보다 인가된 제동력이 부족한 현상이 나타나게 되고 이로 인해 충돌 속도를 줄이지 못해 충돌을 피할 수 없게 된다. However, when the collision situation with the preceding vehicle occurs, if the input value of the brake pedal pressed by the driver is small, the amount of applied brake force is shorter than the target braking force because the brake assist amount is small or small, and thus the collision speed cannot be reduced. The collision is inevitable.

또한 운전자에 의해 가압된 브레이크 페달의 입력 값이 크면 목표 제동력 보다 많이 인가되어 안티 록 브레이크 시스템(ABS)이 작동하게 되고 이로 인해 운전자에게 거부감을 주거나, 급제동으로 인해 후방 차량과의 충돌이 발생할 수 있는 문제점이 있다.In addition, if the input value of the brake pedal pressed by the driver is larger than the target braking force, the anti-lock brake system (ABS) is activated, which may give the driver a sense of rejection or may cause collision with the rear vehicle due to sudden braking. There is a problem.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 차량에 마련된 레이더로부터 추정된 선행 차와의 거리와 상대 속도로부터 위험 상황을 예측하는 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a vehicle collision prevention system and a control method for predicting a dangerous situation from the distance and relative speed of the preceding vehicle estimated from the radar provided in the vehicle.

본 발명의 다른 목적은 주행 중인 종방향에 대한 충돌 위험이 예측될 때 운전자에게 소리나 시각으로 위험상황을 알려주어 경보하는 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a vehicle collision avoidance system and a method of controlling the vehicle, which alerts the driver of a dangerous situation by sound or visual when a collision risk in the longitudinal direction is predicted while driving.

본 발명의 또 다른 목적은 선행 차와의 충돌 위험이 예측되면 선행 차와의 충돌 위험도에 대응하는 목표 제동력을 결정하여 실시간으로 위험도에 따른 제동을 어댑티브하게 수행하는 차량 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to determine a target braking force corresponding to a risk of collision with a preceding vehicle when a collision risk with a preceding vehicle is predicted, and a vehicle collision prevention system and a method of controlling the same, which adaptively performs braking according to a risk in real time. To provide.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 충돌 방지 시스템은, 자 차량과 선행 차량과의 거리를 검출하는 레이더부; 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부; 자 차량에 제동력을 인가하는 브레이크부; 자 차량의 속도에 기초하여 선행 차량과의 상대 속도를 산출하고, 상대 속도와 거리로부터 위험도를 판단하고, 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하여 브레이크부의 제동력을 제어하는 제어부를 포함한다.Vehicle collision prevention system according to an aspect of the present invention, the radar unit for detecting the distance between the vehicle and the preceding vehicle; A speed detector for detecting a speed of the vehicle; A brake unit for applying a braking force to the vehicle; And a controller configured to calculate a relative speed with the preceding vehicle based on the speed of the own vehicle, determine a risk from the relative speed and the distance, determine a brake assist amount corresponding to the risk, and control the braking force of the brake unit.

차량 충돌 방지 시스템은 운전자에 의해 가압되는 브레이크 페달을 더 포함하고, 제어부는 브레이크 페달 가압 신호가 입력되면 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하여 브레이크부의 제동력을 제어한다.The vehicle collision avoidance system further includes a brake pedal pressed by the driver, and the controller controls the braking force of the brake unit by determining a brake assist amount corresponding to a risk level when the brake pedal pressurization signal is input.

제어부는, 상대 속도와 거리에 대응하는 위험도의 레벨이 미리 설정되어 있다.The control unit presets a level of risk corresponding to the relative speed and the distance.

제어부는, 판단된 위험도가 기준 위험도 미만이면 미리 설정된 감속도로 유지되도록 브레이크부의 제동력을 제어한다.The controller controls the braking force of the brake unit to maintain the predetermined deceleration when the determined risk is less than the reference risk.

차량 충돌 방지 시스템은 선행 차량과의 거리가 기준 거리 이하이면 충돌 위험을 알려주는 경고부를 더 포함한다.The vehicle collision avoidance system further includes a warning unit notifying of the risk of collision if the distance to the preceding vehicle is less than the reference distance.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법은, 자 차량과 선행 차량과의 거리를 검출하고, 자 차량의 속도를 검출하여 선행 차량과의 상대 속도를 산출하고, 상대 속도와 거리로부터 위험도를 판단하고, 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하고, 브레이크 어시스트 양에 기초하여 브레이크부의 제동력을 제어한다.In the control method of the vehicle collision prevention system according to an aspect of the present invention, the distance between the own vehicle and the preceding vehicle is detected, the speed of the own vehicle is detected to calculate the relative speed of the preceding vehicle, and from the relative speed and the distance, The risk level is determined, the brake assist amount corresponding to the risk level is determined, and the braking force of the brake unit is controlled based on the brake assist amount.

