KR20150134059A - Adaptive cruise control system with vehicle interval regulation function and method for thereof - Google Patents

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KR20150134059A KR1020140060890A KR20140060890A KR20150134059A KR 20150134059 A KR20150134059 A KR 20150134059A KR 1020140060890 A KR1020140060890 A KR 1020140060890A KR 20140060890 A KR20140060890 A KR 20140060890A KR 20150134059 A KR20150134059 A KR 20150134059A
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Abstract

The present invention relates to an adaptive cruise control system with a vehicle interval adjustment function and a control method thereof. The adaptive cruise control system with the vehicle interval adjustment function can automatically adjust vehicle intervals proper to surrounding traffic situations by controlling the vehicle intervals using an average vehicle interval in which the vehicle intervals between target vehicles driving in a same direction as a driver′s vehicle are averaged from the multiple target vehicles sensed by a radar sensor. According to an embodiment of the present invention, the adaptive cruise control system includes the radar sensor and controls a movement of the driver′s vehicle to maintain a proper distance from a front vehicle located in front of the driver′s vehicle based on sensing information sensed by the radar sensor. The control method thereof includes: a step of selecting the target vehicle driving in the same direction as the driver′s vehicle among the front vehicles located in front of the driver′s vehicle based on the sensing information sensed by the radar sensor; a step of determining the vehicle intervals between the selected target vehicles; and a step of controlling acceleration and deceleration of the driver′s vehicle to maintain the average vehicle intervals in which the determined vehicle intervals between the target vehicles are averaged.

Description

차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법{ADAPTIVE CRUISE CONTROL SYSTEM WITH VEHICLE INTERVAL REGULATION FUNCTION AND METHOD FOR THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function,

본 발명은 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이더 센서로부터 감지한 다수의 타겟차량들로부터 자차와 같은 방향으로 주행하는 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리로 차간거리 제어를 수행함으로써 주변 교통상황에 적합한 차간거리로의 자동 조정을 가능하게 한 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance control function, The present invention relates to an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function that enables automatic adjustment to an inter-vehicle distance suitable for the surrounding traffic situation by performing the inter-vehicle distance control with the averaged average inter-vehicle distance, and a control method thereof.

적응 순항 제어 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control)은 운전자가 설정한 속도로 자동 운행하되 차량 전방에 장착된 레이더 센서를 통해 차간거리를 실시간 측정해 적정 차간 거리를 유지하는 것으로, 운전자가 반복적으로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하지 않고도 선행 차량과의 안전거리를 유지해 차량의 안전 운행을 도와주는 시스템이다.Adaptive Cruise Control (ACC) is an automatic cruise control system that automatically operates at the speed set by the driver, but measures the distance between the vehicles through a radar sensor mounted on the front of the vehicle and maintains the appropriate inter-vehicle distance. Is a system that helps the safe driving of the vehicle by maintaining the safety distance from the preceding vehicle without operating the brake pedal.

이와 같은 적응 순항 제어 시스템은 대한민국 공개특허 제2011-60244호(공개일: 2011.06.08., 발명의 명칭: 적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법), 대한민국 공개특허 제2012-139151호(공개일: 2012.12.27., 발명의 명칭: 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간거리 제어 방법) 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.Such an adaptive cruise control system is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-60244 (Publication Date: June 6, 2011, entitled Adaptive cruise control system and control method), Korea Patent Publication No. 2012-139151 December 27, 2012, entitled: Intelligent cruise control system and inter-vehicle distance control method using this system).

상기 특허를 포함하는 적응 순항 제어 시스템은 앞서가는 차량이 없을 때는 설정된 속도로 정속 주행하다가 선행차량이 발견되면 그 차량과 일정한 거리를 유지하기 위해 가속 또는 감속 주행을 한다. 이때 감지거리는 최대거리가 150m 안팍으로, 자차량의 속도에 따라 선형적으로 감지거리를 조정하여 불필요한 영역에서의 타겟 감지를 제한한다.In the adaptive cruise control system including the patent, when there is no preceding vehicle, the vehicle runs at a constant speed. When a preceding vehicle is found, the adaptive cruise control system accelerates or decelerates to maintain a certain distance from the preceding vehicle. At this time, the maximum distance of the sensing distance is 150 m, and the sensing distance is adjusted linearly according to the speed of the vehicle, thereby restricting the target detection in the unnecessary area.

