KR20170128106A - Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a cruise control device considering a vehicle driving environment, including: a sensor unit for obtaining vehicle information around a vehicle including information on a distance between a front vehicle and a vehicle; a controller for determining a road environment around the vehicle based on the vehicle information, of the sensor unit, around ones own vehicle and restricting the acceleration of the vehicle; and a driving system for controlling ones own vehicle according to the restricted acceleration. Here, the vehicle information around ones own vehicle may include the speed of the front vehicle and the speed of the adjacent vehicle traveling in a lane adjacent ones own vehicle, and the road environment around ones own vehicle may include a congested situation.

Description

차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치 및 방법{ADAPTIVE CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD OF OPERATING ADAPTIVE CRUISE CONTROL IN CONSIDERATION OF TRAFFIC CONDITION}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cruise control apparatus and a cruise control apparatus,

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤 장치 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 자차 주위의 환경이 혼잡한 경우 자차의 가속도 크기를 제한하는 스마트 크루즈 컨트롤 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a smart cruise control device and method, and more particularly, to a smart cruise control device that limits the acceleration magnitude of a car when the environment around the car is congested.

크루즈 컨트롤 장치(cruise control device)는 운전자의 차량 조작 없이 설정된 일정한 속도로 차량의 운행을 제공하는 장치이다. 최근에는 통상적인 크루즈 컨트롤 기능에 더하여, 전방 차량의 속도와 전방 차량과의 거리를 고려하여 자차의 주행 속도를 제어함으로써, 안전 운행을 도모할 수 있는 스마트 크루즈 컨트롤(smart cruise control) 장치 또는 적응형 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control) 장치가 적용되고 있다.A cruise control device is a device that provides the vehicle's running at a constant speed set without a driver's vehicle operation. In recent years, a smart cruise control device or an adaptive cruise control device that can control the running speed of a car in consideration of the speed of the forward vehicle and the distance from the forward vehicle in addition to the ordinary cruise control function, An adaptive cruise control system is being applied.

스마트 크루즈 컨트롤 장치는 전방 차량의 주행 속도 및 전방 차량과 자차 간의 거리를 고려하여 자차의 주행 속도를 제어하므로, 운전자에게 편의와 운행 안전을 고려한 최적의 주행을 제공할 수 있으나, 도로의 상황이 혼잡한 경우 자차의 급가속 또는 급감속이 빈번하게 발생할 수 있으므로, 승차감 저하의 문제를 유발할 수 있다.The smart cruise control device controls the driving speed of the car in consideration of the traveling speed of the front vehicle and the distance between the front vehicle and the vehicle, so that it is possible to provide the driver with optimal driving considering the convenience and safety of the vehicle. However, In such a case, rapid acceleration or sudden deceleration of the vehicle may frequently occur, which may cause a problem of reduction in ride comfort.

따라서, 자율 주행 차량 기술과 함께, 도로의 상황이 혼잡한 경우에도 운전자에게 운행 안전 및 양질의 승차감을 제공할 수 있는 크루즈 컨트롤 기법에 대한 관심이 크게 증가되고 있으며, 연구 개발 또한 활발히 이루어지고 있다.Therefore, along with autonomous vehicle technology, there is a great interest in cruise control technique that can provide the driver with safe driving and good ride quality even when the road conditions are congested, and research and development are actively performed.

공개특허공보 제10-2014-0134332호Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0134332 공개특허공보 제10-2014-0016017호Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0016017

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 도로의 상황이 혼잡한 경우 급가속 또는 급감속에 따른 승차감 저하를 방지하기 위한, 차량 주행 환경을 고려하는 크루즈 컨트롤 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a cruise control device that takes into account a driving environment of a vehicle for preventing rapid deterioration of ride comfort due to rapid acceleration or deceleration when road conditions are congested.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은 도로의 상황이 혼잡한 경우 급가속 또는 급감속에 따른 승차감 저하를 방지하기 위한, 차량 주행 환경을 고려하는 크루즈 컨트롤 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a cruise control method considering a vehicle traveling environment for preventing rapid deterioration of ride comfort due to rapid acceleration or deceleration when a road situation is congested.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 장치는, 전방 차량과 자차 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 자차 주위의 차량 정보를 획득하는 센서부, 및 자차 주위의 차량 정보를 기초로 자차의 가속도를 계산하고, 자차 주위의 차량 정보를 기초로 자차 주위의 도로 환경을 판단하며, 판단된 도로 환경에 기초하여 자차의 가속도를 제한하고, 제한된 가속도에 따라 자차의 구동계를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cruise control apparatus including a sensor unit for acquiring vehicle information about a vehicle including information on a distance between a preceding vehicle and the vehicle, A controller for controlling the driving system of the vehicle in accordance with the limited acceleration and for determining the road environment around the vehicle based on the vehicle information around the vehicle, . ≪ / RTI >

여기서, 자차 주위의 차량 정보는, 전방 차량의 속도 및 자차의 인접 차선에서 운행 중인 주변 차량의 속도를 더 포함할 수 있다.Here, the vehicle information around the vehicle may further include the speed of the preceding vehicle and the speed of the nearby vehicle traveling in the adjacent lane of the vehicle.

한편, 컨트롤러는, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단할 수 있다.On the other hand, the controller can determine whether or not the road environment around the vehicle is congested.

여기서, 컨트롤러는, 사전 설정된 기준 시간 동안, 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제1 기준 속도 이하이고, 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수를 초과하여 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다.Here, the controller determines that the road is congested when the average speed of the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined first reference speed and the preceding vehicle stops over a preset reference number for a preset reference time can do.

또한, 컨트롤러는, 사전 설정된 기준 시간 동안, 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제2 기준 속도를 초과하고, 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수 이하로 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the average speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined second reference speed and the preceding vehicle stops at a preset reference number or less during a preset reference time, the controller eliminates the congested state of the road .