차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법은, 자 차량의 브레이크 페달의 가압 여부를 판단하고, 브레이크 페달이 가압되면 브레이크 어시스트 양을 어댑티브하게 실시간으로 결정한다.In the control method of the vehicle collision prevention system, it is determined whether the brake pedal of the own vehicle is pressed, and when the brake pedal is pressed, the brake assist amount is adaptively determined in real time.

차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법은, 브레이크 페달이 비가압되면 미리 설정된 감속도로 유지되도록 브레이크부의 제동력을 제어한다.The control method of the vehicle collision prevention system controls the braking force of the brake unit so that the brake pedal is maintained at a predetermined deceleration when the brake pedal is unpressurized.

차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법은, 선행 차량과의 거리가 기준 거리 이하이면 충돌 위험을 알려준다.The control method of the vehicle collision avoidance system notifies a collision risk when the distance to the preceding vehicle is less than the reference distance.

본 발명은 차량에 마련된 레이더로부터 추정된 선행 차와의 거리와 상대 속도로부터 위험 상황을 예측하고, 주행 중인 종방향에 대한 충돌 위험이 예측될 때 운전자에게 소리나 시각으로 위험상황을 알려주어 경보하고, 선행 차와의 충돌 위험이 예측되면 선행 차와의 충돌 위험도에 대응하는 목표 제동력(즉, 브레이크 어시스트 양)을 결정함으로써 실시간으로 위험도에 따른 제동을 어댑티브하게 수행할 수 있어 전방 충돌 시 충돌 피해를 경감해줄 수 있고 운전자와 차량을 보호할 수 있다.The present invention predicts a dangerous situation from the distance and relative speed of the preceding vehicle estimated from the radar provided in the vehicle, and alerts the driver by sound or visual when the risk of collision in the longitudinal direction is predicted. When the risk of collision with the preceding vehicle is predicted, the target braking force (i.e. the amount of brake assist amount) corresponding to the risk of collision with the preceding vehicle can be determined to adaptively perform the braking according to the risk in real time, thereby avoiding the collision damage in front of the collision. It can alleviate and protect the driver and the vehicle.

또한 효율적인 어댑티브 브레이크 어시스트를 수행할 수 있어 안전성을 높이고 운전자의 거부감을 줄일 수 있다. Efficient adaptive brake assist can also be used to increase safety and reduce driver dissatisfaction.

도 1은 종래 기술에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 충돌 위험도에 대응하는 감속도 제어 그래프이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 위험도에 대응하는 감속도 제어 그래프이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법의 순서도이다.1 is a deceleration control graph corresponding to a collision risk of a vehicle collision prevention system according to the prior art.
2 is a block diagram of a vehicle collision prevention system according to an embodiment of the present invention.
3 is a deceleration control graph corresponding to a collision risk according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a control method of a vehicle collision avoidance system according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 구성도로, 차량 충돌 방지 시스템은 레이더부(10), 속도 검출부(20), 제어부(30), 브레이크부(40), 경고부(50)를 포함한다.2 is a configuration diagram of a vehicle collision prevention system according to an embodiment of the present invention, the vehicle collision prevention system is a radar unit 10, speed detection unit 20, control unit 30, brake unit 40, warning unit 50 ).

레이더부(10)는 차량의 전면에 마련되어, 차량의 주행 전방 측에 일정각도 이내의 범위로 빔을 발사한 다음 선행 차량으로부터 반사된 반사파를 수신하여 제어부(30)에 전송한다. 이러한 레이더부(10)는 크루즈 컨트롤 시스템(미도시)에서 통상적으로 사용되는 레이더 전파 센서일 수 있다. The radar unit 10 is provided on the front of the vehicle, emits a beam within a predetermined angle to the driving front side of the vehicle, and then receives the reflected wave reflected from the preceding vehicle and transmits the reflected wave to the controller 30. The radar unit 10 may be a radar radio wave sensor commonly used in a cruise control system (not shown).

여기서 반사파는 선행 차량과의 각도, 상대거리, 상대속도 등을 산출하는데 필요한 정보를 포함하고 있다. The reflected wave includes information necessary for calculating the angle, relative distance, and relative speed with the preceding vehicle.

