KR102327649B1 - Method and apparatus for keeping distance between vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부, 상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부, 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부, 상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부를 포함하는 차량거리유지장치에 관한 것이다.The present invention provides a radar sensor unit that detects an object in front of a vehicle by emitting radio waves and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle, a speed sensor unit that outputs a speed value of the vehicle, the An ultrasonic sensor unit that detects an object entering the side forward of the vehicle in consideration of the speed value of the vehicle and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle, among the front object and the side-front entrance object A target selection unit that selects an object closest to the vehicle as a shortest target in consideration of at least any one, and a distance value between the closest target and the vehicle, and a relative speed between the vehicle and the nearest target in consideration of at least any one It relates to a vehicle distance maintaining device including a distance maintaining unit for maintaining a distance between the two.

Description

차량거리유지장치 및 차량거리유지방법{Method and apparatus for keeping distance between vehicle}The vehicle distance keeping device and the vehicle distance keeping method {Method and apparatus for keeping distance between vehicle}

본 발명은 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle distance maintaining device and a vehicle distance maintaining method, and more particularly, in consideration of the vehicle speed value, steering angle value and yaw rate value, the ultrasonic sensor unit operates, and the radar sensor unit and the ultrasonic sensor unit output the output. The present invention relates to a vehicle distance maintaining device and a vehicle distance maintaining method for selecting a closest target in consideration of at least one of a distance value and a relative speed value, and maintaining a vehicle distance between the selected closest target and the vehicle.

레이더를 이용하여 차량 전방의 다른 차량을 감지하고 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 많은 차량에 탑재 중이다. 운전자가 부주의로 차량 간의 거리를 지키지 못할 경우 자동으로 차량 간의 거리를 유지함으로써 안전 사고를 방지하는 역할을 한다.A technology that uses radar to detect other vehicles in front of a vehicle and maintains a distance between vehicles is being installed in many vehicles. When the driver inadvertently fails to keep the distance between vehicles, it automatically maintains the distance between vehicles to prevent safety accidents.