여기서, 컨트롤러는, 기준 시간 동안, 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대하서 사전에 설정된 제1 기준 비율을 초과하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다.Here, the controller can determine that the road is congested when the average speed of the surrounding vehicles exceeds the first reference rate set in advance for the average speed of the preceding vehicle during the reference time.

또한, 컨트롤러는, 기준 시간 동안, 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대하서 사전에 설정된 제2 기준 비율 이하인 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the controller can determine that the congested road has been solved when the average speed of the surrounding vehicles is equal to or less than the second reference rate set in advance for the average speed of the preceding vehicle during the reference time.

한편, 컨트롤러는, 자차의 속도가 전방 차량의 속도를 미리 설정된 값만큼 초과하는 경우 자차의 가속도를 0으로 제한하는 제1 제한 방법, 및 사전에 설정된 최대 가속도보다 산출된 가속도가 큰 경우 사전에 설정된 최대 가속도로 자차의 계산된 가속도를 제한하는 제2 제한 방법 중 어느 하나로 자차의 가속도를 제한할 수 있다.On the other hand, the controller has a first limiting method in which the acceleration of the vehicle is limited to 0 when the speed of the vehicle exceeds the speed of the preceding vehicle by a predetermined value, and the first limiting method when the acceleration calculated from the preset maximum acceleration is large The acceleration of the vehicle can be limited to any one of the second limiting methods for limiting the calculated acceleration of the vehicle at the maximum acceleration.

상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 크루즈 컨트롤 방법은, 전방 차량과 자차 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 자차 주위의 차량 정보를 획득하는 단계, 및 자차 주위의 차량 정보를 기초로 자차의 가속도를 계산하고, 자차 주위의 차량 정보를 기초로 자차 주위의 도로 환경을 판단하며, 판단된 도로 환경에 기초하여 자차의 가속도를 제한하고, 제한된 가속도에 따라 자차의 구동계를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a cruise control method comprising: obtaining vehicle information around a vehicle including information on a distance between a preceding vehicle and a preceding vehicle; Determining the road environment around the vehicle based on the vehicle information around the vehicle, restricting the acceleration of the vehicle based on the determined road environment, and controlling the driving system of the vehicle according to the limited acceleration . ≪ / RTI >

여기서, 자차 주위의 차량 정보는, 전방 차량의 속도 및 자차의 인접 차선에서 운행 중인 주변 차량의 속도를 더 포함할 수 있다.Here, the vehicle information around the vehicle may further include the speed of the preceding vehicle and the speed of the nearby vehicle traveling in the adjacent lane of the vehicle.

한편, 자차 주위의 도로 환경을 판단하여, 상기 자차의 가속도를 제한하는 단계는, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining the road environment around the vehicle and limiting the acceleration of the vehicle may include determining whether or not the road environment around the vehicle is congested.

여기서, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 사전 설정된 기준 시간 동안, 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제1 기준 속도 이하이고, 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수를 초과하여 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step of determining whether or not the road environment around the vehicle is congested may include determining that the average speed of the preceding vehicle is equal to or lower than a predetermined first reference speed during a predetermined reference time, And judging that the road is in a congested state when the vehicle stops excessively.

또한, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 사전 설정된 기준 시간 동안, 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제2 기준 속도를 초과하고, 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수 이하로 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of determining whether or not the road environment around the vehicle is congested includes the steps of determining whether or not the average speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined second reference speed during a predetermined reference time, The step of determining that the situation where the road is congested has been solved can be further included.

여기서, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 기준 시간 동안, 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대해서 사전에 설정된 제1 기준 비율을 초과하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Here, the step of determining whether or not the road environment around the vehicle is congested includes the steps of: when the average speed of the surrounding vehicles exceeds a first reference rate set in advance for the average speed of the preceding vehicle during the reference time, May be a congested situation.

또한, 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 기준 시간 동안, 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대해서 사전에 설정된 제2 기준 비율 이하인 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of determining whether or not the road environment around the vehicle is congested includes the steps of determining whether the average speed of the surrounding vehicles is less than a second reference rate set in advance for the average speed of the preceding vehicle during the reference time, And judging that one situation has been solved.

한편, 자차 주위의 도로 환경을 판단하여, 자차의 가속도를 제한하는 단계는, 자차의 속도가 전방 차량의 속도를 미리 설정된 값만큼 초과하는 경우 자차의 가속도를 0으로 제한하는 제1 제한 방법, 및 사전에 설정된 최대 가속도보다 산출된 가속도가 큰 경우 사전에 설정된 최대 가속도로 자차의 계산된 가속도를 제한하는 제2 제한 방법 중 어느 하나로 자차의 가속도를 제한하는 단계를 포함할 수 있다.On the other hand, the step of determining the road environment around the vehicle and restricting the acceleration of the vehicle includes a first limiting method of limiting the acceleration of the vehicle to zero when the speed of the vehicle exceeds the speed of the preceding vehicle by a predetermined value, And limiting the acceleration of the vehicle to any one of a second limiting method for limiting the calculated acceleration of the vehicle to a predetermined maximum acceleration when the calculated acceleration is greater than a preset maximum acceleration.

본 발명에 따르면, 도로의 상황이 혼잡한 경우 자차의 가속도 크기를 제한함으로써, 전방 차량과 자차 간의 거리에 따라 자차 감속 시 급감속하는 상황을 최소화하고, 자차 가속 시 급가속하는 상황을 최소화하여, 운전자에게 양질의 승차감을 제공할 수 있다.According to the present invention, by limiting the magnitude of the acceleration of the vehicle when the situation of the road is congested, it is possible to minimize the situation in which the vehicle suddenly declines when the vehicle decelerates according to the distance between the preceding vehicle and the vehicle, Thereby providing a high-quality ride.

