KR101316306B1 - Smart-cruise-control-system and method for controlling the same - Google Patents
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Abstract
차량 전방의 일정영역을 감시하는 제1센서, 차량 전측방의 일정영역을 감시하는 제2센서 및 차량 측방을 감시하는 제3센서; 및 차량의 차속을 감지되는 물체와의 거리에 따라 제어하며, 일정속도 미만에서는 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하고, 일정속도 이상에서는 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 제어부;를 포함하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법이 소개된다.A first sensor for monitoring a predetermined area in front of the vehicle, a second sensor for monitoring a predetermined area of the front side of the vehicle, and a third sensor for monitoring the side of the vehicle; And control the vehicle speed of the vehicle according to the distance from the detected object, monitor the object by operating only the first and second sensors below a certain speed, and operate the first, second, and third sensors above a certain speed, but not including the third sensor. The smart cruise control system and a control method of a vehicle comprising a; control unit for starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object.
Description
본 발명은 측면 돌발 장애물의 인지 능력을 향상시키고 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 신뢰성 향상을 목적으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a smart cruise control system for a vehicle and a control method thereof for the purpose of improving the cognitive ability of side lateral obstacles and improving the reliability of the smart cruise control system.
스마트 크루즈 컨트롤(Smart-Cruise-control)은 자동차의 속도를 일정하게 유지하도록 하는 '정속 주행장치' 혹은 '자동 속도 조절 장치'를 일컫는 용어이다. 스마트 크루즈 컨트롤을 이용하게 되면 속도계를 보지 않고도 제한 속도, 경제속도에 맞추어 자동차를 운전이 가능하게 된다. 센서가 자동차의 속도를 측정하게 되고, 거기에 맞추어 카뷰레터를 조절한다. 자동차가 오르막길을 달리게 되면, 속도가 내려간다. 그러면 이 장치(카뷰레터)가 엔진에 공급하는 연료의 양을 늘이고, 반대로 내리막길을 주행하는 등 속도가 너무 올라가게 되면 연료를 줄이는 방식이다. 센서역할을 하는 것은 구동축 위에 설치한 전자석인데 이것이 속도에 따라서 적절한 전기신호를 생성해 낸다.Smart-Cruise-control is a term used to describe a cruise control or an automatic speed control device that keeps a car's speed constant. Smart Cruise Control allows you to drive your car at speed limit and economic speed without looking at the speedometer. The sensor measures the speed of the car and adjusts the carburetor accordingly. As the car runs uphill, the speed drops. The carburettor then increases the amount of fuel supplied to the engine and, on the other hand, reduces the fuel if the speed goes too high, such as driving downhill. The sensor acts as an electromagnet mounted on the drive shaft, which generates an appropriate electrical signal based on the speed.
기화기는 모터로 조작되며, 항상 최적의 상태를 유지해야하기 때문에, 컴퓨터의 '두뇌'라고 할 수 있는 마이크로 프로세서를 이용해 제어하고 있다. 마이크로 프로세서는 쉬지 않고 센서의 신호를 점검하여서 모터에 제어 신호를 보낸다. 마이크로프로세서는 속도 조절뿐만 아니라 다른 일도 한다, 이것은 스마트 크루즈 컨트롤을 이용함으로써 발생하는 이점의 하나인 경제적 이익발생과 연결지을 수 있다. The carburetor is controlled by a motor, which is operated by a motor and must always be in optimal condition, using a microprocessor, the computer's "brain." The microprocessor constantly checks the signal from the sensor and sends a control signal to the motor. The microprocessor not only adjusts the speed, but also does other things, which can be linked to economic benefits, one of the benefits of using smart cruise control.
마이크로프로세서는 자동차의 속도와, 연료의 양을 직접 알고 있기 때문에 평균 속도와 주행거리와 연료 소비량을 계산하여 표시하는 것이 가능할 뿐만 아니라, 연료 소비 효율이 좋아지도록 엔진을 제어할 수도 있으며, 정속운전으로 주행하기 때문에, 급발진에 의한 연료소비를 막을 수 있으므로 자연스레 연비의 효율성이 높아진다.Because the microprocessor knows the speed and amount of fuel directly, it is possible to calculate and display average speed, mileage and fuel consumption, as well as control the engine for better fuel consumption. As the vehicle travels, fuel consumption caused by sudden start and stop can be prevented, so that fuel efficiency is naturally increased.