그런데 차량이 저속으로 주행 중에 차량의 측전방에서 돌발적으로 나타나는 차량에 대해서는 레이더만으로 감지할 수가 없어 다른 차량과 차량 간의 추돌 사고가 발생할 확률이 크다. 이에 최근에는 측전방에서 갑자기 나타나는 물체를 감지하여 차량 간의 거리를 유지하는 기술이 연구 중에 있다.However, the radar alone cannot detect a vehicle that appears suddenly from the side and front of the vehicle while the vehicle is driving at low speed, so there is a high probability of a collision between another vehicle and another vehicle. For this reason, recently, research is being conducted on a technology for maintaining a distance between vehicles by detecting an object that appears suddenly from the side and front.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 속도값, 조향각값 및 요레이트값 등을 고려하여 초음파센서부가 작동하여, 레이더센서부 및 초음파센서부가 출력한 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 고려하여 최 근거리 타겟을 선정하고, 선정된 최 근거리 타겟과 차량의 차량 거리를 유지하는 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법을 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is that the ultrasonic sensor unit operates in consideration of the vehicle speed value, the steering angle value and the yaw rate value, and considers at least one of the distance value and the relative speed value output by the radar sensor unit and the ultrasonic sensor unit To provide a vehicle distance maintaining device and a vehicle distance maintaining method for selecting a shortest target and maintaining a vehicle distance between the selected shortest target and the vehicle.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지장치는 전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부, 상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부, 상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부, 상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부, 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부, 상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 조향각센서 및 상기 차량의 요레이트값을 출력하는 요레이트센서부를 포함하고, 상기 초음파센서부는 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동하고, 상기 거리유지부는 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여, 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량 간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은 ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고, 상기 목표 차량 간 거리값 산출식은 cdes=c0+t·Vp이고, ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도이다.In order to achieve the above object, the vehicle distance maintaining device according to an embodiment of the present invention is a radar that detects an object in front of the vehicle by emitting radio waves and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle. A sensor unit, a speed sensor unit that outputs the speed value of the vehicle, detects an object entering the vehicle's side and front in consideration of the speed value of the vehicle, and selects at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle an ultrasonic sensor unit that outputs, a target selection unit that selects an object closest to the vehicle as a shortest target in consideration of at least one of the front object and the side-front entry object, a distance value between the closest target and the vehicle, and A distance maintaining unit for maintaining a distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one of the relative speeds, a steering angle sensor for outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent, and a yaw rate value for outputting the vehicle's yaw rate a rate sensor unit, wherein the ultrasonic sensor unit operates when the speed value of the vehicle is less than or equal to a speed value set by the driver of the vehicle, the angle value is greater than or equal to a set value, and the yaw rate value is greater than or equal to a set value, The distance maintaining unit calculates a target acceleration value using a target acceleration value calculation formula in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value, and the relative speed, and uses the target vehicle-to-vehicle distance value calculation formula to calculate the target inter-vehicle distance The distance between the vehicle and the closest target is maintained by calculating a value, the target acceleration value calculation formula is ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs), and the distance value between the target vehicles is calculated The equation is cdes=c0+t Vp, where ades is the target acceleration value, cdes is the target distance between vehicles, c is the distance between vehicles, and k1 and k2 are feedback reflecting the driver’s driving tendency when calculating the target acceleration. is a gain value, c0 is the initial distance maintained between the vehicle and the object, Vs is the speed value of the vehicle, and Vp is the speed of the target vehicle.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시례에 따른 차량거리유지방법은, 전파를 방사하여 차량의 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계, 상기 차량의 속도값을 출력하는 단계, 상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 단계, 상기 차량의 요레이트값을 출력하는 단계, 상기 차량의 속도값, 각도값이 설정된 값 이상인지 여부, 및 상기 요레이트값이 설정된 값 이상인지 여부를 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계, 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계 및 상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계를 포함하고, 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 감지 단계에서 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고, 상기 거리 유지 단계에서 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은 ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고, 상기 목표 차량 간 거리값 산출식은 cdes=c0+t·Vp이고, ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도이다.In order to achieve the above object, the vehicle distance maintaining method according to an embodiment of the present invention detects an object entering from the front and side of the vehicle by emitting radio waves, and among a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle. Outputting at least one, outputting a speed value of the vehicle, outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent, outputting a yaw rate value of the vehicle, speed value of the vehicle, angle In consideration of whether the value is equal to or greater than the set value and whether the yaw rate value is equal to or greater than the set value, the side-forward approaching object and the front object are sensed, and at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle outputting, selecting an object closest to the vehicle as a shortest target in consideration of at least one of the side-forward approaching object and the front object, and a distance value between the closest target and the vehicle and a relative speed. and maintaining a distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one, wherein the speed value of the vehicle is set by the driver of the vehicle in the step of detecting the side-forward approaching object and the front object When the angle value is equal to or greater than the set value, and the yaw rate value is equal to or greater than the set value, the side-front approaching object and the front object are detected, and the speed value of the vehicle and the distance value between the vehicles in the distance maintenance step and calculating the target acceleration value by using the target acceleration value calculation formula in consideration of the relative speed, and calculating the distance value between the target vehicles using the target distance value calculation formula to maintain the distance between the vehicle and the closest target and the target acceleration value calculation formula is ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs), the target vehicle distance value calculation equation is cdes=c0+t·Vp, and ades is the target acceleration value , cdes is the target inter-vehicle distance value, c is the inter-vehicle distance value, and k1 and k2 are feedback reflecting the driving tendency of the driver when calculating the target acceleration. is a gain value, c0 is the initial distance maintained between the vehicle and the object, Vs is the speed value of the vehicle, and Vp is the speed of the target vehicle.

기타 실시례들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The specific details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량거리유지장치 및 차량거리유지방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the vehicle distance maintaining device and the vehicle distance maintaining method of the present invention, there are one or more of the following effects.