본 발명에 따르면, 기존의 크루즈 컨트롤 장치에 추가적인 하드웨어 없이 본 발명의 구현이 가능함으로, 상품성 개선에 따른 원가 상승을 최소화할 수 있다.According to the present invention, it is possible to implement the present invention without additional hardware in the existing cruise control apparatus, thereby minimizing the cost increase due to the improvement of the merchantability.

도 1은 통상적인 크루즈 컨트롤 방법의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 전방 차량의 평균 속도와 주행 패턴에 기초하여 도로의 상황을 혼잡한 상황으로 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 전방 차량의 평균 속도와 주행 패턴에 기초하여 도로의 혼잡한 상황의 해소 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 주변 차량의 평균 속도와 관련하여 도로의 상황을 혼잡한 상황으로 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 주변 차량의 평균 속도와 관련하여 도로의 혼잡한 상황의 해소 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.1 is a diagram for explaining a concept of a conventional cruise control method.
FIG. 2 is a block diagram of a cruise control device in consideration of a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an operation of a cruise control apparatus in consideration of a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph for explaining a method of determining a cruise control device considering a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention as a congested state based on an average speed and a traveling pattern of a forward vehicle.
5 is a graph for explaining a method for determining whether a cruise control device considering a vehicle driving environment according to an embodiment of the present invention resolves a congested state of a road based on an average speed and a traveling pattern of a preceding vehicle.
6 is a graph for explaining a method for determining a situation of a road as a congested state in relation to an average speed of a nearby vehicle, in which a cruise control device considering a vehicle driving environment according to another embodiment of the present invention is congested.
FIG. 7 is a graph illustrating a method for determining whether a cruise control device considering a vehicle driving environment according to another embodiment of the present invention resolves a congested state of a road in relation to an average speed of a nearby vehicle.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

본 발명에 따른 크루즈 컨트롤 장치는 자차의 속도를 자동적으로 제어하여 결정하고 결정된 속도에 따라 자차를 제어할 수 있다. 이때, 자차의 제어를 위해 기준이 되는 타겟을 요구할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크루즈 컨트롤 장치는 자차의 속도를 제어하기 위해 전방 차량을 식별하여 식별된 전방 차량을 타겟으로 설정할 수 있으며, 타겟인 전방 차량과 자차 간의 거리를 검출할 수 있고, 전방 차량 및 주변 차량의 주행 패턴 및 속도를 검출하여 급가속 또는 급감속을 방지할 수 있다.The cruise control apparatus according to the present invention can automatically control the speed of the vehicle and can control the vehicle according to the determined speed. At this time, it is possible to require a target as a reference for controlling the vehicle. Therefore, the cruise control apparatus according to the present invention can identify the forward vehicle to control the speed of the vehicle and can target the identified forward vehicle, and can detect the distance between the target front vehicle and the vehicle, The driving pattern and the speed of the surrounding vehicle can be detected to prevent rapid acceleration or deceleration.

상술한 바와 같이, 자차의 속도를 제어하기 위해 본 발명에 따른 크루즈 컨트롤 장치는 운전자의 개입 없이 브레이크를 작동시킬 수 있고, 엔진, 동력 전달 장치, 및 브레이크 중 적어도 하나를 제어하여, 자차가 적절한 거리에서 전방 차량을 추종하도록 할 수 있다.As described above, in order to control the speed of the vehicle, the cruise control device according to the present invention can operate the brake without the driver's intervention, and can control at least one of the engine, the power train, and the brake, So as to follow the preceding vehicle.

본 발명의 일 실시예에서, 전방 차량은 자차가 주행 중인 차선과 동일한 차선에서 자차의 바로 앞에 주행 중인 차량을 의미할 수 있고, 주변 차량은 자차 및 전방 차량이 주행 중인 차선의 인접한 차선에서 운행 중인 차량을 의미할 수 있다. 일반적으로, 후술하는 센서부가 차량의 전방에 배치되는 경우, 주변 차량은 전방 차량의 좌우에 운행 중인 차량을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. In one embodiment of the present invention, the front vehicle may mean a vehicle traveling in front of the vehicle in the same lane as the lane in which the vehicle is traveling, and the nearby vehicle may be a vehicle in which the vehicle is traveling in an adjacent lane It can mean a vehicle. Generally, when the sensor unit described later is disposed in front of the vehicle, the peripheral vehicle may mean a vehicle traveling on the left and right of the front vehicle, but is not limited thereto. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 통상적인 크루즈 컨트롤 방법의 개념을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a concept of a conventional cruise control method.

도 1을 참조하면, 통상적인 크루즈 컨트롤 방법은 자차(10)의 속도(Ve), 전방 차량(20)의 속도(Vp), 전방 차량(20)과 자차(10)의 현재 거리(Dc) 및 전방 차량(20)과 자차(10)의 기준 거리(Dr)를 하기 수학식 1에 적용하여 자차(10)의 가속도(a)를 산출할 수 있다. 이때, 산출된 가속도(a)는 자차의 가속 제어의 목표값이 된다는 점에서 목표(target) 가속도 또는 요구(required) 가속도로 정의될 수 있다.1, a typical cruise control method includes a speed Ve of the car 10, a speed Vp of the front car 20, a current distance Dc of the car 10 and the front car 20, The acceleration a of the vehicle 10 can be calculated by applying the reference distance Dr of the front vehicle 20 and the vehicle 10 to the following equation (1). At this time, the calculated acceleration (a) can be defined as a target acceleration or a required acceleration in that it becomes a target value of acceleration control of the vehicle.

Figure pat00001
Figure pat00001

수학식 1에서, Kv 및 Kd는 사전에 설정된 속도 이득(velocity gain) 및 거리 이득(distance gain)을 나타낼 수 있다.In Equation (1), Kv and Kd may represent a preset velocity gain and a distance gain.

