KR20190129419A - Appartus and method for controlling collision avoidance of vehicle - Google Patents

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KR20190129419A
KR20190129419A KR1020180054036A KR20180054036A KR20190129419A KR 20190129419 A KR20190129419 A KR 20190129419A KR 1020180054036 A KR1020180054036 A KR 1020180054036A KR 20180054036 A KR20180054036 A KR 20180054036A KR 20190129419 A KR20190129419 A KR 20190129419A
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강동원
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Abstract

According to the present invention, an apparatus for controlling collision avoidance of a vehicle comprises: a sensor unit configured to detect a position and a speed of a host vehicle, and a position and a speed of another vehicle driven in a side direction of the host vehicle; and a control unit configured to reduce a speed of the host vehicle when a collision between the host vehicle and the other vehicle is possible based on information of the other vehicle and the host vehicle, detected from the sensor unit.

Description

차량의 충돌 방지 제어장치 및 방법{APPARTUS AND METHOD FOR CONTROLLING COLLISION AVOIDANCE OF VEHICLE}Anti-collision control device and method {APPARTUS AND METHOD FOR CONTROLLING COLLISION AVOIDANCE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 충돌 방지 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 측방에서 끼어드는 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 차량의 충돌 방지 제어장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an anti-collision control apparatus and method, and more particularly to a vehicle anti-collision control apparatus and method that can prevent the collision with the vehicle interrupted from the side.

현재 상용화된 충돌방지기능은 전방 차량과의 충돌 방지를 목적으로 개발되었다. 그러나, 현재의 충돌방지기능만으로는 전방 차량과의 충돌을 방지하기 어려운 한계가 있다. 일 예로, 자차량의 센서와 카메라가 자차량의 전방 물체만을 감지하는 경우, 갑자기 측방의 선행차량이 자차량의 주행차선으로 진입한다면, 센서와 카메라로 갑자기 주행차선으로 진입하는 차량을 즉시 감지하기 어렵다. 또한, 선행차량이 자차량의 센서 및 카메라의 감지 위치에 도달할 때까지는 소정시간이 소요될 수 있으며, 선행차량이 자차량의 주행차선으로 진입하는데 소요되는 소정시간 동안 자차량도 주행방향으로 진행하기 때문에 자차량이 제동하기 위해 요구되는 최소 제동거리가 확보되기 어려울 수 있다. Current commercial anti-collision functions have been developed to prevent collisions with vehicles ahead. However, there is a limit in that it is difficult to prevent a collision with the vehicle ahead by the current collision prevention function alone. For example, when the sensor and the camera of the own vehicle detect only the front object of the own vehicle, if the preceding vehicle suddenly enters the driving lane of the own vehicle, immediately detecting the vehicle suddenly entering the driving lane by the sensor and the camera. it's difficult. In addition, it may take a predetermined time until the preceding vehicle reaches the detection position of the sensor and the camera of the own vehicle, and the vehicle also proceeds in the driving direction for a predetermined time required to enter the traveling lane of the own vehicle. Therefore, it may be difficult to secure the minimum braking distance required for braking the own vehicle.

이에, 최근에는 보다 넓은 범위에서 차량의 안전을 확보하기 위하여 차량의 전방만을 감지하는 것이 아닌 측방 또는 후방을 감지할 수 있는 사각지역 감시장치(BSD, Blind Spot Detection)가 제안되었다. In recent years, blind spot detection (BSD) has been proposed to detect the side or the rear of the vehicle instead of only detecting the front of the vehicle in order to secure the safety of the vehicle in a wider range.

그러나, 사각지역 감시장치는 자차량의 좌/우측 사이드 미러의 사각지역에 타차량이 진입하면 자차와의 충돌가능성을 판단하지 않고, 무조건 운전자에게 경보하기 때문에 충돌가능성과 관계없이 경보가 계속 발생되는 문제가 있다.However, the blind spot monitoring device does not determine the possibility of collision with the own vehicle when another vehicle enters the blind spot of the left / right side mirror of the own vehicle, and alerts the driver unconditionally, so the alarm is continuously generated regardless of the possibility of collision. there is a problem.

본 발명은 상술한 한계점을 극복하기 위한 것으로, 타차량의 차선 변경 가능성을 예측하고 자차량의 충돌가능성을 예측함에 따라, 충돌가능성이 있는 경우 자차량을 긴급 제동함으로써 차량의 충돌을 방지하는 차량의 충돌방지 제어장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다. The present invention is to overcome the above-mentioned limitations, by predicting the possibility of lane change of other vehicles and predicting the possibility of collision of the own vehicle, when there is a possibility of collision of the vehicle to prevent the collision of the vehicle by emergency braking of the own vehicle An object of the present invention is to provide an anti-collision control apparatus and method.

본 발명의 차량의 충돌 방지 제어장치는 자차량의 위치 및 속도, 상기 자차량의 측방에서 주행하는 타차량의 위치 및 속도를 감지하는 센서부 및 상기 센서부로부터 감지된 상기 타차량의 위치 및 속도와 및 상기 자차량의 위치 및 속도를 기반으로 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 자차량의 속도를 감속 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An anti-collision control apparatus for a vehicle according to the present invention includes a sensor unit for detecting a position and speed of a host vehicle, a position and a speed of another vehicle traveling on the side of the host vehicle, and a position and speed of the other vehicle sensed by the sensor unit. And a controller for decelerating and controlling the speed of the host vehicle when it is determined that there is a possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle based on the position and the speed of the host vehicle.

그리고, 상기 제어부는 상기 센서부가 레이더 또는 라이더로 구현되는 경우, 상기 센서부로부터 전달된 상기 타차량과의 거리를 기반으로 상기 타차량의 모서리 좌표를 산출하는 것을 특징으로 한다.When the sensor unit is implemented as a radar or a rider, the controller calculates corner coordinates of the other vehicle based on a distance from the other vehicle transmitted from the sensor unit.

그리고, 상기 제어부는 상기 모서리 좌표를 상기 타차량의 전면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 전면과 평행하게 연장된 제1라인, 타차량의 좌측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 좌측면과 평행하게 연장된 제2라인, 타차량의 우측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 우측면과 평행하게 연장된 제3라인 및 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인이 교차하는 점들의 좌표를 상기 타차량의 모서리 좌표로 산출하는 것을 특징으로 한다.The controller may further include the first line extending parallel to the front surface of the other vehicle from the most protruding portion from the front surface of the other vehicle, and the left side surface of the other vehicle from the most protruding portion on the left side of the other vehicle. A second line extending in parallel, the third line extending parallel to the right side of the other vehicle from the most protruding portion on the right side of the other vehicle, and extending parallel to the rear of the other vehicle from the most protruding portion on the rear side of the other vehicle The coordinates of the points intersecting the fourth line is calculated as the corner coordinates of the other vehicle.

그리고, 상기 제어부는 상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도를 연산하는 것을 특징으로 한다.The controller may calculate an angle between the other vehicle and the host vehicle based on the corner coordinates.

그리고, 상기 제어부는 상기 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 라인 및 상기 자차량의 후면과 평행한 라인이 이루는 각도를 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도로 연산하는 것을 특징으로 한다.The controller may further include an angle formed by a line extending parallel to the rear surface of the other vehicle and a line parallel to the rear surface of the own vehicle from the most protruding portion of the rear surface of the other vehicle. It is characterized by the operation.