첫째,　초음파센서부는 동작 조건에서 차량의 휠 속도값을 고려하고, 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력할 때에는 차량의 클러스터 속도값을 고려하여 운전자의 실제 운전 감도를 반영하는 장점이 있다.First, the ultrasonic sensor unit considers the wheel speed value of the vehicle under operating conditions, and when outputting at least one of the distance value between the object and the vehicle and the relative speed value, considers the cluster speed value of the vehicle and reflects the driver's actual driving sensitivity There is an advantage to

둘째,　초음파센서부가 설정된 작동 조건에서 작동함으로써 측전방에서 돌발 물체가 나타나는 경우에도 차량의 거리 유지 제어가 이뤄지는 장점도 있다.Second, since the ultrasonic sensor unit operates under the set operating conditions, there is also an advantage in that the distance maintenance control of the vehicle is performed even when an unexpected object appears from the side and front.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1의 타겟선정부가 목표 가속도 및 목표 차량 간 거리를 산출하는데 차량 및 감지한 물체를 도시한 차량 주행도이다.
도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a vehicle distance maintaining device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a vehicle driving diagram illustrating a vehicle and an object detected when the target selection unit of FIG. 1 calculates a target acceleration and a target distance between the vehicles.
3 is a control flowchart illustrating a control flow of the vehicle distance maintaining method according to the configuration of FIG. 1 .

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시례들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시례들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시례들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시례들에 의하여 차량거리유지장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining a vehicle distance maintaining apparatus according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치의 구성을 도시한 구성도이다. 본 발명의 일실시례에 따른 차량거리유지장치는 조향각센서(100), 요레이트센서(200), 속도센서부(300), 레이더센서부(400), 초음파센서부(500), 타겟선정부(600) 및 거리유지부(700)를 포함한다.1 is a configuration diagram showing the configuration of a vehicle distance maintaining device according to an embodiment of the present invention. The vehicle distance maintaining device according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 100 , a yaw rate sensor 200 , a speed sensor unit 300 , a radar sensor unit 400 , an ultrasonic sensor unit 500 , and a target selection unit. 600 and a distance maintaining unit 700 .

조향각센서(100)는 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력한다. 조향각센서(100)는 전자 제어되는 조향 휠이 꺾이는 각도값을 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.The steering angle sensor 100 outputs an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent. The steering angle sensor 100 outputs the angle value at which the electronically controlled steering wheel is bent to the ultrasonic sensor unit 500 through CAN (Controller Area Network) communication.

요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 출력한다. 요레이트센서(200)는 차량의 요레이트값을 CAN 통신을 통해 초음파센서부(500)에 출력한다.The yaw rate sensor 200 outputs a yaw rate value of the vehicle. The yaw rate sensor 200 outputs the yaw rate value of the vehicle to the ultrasonic sensor unit 500 through CAN communication.

속도센서부(300)는 차량의 속도값을 출력한다. 속도센서부(300)는 차량의 휠 속도값 및 차량의 클러스터에 측정되는 속도값(Vs) 중 적어도 어느 하나를 초음파센서부(500) 및 타겟선정부(600)에 출력할 수 있다.The speed sensor unit 300 outputs a speed value of the vehicle. The speed sensor unit 300 may output at least one of the wheel speed value of the vehicle and the speed value Vs measured in the cluster of the vehicle to the ultrasonic sensor unit 500 and the target selection unit 600 .

레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지하고 물체와 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 레이더센서부(400)는 레이더센서부(400)가 정상 작동하지 않으면 페일(fail) 신호를 초음파센서부(500)에 출력한다.The radar sensor unit 400 detects an object in front of the vehicle by emitting radio waves, and outputs at least one of a distance value c and a relative speed value (Vp-Vs) between the object and the vehicle. The radar sensor unit 400 outputs a fail signal to the ultrasonic sensor unit 500 when the radar sensor unit 400 does not operate normally.

초음파센서부(500)는 차량의 속도값을 고려하여 차량 측전방 진입 물체를 감지하고 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다. 초음파센서부(500)는 작동 조건을 가지며, 작동 조건 중 적어도 어느 하나를 만족할 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 출력한 페일(fail) 신호를 수신할 때 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 detects an object entering the vehicle side forward in consideration of the vehicle speed value, and outputs at least one of a distance value between the object and the vehicle and a relative speed value (Vp-Vs). The ultrasonic sensor unit 500 has operating conditions and operates when at least one of the operating conditions is satisfied. The ultrasonic sensor unit 500 may operate when receiving a fail signal output by the radar sensor unit 400 .