종래의 적응 순항 제어 시스템은 선행 차량과 적정거리를 유지하도록 자동 가감속 제어를 수행하는 중에 운전자가 직접 본인의 성향 및 주행 상황을 고려하여 차간거리를 수동 설정하도록 되어 있다.The conventional adaptive cruise control system is configured to manually set the headway distance in consideration of the tendency and the driving situation of the driver while the automatic acceleration and deceleration control is performed so as to maintain the proper distance from the preceding vehicle.

그러나, 종래의 적응 순항 제어 시스템은 교통 흐름이 원활한 고속도로에서 주행할 경우 보통 최대거리를 유지하기 위해 가장 긴 차간거리를 설정하고, 주행중에 반대로 교통체증이 시작될 경우 전방차량과의 거리를 가깝게 유지하기 위해 보통 가장 짧은 차간거리를 설정해야 하므로, 다양한 도로 환경에서 장시간 주행할 경우 빈번한 차간거리의 변경을 통해 운전자가 불편하게 느낄 수 있다.However, the conventional adaptive cruise control system sets the longest inter-vehicle distance in order to maintain the maximum distance when the vehicle travels on a highway with smooth traffic flow, and keeps the distance from the preceding vehicle close when the traffic congestion starts in reverse The driver can feel uncomfortable due to frequent change of the headway distance when driving for a long time in various road environments.

(문헌 1) 대한민국 공개특허 제2011-60244호(공개일: 2011.06.08.) "적응형 순항 제어 시스템 및 제어 방법"&Quot; Adaptive cruise control system and control method "(Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-60244 (published on June 23, 2011) (문헌 2) 대한민국 공개특허 제2012-139151호(공개일: 2012.12.27.) "지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간거리 제어 방법"Korean Patent Laid-Open Publication No. 2012-139151 (Publication date: 2012.12.27.) "Intelligent Cruise Control System and Vehicle Distance Control Method Using the System"

본 발명의 목적은, 레이더 센서로부터 감지한 다수의 타겟차량들로부터 자차와 같은 방향으로 주행하는 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리로 차간거리 제어를 수행함으로써 주변 교통상황에 적합한 차간거리로의 자동 조정을 가능하게 한 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an inter-vehicle distance control apparatus and method for an inter-vehicle distance control system that performs inter-vehicle distance control by averaging inter-vehicle distances between target vehicles traveling in the same direction as a vehicle from a plurality of target vehicles sensed by a radar sensor, An adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function that enables automatic adjustment of the vehicle to an automatic cruise control system, and a control method thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법으로서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 선정하는 단계; 상기 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 단계; 및 상기 결정된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a radar sensor comprising: a radar sensor for detecting a radar position of a subject vehicle; And a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles positioned in front of the subject vehicle based on the sensed information detected by the radar sensor, Selecting step; Determining an inter-vehicle distance between the selected target vehicles; And controlling acceleration / deceleration of the subject vehicle to maintain an average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the determined target vehicles.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법은 상기 결정하는 단계 이후에, 상기 결정된 차간거리를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the inter-vehicle distance control method of the adaptive cruise control system according to the embodiment of the present invention further includes a step of filtering the determined inter-vehicle distance after the determining step.