그리고, 상기 제어부는 상기 타차량과 상기 자차량이 이루는 각도가 90도 미만인 것으로 판단하면, 상기 센서부로부터 전달된 상기 타차량의 위치, 상기 타차량의 속도 및 상기 타차량의 가속도를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량이 주행하는 차선으로 도달하는데 소요되는 시간, 상기 시간이 소요된 후 상기 타차량이 도달하는 위치 및 상기 시간이 소요된 후 상기 자차량이 도달하는 위치를 연산하는 것을 특징으로 한다.If the controller determines that the angle between the other vehicle and the host vehicle is less than 90 degrees, the controller is based on the position of the other vehicle transmitted from the sensor unit, the speed of the other vehicle, and the acceleration of the other vehicle. Calculates a time required for the other vehicle to reach the lane in which the own vehicle travels, a position at which the other vehicle reaches after the time is taken, and a position at which the own vehicle reaches after the time is taken do.

그리고, 상기 제어부는 상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작은 경우, 상기 타차량과 상기 자차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The controller may determine that there is a possibility of collision between the other vehicle and the host vehicle when the distance between the position where the other vehicle arrives and the position where the host vehicle arrives is smaller than a safety distance.

그리고, 상기 안전거리는 상기 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리인 것을 특징으로 한다.And, the safety distance is characterized in that the minimum braking distance required for braking the host vehicle.

그리고, 상기 제어부는 상기 센서부가 초음파센서로 구현되는 경우, 상기 센서부로부터 전달된 상기 자차량과 상기 타차량과의 거리가 감소하면, 상기 타차량의 가속도를 기반으로 충돌 잔여 시간을 연산하는 것을 특징으로 한다.When the sensor unit is implemented as an ultrasonic sensor, the controller calculates a collision remaining time based on the acceleration of the other vehicle when the distance between the own vehicle and the other vehicle transmitted from the sensor unit decreases. It features.

그리고, 상기 제어부는 상기 충돌 잔여 시간이 상기 긴급 제동 동작 주기와 문턱값을 곱한 값보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The controller may determine that there is a possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle when the collision remaining time is smaller than the product of the emergency braking operation period and the threshold value.

본 발명의 차량의 충돌 방지 제어 방법은 자차량의 위치 및 속도, 상기 자차량의 측방에서 주행하는 타차량의 위치 및 속도를 감지하는 단계와, 상기 감지된 상기 타차량 및 상기 자차량의 정보를 기반으로 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성을 판단하는 단계 및 상기 충돌가능성이 있는 것으로 판단하면, 상기 자차량의 속도를 감속 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for preventing collision of a vehicle, the method comprising: detecting a position and a speed of a host vehicle, a position and a speed of another vehicle traveling on a side of the vehicle, and detecting the detected other vehicle and the information of the host vehicle. And determining the possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle based on the step of controlling the speed of the host vehicle, if it is determined that there is a possibility of collision.

그리고, 상기 위치 및 상기 속도를 감지하는 단계는 레이더 또는 라이더로 감지하는 것을 특징으로 한다.The detecting of the position and the speed may be performed by radar or rider.

그리고, 상기 타차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계는 상기 타차량과의 거리를 기반으로 상기 타차량의 모서리 좌표를 산출하는 단계와, 상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도를 연산하는 단계와, 상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도가 90도 미만인지 판단하는 단계와, 상기 타차량과 상기 자차량이 이루는 각도가 90도 미만인 것으로 판단하면, 상기 타차량이 상기 자차량이 주행하는 차선으로 도달하는데 소요되는 시간, 상기 시간이 소요된 후 상기 타차량이 도달하는 위치 및 상기 시간이 소요된 후 상기 자차량이 도달하는 위치를 연산하는 단계 및 상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작은지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining of the possibility of collision of the other vehicle may include calculating corner coordinates of the other vehicle based on a distance from the other vehicle, and an angle between the other vehicle and the host vehicle based on the corner coordinates. And calculating whether the angle of the other vehicle with the host vehicle is less than 90 degrees based on the edge coordinates, and determining that the angle between the vehicle and the host vehicle is less than 90 degrees. Calculating a time required for the other vehicle to reach the lane in which the own vehicle travels, a position at which the other vehicle arrives after the time is taken, and a position at which the host vehicle arrives after the time is taken; Determining whether the distance between the position where the other vehicle reaches and the position where the own vehicle reaches is smaller than the safety distance. And that is characterized.

그리고, 상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작으면, 상기 타차량과 상기 자차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.If the distance between the position where the other vehicle reaches and the position where the own vehicle reaches is smaller than the safety distance, it is determined that there is a possibility of collision between the other vehicle and the own vehicle.

그리고, 상기 안전거리는 상기 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리인 것을 특징으로 한다.And, the safety distance is characterized in that the minimum braking distance required for braking the host vehicle.

그리고, 상기 위치 및 상기 속도를 감지하는 단계는 초음파센서로 감지하는 것을 특징으로 한다.The detecting of the position and the speed may be performed by using an ultrasonic sensor.

그리고, 상기 타차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계는 상기 자차량과 상기 타차량의 사이 거리가 측정하는 단계와, 상기 자차량과 상기 타차량과의 사이 거리가 시간 경과에 따라 감소하는지 판단하는 단계와, 상기 시간 경과에 따라 상기 자차량과 상기 타차량과의 사이 거리가 감소하면 상기 타차량의 가속도를 연산하는 단계와, 상기 타차량의 가속도를 기반으로 충돌 잔여 시간을 연산하는 단계 및 상기 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값의 곱보다 작은지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The determining of the possibility of collision of the other vehicle may include measuring the distance between the host vehicle and the other vehicle, and determining whether the distance between the host vehicle and the other vehicle decreases over time. And calculating an acceleration of the other vehicle when the distance between the own vehicle and the other vehicle decreases as time passes, calculating a remaining time of collision based on the acceleration of the other vehicle, and the collision. And determining whether the remaining time is less than the product of the emergency braking operation period and the threshold value.

그리고, 상기 충돌 잔여 시간이 상기 긴급 제동 동작 주기와 문턱값을 곱한 값보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.When the collision remaining time is smaller than the product of the emergency braking operation period and the threshold value, it is determined that there is a possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle.

본 발명은 자차량의 주변에 위치하는 타차량의 움직임을 지속적으로 측정하고, 타차량이 끼어들기를 시도하는 경우 타차량과의 충돌가능성을 예측하고 충돌가능성이 높은 경우 자차량을 긴급 제동함으로써, 자차량의 안정성을 확보하는 효과를 제공한다.The present invention by continuously measuring the movement of the other vehicle located in the vicinity of the own vehicle, by predicting the possibility of collision with the other vehicle when the other vehicle attempts to intervene, and emergency braking of the own vehicle when the collision possibility is high, It provides the effect of securing the stability of the vehicle.