초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 설정된 속도값 이하일 때 작동하며, 차량의 운전자에 의하여 속도값이 상이하게 설정될 수 있다. 차량의 운전자는 초음파센서부(500)의 차량에 구비된 인터페이스(interface)를 통하여 작동 기준이 되는 설정된 속도값을 조절할 수 있다. 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the speed value of the vehicle is less than or equal to the set speed value, and the speed value may be set differently by the driver of the vehicle. The driver of the vehicle may adjust a set speed value serving as an operation standard through an interface provided in the vehicle of the ultrasonic sensor unit 500 . The ultrasonic sensor unit 500 may operate when the wheel speed value of the vehicle output by the speed sensor unit 300 is less than a set speed value.

초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 클러스터(Cluster) 속도값(Vs)을 고려하여 차량 측전방 진입 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.Ultrasonic sensor unit 500 considers the cluster velocity value (Vs) output by the velocity sensor unit 300, at least any of the distance value and the relative velocity value (Vp-Vs) between the vehicle-side front entrance object and the vehicle print one

초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500) 작동 시 레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지하고, 초음파센서부(500)는 근거리 측전방 진입 물체를 감지한다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the angle value output by the steering angle sensor 100 is greater than or equal to a set value. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the yaw rate value is greater than or equal to a set value. When the ultrasonic sensor unit 500 is operated, the radar sensor unit 400 detects an object in front of the vehicle, and the ultrasonic sensor unit 500 detects an object entering the front side at a short distance.

타겟선정부(600)는 차량 전방 물체 및 차량 측전방 진입물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체 및 차량 간의 거리값이 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.The target selection unit 600 selects an object closest to the vehicle as the closest target in consideration of at least one of an object in front of the vehicle and an object in front of the vehicle. The target selection unit 600 selects an object output by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 and an object having the closest distance value between the vehicle as the shortest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다.The distance maintaining unit 700 maintains the distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one of the distance value c and the relative speed value (Vp-Vs) between the closest target and the vehicle.

거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 selects at least one of the target acceleration (ades) and the target inter-vehicle distance value (cdes) in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value (c), and the relative speed value (Vp-Vs). to maintain the distance between the vehicle and the nearest target. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value (ades) through (Equation 1).

(수학식 1) (Equation 1)

adesades =-=- k1k1 ·(·( cdescdes -c)--c)- k2k2 ·(·( VpVp -- VsVs ))

거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 1)의 k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이다.k1 and k2 of (Equation 1) used in the distance maintaining unit 700 are feedback gain values reflecting the driving tendency of the driver when calculating the target acceleration.

거리유지부(700)는 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 calculates a distance value cdes between target vehicles through (Equation 2).

(수학식 2)(Equation 2)

cdescdes == c0c0 +t·+t VpVp

거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 t는 차량과 물체가 만나는 추정 시간이며, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500) 중 적어도 어느 하나가 출력한 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 이용하여 산출될 수 있다. 거리유지부(700)에서 이용되는 (수학식 2)의 c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격을 뜻한다.t of (Equation 2) used in the distance maintaining unit 700 is the estimated time that the vehicle and the object meet, and the distance value between the vehicles output by at least one of the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 . It can be calculated using (c) and the relative velocity value (Vp-Vs). c0 of (Equation 2) used in the distance maintaining unit 700 means an initial interval maintained between the vehicle and the object.

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 controls to decelerate the vehicle when the distance value c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining unit 700 according to an embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

도 2는 도 1의 타겟선정부(600)의 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출 시, 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 감지한 차량 및 물체를 도시한 차량 주행도이다.2 is a vehicle and object detected by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 when the target acceleration unit 600 of FIG. 1 calculates the target acceleration (ades) and the distance value (cdes) between the target vehicles. is a vehicle driving diagram showing

레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다. 레이더센서부(400)는 전방 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 출력한다.The radar sensor unit 400 detects an object in front of the vehicle by emitting radio waves. The radar sensor unit 400 outputs at least one of a distance value between the front object and the vehicle and a relative speed value (Vp-Vs).