최근에는 다양한 용어들로 이러한 스마트 크루즈 컨트롤을 지칭하고 있는데, 일 예로 BSDS(blind Spot Detection System)은 소형레이더를 사이드미러에 내장하고 정의된 사각지대에 사물이 들어오면 거리, 이동방향, 접근도를 판단하여 운전자에게 경고를 발령해준다. 비슷한 시스템으로 BSIS(Blind Spot Information System) 역시 사각지대에 사물을 감지해주지만 레이더를 사용하지 않고 카메라를 사용하는 점이 다르다. 하지만 이러한 시스템들은 사이드 미러가 놓치는 좁은 사각지대 영역만을 위한 시스템으로 전방 측면 장거리에서 접근해오는 물체 검출에는 유용하지 못한 시스템들이다.Recently, various terms are used to refer to such smart cruise control. For example, a blind spot detection system (BSDS) embeds a small radar into a side mirror and displays distance, direction of movement, and approach when an object enters a defined blind spot. Judging and giving a warning to the driver. Similarly, BSIS (Blind Spot Information System) detects objects in blind spots, but uses a camera without using radar. However, these systems are only for narrow blind spots missed by the side mirrors and are not useful for detecting objects coming from long distances in the front side.
또한 시야 확보가 어려운 차량전방의 양 측면부를 모니터 영상으로 보여주는 Front blind-spot Camera와 다채널 카메라의 이미지 합성을 통해 차량 주변 360도 영역을 보여주는 AVM(Around View Monitor)은 운전자의 안전운전을 도와주는 보조적인 수단으로 접근 장애물을 인지하지 않고 운전자의 시인성을 도와주는 시스템이다.In addition, the front blind-spot camera, which shows both sides of the front of the vehicle that are difficult to secure the field of view, and the AVM (Around View Monitor), which shows the 360-degree area around the vehicle through image synthesis of multi-channel cameras, helps drivers to drive safely. It is a system that helps the driver's visibility without recognizing the obstacles as an assistive means.
한편, ESR(Electronically Scanning Radar)은 Long Range beam과 Medium range beam이 혼용되어 전방 ±45 degrees 영역 내 장애물을 검출할 수 있다. On the other hand, ESR (Electronically Scanning Radar) is a mixture of the long range beam and the medium range beam can detect the obstacle in the front ± 45 degrees region.
한편, 최근에는 차량에서 사각지역을 없애기 위해서 SRR(Short Range Radar)를 다수 사용하여 전방 모든 영역을 검출하는 방식을 이용하고 있다. 하지만 다수의 레이더 센서를 사용할 경우 연산해야 하는 데이터 양이 기하급수적으로 많아지고 소비 전류가 높아지며, 고가의 센서의 다수개 장착에 따라 단가 상승과 같은 단점이 존재한다.
Recently, in order to eliminate blind spots in a vehicle, a method of detecting all forward areas using a plurality of short range radars (SRRs) has been used. However, when using a large number of radar sensors, the amount of data to be calculated increases exponentially, the current consumption increases, and there are disadvantages such as a unit price increase due to the installation of multiple expensive sensors.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 측면 돌발 장애물의 인지 능력을 향상시키고 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 신뢰성 향상을 목적으로 하며, 저가의 센서를 이용하고 데이터의 연산량을 줄일 수 있는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been proposed to solve the above problems, and aims to improve the recognition ability of the side breakthrough obstacles and to improve the reliability of the smart cruise control system, and to use a low-cost sensor and reduce the amount of calculation of data. It is an object of the present invention to provide a cruise control system and a control method thereof.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 차량 전방의 일정영역을 감시하는 제1센서, 차량 전측방의 일정영역을 감시하는 제2센서 및 차량 측방을 감시하는 제3센서; 및 차량의 차속을 감지되는 물체와의 거리에 따라 제어하며, 일정속도 미만에서는 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하고, 일정속도 이상에서는 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 제어부;를 포함한다.The smart cruise control system of a vehicle according to the present invention for achieving the above object, the first sensor for monitoring a certain area in front of the vehicle, the second sensor for monitoring a certain area of the front side of the vehicle and the first for monitoring the vehicle side 3 sensors; And control the vehicle speed of the vehicle according to the distance from the detected object, monitor the object by operating only the first and second sensors below a certain speed, and operate the first, second, and third sensors above a certain speed, but not including the third sensor. And a control unit for starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object.