속도 검출부(20)는 자 차량의 주행 속도를 검출하고 검출된 속도 정보를 제어부(30)에 전송한다. 여기서 속도 검출부(20)는 자 차량의 전후좌우 차륜의 휠에 설치된 휠 센서이다.The speed detector 20 detects the traveling speed of the own vehicle and transmits the detected speed information to the controller 30. Here, the speed detector 20 is a wheel sensor installed on the wheels of the front, rear, left and right wheels of the own vehicle.

제어부(30)는 레이더부(10)에서 전송된 반사파의 정보와 속도 검출부(20)에서 전송된 자 차량의 속도를 설정된 알고리즘을 통해 분석하여 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리를 산출한다.The controller 30 calculates the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle by analyzing the information of the reflected wave transmitted from the radar unit 10 and the speed of the own vehicle transmitted from the speed detector 20 through a set algorithm. .

그리고 제어부(30)는 산출된 상대 거리와 미리 설정된 기준 거리를 비교하고, 비교 결과에 따라 브레이크부(40)의 제동을 제어하고 또한 경고등 표시, 경고음 출력 등과 같은 경고부(50)의 구동을 제어한다.The controller 30 compares the calculated relative distance with a preset reference distance, controls the braking of the brake unit 40 according to the comparison result, and also controls the driving of the warning unit 50 such as a warning light display and a warning sound output. do.

좀 더 구체적으로, 제어부(30)는 자 차량과 선행 차량과의 상대 거리가 기준 거리를 초과하면 그 거리가 유지되도록 차량의 속도를 제어한다.More specifically, the controller 30 controls the speed of the vehicle so that the distance is maintained when the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle exceeds the reference distance.

제어부(30)는 자 차량과 선행 차량과의 상대 거리가 기준 거리 이하이면 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 이때 위험도가 충돌 방지 가능한 정도(예컨대, 기준 위험도)인 경우 0.3g의 감속도로 유지되도록 브레이크부(40)를 자동 제어함으로써 차량의 제동력을 제어한다.If the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, the controller 30 determines the risk based on the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and at this point, the degree of risk can be prevented from collision (for example, the reference risk). In the case of controlling the braking force of the vehicle by automatically controlling the brake unit 40 to be maintained at a deceleration of 0.3g.

제어부(30)는 자 차량과 선행 차량과의 상대 거리가 기준 거리 이하인 상태에서 브레이크 페달(미도시)의 가압 신호가 입력되면 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하고, 결정된 브레이크 어시스트 양에 기초하여 브레이크부(40)의 제동력을 제어한다. The controller 30 determines a risk based on the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle when the pressure signal of the brake pedal (not shown) is input while the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance. The brake assist amount corresponding to the degree of risk is determined, and the braking force of the brake unit 40 is controlled based on the determined brake assist amount.

여기서 상대 속도와 상대 거리에 기초한 위험도의 레벨이 미리 설정되어 있다.Here, the level of risk based on the relative speed and the relative distance is set in advance.

아울러, 브레이크 페달(미도시)의 가압 신호의 입력 여부에 상관없이, 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 판단된 위험도가 미리 설정된 기준 위험도 이상의 위험도인 경우 판단된 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하는 것도 가능하다.In addition, regardless of whether a brake signal (not shown) is input or not, the risk based on the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is determined, and the determined risk is determined when the risk is higher than a preset reference risk. It is also possible to determine the amount of brake assist corresponding to the risk.

여기서 브레이크 페달(미도시)은 차량의 운전석에 마련되어, 차량의 속도를 감속시키거나 선행 차량 또는 장애물과의 충돌 가능성 발생 시 운전자에 의해 가압되고, 운전자에 의해 가압 시 가압 신호를 제어부(30)에 전송한다.Here, the brake pedal (not shown) is provided in the driver's seat of the vehicle, and is pressed by the driver when the speed of the vehicle is reduced or a possibility of collision with a preceding vehicle or an obstacle occurs, and when the pressure is pressed by the driver, the pressurized signal is transmitted to the controller 30. send.

이를 도 3을 참조하여 설명한다.This will be described with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충돌 위험도에 대응하는 감속도 제어 그래프이다. 3 is a deceleration control graph corresponding to a collision risk according to an embodiment of the present invention.