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500)의 작동 조건 만족 시 작동한다. 즉, 초음파센서부(500)는 속도센서부(300)가 출력한 차량의 휠 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 미만 일 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량 측전방 진입 물체를 감지한다. 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 거리값을 비교하여 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다. 도 2에서 일실시례에 따른 타겟선정부(600)는 차량 좌측에 존재하는 진입 차량을 최 근거리 타겟으로 선정한다.The ultrasonic sensor unit 500 operates when the operating conditions of the ultrasonic sensor unit 500 are satisfied. That is, the ultrasonic sensor unit 500 may operate when the wheel speed value of the vehicle output by the speed sensor unit 300 is less than the speed value set by the driver of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 500 detects an object entering the vehicle side forward. The target selection unit 600 compares the distance values output by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 and selects the closest object as the closest target. In FIG. 2 , the target selection unit 600 according to an embodiment selects an entry vehicle existing on the left side of the vehicle as the shortest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 maintains the distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one of the distance value c and the relative speed value (Vp-Vs) between the closest target and the vehicle. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration (ades) and a distance value (cdes) between the vehicle and the vehicle in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value (c), and the relative speed value (Vp-Vs) Keep the distance between the closest targets. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value (ades) through (Equation 1) above. The distance maintaining unit 700 calculates a distance value cdes between target vehicles through Equation 2 above.

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 controls to decelerate the vehicle when the distance value c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining unit 700 according to an embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량거리유지방법의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the vehicle distance maintaining method according to the present invention configured as described above will be described as follows.

도 3은 도 1의 구성에 의한 차량거리유지방법의 제어흐름을 도시한 제어 흐름도이다.3 is a control flowchart illustrating a control flow of the vehicle distance maintaining method according to the configuration of FIG. 1 .

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족하는지 판단한다(S100). 초음파센서부(500)는 레이더센서부(400)가 동작하지 않을 때 작동할 수 있다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값이 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 조향각센서(100)가 출력한 각도값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동한다. 초음파센서부(500)는 차량의 속도값, 각도값 및 요레이트값이 설정된 조건을 하나라도 만족하면 작동할 수 있다.The ultrasonic sensor unit 500 determines whether the operating conditions of the ultrasonic sensor unit 500 are satisfied (S100). The ultrasonic sensor unit 500 may operate when the radar sensor unit 400 does not operate. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the speed value of the vehicle is less than or equal to the speed value set by the driver of the vehicle. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the angle value output by the steering angle sensor 100 is greater than or equal to a set value. The ultrasonic sensor unit 500 operates when the yaw rate value is greater than or equal to a set value. The ultrasonic sensor unit 500 may operate when at least one condition in which a vehicle speed value, an angle value, and a yaw rate value are set is satisfied.

초음파센서부(500)는 초음파센서부(500) 작동 조건을 만족할 때 초음파센서부(500)가 작동한다(S110).When the ultrasonic sensor unit 500 satisfies the operating conditions of the ultrasonic sensor unit 500, the ultrasonic sensor unit 500 operates (S110).

레이더센서부(400)는 차량 전방 물체를 감지한다(S120). 동시에 초음파센서부(500)는 측전방 및 전방 물체를 감지한다(S130).The radar sensor unit 400 detects an object in front of the vehicle (S120). At the same time, the ultrasonic sensor unit 500 detects the front side and the front object (S130).

레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)는 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 출력한다(S140).The radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 output the inter-vehicle distance value c and the relative speed value Vp-Vs (S140).

초음파센서부(500)의 작동 조건이 만족되지 않으면 초음파센서부(500)는 작동하지 않고, 레이더센서부(400)가 작동한다. 이 때, 레이더센서부(400)는 전파를 방사하여 차량 전방 물체를 감지한다(S120).If the operating conditions of the ultrasonic sensor unit 500 are not satisfied, the ultrasonic sensor unit 500 does not operate, and the radar sensor unit 400 operates. At this time, the radar sensor unit 400 detects an object in front of the vehicle by emitting radio waves (S120).

레이더센서부(400)는 감지한 물체와 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력한다(S140).The radar sensor unit 400 outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the detected object and the vehicle (S140).