상기 제1센서는 레이더센서이며, 상기 제2센서는 복수의 포인터가 구비된 레이저센서일 수 있다.The first sensor may be a radar sensor, and the second sensor may be a laser sensor provided with a plurality of pointers.
상기 제2센서의 복수의 포인터는 차량의 전측방을 걸쳐 복수의 영역으로 구분하여 조사되도록 마련될 수 있다.The plurality of pointers of the second sensor may be provided to be divided into a plurality of areas over the front side of the vehicle to be irradiated.
상기 제어부는 제2센서의 복수의 포인터에서 각각 측정되는 물체와의 거리를 비교하여 물체가 추월하여 차량 전방으로 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.The controller may determine whether an object passes over and enters the front of the vehicle by comparing distances between objects measured by the plurality of pointers of the second sensor.
상기 제어부는 제2센서의 복수의 포인터 중 최측방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어할 수 있다.The controller may decelerate the vehicle when the distance from the object measured by the nearest pointer among the plurality of pointers of the second sensor is gradually increased and the distance from the object measured by the foremost pointer is gradually shortened.
상기 제3센서는 초음파센서로서, 거리계산신호가 아닌 물체 탐지신호만을 생성할 수 있다.
The third sensor is an ultrasonic sensor and may generate only an object detection signal, not a distance calculation signal.
한편, 상기 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제어하는 방법은, 차량의 차속을 체크하는 체크단계; 차속이 일정속도 미만인 경우 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하는 저속단계; 차속이 일정속도 이상인 경우 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 고속단계;를 포함한다.On the other hand, the method for controlling the smart cruise control system of the vehicle, the check step of checking the vehicle speed of the vehicle; A low speed step of monitoring an object by operating only the first and second sensors when the vehicle speed is less than a predetermined speed; And a high speed step of operating the first, second and third sensors when the vehicle speed is higher than a predetermined speed but starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object by the third sensor.
또 다른 제어방법은, 차량의 차속을 체크하는 체크단계; 차속이 일정속도 미만인 경우 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하는 저속단계; 차속이 일정속도 이상인 경우 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 고속단계; 제2센서의 복수의 포인터 중 최측방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어하는 감속단계;를 포함한다.
Another control method includes a check step of checking a vehicle speed of a vehicle; A low speed step of monitoring an object by operating only the first and second sensors when the vehicle speed is less than a predetermined speed; A high speed step of operating the first, second, and third sensors when the vehicle speed is greater than a predetermined speed, but starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object of the third sensor; And a deceleration step of decelerating and controlling the vehicle when the distance from the object measured by the nearest pointer among the plurality of pointers of the second sensor is gradually increased and the distance from the object measured by the foremost pointer is gradually shortened.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 측면 장애물에 대한 응답성 향상으로 측면 돌발 장애물과 충돌을 미연에 방지할 수 있다.According to the smart cruise control system and control method of the vehicle having the above-described structure, it is possible to prevent the collision with the side unexpected obstacles in advance by improving the response to the side obstacles.
그리고, 장착 위치를 라디에이터 그릴 안쪽으로 센서 장착이 가능하며, 기존 시스템과 병합하여 안전 주행 능력의 향상이 가능하다.In addition, the mounting position can be mounted inside the radiator grill sensor, and can be merged with the existing system to improve the safety driving ability.