상기 결정하는 단계는 상기 자차량의 전방에 위치하면서 동일차선내에 위치하는 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 것이 바람직하다.The determining step preferably determines the inter-vehicle distance between the target vehicles located in the same lane while being positioned in front of the child vehicle.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법으로서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 선정하는 단계; 상기 선정된 타겟차량의 대수를 결정하는 단계; 상기 결정된 타겟차량의 대수와 미리 설정된 기준대수와의 비교를 통하여 상기 자차량의 주행환경이 정체구간인지 또는 원활한 구간인지를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과에 따라 정체구간 또는 원활한 구간에 맞는 차간거리로 자동 설정하여 설정된 차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus comprising a radar sensor and controlling a behavior of the child vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle located in front of the child vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor A method for controlling an inter-vehicle distance of an adaptive cruise control system, the method comprising: selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from a preceding vehicle located in front of the subject vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor; Determining an algebraic number of the selected target vehicle; Determining whether the driving environment of the subject vehicle is a congestion period or a smooth interval through comparison of the logarithm of the determined target vehicle with a preset reference logarithm; And controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain an inter-vehicle distance that is automatically set to an inter-vehicle distance suitable for a congestion period or a smooth interval according to the determination result of the determining step. Is provided.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 타겟차량 선정부; 상기 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 차간거리 결정부; 및 상기 결정된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 차간거리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus comprising a radar sensor, and controlling a behavior of the child vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle positioned in front of the child vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor A target vehicle selecting section for selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles located in front of the subject vehicle based on the sensed information sensed by the radar sensor; An inter-vehicle distance determining unit for determining an inter-vehicle distance between the selected target vehicles; And an inter-vehicle distance control unit for controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain an average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the determined target vehicles.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 적응 순항 제어 시스템은 상기 차건거리 결정부에 의해 결정된 차간거리를 필터링하는 필터링부를 더 포함하는 것이 바람직하다.According to still another aspect of the present invention, the adaptive cruise control system may further include a filtering unit for filtering the inter-vehicle distance determined by the cargo distance determining unit.

상기 차간거리 결정부는 상기 자차량의 전방에 위치하면서 동일차선내에 위치하는 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 것이 바람직하다.The inter-vehicle distance determining unit may determine the inter-vehicle distance between the target vehicles located in the same lane while being located in front of the child vehicle.

또한 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 타겟차량 선정부; 및 상기 결정된 타겟차량의 대수와 미리 설정된 기준대수와의 비교를 통하여 상기 자차량의 주행환경이 정체구간인지 또는 원활한 구간인지를 판단하고, 그 판단결과에 따라 정체구간 또는 원활한 구간에 맞는 차간거리로 자동 설정하여 설정된 차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 차간거리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus comprising a radar sensor, and controlling a behavior of the child vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle positioned in front of the child vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor A target vehicle selecting section for selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles located in front of the subject vehicle based on the sensed information sensed by the radar sensor; And comparing the determined number of the target vehicles with a predetermined reference number to determine whether the driving environment of the subject vehicle is a congestion period or a smooth interval, And an inter-vehicle distance control unit for controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain the inter-vehicle distance set by the automatic setting.

본 발명의 실시예에 따르면 레이더 센서로부터 감지한 다수의 타겟차량들로부터 자차와 같은 방향으로 주행하는 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리로 차간거리 제어를 수행함으로써 주변 교통상황에 적합한 차간거리로의 자동 조정을 가능하게 한 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, the inter-vehicle distance control is performed by averaging the inter-vehicle distances between the target vehicles traveling in the same direction as the vehicle from the plurality of target vehicles sensed by the radar sensor, This has the effect of enabling automatic adjustment to the distance.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 평균화한 평균차간거리를 필터링함에 따라 빈번한 차간거리 변경을 방지할 수 있는 효과도 있다.Also, according to the embodiment of the present invention, it is possible to prevent frequent changing of the headway distance by filtering the averaged mean headway distance.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 주행중인 교통환경과 타겟차량들간의 차간거리를 예시한 도면, 그리고
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템을 사용함에 따라 자동으로 조정되는 차간거리를 예시한 도면.1 is a block diagram for explaining an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
FIG. 3 is a flowchart illustrating an inter-vehicle distance control method of an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an inter-vehicle distance between a target vehicle and a traffic environment during running, and Fig.
5 is a view illustrating an inter-vehicle distance automatically adjusted by using an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.1 is a block diagram for explaining an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1 .