도 1은 본 발명의 차량의 충돌 방지 제어장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어장치의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어장치의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing an anti-collision control apparatus of a vehicle of the present invention.
2 is a schematic view showing the operation of the collision avoidance control apparatus for a vehicle according to the first embodiment of the present invention.
3 is a schematic view showing the operation of the vehicle collision avoidance control apparatus according to the second embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a collision avoidance control method of a vehicle according to a first embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a collision prevention control method of a vehicle according to a second exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In addition, in describing the embodiments of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function interferes with the understanding of the embodiments of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiments of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in the commonly used dictionaries should be construed as having meanings consistent with the meanings in the context of the related art, and shall not be construed in ideal or excessively formal meanings unless expressly defined in this application. Do not.

도 1은 본 발명의 차량의 충돌 방지 제어장치를 나타낸 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량의 충돌 방지 제어장치는 센서부(10), 통신부(20), 브레이크 구동부(30) 및 제어부(40)를 포함할 수 있다. 1 is a block diagram showing an anti-collision control apparatus of a vehicle of the present invention. As shown in FIG. 1, an anti-collision control apparatus of a vehicle of the present invention may include a sensor unit 10, a communication unit 20, a brake driving unit 30, and a control unit 40.

센서부(10)는 본 발명의 실시예에 따르면 자차량의 전방, 측방, 후방을 감지하기 위하여 자차량의 전면, 측면, 후면에 구비될 수 있으며, 보다 구체적으로 자차량의 측방에서 주행하는 타차량의 위치 및 속도를 감지할 수 있다. 여기서, 자차량의 측방은 자차량의 측면 뿐만 아니라, 자차량의 좌우측 전방 및 자차량의 좌우측 후방을 포함할 수 있다. 아울러, 센서부(10)는 자차량의 위치 및 속도 또한 감지할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the sensor unit 10 may be provided at the front, side, and rear of the host vehicle to detect the front, side, and rear of the host vehicle. The position and speed of the vehicle can be detected. Here, the side of the host vehicle may include not only the side of the host vehicle but also the left and right front side of the host vehicle and the left and right rear side of the host vehicle. In addition, the sensor unit 10 may also detect the position and speed of the own vehicle.

이를 위하여 센서부(10)는 레이더(RADAR) 센서, 라이더(LiDAR) 센서 및 초음파 센서 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다. To this end, the sensor unit 10 may be implemented by at least one of a radar sensor, a rider sensor, and an ultrasonic sensor.

레이더 센서는 전파를 이용하여 자차량의 주변에서 주행하는 타차량과의 거리를 감지하는 것으로, 실시예에 따르면 자차량의 측방으로 출력된 전파가 타차량에 부딪혀 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 자차량과 타차량과의 상대거리 및 타차량의 속도를 감지할 수 있다. The radar sensor detects the distance from other vehicles traveling around the own vehicle by using radio waves. According to an embodiment, the radar sensor measures the time when the radio wave output to the side of the own vehicle hits the other vehicle and is reflected back. The relative distance between the vehicle and the other vehicle and the speed of the other vehicle can be detected.

라이다 센서는 레이저를 발사하여 거리를 직접 측정하는 센서로서, 타차량에서 반사된 레이저를 스캐너로 감지한 후 되돌아오는 시간을 측정하여 자차량과 타차량과의 거리를 계산할 수 있다. 라이다 센서는 레이저를 이용하기 때문에 정확한 거리를 빠른 속도로 얻을 수 있어, 타차량의 위치를 인식하는데 용이하게 사용될 수 있다. 또한, 라이다 센서는 각도를 달리하여 빛을 쏘아 한 번의 스캔에 여러 개의 거리 데이터(3차원으로 인지할 수 있음)를 얻을 수 있다.Lidar sensor is a sensor that directly measures the distance by firing a laser, it can calculate the distance between the own vehicle and the other vehicle by measuring the return time after detecting the laser reflected from the other vehicle with the scanner. Since the lidar sensor uses a laser, an accurate distance can be obtained at a high speed, and thus it can be easily used to recognize the position of another vehicle. In addition, the Lidar sensor can shoot light at different angles to obtain multiple distance data (which can be perceived in three dimensions) in one scan.

초음파 센서는 초음파 진동을 통해 타차량과의 상대거리 및 타차량의 속도를 감지할 수 있다. The ultrasonic sensor may detect the relative distance to the other vehicle and the speed of the other vehicle through the ultrasonic vibration.

통신부(20)는 센서부(10)에서 감지한 정보 즉, 타차량의 위치 및 타차량의 속도를 차량 내 네트워크를 통하여 제어부(40)로 전달할 수 있다. 차량 내 네트워크는 CAN(Controller Area Network), 차량 내 이더넷 통신망, Flexlay, MOST(Media Oriented Systems Transport), LIN(Local Interconnect Network) 등을 포함할 수 있다.The communication unit 20 may transmit the information detected by the sensor unit 10, that is, the position of the other vehicle and the speed of the other vehicle to the controller 40 through the in-vehicle network. The in-vehicle network may include a controller area network (CAN), an in-vehicle Ethernet communication network, a flexlay, a media-oriented systems transport (MOST), a local interconnect network (LIN), and the like.

브레이크 구동부(30)는 제어부(40)의 명령에 따라 동작이 제어될 수 있으며, 차량이 긴급 제동하도록 할 수 있다. The brake driver 30 may control the operation according to the command of the controller 40, and may cause the vehicle to emergency braking.

제어부(40)는 센서부(10)로부터 감지된 타차량 및 자차량의 정보를 기반으로 자차량과 타차량의 충돌가능성을 판단할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 센서부(10)가 레이더 또는 라이더로 구현되는 경우와, 센서부(10)가 초음파센서로 구현되는 경우로 나뉘어 타차량과의 충돌가능성을 판단할 수 있다. The controller 40 may determine the possibility of collision between the own vehicle and the other vehicle based on the information of the other vehicle and the own vehicle detected by the sensor unit 10. According to an embodiment of the present invention, the sensor unit 10 may be divided into a case in which the radar or the rider is implemented and the case in which the sensor unit 10 is implemented by the ultrasonic sensor to determine the possibility of collision with another vehicle.

먼저, 센서부(10)가 레이더 또는 라이더로 구현되는 경우, 제어부(40)는 센서부(10)로부터 전달된 자차량과 타차량과의 거리를 기반으로 타차량의 모서리 좌표를 산출할 수 있고, 산출된 모서리 좌표를 기반으로 타차량이 자차량과 이루는 각도(α)를 연산할 수 있다. 보다 자세하게는 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어장치의 동작을 나타낸 개략도이다. 도 2에서는 편의상 자차량을 'A'로 표기하고, 타차량을 'B'로 표기한다. First, when the sensor unit 10 is implemented as a radar or a rider, the controller 40 may calculate corner coordinates of the other vehicle based on the distance between the host vehicle and the other vehicle transmitted from the sensor unit 10. Based on the calculated corner coordinates, the angle α between the other vehicle and the own vehicle can be calculated. More details will be described with reference to FIG. 2. 2 is a schematic view showing the operation of the collision avoidance control apparatus for a vehicle according to the first embodiment of the present invention. In FIG. 2, for convenience, the own vehicle is referred to as 'A', and the other vehicle is referred to as 'B'.