자 차량과 선행 차량과의 상대 거리가 기준 거리 이하이면 0.3g의 감속도로 유지(구간 D)되도록 브레이크부(40)를 자동 제어함으로써 차량의 제동력을 제어한다.If the relative distance between the child vehicle and the preceding vehicle is less than or equal to the reference distance, the braking force of the vehicle is controlled by automatically controlling the brake unit 40 to be maintained at a deceleration of 0.3g (section D).

그리고 0.3g의 감속도로 자동 제동 상태에서, 운전자에 의해 선행 차량과의 충돌이 불가피 하다고 판단되어 브레이크 페달이 가압(Driver's Braking)된 경우, 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 판단된 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 실시간으로 어댑티브하게 결정하고, 결정된 브레이크 어시스트 양에 대응하는 감속도로 유지(구간 E)되도록 브레이크부(40)의 제동을 제어한다. 그리고 선행 차와의 충돌 위험이 작아지게 되면 선행 차와의 거리가 기준 거리가 유지되도록 자동 제동(구간F)하면서 일정 속도로 주행한다.When the brake pedal is pressurized when the driver's braking is judged to be inevitable by the driver in the auto braking state at a deceleration of 0.3g, the risk based on the relative speed and the relative distance between the vehicle and the preceding vehicle is determined. Judging, adaptively determines the brake assist amount corresponding to the determined risk level in real time, and controls the braking of the brake unit 40 to be maintained at a deceleration (section E) corresponding to the determined brake assist amount. When the risk of collision with the preceding vehicle decreases, the vehicle runs at a constant speed while automatically braking (section F) such that the distance with the preceding vehicle is maintained at the reference distance.

여기서 운전자에 의해 브레이크 페달이 가압된 경우는, 운전자에 의해 선행 차량과의 충돌이 불가피 하다고 판단된 경우로, 이때의 위험도는 기준 위험도 이상이라 할 수 있다.Here, when the brake pedal is pressed by the driver, it is determined that the collision with the preceding vehicle is inevitable by the driver, and the risk at this time may be referred to as the reference risk or more.

즉, 기준 위험도를 초과하는 위험도 레벨에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하고, 브레이크 어시스트 양에 대응하는 감속도로 유지되도록 브레이크부(40)의 어댑티브 제동을 제어한다.That is, the brake assist amount corresponding to the risk level exceeding the reference risk level is determined, and the adaptive braking of the brake unit 40 is controlled to be maintained at the deceleration corresponding to the brake assist amount.

이때 기준 위험도 이상의 위험도 레벨이 '대'이면 (가)와 같이 높은 감속도로 유지되도록 브레이크부(40)를 제동 제어하고, 기준 위험도 이상의 위험도 레벨이 '중'이면 (나)와 같은 감속도로 유지되도록 브레이크부(40)를 제동 제어하고, 기준 위험도 이상의 위험도 레벨이 '소'이면 (다)와 같이 낮은 감속도로 유지되도록 브레이크부(40)를 제동 제어함으로써, 자 차량이 변화되는 운전 환경에 맞게 차량의 속도를 줄여 선행 차량과의 충돌을 방지할 수 있다.At this time, if the risk level above the standard risk is 'large', the brake unit 40 is controlled to be maintained at a high deceleration as shown in (a). By controlling the braking of the brake unit 40 and controlling the braking unit 40 to be maintained at a low deceleration as shown in (c) when the risk level is higher than the reference risk level, the vehicle is adapted to the driving environment in which the own vehicle is changed. By reducing the speed of the vehicle, collision with the preceding vehicle can be prevented.

이에 따라 보다 더 효율적인 어댑티드 브레이크 어시스트를 수행할 수 있어 차량의 안전성을 높이고 운전자의 거부감을 줄일 수 있다.As a result, a more efficient adaptive brake assist can be performed to increase the safety of the vehicle and reduce the driver's rejection.

브레이크부(40)는 자 차량과 선행 차량 간의 상대거리가 설정된 기준거리 이내에 포함되는 경우 제어부(30)에서 인가되는 제어 신호에 따라 작동되어 기준 거리 유지 및 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위한 제동을 수행한다.The brake unit 40 is operated according to a control signal applied from the controller 30 when the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is included within the set reference distance to maintain the reference distance and prevent the collision with the preceding vehicle. To perform.

경고부(50)는 제어부(30)에서 인가되는 제어신호에 따라 자차와 선행차량 간의 상대거리가 기준거리 내에 위치되어 있음에 대한 경고음을 출력하고 표시등을 점등시킨다.The warning unit 50 outputs a warning sound indicating that the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle is located within the reference distance according to a control signal applied from the control unit 30 and lights an indicator.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a control method of a vehicle collision avoidance system according to an exemplary embodiment of the present invention.