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템은 자차량에 설치되어 전방에 위치하는 전방차량의 정보를 측정하는 센서부(11)와, 센서부(11)로부터 측정된 전방차량의 정보 중에서 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리로 차간거리 제어를 수행하는 전자제어유닛(12)을 포함한다.Referring to FIG. 1, an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 11 installed on a vehicle and measuring information of a front vehicle located ahead, And an electronic control unit 12 that carries out the inter-vehicle distance control with the average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the target vehicles selected from the information of the preceding vehicle measured from the preceding vehicle.

센서부(11)는 레이더(radar) 센서로, 자차량의 전방에 위치하는 전방차량을 감지한다. 또한 센서부(11)는 감지한 결과를 이용하여 자차량과 타겟차량간의 차간거리 및 타겟차량에 대한 자차량의 상대속도를 측정할 수 있다. 이러한 센서부(11)는 레이더 센서외에도, 휠 센서, 조향각 센서, 요레이트 센서 등을 더 포함할 수 있다.The sensor unit 11 is a radar sensor and detects a front vehicle located in front of the vehicle. Also, the sensor unit 11 can measure the distance between the subject vehicle and the target vehicle and the relative speed of the subject vehicle with respect to the target vehicle using the sensed result. In addition to the radar sensor, the sensor unit 11 may further include a wheel sensor, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, and the like.

전자제어유닛(12)은 미리 설정된 적정거리를 유지하도록 자차량의 가감속을 제어하는 적응 순항 제어 모드로의 동작 여부를 설정, 적응 순항 제어시 차간거리의 설정 등을 위한 운전자 명령을 입력받는 운전자 인터페이스(미도시)와 연결되어 있다. 운전자 인터페이스는 차량의 조작 패널에 마련된 버튼 등의 입력장치를 포함한다.The electronic control unit 12 is configured to set whether to operate in an adaptive cruise control mode for controlling acceleration and deceleration of the vehicle so as to maintain a preset appropriate distance, to set a driver's command for setting an inter-vehicle distance in adaptive cruise control And is connected to an interface (not shown). The driver interface includes an input device such as a button provided on the operation panel of the vehicle.

또한 운전자 인터페이스는 도 5에 도시된 바와 같이, 종래와 동일하게 차간거리를 설정할 수 있는 1단계 내지 4단계(A)에, 추가적으로 교통상황을 고려하여 자동적으로 차간거리를 조절할 수 있는 하나의 단계, 즉 자동단계(B)를 입력받을 수 있다.In addition, as shown in FIG. 5, the driver interface includes a step (A) in which the headway distance can be set in the same manner as in the prior art, a step of automatically adjusting the headway distance in consideration of a traffic situation, That is, the automatic step (B).

즉, 운전자 인터페이스를 통해 차간거리 설정을 예를 들면 '1단계', '2단계', '3단계', '4단계', 및 '자동단계' 중 어느 하나를 선택받는다. 이때 '자동단계'는 교통상황을 고려하여 자차량의 전방에 위치하는 감지영역내의 타겟차량들간의 차간거리를 평균한 평균차간거리로 차간거리를 설정한다. 따라서, 장시간 주행을 하는 경우 '자동단계'로 차간거리를 설정하게 되면 교통상황에 맞춰 차간거리를 변경해야 하는 운전자의 불편함을 해소할 수 있다.That is, the inter-vehicle distance setting is selected through, for example, '1 step', '2 steps', '3 steps', '4 steps', and 'automatic steps' through the driver interface. In this case, the 'automatic step' sets the inter-vehicle distance to the average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distances between the target vehicles in the sensing area located in front of the vehicle in consideration of the traffic situation. Accordingly, if the long distance is set to the 'automatic step', it is possible to solve the inconvenience of the driver who must change the following distance according to the traffic situation.

또한 전자제어유닛(12)은 타겟차량과 설정된 차간거리를 유지하기 위하여 가속요구토크가 생성된 경우 생성된 가속요구토크를 엔진제어장치(13)에 제공한다. 엔진제어장치(13)는 가속요구토크에 상응하게 생성된 엔진토크에 따라 연료 공급량을 결정하는 쓰로틀밸브를 구동하여 엔진출력을 조절한다.Further, the electronic control unit 12 provides the engine control device 13 with the acceleration demand torque generated when the acceleration demand torque is generated so as to maintain the set inter-vehicle distance with the target vehicle. The engine control device 13 adjusts the engine output by driving a throttle valve that determines the fuel supply amount in accordance with the engine torque generated in accordance with the acceleration demand torque.