타겟선정부(600)는 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다(S150). 타겟선정부(600)는 레이더센서부(400) 및 초음파센서부(500)가 출력한 물체와 차량 간의 거리값 중 거리값이 가장 작은 물체를 최 근거리 타겟으로 선정한다.The target selection unit 600 selects an object closest to the vehicle as the closest target (S150). The target selection unit 600 selects an object having the smallest distance value among the distance values between the object and the vehicle output by the radar sensor unit 400 and the ultrasonic sensor unit 500 as the closest target.

거리유지부(700)는 최 근거리 타겟과 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs) 중 적어도 어느 하나를 고려하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리(c)를 유지한다(S160). 거리유지부(700)는 차량의 속도값, 차량 간 거리값(c) 및 상대속도값(Vp-Vs)을 고려하여 목표 가속도(ades) 및 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출하여 차량과 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 1)을 통해 목표 가속도값(ades)을 산출한다. 거리유지부(700)는 위의 (수학식 2)를 통해 목표 차량 간 거리값(cdes)을 산출한다.The distance maintaining unit 700 maintains the distance c between the vehicle and the nearest target in consideration of at least one of the distance value c and the relative speed value Vp-Vs between the nearest target and the vehicle (S160). . The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration (ades) and a distance value (cdes) between the vehicle and the vehicle in consideration of the vehicle speed value, the inter-vehicle distance value (c), and the relative speed value (Vp-Vs) Keep the distance between the closest targets. The distance maintaining unit 700 calculates a target acceleration value (ades) through (Equation 1) above. The distance maintaining unit 700 calculates a distance value cdes between target vehicles through Equation 2 above.

거리유지부(700)는 물체와 차량 간 거리값(c)이 설정된 거리값 미만이면 차량을 감속하는 제어를 수행한다. 일실시례에 따른 거리유지부(700)는 차량을 전자적으로 제동시키는 브레이크를 포함할 수 있다.The distance maintaining unit 700 controls to decelerate the vehicle when the distance value c between the object and the vehicle is less than the set distance value. The distance maintaining unit 700 according to an embodiment may include a brake that electronically brakes the vehicle.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시례에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시례에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications may be made by those of ordinary skill in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 조향각센서
200 : 요레이트센서
300 : 속도센서
400 : 레이더센서부
500 : 초음파센서부
600 : 타겟선정부
700 : 거리유지부100: steering angle sensor
200: yaw rate sensor
300: speed sensor
400: radar sensor unit
500: ultrasonic sensor unit
600: target selection unit
700: distance maintenance unit

Claims (10)