모서리 좌표는 도 2에 도시된 바와 같이, 타차량의 전면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 전면과 평행하게 연장된 제1라인(L1), 타차량의 좌측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 좌측면과 평행하게 연장된 제2라인(L2), 타차량의 우측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 우측면과 평행하게 연장된 제3라인(L3) 및 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인(L4)이 교차하는 점들의 좌표를 의미할 수 있다. 여기서, 제1라인 및 제4라인은 서로 평행하고, 제2라인 및 제3라인이 평행할 수 있다. 또한, 제1라인 및 제2라인은 서로 수직하고, 제1라인 및 제3라인은 서로 수직할 수 있다.The corner coordinates are the first line L1 extending in parallel with the front surface of the other vehicle from the most protruding portion at the front of the other vehicle, the other vehicle from the most protruding portion at the left side of the other vehicle, as shown in FIG. The second line L2 extending in parallel with the left side of the second line, the third line L3 extending in parallel with the right side of the other vehicle and the most protruding from the rear side of the other vehicle It may refer to the coordinates of the points where the fourth line L4 extending in parallel with the rear surface of the other vehicle from the portion intersects. Here, the first line and the fourth line may be parallel to each other, and the second line and the third line may be parallel to each other. In addition, the first line and the second line may be perpendicular to each other, and the first line and the third line may be perpendicular to each other.

또한, 제어부(40)는 산출된 모서리 좌표를 기반으로 타차량이 자차량과 이루는 각도(α)를 연산할 수 있다. 여기서 타차량이 자차량과 이루는 각도는 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인(L4)과 자차량의 후면과 평행한 라인(L5)이 이루는 각도(α)를 의미할 수 있으며, 제어부(40)는 연산된 타차량(B)의 각도(α)를 기반으로 타차량이 자차량이 주행하는 차선으로 진입하려는지 여부를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 자차량과 타차량이 이루는 각도가 90도 미만인 것으로 판단하면, 타차량은 자차량이 주행하는 차선으로 진입하는 것으로 판단할 수 있다.In addition, the controller 40 may calculate an angle α of the other vehicle with the own vehicle based on the calculated corner coordinates. The angle formed by the other vehicle with the own vehicle is an angle formed by a fourth line L4 extending in parallel with the rear surface of the other vehicle and a line L5 parallel with the rear surface of the own vehicle from the most protruding portion from the rear surface of the other vehicle. It may mean (α), and the controller 40 may determine whether the other vehicle intends to enter the lane in which the own vehicle travels, based on the calculated angle α of the other vehicle B. According to an embodiment, if it is determined that the angle between the own vehicle and the other vehicle is less than 90 degrees, the other vehicle may be determined to enter the lane in which the own vehicle travels.

아울러 제어부(40)는 센서부(10)로부터 전달된 타차량의 속도를 기반으로 타차량의 가속도 정보를 연산할 수 있다.In addition, the controller 40 may calculate the acceleration information of the other vehicle based on the speed of the other vehicle transmitted from the sensor unit 10.

제어부(40)는 타차량이 자차량과 이루는 각도가 90도 미만으로 연산되면, 센서부(10)에서 측정된 타차량의 현재 속도 및 가속도 정보를 기반으로 타차량이 자차량이 주행중인 차선으로 도달하는데 소요되는 시간(t1) 및 시간(t1)이 소요된 후 타차량이 도달하는 위치(Sb)를 연산할 수 있다. 아울러, 제어부(40)는 자차량의 속도를 기반으로 시간(t1)이 경과한 후 자차량이 도달하는 위치(Sa)를 연산할 수 있다. If the angle between the other vehicle and the own vehicle is calculated to be less than 90 degrees, the controller 40 may calculate the other vehicle as a lane in which the own vehicle is driving based on the current speed and acceleration information of the other vehicle measured by the sensor unit 10. After the time t1 required to reach and the time t1 are taken, the position Sb at which the other vehicle arrives may be calculated. In addition, the controller 40 may calculate a position Sa at which the host vehicle arrives after the time t1 has elapsed based on the speed of the host vehicle.

제어부(40)는 타차량이 도달하는 위치(Sb)와 자차량이 도달하는 위치(Sa) 사이의 거리가 안전거리(d)보다 작은 경우, 충돌가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(40)는 안전거리(d)를 유지할 수 있는 속도를 연산하고 경고출력과 함께 자차량의 속도를 자동으로 감속하도록 자차량의 브레이크 구동부(30)를 동작하여 자차량이 타차량과 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 여기서 안전거리(d)는 긴급제동 기능(FCA, Forward Collision- avoidance Assist)장치에서 설정된 것으로, 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리일 수 있다.The controller 40 may determine that there is a possibility of collision when the distance between the position Sb at which the other vehicle arrives and the position Sa at which the own vehicle reaches is smaller than the safety distance d. Therefore, the controller 40 calculates a speed capable of maintaining the safety distance d, and operates the brake drive unit 30 of the own vehicle to automatically decelerate the speed of the own vehicle together with the warning output, thereby allowing the own vehicle to meet the other vehicle. The collision can be prevented. The safety distance d is set in a forward collision avoidance assist (FCA) device and may be a minimum braking distance required for braking the own vehicle.

한편, 제어부(40)는 센서부(10)가 초음파센서로 구현되는 경우, 보다 자세하게는 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어장치의 동작을 나타낸 개략도이다.Meanwhile, the control unit 40 will be described in more detail with reference to FIG. 3 when the sensor unit 10 is implemented as an ultrasonic sensor. 3 is a schematic view showing the operation of the vehicle collision avoidance control apparatus according to the second embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 초음파센서를 통해 감지된 타차량과 자차량 사이의 거리를 측정하고, 측정된 거리의 변화를 연산하여 충돌가능성을 예측할 수 있다.Referring to FIG. 3, the distance between the other vehicle and the own vehicle sensed by the ultrasonic sensor may be measured, and the collision probability may be predicted by calculating the change of the measured distance.

제어부(40)는 센서부(10)가 소정시간을 주기로 타차량과 자차량 사이의 거리를 감지하는 경우, 시간이 경과함에 따라 감지된 거리가 변화하는지 판단할 수 있다. 실시예에 따르면 제어부(40)가 센서부(10)로부터 타차랑과 자차량 사이의 거리가 시간이 경과함에 따라 감소하는 경우, 충돌가능성이 있는 것으로 판단하고 충돌가능성을 분석할 수 있다. When the sensor unit 10 detects the distance between the other vehicle and the own vehicle at a predetermined time interval, the controller 40 may determine whether the detected distance changes as time passes. According to the exemplary embodiment, when the distance between the motor vehicle and the own vehicle from the sensor unit 10 decreases with time, the controller 40 may determine that there is a possibility of collision and analyze the possibility of collision.

제어부(40)는 소정시간동안 자차량과 타차량 사이의 거리 변화량을 기반으로 타차량의 가속도를 연산할 수 있다. 타차량의 가속도를 연산하기 위하여 센서부(10)가 소정시간을 주기로 측정한 자차량과 타차량 사이의 거리를 기반으로 타차량이 자차량이 주행하는 차선으로 다가오는 속도를 연산할 수 있다. The controller 40 may calculate the acceleration of the other vehicle based on the distance change amount between the host vehicle and the other vehicle for a predetermined time. In order to calculate the acceleration of the other vehicle, the speed of the other vehicle approaching the lane in which the own vehicle travels may be calculated based on the distance between the own vehicle and the other vehicle measured by the sensor unit 10 at a predetermined time period.