차량이 주행(101)하는 상태에서 차량의 전면부에 마련된 레이더부(10)를 이용하여 일정각도 이내의 범위로 빔을 발사한 다음 선행 차량으로부터 반사된 반사파를 수신한다. 그리고 속도 검출부(20)를 이용하여 자 차량의 주행속도를 검출한다.In the state in which the vehicle is traveling 101, the beam is emitted using a radar unit 10 provided at the front of the vehicle within a predetermined angle, and then the reflected wave reflected from the preceding vehicle is received. Then, the driving speed of the own vehicle is detected by using the speed detector 20.

다음 레이더부(10)의 반사파의 정보와 속도 검출부(20)의 속도를 설정된 알고리즘을 통해 분석하여 자 차량과 선행 차량 간의 상대거리 및 상대속도를 산출한다.Next, the information on the reflected wave of the radar unit 10 and the speed of the speed detector 20 are analyzed through the set algorithm to calculate the relative distance and the relative speed between the host vehicle and the preceding vehicle.

다음, 산출된 상대거리 및 상대속도에 기초하여 자 차량에 인가되는 제동력을 조절함으로써 자 차량의 주행 속도를 제어한다.Next, the traveling speed of the own vehicle is controlled by adjusting the braking force applied to the own vehicle based on the calculated relative distance and the relative speed.

좀 더 구체적으로, 자 차량과 선행 자량과의 상대 거리가 기준 거리 이상이면 브레이크부(40)의 자동 제동(102)을 통해 차속을 유지 또는 가속시켜 선행 차량과의 상대 거리를 안정되게 유지시켜 준다. More specifically, when the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle weight is greater than or equal to the reference distance, the relative speed with the preceding vehicle is maintained stably by maintaining or accelerating the vehicle speed through the automatic braking 102 of the brake unit 40. .

그리고 자 차량과 선행 자량과의 상대 거리가 기준 거리 이하이면 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 이때 판단된 위험도가 기준 위험도 미만이면 브레이크부(40)의 자동 제동(102)을 통해 0.3g 감속도로 제어하며 선행 차량과의 상대거리를 안정되게 유지시켜 준다.If the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is less than the reference distance, the risk is determined based on the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle. If the determined risk is less than the reference risk, the brake unit 40 automatically brakes the vehicle. Through 102, it is controlled at 0.3g deceleration and keeps the relative distance with the preceding vehicle stable.

이때 경고등 점등 및 경고음 출력을 통해 선행 차량과의 충돌 위험성을 운전자에게 알려준다.At this time, the warning lamp lights up and the warning sound output informs the driver of the risk of collision with the preceding vehicle.

반면 자 차량과 선행 차량과의 상대 거리가 기준 거리 이하인 상태에서 브레이크 페달의 가압 신호가 입력(103)되면 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단하고, 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 실시간으로 어댑티브하게 결정하고, 결정된 브레이크 어시스트 양에 기초하여 브레이크부(40)를 어댑티브하게 제동 제어(104)한다.On the other hand, when the pressure signal of the brake pedal is input 103 when the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle is less than the reference distance, the risk is determined based on the relative speed and the relative distance between the own vehicle and the preceding vehicle and the brake corresponding to the risk. The assist amount is adaptively determined in real time, and the brake unit 40 is adaptively braked 104 based on the determined brake assist amount.

여기서 브레이크 페달 가압 후 위험도는, 운전자에 의해 이미 충돌이 불가피하다고 판단되어 브레이크 페달이 가압된 후 측정된 것으로, 이때의 위험도는 이미 기준 위험도 이상이라고 할 수 있다. Here, the risk after pressing the brake pedal is measured after the brake pedal is pressed because it is determined that the collision is inevitable by the driver, and the risk at this time may be said to be higher than the reference risk.

다음, 자 차량과 선행 차량 간의 상대속도와 상대거리에 기초한 위험도를 판단(105)하고, 이때 위험도가 기준 위험도 미만이면 브레이크부(40)의 자동 제동(106)을 통해 선행 차량과의 안전거리가 유지되도록 한다.Next, the risk is determined based on the relative speed and the relative distance between the child vehicle and the preceding vehicle (105). If the risk is less than the reference risk, the safety distance from the preceding vehicle is determined by the automatic braking 106 of the brake unit 40. To be maintained.