통상적인 크루즈 컨트롤 장치는 수학식 1에서 산출된 가속도에 따라 자차의 구동계를 제어하여, 전방 차량과 자차 간의 거리가 일정하게 유지되도록 적절한 속도의 운행을 제공할 수 있다. 다만, 통상적인 크루즈 컨트롤 장치는 도로의 상황이 혼잡한 경우, 산출된 가속도를 만족하기 위해 빈번하게 가속 또는 감속을 수행하므로, 승차감을 저하시키는 문제가 있다.The conventional cruise control apparatus can control the driving system of the own vehicle according to the acceleration calculated in Equation (1) to provide a proper speed of operation so that the distance between the front vehicle and the vehicle is kept constant. However, the conventional cruise control device frequently accelerates or decelerates to satisfy the calculated acceleration when the road condition is congested, and thus there is a problem that the ride comfort is lowered.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치의 블록 구성도이다.FIG. 2 is a block diagram of a cruise control device in consideration of a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치(10)는 센서부(11) 및 컨트롤러(13)를 포함할 수 있다. 여기서, 각 구성 요소는 명칭에 한정되지 않으며, 기능 또는 역할에 의해 정의될 수 있고, 구성 요소들이 통합되어 기능 또는 역할을 수행할 수 있다.The cruise control apparatus 10 considering the vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention may include a sensor unit 11 and a controller 13. [ Here, each component is not limited to a name, but may be defined by a function or a role, and the components may be integrated to perform a function or a role.

센서부(11)는 전방 차량(20) 및 주변 차량의 정보를 획득할 수 있으며, 여기서, 상기 정보는 상기 차량들의 속도 및 상기 차량들까지의 거리를 나타낼 수 있다. 센서부(11)는 전방 차량(20) 및 주변 차량의 정보를 획득하기 위해 레이더(radar), 라이다(LIght Dectection And Ranging, LIDAR), 카메라와 같은 공지된 센서를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 센서부(11)는 전방 차량(20) 및 주변 차량의 정보를 획득하기 위해 센서가 측정한 센싱 데이터 및 센싱 데이터를 가공하여 획득한 데이터를 이용할 수 있다.The sensor unit 11 may obtain information of the front vehicle 20 and the surrounding vehicles, wherein the information may indicate the speed of the vehicles and the distance to the vehicles. The sensor unit 11 may include a known sensor such as a radar, a LIDAR, and a camera to acquire information of the front vehicle 20 and the surrounding vehicles. However, It does not. Also, the sensor unit 11 may use the sensing data measured by the sensor and the data obtained by processing the sensing data to acquire the information of the front vehicle 20 and the surrounding vehicle.

본 발명의 실시예에서는, 센서부(11)가 단일 구성 요소로서 존재하는 것으로 설명되어 있으나, 둘 이상의 센서를 포함하여 구현될 수도 있다. 또한, 둘 이상의 서로 다른 종류의 센서에 의해서 얻어진 데이터를 융합(fusion)하여 상기 전방 차량(20) 및 주변 차량의 정보를 획득할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the sensor unit 11 is described as being a single component, but may be implemented with two or more sensors. In addition, data obtained by two or more different kinds of sensors may be fused to acquire information of the front vehicle 20 and the surrounding vehicles.

컨트롤러(13)는 센서부(11)가 획득한 정보를 이용하여 자차(10)의 가속도를 산출할 수 있으며, 산출된 가속도에 따라 자차(10)의 구동계(17)를 제어할 수 있다. 여기서, 구동계(17)는 차량을 구동시키는 엔진 또는 모터 등을 나타낼 수 있다. 구동계는 상기 엔진 또는 모터와 연결된 동력 전달기(transmission)를 포함할 수도 있다.The controller 13 can calculate the acceleration of the vehicle 10 using the information obtained by the sensor unit 11 and can control the driving system 17 of the vehicle 10 according to the calculated acceleration. Here, the drive system 17 may represent an engine, a motor, or the like that drives the vehicle. The drive system may include a power transmission connected to the engine or the motor.

본 발명의 실시예에서, 컨트롤러(13)는 상기 수학식 1로 예를 든 가속도를 산출하는 요소 및 구동계를 제어하는 요소 등 복수의 물리적 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(13)는 센서부(11)가 획득한 정보를 이용하여 가속도를 산출하는 프로세서 및 산출된 가속도에 따라 자차(10)의 구동계(17)를 제어하는 엔진 제어 프로세서 또는 모터 제어 프로세서를 포함할 수 있다. 또는, 상기 가속도를 산출하는 요소와 상기 구동계를 제어하는 요소는 하나의 프로세서를 이용하여 구현될 수도 있다.In the embodiment of the present invention, the controller 13 may include a plurality of physical elements, such as an element for calculating an acceleration and an element for controlling a drive system, For example, the controller 13 includes a processor for calculating the acceleration using the information obtained by the sensor unit 11 and an engine control processor or motor control unit 15 for controlling the driving system 17 of the vehicle 10 according to the calculated acceleration Processor. Alternatively, the element for calculating the acceleration and the element for controlling the driving system may be implemented using a single processor.

컨트롤러(13)는 센서부(11)가 획득한 정보를 이용하여 도로의 상황이 혼잡한 지에 대하여 판단할 수 있으며, 혼잡하다고 판단한 경우 자차(10)의 가속도를 제한하고, 제한된 가속도에 따라 자차(10)의 구동계(17)를 제어할 수 있다.The controller 13 can determine whether the road condition is congested by using the information acquired by the sensor unit 11. If the congestion is determined to be congested, the controller 13 limits the acceleration of the vehicle 10, 10 can be controlled.