예를들어, 센서부(10)가 10ms를 주기로 타차량과 자차량 사이의 거리를 감지하고, 센서부(10)가 첫번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 100cm이고, 두번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 99.5cm이고, 세번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 98.8cm라고 한다. For example, the sensor unit 10 detects the distance between the other vehicle and the host vehicle every 10 ms, and the sensor unit 10 first detects the distance to the other vehicle based on the own vehicle is 100 cm. Secondly, the distance that detects the distance to the other vehicle based on the own vehicle is 99.5cm, and the distance that detects the distance to the other vehicle based on the own vehicle is 98.8cm.

제어부(40)는 센서부(10)가 첫번째로 감지한 위치에서 두번째 감지한 위치 사이의 구간에서 타차량이 자차량이 주행하는 차선으로 다가오는 속도를 50cm/sec(=0.5cm/10ms)로 연산하고, 두번째 감지한 위치에서 세번째 감지한 위치 사이의 구간에서 타차량이 자차량이 주행하는 차선으로 다가오는 속도를 70cm/sec(=0.7cm/10ms)로 연산할 수 있다.The control unit 40 calculates the speed at which the other vehicle approaches the lane in which the own vehicle travels in a section between the first position detected by the sensor unit 10 and the second position detected at 50 cm / sec (= 0.5 cm / 10 ms). In addition, in a section between the second detected position and the third detected position, the speed at which the other vehicle approaches the lane in which the own vehicle travels may be calculated as 70 cm / sec (= 0.7 cm / 10 ms).

제어부(40)는 각 구간에서 연산된 속도를 기반으로 타차량의 가속도를 20cm/sec2로 연산할 수 있으며, 이를 통하여 자차량과 타차량이 충돌하는 데까지의 충돌 잔여 시간을 연산할 수 있다. The controller 40 may calculate the acceleration of the other vehicle at 20 cm / sec 2 based on the speed calculated in each section, and thereby calculate the collision remaining time until the host vehicle collides with the other vehicle.

제어부(40)는 충돌 잔여 시간을 아래의 수학식 1로 연산할 수 있다.The controller 40 may calculate the collision remaining time using Equation 1 below.

Figure pat00001
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(여기서, S= 98.8, Vo= 50cm/sec, a= 20cm/sec2)Where S = 98.8, Vo = 50cm / sec, a = 20cm / sec 2

제어부(40)는 수학식 1을 기반으로 충돌 잔여 시간을 1.516sec로 연산할 수 있으며, 충돌 잔여 시간을 기반으로 브레이크의 구동 시점을 산출할 수 있다.The controller 40 may calculate the collision remaining time as 1.516 sec based on Equation 1, and calculate the driving time of the brake based on the collision remaining time.

제어부(40)는 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값(threshold)을 곱한 값보다 작다고 판단하면, 브레이크 구동부(30)를 제어하여 차량이 긴급 제동하도록 하는 것이 바람직하다. 여기서, 문턱값은 최소 2 이상으로 설정되는 것이 바람직하다. 예를들어, 제어부(40)는 긴급 제동 동작 주기가 10ms로 가정되었을 때, 충돌 잔여 시간이 20ms보다 작은 것으로 판단되면, 제어부(40)는 브레이크 구동부(30)를 동작하도록 제어하여 자동으로 자차량의 속도가 감소되도록 할 수 있다. When the controller 40 determines that the collision remaining time is smaller than the product of the emergency braking operation period and the threshold, it is preferable to control the brake driving unit 30 to allow the vehicle to emergency braking. Here, the threshold is preferably set to at least two or more. For example, when the emergency braking operation period is assumed to be 10 ms, and the controller 40 determines that the collision remaining time is less than 20 ms, the controller 40 controls the brake driver 30 to operate to automatically operate the own vehicle. Can be reduced.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도 4를 참조하면, 자차량의 주변에 타차량이 감지된 경우, 본 발명의 차량의 충돌 방지 제어방법이 수행될 수 있다. 바람직하게는 타차량이 자차량의 측방에 위치하고, 센서부(10)가 레이더 또는 라이다로 구현되는 경우 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 방법이 수행될 수 있다. 4 is a flowchart illustrating a collision avoidance control method of a vehicle according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, when another vehicle is detected around the host vehicle, an anti-collision control method of the vehicle of the present invention may be performed. Preferably, when the other vehicle is located on the side of the host vehicle and the sensor unit 10 is implemented by a radar or a lidar, the collision preventing control method of the vehicle according to the first embodiment of the present invention may be performed.

먼저, 제어부(40)는 센서부(10)로부터 전달된 타차량과의 거리를 기반으로 타차량의 모서리 좌표를 산출할 수 있고, 센서부(10)부터 전달된 타차량의 속도를 확인한다(S100).First, the controller 40 may calculate corner coordinates of the other vehicle based on a distance from the other vehicle transmitted from the sensor unit 10, and check the speed of the other vehicle transmitted from the sensor unit 10 ( S100).

S100에서 모서리 좌표는 도 2에 도시된 바와 같이, 타차량의 전면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 전면과 평행하게 연장된 제1라인(L1), 타차량의 좌측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 좌측면과 평행하게 연장된 제2라인(L2), 타차량의 우측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 우측면과 평행하게 연장된 제3라인(L3) 및 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인(L4)이 교차하는 점들의 좌표를 의미할 수 있다. 여기서, 제1라인 및 제4라인은 서로 평행하고, 제2라인 및 제3라인이 평행할 수 있다. 또한, 제1라인 및 제2라인은 서로 수직하고, 제1라인 및 제3라인은 서로 수직할 수 있다.In FIG. 2, the corner coordinates are from the first line L1 extending parallel to the front surface of the other vehicle, the most protruding portion from the left side of the other vehicle, as shown in FIG. 2. The second line L2 extending in parallel with the left side of the other vehicle, the third line L3 extending in parallel with the right side of the other vehicle from the most protruding portion on the right side of the other vehicle and the rear side of the other vehicle It may refer to the coordinates of the points where the fourth line L4 extending in parallel with the rear surface of the other vehicle from the protruding portion intersects. Here, the first line and the fourth line may be parallel to each other, and the second line and the third line may be parallel to each other. In addition, the first line and the second line may be perpendicular to each other, and the first line and the third line may be perpendicular to each other.

제어부(40)는 S100에서 산출된 타차량의 모서리 좌표를 기반으로 타차량이 자차량과 이루는 각도를 연산하고, S100에서 인식된 속도의 변화량을 산출한다(S110). The controller 40 calculates an angle between the other vehicle and the own vehicle based on the corner coordinates of the other vehicle calculated in S100, and calculates an amount of change in the speed recognized in S100 (S110).

S110에서 타차량이 자차량과 이루는 각도는 도 2에 도시된 바와 같이, 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인(L4)과 자차량의 후면과 평행한 라인(L5)이 이루는 각도(α)를 의미할 수 있다.As shown in FIG. 2, the angle of the other vehicle with the host vehicle in S110 is the fourth line L4 extending in parallel with the rear of the other vehicle from the most protruding part from the rear of the other vehicle and the rear of the host vehicle. The angle α formed by the parallel line L5 may be referred to.