또한 전자제어유닛(12)은 감속제어가 필요한 경우 감속요구토크를 브레이크 제어장치(15)에 제공한다. 브레이크 제어장치(15)는 감속요구토크에 상응하게 생성된 제동토크에 따라 휠에 가해지는 제동력을 조절한다.Further, the electronic control unit 12 provides a deceleration required torque to the brake control device 15 when deceleration control is required. The brake control device 15 adjusts the braking force applied to the wheel in accordance with the braking torque generated corresponding to the deceleration required torque.

이하에서는 차간거리의 설정이 '자동단계'로 설정되어 교통상황에 맞춰 자차량의 가감속을 제어하여 선행차량과 적정거리를 유지할 수 있도록 하는 전자제어유닛(12)의 특징을 설명하기로 한다.Hereinafter, the characteristic of the electronic control unit 12 that the setting of the inter-vehicle distance is set to the 'automatic step' so as to control acceleration / deceleration of the vehicle in accordance with the traffic situation so as to maintain the proper distance from the preceding vehicle will be described.

도 2를 참조하면 전자제어유닛(12)은 수신부(121), 타겟차량 선정부(122), 차간거리 결정부(123) 및 차단거리 제어부(124) 등을 포함한다.2, the electronic control unit 12 includes a receiving unit 121, a target vehicle selecting unit 122, an inter-vehicle distance determining unit 123, a blocking distance control unit 124, and the like.

수신부(121)는 센서부(11)로부터 감지된 감지정보를 수신한다. 이때 감지된 감지정보에는 자차량의 전방에 설치된 레이더 센서로부터 감지영역내에 있는 전방차량정보, 전방차량에 대한 자차의 상대속도 등을 포함한다.The receiving unit 121 receives the sensing information sensed by the sensor unit 11. At this time, the sensed information includes the information of the preceding vehicle in the sensing area from the radar sensor installed in front of the subject vehicle, the relative speed of the vehicle to the preceding vehicle, and the like.

타겟차량 선정부(122)는 수신부(121)를 통하여 수신된 감지영역내에 있는 전방차량정보를 이용하여 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 선정한다. 선정된 타겟차량정보는 감지영역내에 위치하는 자차량의 전방에 위치하는 전방차량들이다.The target vehicle selecting unit 122 selects a target vehicle traveling in the same direction as the vehicle using the forward vehicle information in the sensing area received via the receiving unit 121. [ The selected target vehicle information is forward vehicles located in front of the vehicle located in the sensing area.

차간거리 결정부(123)는 타겟차량 선정부(122)에 의해 선정된 타겟차량의 대수를 계산하고 계산된 타겟차량의 대수를 미리 설정된 기준대수와 비교하여 정체구간인지 원활한 구간인지를 판단하여 그 판단결과에 따라 설정된 차간거리를 결정한다. 여기서 기준대수는 정체구간을 판단하기 위한 최대기준대수와, 원활한구간을 판단하기 위한 최소기준대수를 포함한다.The inter-vehicle distance determining unit 123 calculates the number of target vehicles selected by the target vehicle selecting unit 122 and compares the calculated number of the target vehicles with a preset reference number to determine whether the vehicle is in an idle period or not, And determines the set inter-vehicle distance based on the determination result. Here, the reference logarithm includes a maximum reference number for determining a congestion period and a minimum reference number for determining a smooth interval.

따라서 차간거리 결정부(123)는 타겟차량의 대수가 최대기준대수를 초과하는 경우 장체구간으로 판단하여 차간거리를 1단계, 즉 가장 짧은 차간가리로 결정하고, 타겟차량의 대수가 최소기준대수 미만인 경우 원활한 구간으로 판단하여 차간거리를 4단계, 즉 가장 긴 차간가리로 결정한다.Therefore, when the number of the target vehicles exceeds the maximum reference number, the inter-vehicle distance determining unit 123 determines the inter-vehicle distance as a first stage, that is, the shortest inter-vehicle distance. If the number of the target vehicles is less than the minimum reference number In this case, it is determined as a smooth interval, and the inter-vehicle distance is determined to be four levels, that is, the longest inter-vehicle distance.