또한, 운전자의 편리성이 증대하고 불안감이 해소되며, 야간 주행 및 짧은 시야 거리 주행 시(안개, 폭우)에도 편리성이 증대된다. 그리고, 갑작스런 돌발 장애물에 대한 운전자의 불안감을 줄여줄 수 있다.In addition, the driver's convenience is increased, anxiety is eliminated, and convenience is increased at night driving and short viewing distance driving (fog, heavy rain). In addition, the driver's anxiety about sudden sudden obstacles can be reduced.
특히, 비교적 저가의 센서를 통하여도 사각지대에서의 돌발 출몰 상황에 대비할 수 있으며, 데이터의 연산량을 효과적으로 관리하여 빠르고 직관적인 제어가 가능하고 그만큼 제어기의 제조원가 역시 저렴해지는 장점이 있다.
In particular, even a relatively low-cost sensor can be prepared for a sudden appearance in the blind spot, and can effectively control the amount of calculation of the data can be controlled quickly and intuitively, there is an advantage that the manufacturing cost of the controller is also low.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 측방 추월상황 대비를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 제어방법의 순서도.1 is a block diagram of a smart cruise control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view illustrating a side overtaking situation of the smart cruise control system of the vehicle illustrated in FIG. 1.
3 is a flow chart of a method for controlling a smart cruise control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a smart cruise control system for a vehicle and a control method thereof according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 구성도로서, 본 발명의 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 차량 전방의 일정영역(120)을 감시하는 제1센서(100), 차량 전측방의 일정영역(210)을 감시하는 제2센서(200) 및 차량 측방의 일정영역(320)을 감시하는 제3센서(300); 및 차량의 차속을 감지되는 물체와의 거리에 따라 제어하며, 일정속도 미만에서는 제1,2센서(100,200)만 작동시켜 물체를 감시하고, 일정속도 이상에서는 제1,2,3센서(100,200,300)를 작동시키되 제3센서(300)의 물체 감지시부터 제2센서(200)의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 제어부(C);를 포함한다.1 is a configuration diagram of a smart cruise control system of a vehicle according to an embodiment of the present invention, the smart cruise control system of the vehicle of the present invention, the
본 발명은 도시된 바와 같이 전방 영역(120)을 담당하는 제1센서, 전방과 측방의 사이 대각선 영역(210)을 담당하는 제2센서, 측방 영역(320)을 담당하는 제3센서로 구성된다.The present invention is composed of a first sensor that is responsible for the
그리고, 상기 제1센서(100)는 레이더센서일 수 있다. 레이더 센서는 광범위한 영역(120)과 좁지만 먼거리를 집중적으로 담당하는 좁은 영역(140)으로 구분되도록 장착될 수 있다. 레이더 센서는 분리인식의 한계와 폭 설정의 한계상 이러한 단점을 하기의 제2,3센서로 커버하는 것이다.In addition, the
상기 제2센서(200)는 복수의 포인터(220)가 구비된 레이저센서일 수 있다. 레이저 센서는 스캔 방식도 가능하며, 포인팅 방식의 레이저를 이용할 경우 후술하는 바와 같이 포인트별로 거리를 동시에 측정가능한 장점이 있다.The
한편, 제3센서(300)는 초음파센서로서, 거리계산신호가 아닌 물체 탐지신호만을 생성하도록 할 수 있다. 초음파 센서는 감시거리가 짧으나 날씨에 덜 민감하고 특히 제조원가가 저렴한바, 거리의 측정보다는 인식의 기능에 초점을 두는 것이다.