제어부(40)는 연산된 타차량이 자차량과 이루는 각도(α)가 90도 미만인지 판단한다(S120). S120에서 제어부(40)가 타차량이 자차량과 이루는 각도(α)가 90도 미만인 것으로 판단하면, 타차량은 자차량이 주행하는 차선으로 진입하는 것으로 판단하고 S130을 수행한다. 한편, 타차량이 자차량과 이루는 각도(α)가 90도 미만이 아닌 것(N)으로 판단하면, S100을 수행한다. The controller 40 determines whether the angle α formed by the calculated other vehicle with the host vehicle is less than 90 degrees (S120). If the controller 40 determines that the angle α formed by the other vehicle with the own vehicle is less than 90 degrees in S120, the other vehicle determines that the other vehicle enters the lane in which the own vehicle travels and performs S130. On the other hand, if it is determined that the angle α formed by the other vehicle with the host vehicle is not less than 90 degrees (N), S100 is performed.

제어부(40)는 타차량이 주행차로로 도달하는데 소요되는 시간 및 위치를 연산한다(S130). The controller 40 calculates a time and a position required for the other vehicle to reach the driving lane (S130).

S130에서 제어부(40)는 센서부(10)에서 측정된 타차량의 현재 속도 및 가속도 정보를 기반으로 타차량이 자차량이 주행중인 차선으로 도달하는데 소요되는 시간(t1) 및 시간(t1)이 소요된 후 타차량이 도달하는 위치(Sb)를 연산할 수 있다.In S130, the control unit 40 determines that the time t1 and time t1 required for the other vehicle to reach the lane in which the own vehicle is traveling based on the current speed and acceleration information of the other vehicle measured by the sensor unit 10. After the consumption, the position Sb at which the other vehicle arrives may be calculated.

제어부(40)는 자차량의 속도를 기반으로 시간(t1)이 경과한 후 자차량이 도달하는 위치(Sa)를 연산한다(S140).The controller 40 calculates a position Sa at which the host vehicle arrives after the time t1 has elapsed based on the speed of the host vehicle (S140).

제어부(40)는 시간(t1)이 경과한 후, 타차량이 도달하는 위치(Sb)와 자차량이 도달하는 위치(Sa) 사이의 거리가 안전거리(d)보다 작은지 판단한다(S150). S150에서 타차량이 도달하는 위치(Sb)와 자차량이 도달하는 위치(Sa) 사이의 거리가 안전거리(d)보다 작은 것으로 판단하면(Y), 충돌가능성이 있는 것으로 판단할 수 있다. S150에서 타차량이 도달하는 위치(Sb)와 자차량이 도달하는 위치(Sa) 사이의 거리가 안전거리(d)보다 큰 것으로 판단하면(Y), 충돌가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다. 여기서 안전거리(d)는 긴급제동 기능(FCA, Forward Collision- avoidance Assist)장치에서 설정된 것으로, 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리일 수 있다.After the time t1 elapses, the controller 40 determines whether the distance between the position Sb at which the other vehicle arrives and the position Sa at which the own vehicle arrives is smaller than the safety distance d (S150). . If it is determined in S150 that the distance between the position Sb at which the other vehicle reaches and the position Sa at which the own vehicle reaches is smaller than the safety distance d (Y), it may be determined that there is a possibility of collision. If it is determined in S150 that the distance between the position Sb at which the other vehicle arrives and the position Sa at which the own vehicle reaches is greater than the safety distance d (Y), it may be determined that the collision probability is low. The safety distance d is set in a forward collision avoidance assist (FCA) device and may be a minimum braking distance required for braking the own vehicle.

제어부(40)는 충돌가능성이 있는 것으로 판단하면, 안전거리(d)를 유지할 수 있는 속도를 연산한다(S160).If the controller 40 determines that there is a possibility of collision, the controller 40 calculates a speed capable of maintaining the safety distance d (S160).

제어부(40)는 안전거리(d)를 유지할 수 있는 속도로 자차량의 브레이크 구동부(30)를 작동하여 자차량의 속도를 자동으로 감속한다(S170). S170에서 제어부(40)는 브레이크 구동부(30)의 작동과 동시에 경고를 출력할 수 있다. The controller 40 automatically decelerates the speed of the own vehicle by operating the brake driving unit 30 of the own vehicle at a speed capable of maintaining the safety distance d (S170). In operation S170, the controller 40 may output a warning simultaneously with the operation of the brake driver 30.

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법을 나타낸 순서도이다. 도 5를 참조하면, 자차량의 주변에 타차량이 감지된 경우, 본 발명의 차량의 충돌 방지 제어방법이 수행될 수 있다. 바람직하게는 타차량이 자차량의 측방에 위치하고, 센서부(10)가 초음파 센서로 구현되는 경우 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 충돌 방지 제어 방법이 수행될 수 있다. 5 is a flowchart illustrating a collision prevention control method of a vehicle according to a second exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, when another vehicle is detected around a host vehicle, an anti-collision control method of the vehicle of the present invention may be performed. Preferably, when the other vehicle is located on the side of the host vehicle and the sensor unit 10 is implemented as an ultrasonic sensor, the collision preventing control method of the vehicle according to the second embodiment of the present invention may be performed.

먼저, 센서부(10)는 자차량과 타차량 사이의 거리를 측정한다(S200). S200에서 센서부(10)는 소정시간을 주기로 자차량과 타차량 사이의 거리를 측정할 수 있다. 예를들어 소정시간은 10ms 일 수 있다. First, the sensor unit 10 measures the distance between the host vehicle and the other vehicle (S200). In S200, the sensor unit 10 may measure the distance between the host vehicle and the other vehicle at a predetermined time interval. For example, the predetermined time may be 10 ms.

제어부(40)는 센서부(10)가 자차량과 타차량 사이의 거리가 시간이 경과함에 따라 감소하는지 판단한다(S210). S210에서 시간이 경과함에 따라 자차량과 타차량 사이의 거리가 감소하는 것으로 판단하면(Y) 제어부(40)는 자차량과 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하고 충돌가능성을 분석하기 위하여 S220을 수행한다. 한편, S210에서 시간이 경과함에 따라 자차량과 타차량 사이의 거리가 감소하지 않는 것으로 판단하면(N) 제어부(40)는 S200을 수행할 수 있다. The controller 40 determines whether the sensor unit 10 decreases the distance between the own vehicle and the other vehicle with time (S210). If it is determined in S210 that the distance between the own vehicle and the other vehicle decreases as time passes (Y), the controller 40 determines that there is a possibility of collision between the own vehicle and the other vehicle, and determines S220 to analyze the possibility of collision. Perform. Meanwhile, if it is determined in step S210 that the distance between the own vehicle and the other vehicle does not decrease as time passes (N), the controller 40 may perform S200.