상기한 과정의 반복을 통해 자 차량과 선행차량간의 상대적 안전거리를 확보할 수 있어 선행 차량과의 충돌을 방지할 수 있고, 운행에 안정성 및 신뢰성을 제공하여 준다.By repeating the above process, the relative safety distance between the own vehicle and the preceding vehicle can be secured, thereby preventing collision with the preceding vehicle and providing stability and reliability to the operation.

10 : 레이더부 20 : 속도 검출부
30 : 제어부 40 : 브레이크부
50 : 경고부10 radar unit 20 speed detection unit
30: control unit 40: brake unit
50: warning unit

Claims (9)

자 차량과 선행 차량과의 거리를 검출하는 레이더부;
상기 자 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부;
상기 자 차량에 제동력을 인가하는 브레이크부;
상기 자 차량의 속도에 기초하여 선행 차량과의 상대 속도를 산출하고, 상기 상대 속도와 거리로부터 위험도를 판단하고, 상기 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하여 상기 브레이크부의 제동력을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 충돌 방지 시스템. A radar unit detecting a distance between the child vehicle and the preceding vehicle;
A speed detector detecting a speed of the vehicle;
A brake unit applying a braking force to the vehicle;
And a control unit configured to calculate a relative speed with a preceding vehicle based on the speed of the own vehicle, determine a risk from the relative speed and the distance, determine a brake assist amount corresponding to the risk, and control the braking force of the brake unit. Vehicle anti-collision system. 제 1 항에 있어서,
운전자에 의해 가압되는 브레이크 페달을 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 브레이크 페달 가압 신호가 입력되면 상기 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하여 상기 브레이크부의 제동력을 제어하는 차량 충돌 방지 시스템. The method of claim 1,
Further comprising a brake pedal pressed by the driver,
The controller is configured to control the braking force of the brake unit by determining a brake assist amount corresponding to the risk level when the brake pedal pressurization signal is input. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 상대 속도와 거리에 대응하는 위험도의 레벨이 미리 설정되어 있는 차량 충돌 방지 시스템. The method of claim 1, wherein the control unit,
And a level of risk corresponding to the relative speed and the distance is preset. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 판단된 위험도가 기준 위험도 미만이면 미리 설정된 감속도로 유지되도록 상기 브레이크부의 제동력을 제어하는 차량 충돌 방지 시스템. The apparatus of claim 3,
And controlling the braking force of the brake unit to maintain the predetermined deceleration when the determined risk is less than a reference risk. 제 1 항에 있어서,
상기 선행 차량과의 거리가 기준 거리 이하이면 충돌 위험을 알려주는 경고부를 더 포함하는 차량 충돌 방지 시스템. The method of claim 1,
And a warning unit notifying of a danger of collision when the distance to the preceding vehicle is less than or equal to a reference distance. 자 차량과 선행 차량과의 거리를 검출하고,
상기 자 차량의 속도를 검출하여 선행 차량과의 상대 속도를 산출하고,
상기 상대 속도와 거리로부터 위험도를 판단하고,
상기 위험도에 대응하는 브레이크 어시스트 양을 결정하고,
상기 브레이크 어시스트 양에 기초하여 브레이크부의 제동력을 제어하는 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법. Detect the distance between the vehicle and the preceding vehicle,
Detecting the speed of the vehicle and calculating a relative speed with the preceding vehicle,
Determine the risk from the relative speed and distance,
Determine the amount of brake assist corresponding to the risk,
And controlling the braking force of the brake unit based on the brake assist amount. 제 6 항에 있어서,
상기 자 차량의 브레이크 페달의 가압 여부를 판단하고,
상기 브레이크 페달이 가압되면 상기 브레이크 어시스트 양을 어댑티브하게 실시간으로 결정하는 것을 포함하는 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법. The method according to claim 6,
Determining whether the brake pedal of the vehicle is pressed;
And adaptively determining the brake assist amount in real time when the brake pedal is pressed. 제 7 항에 있어서,
상기 브레이크 페달이 비가압되면 미리 설정된 감속도로 유지되도록 상기 브레이크부의 제동력을 제어하는 것을 더 포함하는 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법. The method of claim 7, wherein
And controlling the braking force of the brake unit to maintain the predetermined deceleration when the brake pedal is unpressurized. 제 6 항에 있어서,
상기 선행 차량과의 거리가 기준 거리 이하이면 충돌 위험을 알려주는 것을 더 포함하는 차량 충돌 방지 시스템의 제어 방법. The method according to claim 6,
And informing a collision risk if the distance to the preceding vehicle is less than or equal to a reference distance.
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