On the other hand, the
한편, 상기 제2센서(200)의 복수의 포인터(220)는 차량의 전측방을 걸쳐 복수의 영역으로 구분하여 조사되도록 마련될 수 있다. 그리고, 상기 제어부(C)는 제2센서(200)의 복수의 포인터(220)에서 각각 측정되는 물체와의 거리를 비교하여 물체가 추월하여 차량 전방으로 진입하는지 여부를 판단하는 기능을 수행하도록 한다.On the other hand, the plurality of
제어부(C)는 기본적으로 각각의 센서로부터 신호를 받을 수 있으며, 특히 제1센서(100)를 통하여 차량의 구동계와 제동계를 제어함으로써 차속을 조절하는 것이다. 그리고 본 발명의 경우 추가적으로 제2센서(200)를 통하여도 이러한 차속의 제어를 수행한다.The controller C may basically receive a signal from each sensor, and in particular, controls the vehicle speed by controlling the driving system and the braking system of the vehicle through the
또한, 제어부(C)는 일정속도 미만에서는 제1,2센서(100,200)만 작동시켜 물체를 감시하고, 일정속도 이상에서는 제1,2,3센서(100,200,300)를 작동시키되 제3센서(300)의 물체 감지시부터 제2센서(200)의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하도록 한다. 이를 통해 저속에서는 제3센서(300)를 꺼둠으로써 전력의 낭비를 줄이고 데이터의 연산량을 줄인다. 저속에서는 후방과 측방에서 돌출하는 물체에 대하여 위험요소가 크지 않기 때문이다. 다만, 전측방의 경우는 감시기능을 수행하도록 한다. 즉, 저속에서는 제1,2센서(100,200)를 가동하고, 전방과 전측방 지역을 주된 관심 영역으로 설정하며 전측방에서 차량의 진행방향과 상이하게 움직이는 물체의 검출시 장애물로 인식한다. 저속주행 시 제2센서(200)는 상시 장애물 유무 판단 및 추적 알고리즘을 수행하여 운전자가 인지하지 못한 전측방 장애물과의 충돌을 방지한다.
In addition, the control unit C monitors an object by operating only the first and
그리고 고속에서는 제1,2,3센서(100,200,300)를 모두 가동한다. 특히 고속에서는 제2센서(200)를 켜두지만 평상시 장애물 유무 판단 및 추적 알고리즘 수행을 하지 않도록 하여 연산량을 줄이고, 제2센서(200)는 제3센서(300)에 의해 측방에서 물체가 인식된 경우에만 추적알고리즘을 수행하여 연산과 전력의 소요를 최소한으로 가져간다. 즉, 고속 주행 시 추월 차량에 의한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 감속 능력의 민감성 향상 및 안전 주행 유도에 도움을 준다.
At high speeds, all of the first, second, and
그리고, 제어부(C)는 제2센서(200)의 복수의 포인터(220) 중 최측방 포인터(222)에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터(226)에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어하도록 할 수 있다.
In addition, the controller C may gradually increase the distance from the object measured by the
도 2는 도 1에 도시된 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 측방 추월상황 대비를 나타낸 도면으로서, 도시된 바와 같이, 상대 물체 즉, 상대 차량(P)이 후방에서 치고 들어오며 끼어드는 추월의 상황에서는 차량(V)의 스마트 크루즈 컨트롤이 제대로 작동하지 못하는 경우가 발생될 수 있다. 이러한 경우를 대비하여 제2센서(200)는 제3센서(300)의 물체(P) 감지시 제어부(C)에 거리 데이터를 제공하기 시작하고, 제2센서(200)의 포인터(220) 중 최측방 포인터(222)에서 측정되는 물체와의 거리(222a와의 거리)가 점차 증대되며 최전방 포인터(226)에서 측정되는 물체와의 거리(226c와의 거리)가 점차 짧아지는 경우 물체(P)가 추월하여 차량(V) 전방으로 진입하는 것으로 판단하여 차속의 제한을 시작하는 것이다.FIG. 2 is a view illustrating a side overtaking situation of the smart cruise control system of the vehicle illustrated in FIG. 1, and as illustrated, in a situation of overtaking when an opponent object, that is, a vehicle P hits and enters from the rear, FIG. Smart cruise control of the vehicle V may not operate properly. In preparation for such a case, the
이를 통하여 돌발적인 상황에서도 크루즈 컨트롤이 제대로 작동할 수 있으며, 고가의 레이더 장비 없이도 구현이 가능하고 더불어 전력과 데이터의 연산량을 줄여 좀 더 안정적인 시스템으로 가져갈 수 있게 되는 것이다.