제어부(40)는 센서부(10)로부터 측정된 자차량과 타차량 사이의 거리를 기반으로 타차량의 가속도를 연산한다(S220). S220에서 타차량의 가속도를 연산하기 위하여 센서부(10)가 소정시간을 주기로 측정한 자차량과 타차량 사이의 거리를 기반으로 타차량이 자차량이 주행하는 차선으로 다가오는 속도를 연산할 수 있다. The controller 40 calculates the acceleration of the other vehicle based on the distance between the host vehicle and the other vehicle measured by the sensor unit 10 (S220). In order to calculate the acceleration of the other vehicle in S220, based on the distance between the own vehicle and the other vehicle measured by the sensor unit 10 at a predetermined time period, the other vehicle may calculate the speed to approach the lane in which the own vehicle travels. .

예를들어 센서부(10)가 10ms를 주기로 자차량과 타차량 사이의 거리를 감지하고, 센서부(10)가 첫번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 100cm이고, 두번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 99.5cm이고, 세번째로 자차량을 기준으로 타차량까지의 거리를 감지한 거리가 98.8cm라고 한다. 제어부(40)는 센서부(10)가 첫번째로 감지한 위치에서 두번째 감지한 위치 사이의 구간에서 타차량이 자차량이 주행하는 방향으로 다가오는 속도를 50cm/sec(=0.5cm/10ms)로 연산하고, 두번째 감지한 위치에서 세번째 감지한 위치 사이의 구간에서 타차량이 자차량이 주행하는 방향으로 다가오는 속도를 70cm/sec(=0.7cm/10ms)로 연산할 수 있다. 이 경우, 제어부(40)는 각 구간에서 연산된 속도를 기반으로 타차량의 가속도를 20cm/sec2로 연산할 수 있다.For example, the sensor unit 10 detects the distance between the own vehicle and the other vehicle every 10 ms, and the sensor unit 10 first detects the distance to the other vehicle based on the own vehicle, which is 100 cm, Second, the distance of detecting the distance to other vehicles based on own vehicle is 99.5cm, and the distance to the distance of other vehicles based on own vehicle is 98.8cm. The controller 40 calculates the speed that the other vehicle approaches in the direction in which the own vehicle travels in a section between the first position detected by the sensor unit 10 and the second position detected at 50 cm / sec (= 0.5 cm / 10 ms). In addition, in a section between the second detected position and the third detected position, the speed at which the other vehicle approaches the own vehicle may be calculated as 70 cm / sec (= 0.7 cm / 10 ms). In this case, the controller 40 may calculate the acceleration of the vehicle the other based on the velocity calculated in each interval to 20cm / sec 2.

제어부(40)는 S220에서 연산된 타차량의 가속도를 기반으로 자차량과 타차량이 충돌하는 데까지의 충돌 잔여 시간을 계산한다(S230).The controller 40 calculates a collision remaining time until the host vehicle collides with the other vehicle based on the acceleration of the other vehicle calculated in S220 (S230).

S230에서 제어부(40)는 충돌 잔여 시간을 상술한 수학식 1로 연산할 수 있다. S230에서 제어부(40)는 수학식 1을 기반으로 충돌 잔여 시간을 1.516sec로 연산할 수 있으며, 충돌 잔여 시간을 기반으로 브레이크의 구동 시점을 산출할 수 있다.In operation S230, the controller 40 may calculate the collision remaining time using Equation 1 described above. In S230, the controller 40 may calculate the collision remaining time as 1.516 sec based on Equation 1, and calculate the driving time point of the brake based on the collision remaining time.

제어부(40)는 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값(threshold)을 곱한 값보다 작은지 판단한다(S240). S240에서 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값(threshold)을 곱한 값보다 작다고 판단되면 S250을 수행한다. S240에서 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값(threshold)을 곱한 값보다 크다고 판단되면 S200을 수행한다. 여기서, 문턱값은 적어도 2 이상인 값으로 설정되는 것이 바람직하다.The controller 40 determines whether the remaining collision time is smaller than the value obtained by multiplying the emergency braking operation period by the threshold (S240). If it is determined in S240 that the collision remaining time is smaller than the value obtained by multiplying the emergency braking operation period by a threshold, S250 is performed. If it is determined in S240 that the collision remaining time is greater than the value obtained by multiplying the emergency braking operation period by a threshold, S200 is performed. Here, the threshold is preferably set to a value of at least two or more.

S240에서 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값(threshold)을 곱한 값보다 작다고 판단되면 제어부(40)는 브레이크 구동부(30)를 동작하도록 제어하여 자동으로 자차량의 속도가 감소되도록 한다(S250).If it is determined in S240 that the collision remaining time is smaller than the value obtained by multiplying the emergency braking operation period by the threshold, the control unit 40 controls the brake driving unit 30 to operate so that the speed of the own vehicle is automatically reduced (S250). ).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

센서부 10
통신부 20
브레이크 구동부 30
제어부 40Sensor part 10
Communications Department 20
Brake Drive 30
Control unit 40

Claims (18)