여기서는 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서도 선정된 타겟차량의 대수를 최대기준대수 또는 최소기준대수와 비교하여 정체구간인지 또는 원활한 구간인지를 판단함으로써 정체구간 또는 원활한 구간에 맞게 자동으로 차간거리를 조정할 수 있다.In this case, the number of the target vehicles selected in the forward vehicle located in front of the vehicle is compared with the maximum reference number or the minimum reference number to determine whether the vehicle is in a congestion period or a smooth interval, Can be adjusted.

또한 차간거리 결정부(123)는 타겟차량들간의 차간거리를 평균하여 평균화한 평균차간거리를 차간거리로 결정한다. 즉 차간거리 결정부(123)는 정체구간, 원활한 구간, 원활한 구간에서도 2단계 또는 3 단계로의 설정이 필요한 구간에 맞게 자동으로 차간거리를 결정할 수 있다.Also, the inter-vehicle distance determining unit 123 determines the mean inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the target vehicles as the inter-vehicle distance. That is, the inter-vehicle distance determining unit 123 can automatically determine the inter-vehicle distance in accordance with the interval in which the setting to the second step or the third step is required even in the congestion section, the smooth section, and the smooth section.

구체적으로 차간거리 결정부(123)는 자차량의 전방에 위치하는 감지영역내의 타겟차량들간의 차간거리를 각각 계산한다.Specifically, the inter-vehicle distance determining unit 123 calculates the inter-vehicle distance between the target vehicles in the sensing area located in front of the subject vehicle.

차간거리 제어부(124)는 차간거리 결정부(123)에 의해 결정된 차간거리를 유지할 수 있도록 자차량의 가감속을 제어한다.The inter-vehicle distance control unit 124 controls the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain the inter-vehicle distance determined by the inter-vehicle distance determining unit 123.

이렇게 함으로써 주행중인 교통상황에 맞춰 자동으로 조정되는 차간거리로 인하여 운전자가 수동으로 차간거리를 설정해야 하는 불편함을 해결할 수 있다.Thus, it is possible to solve the inconvenience that the driver has to manually set the vehicle-to-vehicle distance owing to the inter-vehicle distance that is automatically adjusted in accordance with the traffic situation during driving.

이와 같은 구성을 갖는 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법을 도 3을 참조하여 설며하면 다음과 같다.An inter-vehicle distance control method of an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function having such a configuration will now be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차간거리 조정 기능을 갖는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.FIG. 3 is a flowchart illustrating an inter-vehicle distance control method of an adaptive cruise control system having an inter-vehicle distance adjustment function according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 전자제어유닛(12)은 운전자 인터페이스를 통해 차간거리의 설정을 '자동단계'로 선택받는다(S11).Referring to FIG. 3, the electronic control unit 12 selects the setting of the headway distance through the driver interface as an 'automatic step' (S11).

전자제어유닛(12)은 레이더 센서로부터 감지된 감지정보를 수신하여 자차량의 전방에 위치하는 감지영역내의 타겟차량을 선정한다(S13).The electronic control unit 12 receives the sensed information from the radar sensor and selects the target vehicle in the sensing area located in front of the vehicle (S13).

이후, 전자제어유닛(12)은 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 계산하고 계산된 차간거리를 평균화하여 평균차간거리를 계산한다(S15).Thereafter, the electronic control unit 12 calculates the inter-vehicle distance between the selected target vehicles and calculates the average inter-vehicle distance by averaging the calculated inter-vehicle distance (S15).