또한, 컨트롤러(13)는 도로의 상황이 혼잡한 지에 대하여 판단하여, 도로의 상황이 혼잡하다면 자차(10)의 가속도를 제한하는 알고리즘을 탑재할 수 있으며, 도로의 상황이 혼잡하다고 판단한 후, 도로의 혼잡이 해소되는 경우 자차(10)의 가속도 제한을 해제하는 알고리즘도 탑재할 수 있다. 여기서, 도로의 상황이 혼잡한 지는 전방 차량(20)의 주행 패턴 및 주변 차량의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 판단될 수 있다.In addition, the controller 13 may determine whether the road condition is congested, and if the road condition is congested, an algorithm for restricting the acceleration of the vehicle 10 may be installed. After determining that the road condition is congested, An algorithm for canceling the acceleration limitation of the vehicle 10 can be installed. Here, whether the road condition is congested can be judged by using at least one of the traveling pattern of the front vehicle 20 and the speed of the surrounding vehicle.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating an operation of a cruise control apparatus in consideration of a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는, 우선, 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황인지를 판단할 수 있다(S11). 혼잡한 상황인지는, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 전방 차량(20)의 평균 속도가 사전에 설정된 제1 기준 속도의 이하이고, 전방 차량(20)이 사전에 설정된 기준 회수를 초과하여 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 또한, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대해 사전에 설정된 제1 기준 비율을 초과하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다. 즉, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도보다 사전에 설정된 정도만큼 높은 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 3, a cruise control apparatus considering a vehicle driving environment according to an embodiment of the present invention can determine whether a road around the vehicle 10 is congested (S11). The congestion is detected when the average speed of the forward vehicle 20 during a reference time set in advance is not more than a preset first reference speed and the forward vehicle 20 stops over a predetermined reference number of times , It can be judged that the road is congested. It is also possible to determine that the road is congested when the average speed of the surrounding vehicles for a predetermined reference time exceeds a predetermined first reference rate for the average speed of the preceding vehicle. That is, when the average speed of the surrounding vehicles during the preset reference time is higher than the average speed of the preceding vehicle by a predetermined amount, it can be determined that the road is congested.

본 발명은 상술한 두 방법 중 하나가 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는 경우 최종적으로 도로가 혼잡한 상황이라고 판단할 수 있고, 상술한 두 방법 모두 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단한 경우 최종적으로 도로가 혼잡한 상황이라고 판단할 수 있다. If one of the above two methods is determined to be a congested road, it can be determined that the road is congested at the end, and if both of the above methods are determined to be a congested road, It can be judged that the situation is congested.

차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단한 경우, 자차(10)의 가속도를 제한할 수 있다(S12). 본 발명에서, 자차(10)의 가속도를 제한하는 방법은 두 가지 제어 방법을 적용할 수 있다.When the cruise control device considering the vehicle traveling environment determines that the road around the vehicle 10 is congested, the acceleration of the vehicle 10 may be limited (S12). In the present invention, two methods of controlling the acceleration of the vehicle 10 can be applied.

제1 제한 방법은 컨트롤러(13)가 수학식 1을 이용하여 산출된 가속도에 기초하여 구동계(17)를 제어하고 있는 경우, 자차(10)의 속도가 전방 차량(20)의 속도를 사전에 설정된 값만큼 초과하는 경우 자차(10)의 가속도를 0으로 제한하는 것이다.The first limiting method is a method in which when the controller 13 is controlling the driving system 17 based on the acceleration calculated using Equation 1 and the speed of the vehicle 10 is equal to or greater than the speed of the preceding vehicle 20 The acceleration of the vehicle 10 is limited to zero.

제2 제한 방법은 컨트롤러(13)가 사전에 설정된 최대 가속도보다 수학식 1을 이용하여 산출한 가속도가 큰 경우, 산출된 가속도를 무시하고 사전에 설정된 최대 가속도로 자차(10)의 가속도를 제한하는 것이다.The second limiting method is to limit the acceleration of the vehicle 10 to a predetermined maximum acceleration in the case where the acceleration calculated by using the equation (1) is larger than the preset maximum acceleration by the controller 13, ignoring the calculated acceleration will be.

본 발명의 실시예에서, 제1 제한 방법 및 제2 제한 방법은 사전에 설정된 최대 가속도의 크기나 적용 환경 등 여러 가지 변수를 고려하여 선택적으로 적용할 수 있다. 예를 들어, 제1 제한 방법을 먼저 적용하고 있으나, 다시 제2 제한 방법을 적용할 수 있고, 제2 제한 방법을 먼저 적용하고 있으나, 다시 제1 제한 방법을 적용할 수 있다. In the embodiment of the present invention, the first limiting method and the second limiting method can be selectively applied in consideration of various variables such as the magnitude of the maximum acceleration and the application environment set in advance. For example, although the first limiting method is applied first, the second limiting method can be applied again, and the second limiting method is applied first, but the first limiting method can be applied again.

자차(10)의 가속도를 제한한 후, 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황을 해소하였는 지를 판단할 수 있다(S13). 도로가 혼잡한 상황을 해소하였는 지는, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 전방 차량(20)의 평균 속도가 사전에 설정된 제2 기준 속도를 초과하고, 전방 차량(20)이 사전에 설정된 기준 회수 이하로 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다. 여기서 제2 기준 속도는 제1 기준 속도보다 큰 값일 수 있다. 또한, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도에 대해 사전에 설정된 제2 기준 비율 이하인 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 사전에 설정된 기준 시간 동안의 주변 차량들의 평균 속도가, 전방 차량의 평균 속도보다 사전에 설정된 정도만큼 낮은 경우, 도로의 혼잡 상황이 해제된 것으로 판단할 수 있다.After limiting the acceleration of the vehicle 10, the cruise control device considering the vehicle driving environment can determine whether the road around the vehicle 10 is crowded (S13). Whether or not the road is congested is determined based on whether or not the average speed of the forward vehicle 20 during a predetermined reference time exceeds a predetermined second reference speed and the forward vehicle 20 is at or below a predetermined reference number of times If it stops, it can be judged that the situation where the road is congested has been solved. Here, the second reference speed may be a value larger than the first reference speed. In addition, when the average speed of the surrounding vehicles during the reference time set in advance is equal to or less than the second reference rate set in advance with respect to the average speed of the preceding vehicle, it can be determined that the congested state of the road has been eliminated. That is, when the average speed of the surrounding vehicles during the reference time set in advance is lower than the average speed of the preceding vehicle by a predetermined amount, it can be determined that the congested state of the road is released.