This ensures that cruise control can work well under sudden conditions, can be implemented without expensive radar equipment, and can reduce power and data computation to a more stable system.
한편, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 제어방법의 순서도로서, 본 발명의 제어방법은, 차량의 차속을 체크하는 체크단계(S100); 차속이 일정속도 미만인 경우 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하는 저속단계(S200); 차속이 일정속도 이상인 경우 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 고속단계(S300);를 포함한다.On the other hand, Figure 3 is a flow chart of a smart cruise control system control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention, the control method of the present invention, the check step of checking the vehicle speed of the vehicle (S100); A low speed step (S200) of monitoring an object by operating only the first and second sensors when the vehicle speed is less than a predetermined speed; And a high speed step (S300) of operating the first, second, and third sensors when the vehicle speed is higher than a predetermined speed, but starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object of the third sensor.
그리고, 또 다른 측면에서의 본 발명의 제어방법은, 차량의 차속을 체크하는 체크단계(S100); 차속이 일정속도 미만인 경우 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하는 저속단계(S200); 차속이 일정속도 이상인 경우 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 고속단계(S300); 제2센서의 복수의 포인터 중 최측방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어하는 감속단계(S400);를 포함한다.And, in another aspect, the control method of the present invention, the check step of checking the vehicle speed of the vehicle (S100); A low speed step (S200) of monitoring an object by operating only the first and second sensors when the vehicle speed is less than a predetermined speed; A high speed step (S300) of operating the first, second and third sensors when the vehicle speed is higher than a predetermined speed but starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object of the third sensor; A deceleration step (S400) of decelerating and controlling the vehicle when the distance from the object measured by the nearest pointer among the plurality of pointers of the second sensor is gradually increased and the distance from the object measured by the foremost pointer is gradually shortened. .
이러한 제어방법에 관하여는 상술한 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서 상세히 설명하였는바, 그 자세한 설명은 생략한다.
This control method has been described in detail in the above-described smart cruise control system, a detailed description thereof will be omitted.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법에 따르면, 측면 장애물에 대한 응답성 향상으로 측면 돌발 장애물과 충돌을 미연에 방지할 수 있다.According to the smart cruise control system and control method of the vehicle having the above-described structure, it is possible to prevent the collision with the side unexpected obstacles in advance by improving the response to the side obstacles.
그리고, 장착 위치를 라디에이터 그릴 안쪽으로 센서 장착이 가능하며, 기존 시스템과 병합하여 안전 주행 능력의 향상이 가능하다.In addition, the mounting position can be mounted inside the radiator grill sensor, and can be merged with the existing system to improve the safety driving ability.
또한, 운전자의 편리성이 증대하고 불안감이 해소되며, 야간 주행 및 짧은 시야 거리 주행 시(안개, 폭우)에도 편리성이 증대된다. 그리고, 갑작스런 돌발 장애물에 대한 운전자의 불안감을 줄여줄 수 있다.In addition, the driver's convenience is increased, anxiety is eliminated, and convenience is increased at night driving and short viewing distance driving (fog, heavy rain). In addition, the driver's anxiety about sudden sudden obstacles can be reduced.
특히, 비교적 저가의 센서를 통하여도 사각지대에서의 돌발 출몰 상황에 대비할 수 있으며, 데이터의 연산량을 효과적으로 관리하여 빠르고 직관적인 제어가 가능하고 그만큼 제어기의 제조원가 역시 저렴해지는 장점이 있다.
In particular, even a relatively low-cost sensor can be prepared for a sudden appearance in the blind spot, and can effectively control the amount of calculation of the data can be controlled quickly and intuitively, there is an advantage that the manufacturing cost of the controller is also low.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 미만의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
While the invention has been shown and described with respect to particular embodiments, it is within the skill of the art that various changes and modifications can be made therein without departing from the spirit of the invention provided by the following claims. It will be self-evident for those of ordinary knowledge.