도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 자차량의 전방에 위치하는 감지영역은 세모로 표시하고 있고, 세모로 표시된 감지영역 중에서 타겟차량들간의 차간거리, 즉 d1 내지 d5를 각각 계산하고, 계산된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화하여 평균차간거리를 계산한다. 여기서 도 4의 (a)는 고속 주행시, 즉 원활한 구간을 주행하는 교통상황의 예이고, 도 4의 (b)는 정체시, 즉 정체구간을 주행하는 교통상황의 예시이다. 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 자차량의 전방에 위치하는 감지영역 중에서 타겟차량들간의 차간거리, 즉 d1 내지 d9를 각각 계산하고, 계산된 타겟차량들간의 차간거리를 평균하여 평균차간거리를 계산한다.As shown in Fig. 4 (a), the sensing area located in front of the subject vehicle is represented by triangles, and the inter-vehicle distance between the target vehicles, i.e., d1 to d5, And the average inter-vehicle distance is calculated by averaging the inter-vehicle distance between the target vehicles. 4 (a) is an example of a traffic situation in which the vehicle travels at a high speed, that is, a smooth section, and FIG. 4 (b) is an example of a traffic situation traveling at a congestion, that is, a congestion section. As shown in FIG. 4 (b), the inter-vehicle distance between the target vehicles, that is, d1 to d9, is calculated among the sensing areas located in front of the subject vehicle, and the calculated inter-vehicle distance between the target vehicles is averaged, Calculate the distance.

여기서는 정체시와 원활한구간에서의 차간거리를 계산하는 예를 설명하고 있으나, 저속도 아니고 고속도 아닌 중속으로 주행중인 교통환경에서도 타겟차량들간의 차간거리를 계산하고 이들을 평균화하여 평균차간거리를 계산할 수 있다.Here, although an example of calculating the inter-vehicle distance at the time of congestion and the smooth interval is described, the inter-vehicle distance between the target vehicles can be calculated and the average inter-vehicle distance can be calculated even in a traffic environment in which the vehicle is traveling at a medium speed rather than a low speed.

전자제어유닛(12)은 계산된 평균차간거리를 차간거리로 설정하여 설정된 차간거리를 유지할 수 있도록 자차량의 가감속 제어를 수행한다(S17).The electronic control unit 12 sets the calculated average inter-vehicle distance to the inter-vehicle distance, and performs acceleration / deceleration control of the subject vehicle so as to maintain the set inter-vehicle distance (S17).

이에 따라 앞선 차량과 차간거리를 유지하면서 자율 주행하는 적응 순항 제어 동작 중에 교통상황에 맞춰서 차간거리를 자동 설정함에 따라 운전자가 일일이 차간거리를 수동으로 변경함에 따른 불편함을 해결할 수 있다.Accordingly, the headway distance is automatically set in accordance with the traffic conditions during the adaptive cruise control operation that autonomously travels while maintaining the headway distance to the preceding vehicle, thereby solving the inconvenience that the driver manually changes the headway distance manually.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

11 : 센서부 12 : 전자제어유닛
13 : 엔진제어장치 14 : 브레이크 제어장치
121 : 수신부 122 : 타겟차량 선정부
123 : 차간거리 결정부 124 : 차간거리 제어부11: sensor unit 12: electronic control unit
13: engine control device 14: brake control device
121: Receiving unit 122: Target vehicle selection unit
123: inter-vehicle distance determination unit 124: inter-vehicle distance control unit

Claims (8)