본 발명은 상술한 두 방법 중 하나가 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는 경우 최종적으로 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것이라고 판단할 수 있고, 상술한 두 방법 모두 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단한 경우 최종적으로 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것이라고 판단할 수 있다.In the present invention, when one of the above two methods is judged to have solved the congested road situation, it can be judged that the road congestion eventually has been solved. Both of the above methods can solve the congested road situation It can be judged that the situation in which the road is congested finally is solved.

차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 도로가 혼잡한 상황을 해소하지 못하였다면, 자차(10)의 가속도 제한을 유지할 수 있고, 도로가 혼잡한 상황을 해소하였다면, 자차(10)의 가속도 제한을 해제할 수 있다(S14). The cruise control device considering the vehicle driving environment can maintain the acceleration limitation of the vehicle 10 if the situation where the road is congested can not be resolved and if the situation where the road is congested is solved, (S14).

본 발명의 일 실시예는, 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황이 아닌 경우 또는 도로가 혼잡한 상황으로 판단된 뒤에 혼잡한 상황이 해소된 경우 통상의 크루즈 컨트롤를 운전자에게 제공할 수 있다(S15).The embodiment of the present invention can provide a normal cruise control to the driver when the road around the vehicle 10 is not congested or if the congested situation is resolved after the road is congested S15).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 전방 차량의 평균 속도와 주행 패턴에 기초하여 도로의 상황을 혼잡한 상황으로 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 4 is a graph for explaining a method of determining a cruise control device considering a vehicle traveling environment according to an embodiment of the present invention as a congested state based on an average speed and a traveling pattern of a forward vehicle.

도 4를 참조하면, Vref1는 사전에 설정된 제1 기준 속도를 나타낼 수 있으며, ts는 사전에 설정된 기준 시간을 나타낼 수 있고, Vavr는 ts 동안 전방 차량(20)의 평균 속도를 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 4, Vref1 may represent a preset first reference speed, ts may represent a reference time set in advance, and Vavr may represent an average speed of the front vehicle 20 during ts.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 도 4와 같이, Vavr 값이 Vref1 값의 이하인 경우에 해당하고, 또한, 전방 차량(20)이 사전에 설정된 기준 회수 이상으로 정지하는 경우 자차(10) 주위의 도로가 혼잡하다고 판단할 수 있다.The cruise control device considering the vehicle traveling environment according to the embodiment of the present invention is applicable to the case where the value of Vavr is less than or equal to the value of Vref1 as shown in FIG. It can be determined that the road around the vehicle 10 is congested.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 전방 차량의 평균 속도와 주행 패턴에 기초하여 도로의 혼잡한 상황의 해소 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.5 is a graph for explaining a method for determining whether a cruise control device considering a vehicle driving environment according to an embodiment of the present invention resolves a congested state of a road based on an average speed and a traveling pattern of a preceding vehicle.

도 5를 참조하면, Vref2는 사전에 설정된 제2 기준 속도를 나타낼 수 있으며, ts는 사전에 설정된 기준 시간을 나타낼 수 있고, Vavr는 ts 동안 전방 차량(20)의 평균 속도를 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 5, Vref2 may represent a preset second reference speed, ts may represent a reference time set in advance, and Vavr may represent an average speed of the forward vehicle 20 during ts.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 도 5와 같이, Vavr 값이 Vref2 값의 초과인 경우에 해당하고, 전방 차량(20)이 사전에 설정된 기준 회수 미만으로 정지하는 경우 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다.As shown in FIG. 5, the cruise control apparatus considering the vehicle driving environment according to an embodiment of the present invention corresponds to the case where the value of Vavr is greater than the value of Vref2, and when the front vehicle 20 stops below the predetermined reference number It can be determined that the situation where the road around the vehicle 10 is congested has been solved.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 주변 차량의 평균 속도와 관련하여 도로의 상황을 혼잡한 상황으로 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.6 is a graph for explaining a method for determining a situation of a road as a congested state in relation to an average speed of a nearby vehicle, in which a cruise control device considering a vehicle driving environment according to another embodiment of the present invention is congested.

도 6을 참조하면, ts는 사전에 설정된 기준 시간을 나타낼 수 있으며, Vp는 ts 동안의 전방 차량의 평균 속도를 나타낼 수 있고, Vp*(100+n)%는 ts 동안의 전방 차량의 평균 속도를 기준으로 사전에 설정된 제1 기준 비율을 반영한 값을 나타낼 수 있다. 여기서, n은 소정의 양(positive)의 실수를 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 6, ts may represent a preset reference time, Vp may represent the average speed of the preceding vehicle during ts, and Vp * (100 + n)% may represent the average speed of the preceding vehicle during ts A value reflecting the first reference rate set in advance can be displayed. Here, n may represent a predetermined positive real number.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 도 6과 같이, 주변 차량의 속도 평균이 Vp*(100+n)% 값을 초과하는 경우 자차(10) 주위의 도로가 혼잡하다고 판단할 수 있다. 즉, 본 발명의 컨트롤러(13)는 주변 차량의 속도가 전방 차량의 속도보다 상기 n 값에 반영된 미리 정해진 정도 이상 빠른 경우 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단할 수 있다.The cruise control apparatus considering the vehicle traveling environment according to the embodiment of the present invention is configured such that when the speed average of the surrounding vehicles exceeds the value of Vp * (100 + n)% value as shown in FIG. 6, . That is, the controller 13 of the present invention can determine that the road is congested when the speed of the surrounding vehicle is faster than the speed of the preceding vehicle by the predetermined value reflected in the value n.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치가 주변 차량의 평균 속도와 관련하여 도로의 혼잡한 상황의 해소 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 7 is a graph illustrating a method for determining whether a cruise control device considering a vehicle driving environment according to another embodiment of the present invention resolves a congested state of a road in relation to an average speed of a nearby vehicle.