100 : 제1센서 200 : 제2센서
300 : 제3센서 C : 제어부100: first sensor 200: second sensor
300: third sensor C: control unit
Claims (9)
차량의 차속을 감지되는 물체와의 거리에 따라 제어하며, 일정속도 미만에서는 제1,2센서(100,200)만 작동시켜 물체를 감시하고, 일정속도 이상에서는 제1,2,3센서(100,200,300)를 작동시키되 제3센서(300)의 물체 감지시부터 제2센서(200)의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 제어부(C);를 포함하고,
상기 제2센서(200)는 복수의 포인터(220)가 구비된 레이저센서이며,
상기 제어부(C)는 제2센서(200)의 복수의 포인터(220) 중 최측방 포인터(222)에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터(226)에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The first sensor 100 for monitoring the constant region 120 in front of the vehicle, the second sensor 200 for monitoring the constant region 210 of the front side of the vehicle and the third for monitoring the constant region 320 of the vehicle side. Sensor 300; And
The vehicle speed of the vehicle is controlled according to the distance from the object to be sensed, and below the predetermined speed, only the first and second sensors 100 and 200 operate to monitor the object. And a control unit (C) which operates to start the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor 200 from the detection of the object of the third sensor 300.
The second sensor 200 is a laser sensor provided with a plurality of pointers 220,
The control unit C gradually increases the distance from the object measured by the innermost pointer 222 of the plurality of pointers 220 of the second sensor 200 and the distance from the object measured by the foremost pointer 226. Smart cruise control system of a vehicle, characterized in that the vehicle is decelerated control if it is gradually shortened.
상기 제1센서(100)는 레이더센서인 것을 특징으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The first sensor 100 is a smart cruise control system of a vehicle, characterized in that the radar sensor.
상기 제2센서(200)의 복수의 포인터(220)는 차량의 전측방을 걸쳐 복수의 영역으로 구분하여 조사되도록 마련된 것을 특징으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
Smart cruise control system of a vehicle, characterized in that the plurality of pointers 220 of the second sensor 200 is provided to be irradiated by dividing into a plurality of areas across the front side of the vehicle.
상기 제어부(C)는 제2센서(200)의 복수의 포인터(220)에서 각각 측정되는 물체와의 거리를 비교하여 물체가 추월하여 차량 전방으로 진입하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The controller C compares the distances from the objects measured by the plurality of pointers 220 of the second sensor 200 to determine whether the object passes over and enters the front of the vehicle. Cruise control system.
상기 제3센서(300)는 초음파센서로서, 거리계산신호가 아닌 물체 탐지신호만을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The third sensor 300 is an ultrasonic sensor, smart cruise control system of the vehicle, characterized in that for generating only the object detection signal, not the distance calculation signal.
차량의 차속을 체크하는 체크단계(S100);
차속이 일정속도 미만인 경우 제1,2센서만 작동시켜 물체를 감시하는 저속단계(S200);
차속이 일정속도 이상인 경우 제1,2,3센서를 작동시키되 제3센서의 물체 감지시부터 제2센서의 측정데이터 수신을 통한 거리계산을 시작하는 고속단계(S300);
제2센서의 복수의 포인터 중 최측방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 증대되며 최전방 포인터에서 측정되는 물체와의 거리가 점차 짧아지는 경우 차량을 감속제어하는 감속단계(S400);를 포함하는 차량의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 제어방법.A method of controlling a smart cruise control system of a vehicle of claim 1,
A checking step of checking a vehicle speed of the vehicle (S100);
A low speed step (S200) of monitoring an object by operating only the first and second sensors when the vehicle speed is less than a predetermined speed;
A high speed step (S300) of operating the first, second and third sensors when the vehicle speed is higher than a predetermined speed but starting the distance calculation by receiving the measurement data of the second sensor from the detection of the object of the third sensor;
A deceleration step (S400) of decelerating and controlling the vehicle when the distance from the object measured by the nearest pointer among the plurality of pointers of the second sensor is gradually increased and the distance from the object measured by the foremost pointer is gradually shortened (S400); Smart cruise control system control method of vehicle.
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