자차량의 위치 및 속도, 상기 자차량의 측방에서 주행하는 타차량의 위치 및 속도를 감지하는 센서부; 및
상기 센서부로부터 감지된 상기 타차량의 위치 및 속도와 및 상기 자차량의 위치 및 속도를 기반으로 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단되면, 상기 자차량의 속도를 감속 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.A sensor unit for sensing the position and speed of the own vehicle and the position and speed of the other vehicle traveling on the side of the own vehicle; And
If it is determined that there is a possibility of collision between the own vehicle and the other vehicle based on the position and speed of the other vehicle sensed by the sensor unit and the position and speed of the own vehicle, the speed of the own vehicle is decelerated and controlled. Anti-collision control device for a vehicle, characterized in that it comprises a control unit. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 센서부가 레이더 또는 라이더로 구현되는 경우, 상기 센서부로부터 전달된 상기 타차량과의 거리를 기반으로 상기 타차량의 모서리 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 1,
The control unit
When the sensor unit is implemented as a radar or a rider, the collision avoidance control apparatus of the vehicle, characterized in that for calculating the corner coordinates of the other vehicle based on the distance from the other vehicle transmitted from the sensor unit. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 모서리 좌표를 상기 타차량의 전면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 전면과 평행하게 연장된 제1라인, 타차량의 좌측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 좌측면과 평행하게 연장된 제2라인, 타차량의 우측측면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 우측면과 평행하게 연장된 제3라인 및 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 제4라인이 교차하는 점들의 좌표를 상기 타차량의 모서리 좌표로 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 2,
The control unit
A first line extending in parallel with the front surface of the other vehicle from the portion most protruding from the front side of the other vehicle, the first line extending parallel to the left side of the other vehicle from the most protruding portion on the left side of the other vehicle 2 lines, a third line extending parallel to the right side of the other vehicle from the most protruding portion on the right side of the other vehicle and a fourth line extending parallel to the rear side of the other vehicle from the most protruding portion from the rear side of the other vehicle, The collision avoidance control apparatus of a vehicle, characterized in that to calculate the coordinates of the intersection points as the corner coordinates of the other vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 2,
The control unit
The collision avoidance control apparatus of the vehicle, characterized in that for calculating the angle formed by the other vehicle with the host vehicle based on the corner coordinates. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 타차량의 후면에서 가장 돌출된 부분으로부터 타차량의 후면과 평행하게 연장된 라인 및 상기 자차량의 후면과 평행한 라인이 이루는 각도를 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도로 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 4,
The control unit
Calculating an angle formed by a line extending in parallel with the rear surface of the other vehicle and a line parallel to the rear surface of the own vehicle from the most protruding portion of the rear surface of the other vehicle as the angle at which the other vehicle forms the host vehicle; Anti-collision control device of the vehicle. 청구항 4에 있어서,
상기 제어부는
상기 타차량과 상기 자차량이 이루는 각도가 90도 미만인 것으로 판단하면, 상기 센서부로부터 전달된 상기 타차량의 위치, 상기 타차량의 속도 및 상기 타차량의 가속도를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량이 주행하는 차선으로 도달하는데 소요되는 시간, 상기 시간이 소요된 후 상기 타차량이 도달하는 위치 및 상기 시간이 소요된 후 상기 자차량이 도달하는 위치를 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 4,
The control unit
If it is determined that the angle between the other vehicle and the host vehicle is less than 90 degrees, the other vehicle is based on the position of the other vehicle transmitted from the sensor unit, the speed of the other vehicle, and the acceleration of the other vehicle. A collision avoidance of the vehicle, comprising calculating a time required to reach the lane in which the vehicle travels, a position at which the other vehicle arrives after the time is taken, and a position at which the host vehicle arrives after the time is taken; Control unit. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작은 경우, 상기 타차량과 상기 자차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 6,
The control unit
When the distance between the position where the other vehicle reaches and the position where the own vehicle reaches is smaller than the safety distance, it is determined that there is a possibility of collision between the other vehicle and the own vehicle. . 청구항 7에 있어서,
상기 안전거리는 상기 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리인 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 7,
And said safety distance is a minimum braking distance required for braking said host vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 센서부가 초음파센서로 구현되는 경우, 상기 센서부로부터 전달된 상기 자차량과 상기 타차량과의 거리가 감소하면, 상기 타차량의 가속도를 기반으로 충돌 잔여 시간을 연산하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 1,
The control unit
When the sensor unit is implemented as an ultrasonic sensor, when the distance between the own vehicle and the other vehicle transmitted from the sensor unit decreases, the remaining collision time is calculated based on the acceleration of the other vehicle. Anti-collision controls. 청구항 9에 있어서,
상기 제어부는
상기 충돌 잔여 시간이 상기 긴급 제동 동작 주기와 문턱값을 곱한 값보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어장치.The method according to claim 9,
The control unit
And determining that there is a possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle when the remaining collision time is smaller than the product of the emergency braking operation period and the threshold value. 자차량의 위치 및 속도, 상기 자차량의 측방에서 주행하는 타차량의 위치 및 속도를 감지하는 단계;
상기 감지된 상기 타차량 및 상기 자차량의 정보를 기반으로 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성을 판단하는 단계; 및
상기 충돌가능성이 있는 것으로 판단하면, 상기 자차량의 속도를 감속 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.Detecting the position and speed of the own vehicle and the position and speed of the other vehicle running on the side of the own vehicle;
Determining a possibility of collision between the own vehicle and the other vehicle based on the detected information of the other vehicle and the own vehicle; And
If it is determined that there is a possibility of collision, controlling the speed of the own vehicle by a deceleration control method. 청구항 11에 있어서,
상기 위치 및 상기 속도를 감지하는 단계는
레이더 또는 라이더로 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 11,
Detecting the position and the speed
Collision prevention control method of a vehicle, characterized in that detected by the radar or rider. 청구항 12에 있어서,
상기 타차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계는
상기 타차량과의 거리를 기반으로 상기 타차량의 모서리 좌표를 산출하는 단계;
상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도를 연산하는 단계;
상기 모서리 좌표를 기반으로 상기 타차량이 상기 자차량과 이루는 각도가 90도 미만인지 판단하는 단계;
상기 타차량과 상기 자차량이 이루는 각도가 90도 미만인 것으로 판단하면, 상기 타차량이 상기 자차량이 주행하는 차선으로 도달하는데 소요되는 시간, 상기 시간이 소요된 후 상기 타차량이 도달하는 위치 및 상기 시간이 소요된 후 상기 자차량이 도달하는 위치를 연산하는 단계; 및
상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작은지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 12,
Determining the possibility of collision of the other vehicle
Calculating corner coordinates of the other vehicle based on a distance from the other vehicle;
Calculating an angle between the other vehicle and the host vehicle based on the corner coordinates;
Determining whether an angle between the other vehicle and the host vehicle is less than 90 degrees based on the edge coordinates;
If it is determined that the angle between the other vehicle and the host vehicle is less than 90 degrees, the time required for the other vehicle to reach the lane in which the host vehicle travels, the position where the other vehicle reaches after the time is taken; Calculating a position at which the host vehicle arrives after the time is spent; And
And determining whether the distance between the position at which the other vehicle reaches and the position at which the own vehicle reaches is smaller than a safety distance. 청구항 13에 있어서,
상기 타차량이 도달하는 위치와 상기 자차량이 도달하는 위치 사이의 거리가 안전거리보다 작으면, 상기 타차량과 상기 자차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 13,
If the distance between the position where the other vehicle reaches and the position where the own vehicle reaches is smaller than a safety distance, it is determined that there is a possibility of collision between the other vehicle and the own vehicle. . 청구항 14에 있어서,
상기 안전거리는 상기 자차량이 제동하는데 요구되는 최소 제동거리인 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 14,
And said safety distance is a minimum braking distance required for braking said host vehicle. 청구항 11에 있어서,
상기 위치 및 상기 속도를 감지하는 단계는
초음파센서로 감지하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 11,
Detecting the position and the speed
An anti-collision control method of a vehicle, characterized by detecting by an ultrasonic sensor. 청구항 16에 있어서,
상기 타차량의 충돌 가능성을 판단하는 단계는
상기 자차량과 상기 타차량의 사이 거리가 측정하는 단계;
상기 자차량과 상기 타차량과의 사이 거리가 시간 경과에 따라 감소하는지 판단하는 단계;
상기 시간 경과에 따라 상기 자차량과 상기 타차량과의 사이 거리가 감소하면 상기 타차량의 가속도를 연산하는 단계;
상기 타차량의 가속도를 기반으로 충돌 잔여 시간을 연산하는 단계; 및
상기 충돌 잔여 시간이 긴급 제동 동작 주기와 문턱값의 곱보다 작은지 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.The method according to claim 16,
Determining the possibility of collision of the other vehicle
Measuring a distance between the host vehicle and the other vehicle;
Determining whether the distance between the host vehicle and the other vehicle decreases over time;
Calculating an acceleration of the other vehicle when the distance between the host vehicle and the other vehicle decreases with time;
Calculating a collision remaining time based on the acceleration of the other vehicle; And
And determining whether the collision remaining time is less than the product of the emergency braking operation period and the threshold value. 청구항 17에 있어서,
상기 충돌 잔여 시간이 상기 긴급 제동 동작 주기와 문턱값을 곱한 값보다 작은 경우, 상기 자차량과 상기 타차량의 충돌가능성이 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 방지 제어방법.

The method according to claim 17,
And determining that there is a possibility of collision between the host vehicle and the other vehicle when the remaining collision time is smaller than the product of the emergency braking operation period and the threshold value.

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