도 7을 참조하면, ts는 사전에 설정된 기준 시간을 나타낼 수 있으며, Vp는 ts 동안의 전방 차량의 평균 속도를 나타낼 수 있고, Vp*(100-m)%는 ts 동안의 전방 차량의 평균 속도를 기준으로 사전에 설정된 제2 기준 비율을 반영한 값을 나타낼 수 있다. 여기서, m은 소정의 양(positive)의 실수를 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 7, ts may represent a preset reference time, Vp may represent the average speed of the preceding vehicle during ts, Vp * (100-m)% represents the average speed of the preceding vehicle during ts The second reference ratio may be a value reflecting the second reference ratio set in advance. Here, m may represent a predetermined positive real number.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 장치는 도 7과 같이, 주변 차량의 속도 평균이 Vp*(100-m)% 값 이하인 경우 자차(10) 주위의 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 본 발명의 컨트롤러(13)는 주변 차량의 속도가 전방 차량의 속도보다 상기 m 값에 반영된 미리 정해진 정도 이상 느린 경우 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단할 수 있다.The cruise control device considering the vehicle traveling environment according to the embodiment of the present invention is configured such that when the average speed of the surrounding vehicles is less than the value of Vp * (100-m)%, as shown in FIG. 7, Can be judged as having been solved. That is, the controller 13 of the present invention can determine that the situation where the road is congested is solved if the speed of the surrounding vehicle is slower than the predetermined value reflected in the m value than the speed of the preceding vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 환경을 고려한 크루즈 컨트롤 방법의 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. The operation of the cruise control method in consideration of the traveling environment of the vehicle according to the embodiment of the present invention can be implemented as a computer-readable program or code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. The computer-readable recording medium may also be distributed and distributed in a networked computer system so that a computer-readable program or code can be stored and executed in a distributed manner.

또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.Also, the computer-readable recording medium may include a hardware device specially configured to store and execute program instructions, such as a ROM, a RAM, a flash memory, and the like. Program instructions may include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that may be executed by a computer using an interpreter or the like.

본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 장치 또는 장치의 구성 요소는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다.While some aspects of the invention have been described in the context of an apparatus, it may also represent an explanation according to a corresponding method, wherein the elements of the apparatus or apparatus correspond to features of the method step or method step. Similarly, aspects described in the context of a method may also be represented by features of the corresponding device. Some or all of the method steps may be performed (e.g., by a microprocessor, a programmable computer or a hardware device such as an electronic circuit). In some embodiments, one or more of the most important method steps may be performed by such an apparatus.

실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.In embodiments, a programmable logic device (e.g., a field programmable gate array) may be used to perform some or all of the functions of the methods described herein. In embodiments, the field programmable gate array may operate in conjunction with a microprocessor to perform one of the methods described herein. Generally, the methods are preferably performed by some hardware device.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

10: 자차 11: 센서부
13: 컨트롤러 17: 구동계
20: 전방 차량10: car 11: sensor part
13: controller 17:
20: forward vehicle

Claims (16)