레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법으로서,
상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 선정하는 단계;
상기 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 단계; 및
상기 결정된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법.An inter-vehicle distance control method of an adaptive cruise control system that includes a radar sensor and controls the behavior of the subject vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle located in front of the subject vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor ,
Selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles located in front of the subject vehicle based on the sensed information sensed by the radar sensor;
Determining an inter-vehicle distance between the selected target vehicles; And
And controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain an average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the determined target vehicles. 청구항 1에 있어서,
상기 결정하는 단계 이후에,
상기 결정된 차간거리를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법.The method according to claim 1,
After said determining step,
Further comprising the step of filtering the determined inter-vehicle distance. 청구항 1에 있어서,
상기 결정하는 단계는
상기 자차량의 전방에 위치하면서 동일차선내에 위치하는 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법.The method according to claim 1,
The step of determining
Wherein the inter-vehicle distance between the target vehicles located in the same lane while being positioned in front of the child vehicle is determined. 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법으로서,
상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 선정하는 단계;
상기 선정된 타겟차량의 대수를 결정하는 단계;
상기 결정된 타겟차량의 대수와 미리 설정된 기준대수와의 비교를 통하여 상기 자차량의 주행환경이 정체구간인지 또는 원활한 구간인지를 판단하는 단계; 및
상기 판단하는 단계의 판단결과에 따라 정체구간 또는 원활한 구간에 맞는 차간거리로 자동 설정하여 설정된 차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법.An inter-vehicle distance control method of an adaptive cruise control system that includes a radar sensor and controls the behavior of the subject vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle located in front of the subject vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor ,
Selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles located in front of the subject vehicle based on the sensed information sensed by the radar sensor;
Determining an algebraic number of the selected target vehicle;
Determining whether the driving environment of the subject vehicle is a congestion period or a smooth interval through comparison of the logarithm of the determined target vehicle with a preset reference logarithm; And
And controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain an inter-vehicle distance that is automatically set to an inter-vehicle distance suitable for a congestion period or a smooth interval according to the determination result of the determining step. Inter - vehicle distance control method. 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서,
상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 타겟차량 선정부;
상기 선정된 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 차간거리 결정부; 및
상기 결정된 타겟차량들간의 차간거리를 평균화한 평균차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 차간거리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.An adaptive cruise control system comprising a radar sensor and controlling a behavior of the subject vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle located in front of the subject vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor,
A target vehicle selecting section for selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles positioned in front of the subject vehicle based on the sensing information detected by the radar sensor;
An inter-vehicle distance determining unit for determining an inter-vehicle distance between the selected target vehicles; And
And an inter-vehicle distance control unit for controlling acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain an average inter-vehicle distance obtained by averaging the inter-vehicle distance between the determined target vehicles. 청구항 5에 있어서,
상기 차건거리 결정부에 의해 결정된 차간거리를 필터링하는 필터링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템의 차간거리 제어 방법.The method of claim 5,
And a filtering unit for filtering an inter-vehicle distance determined by the cargo distance determining unit. 청구항 5에 있어서,
상기 차간거리 결정부는
상기 자차량의 전방에 위치하면서 동일차선내에 위치하는 타겟차량들간의 차간거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.The method of claim 5,
The inter-vehicle distance determining unit
And determines an inter-vehicle distance between target vehicles located in the same lane while being positioned in front of the child vehicle. 레이더 센서를 구비하고, 상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 기초하여 자차량의 전방에 위치하는 전방차량과 적정거리를 유지하도록 상기 자차량의 거동을 제어하는 적응 순항 제어 시스템에 있어서,
상기 레이더 센서로부터 감지된 감지정보에 근거하여 상기 자차량의 전방에 위치하는 전방차량 중에서 상기 자차량과 같은 방향으로 주행하는 타겟차량을 타겟차량 선정부; 및
상기 결정된 타겟차량의 대수와 미리 설정된 기준대수와의 비교를 통하여 상기 자차량의 주행환경이 정체구간인지 또는 원활한 구간인지를 판단하고, 그 판단결과에 따라 정체구간 또는 원활한 구간에 맞는 차간거리로 자동 설정하여 설정된 차간거리를 유지하도록 상기 자차량의 가감속을 제어하는 차간거리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 적응 순항 제어 시스템.An adaptive cruise control system comprising a radar sensor and controlling a behavior of the subject vehicle so as to maintain an appropriate distance from a preceding vehicle located in front of the subject vehicle based on sensed information sensed by the radar sensor,
A target vehicle selecting section for selecting a target vehicle traveling in the same direction as the subject vehicle from among the preceding vehicles positioned in front of the subject vehicle based on the sensing information detected by the radar sensor; And
A determination is made as to whether the driving environment of the subject vehicle is a congestion period or a smooth interval through comparison between the logarithm of the determined target vehicle and a preset reference logarithm. And an inter-vehicle distance control unit for controlling the acceleration / deceleration of the subject vehicle so as to maintain the set inter-vehicle distance.
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