전방 차량과 자차 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 자차 주위의 차량 정보를 획득하는 센서부; 및
상기 자차 주위의 차량 정보를 기초로 상기 자차의 가속도를 계산하고, 상기 자차 주위의 차량 정보를 기초로 상기 자차 주위의 도로 환경을 판단하며, 상기 판단된 도로 환경에 기초하여 상기 자차의 가속도를 제한하고, 상기 제한된 가속도에 따라 상기 자차의 구동계를 제어하는 컨트롤러를 포함하는, 크루즈 컨트롤 장치.A sensor unit for acquiring vehicle information around a vehicle including information on a distance between the front vehicle and the vehicle; And
Calculating an acceleration of the vehicle based on vehicle information around the vehicle, determining a road environment around the vehicle based on the vehicle information around the vehicle, and controlling the acceleration of the vehicle based on the determined road environment And a controller for controlling the drive system of the vehicle according to the limited acceleration. 청구항 1에 있어서,
상기 자차 주위의 차량 정보는,
상기 전방 차량의 속도 및 상기 자차의 인접 차선에서 운행 중인 주변 차량의 속도를 더 포함하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method according to claim 1,
The vehicle information around the vehicle is,
Further comprising a speed of the preceding vehicle and a speed of a nearby vehicle operating in an adjacent lane of the vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 컨트롤러는,
자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 2,
The controller comprising:
Wherein the cruise control device determines whether or not the road environment around the car is congested. 청구항 3에 있어서,
상기 컨트롤러는,
사전 설정된 기준 시간 동안, 상기 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제1 기준 속도 이하이고, 상기 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수를 초과하여 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 3,
The controller comprising:
Wherein when the average speed of the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined first reference speed and the preceding vehicle stops over a preset reference number during a predetermined reference time, Control device. 청구항 4에 있어서,
상기 컨트롤러는,
사전 설정된 기준 시간 동안, 상기 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제2 기준 속도를 초과하고, 상기 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수 이하로 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 4,
The controller comprising:
When the average speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined second reference speed and the preceding vehicle stops at a preset reference number of times or less during a predetermined reference time, it is determined that the situation where the road is congested is eliminated , Cruise control device. 청구항 3에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 기준 시간 동안, 상기 주변 차량들의 평균 속도가, 상기 전방 차량의 평균 속도에 대하서 사전에 설정된 제1 기준 비율을 초과하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 3,
The controller comprising:
And determines that the road is congested when the average speed of the surrounding vehicles exceeds the first reference rate set in advance for the average speed of the preceding vehicle during the reference time. 청구항 6에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 기준 시간 동안, 상기 주변 차량들의 평균 속도가, 상기 전방 차량의 평균 속도에 대하서 사전에 설정된 제2 기준 비율 이하인 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 6,
The controller comprising:
And determines that the road is congested when the average speed of the surrounding vehicles is equal to or less than a predetermined second reference rate for the average speed of the preceding vehicle during the reference time. 청구항 2에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 자차의 속도가 상기 전방 차량의 속도를 미리 설정된 값만큼 초과하는 경우 상기 자차의 가속도를 0으로 제한하는 제1 제한 방법, 및 사전에 설정된 최대 가속도보다 산출된 가속도가 큰 경우 사전에 설정된 최대 가속도로 상기 자차의 계산된 가속도를 제한하는 제2 제한 방법 중 어느 하나로 자차의 가속도를 제한하는, 크루즈 컨트롤 장치.The method of claim 2,
The controller comprising:
A first limiting method for limiting the acceleration of the vehicle to zero if the speed of the vehicle exceeds the speed of the preceding vehicle by a predetermined value and a first limiting method for limiting the acceleration of the vehicle to zero when the calculated acceleration is greater than a predetermined maximum acceleration To limit the acceleration of the vehicle to any one of the second limiting methods for limiting the calculated acceleration of the vehicle. 전방 차량과 자차 간의 거리에 대한 정보를 포함하는 자차 주위의 차량 정보를 획득하는 단계; 및
상기 자차 주위의 차량 정보를 기초로 상기 자차의 가속도를 계산하고, 상기 자차 주위의 차량 정보를 기초로 상기 자차 주위의 도로 환경을 판단하며, 상기 판단된 도로 환경에 기초하여 상기 자차의 가속도를 제한하고, 상기 제한된 가속도에 따라 상기 자차의 구동계를 제어하는 단계를 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.Obtaining vehicle information about a vehicle including information on a distance between the preceding vehicle and the vehicle; And
Calculating an acceleration of the vehicle based on vehicle information around the vehicle, determining a road environment around the vehicle based on the vehicle information around the vehicle, and controlling the acceleration of the vehicle based on the determined road environment And controlling the driving system of the vehicle in accordance with the limited acceleration. 청구항 9에 있어서,
상기 자차 주위의 차량 정보는,
상기 전방 차량의 속도 및 상기 자차의 인접 차선에서 운행 중인 주변 차량의 속도를 더 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 9,
The vehicle information around the vehicle is,
Further comprising a speed of the front vehicle and a speed of a nearby vehicle operating in an adjacent lane of the vehicle. 청구항 10에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경을 판단하여, 상기 자차의 가속도를 제한하는 단계는,
상기 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 10,
The step of determining the road environment around the vehicle and restricting the acceleration of the vehicle includes:
And determining whether the road environment around the vehicle is in a congested situation. 청구항 11에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
사전 설정된 기준 시간 동안, 상기 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제1 기준 속도 이하이고, 상기 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수를 초과하여 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 11,
Wherein the step of determining whether the road environment around the vehicle is congested includes:
Determining that the road is congested when the average speed of the preceding vehicle is equal to or less than a preset first reference speed and the preceding vehicle stops over a preset reference number during a predetermined reference time Includes a cruise control method. 청구항 12에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
사전 설정된 기준 시간 동안, 상기 전방 차량의 평균 속도가 사전에 설정된 제2 기준 속도를 초과하고, 상기 전방 차량이 사전에 설정된 기준 회수 이하로 정지하는 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 12,
Wherein the step of determining whether the road environment around the vehicle is congested includes:
When the average speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined second reference speed and the preceding vehicle stops at a preset reference number of times or less during a predetermined reference time, it is determined that the situation where the road is congested is eliminated Further comprising the steps of: 청구항 11에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 기준 시간 동안, 상기 주변 차량들의 평균 속도가, 상기 전방 차량의 평균 속도에 대해서 사전에 설정된 제1 기준 비율을 초과하는 경우, 도로가 혼잡한 상황인 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 11,
Wherein the step of determining whether the road environment around the vehicle is congested includes:
Determining that the road is in a congested state when the average speed of the surrounding vehicles exceeds the first reference rate preset for the average speed of the preceding vehicle during the reference time, . 청구항 14에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경이 혼잡한 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 기준 시간 동안, 상기 주변 차량들의 평균 속도가, 상기 전방 차량의 평균 속도에 대해서 사전에 설정된 제2 기준 비율 이하인 경우, 도로가 혼잡한 상황을 해소한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the step of determining whether the road environment around the vehicle is congested includes:
Further comprising determining during the reference time that the average speed of the surrounding vehicles is less than or equal to a second predetermined reference rate for the average speed of the preceding vehicle, Way. 청구항 10에 있어서,
상기 자차 주위의 도로 환경을 판단하여, 상기 자차의 가속도를 제한하는 단계는,
상기 자차의 속도가 상기 전방 차량의 속도를 미리 설정된 값만큼 초과하는 경우 상기 자차의 가속도를 0으로 제한하는 제1 제한 방법, 및 사전에 설정된 최대 가속도보다 산출된 가속도가 큰 경우 사전에 설정된 최대 가속도로 상기 자차의 계산된 가속도를 제한하는 제2 제한 방법 중 어느 하나로 자차의 가속도를 제한하는 단계를 포함하는, 크루즈 컨트롤 방법.The method of claim 10,
The step of determining the road environment around the vehicle and restricting the acceleration of the vehicle includes:
A first limiting method for limiting the acceleration of the vehicle to zero if the speed of the vehicle exceeds the speed of the preceding vehicle by a predetermined value and a first limiting method for limiting the acceleration of the vehicle to zero when the calculated acceleration is greater than a predetermined maximum acceleration Limiting the acceleration of the vehicle to any one of a second limiting method for limiting the calculated acceleration of the vehicle.
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