전파를 방사하여 차량 전방의 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 레이더센서부;
상기 차량의 속도값을 출력하는 속도센서부;
상기 차량의 속도값을 고려하여 상기 차량의 측전방 진입 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 초음파센서부;
상기 전방 물체 및 상기 측전방 진입 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 타겟선정부;
상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 거리유지부;
상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 조향각센서; 및
상기 차량의 요레이트값을 출력하는 요레이트센서부를 포함하고,
상기 초음파센서부는 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 작동하고,
상기 거리유지부는 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여, 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량 간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고, 상기 목표 가속도값 산출식은
ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고,
상기 목표 차량 간 거리값 산출식은
cdes=c0+t·Vp이고,
ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도인 차량거리유지장치.a radar sensor unit that detects an object in front of the vehicle by emitting radio waves and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
a speed sensor unit for outputting a speed value of the vehicle;
an ultrasonic sensor unit that detects an object approaching the front side of the vehicle in consideration of the speed value of the vehicle and outputs at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
a target selection unit for selecting an object closest to the vehicle as a shortest target in consideration of at least one of the front object and the side-front entry object;
a distance maintaining unit for maintaining a distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one of a distance value and a relative speed between the closest target and the vehicle;
a steering angle sensor for outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent; and
and a yaw rate sensor for outputting a yaw rate value of the vehicle,
The ultrasonic sensor unit operates when the speed value of the vehicle is less than or equal to the speed value set by the driver of the vehicle, the angle value is greater than or equal to the set value, and the yaw rate value is greater than or equal to the set value,
The distance maintaining unit calculates a target acceleration value using a target acceleration value calculation formula in consideration of the speed value of the vehicle, the distance value between vehicles, and the relative speed, and calculates a target acceleration value using the target vehicle distance value calculation formula The distance value is calculated to maintain the distance between the vehicle and the closest target, and the target acceleration value calculation formula is
ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs),
The formula for calculating the distance value between the target vehicles is
cdes = c0 + t Vp,
ades is the target acceleration value, cdes is the target distance between vehicles, c is the distance between vehicles, k1 and k2 are feedback gain values that reflect the driving tendency of the driver when calculating the target acceleration, and c0 is the distance between the vehicle and the object is an initial interval maintained, Vs is the speed value of the vehicle, and Vp is the speed of the target vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 전파를 방사하여 차량의 전방 및 측전방에서 진입하는 물체를 감지하여 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
상기 차량의 속도값을 출력하는 단계;
상기 차량의 조향 휠이 꺾이는 각도값을 출력하는 단계;
상기 차량의 요레이트값을 출력하는 단계;
상기 차량의 속도값, 각도값이 설정된 값 이상인지 여부, 및 상기 요레이트값이 설정된 값 이상인지 여부를 고려하여 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고 상기 물체와 상기 차량 간의 거리값 및 상대속도값 중 적어도 어느 하나를 출력하는 단계;
상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 가장 가까운 물체를 최 근거리 타겟으로 선정하는 단계; 및
상기 최 근거리 타겟과 상기 차량 간 거리값 및 상대속도 중 적어도 어느 하나를 고려하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하는 단계를 포함하고,
상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체 감지 단계에서 상기 차량의 속도값이 상기 차량의 운전자에 의하여 설정된 속도값 이하이고, 상기 각도값이 설정된 값 이상이고, 상기 요레이트값이 설정된 값 이상일 때 상기 측전방 진입 물체 및 상기 전방 물체를 감지하고,
상기 거리 유지 단계에서 상기 차량의 속도값, 상기 차량 간 거리값 및 상대속도를 고려하여 목표 가속도값 산출식을 이용해서 목표 가속도값을 산출하고, 목표 차량간 거리값 산출식을 이용해서 목표 차량 간 거리값을 산출하여 상기 차량과 상기 최 근거리 타겟 간의 거리를 유지하고,
상기 목표 가속도값 산출식은
ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs)이고,
상기 목표 차량 간 거리값 산출식은
cdes=c0+t·Vp이고,
ades는 목표 가속도값이고, cdes는 목표 차량간 거리값이고, c는 차량 간 거리값이고, k1 및 k2는 목표 가속도 산출 시 운전자의 운전 성향을 반영하는 피드백 게인값이고, c0는 차량과 물체 사이의 유지되는 최초의 간격이고, Vs는 상기 차량의 속도값이고, Vp는 상기 목표 차량의 속도인 차량거리유지방법.emitting radio waves to detect an object entering from the front and side of the vehicle and outputting at least one of a distance value and a relative speed value between the object and the vehicle;
outputting a speed value of the vehicle;
outputting an angle value at which the steering wheel of the vehicle is bent;
outputting a yaw rate value of the vehicle;
In consideration of whether the speed value and the angle value of the vehicle are equal to or greater than the set value, and whether the yaw rate value is equal to or greater than the set value, the side-front approaching object and the front object are detected, and the distance value between the object and the vehicle and outputting at least one of the relative speed values;
selecting an object closest to the vehicle as a shortest target in consideration of at least one of the side-front entry object and the front object; and
and maintaining a distance between the vehicle and the closest target in consideration of at least one of a distance value and a relative speed between the closest target and the vehicle,
When the speed value of the vehicle is less than or equal to the speed value set by the driver of the vehicle, the angle value is greater than or equal to the set value, and the yaw rate value is greater than or equal to the set value in the step of detecting the side-forward entry object and the front object, the side Detecting a forward entry object and the forward object,
In the distance maintenance step, a target acceleration value is calculated using a target acceleration value calculation formula in consideration of the speed value of the vehicle, the distance value between vehicles, and the relative speed, and the target acceleration value is calculated using the target vehicle distance value calculation formula Maintaining the distance between the vehicle and the closest target by calculating a distance value,
The target acceleration value calculation formula
ades=-k1·(cdes-c)-k2·(Vp-Vs),
The formula for calculating the distance value between the target vehicles is
cdes = c0 + t Vp,
ades is the target acceleration value, cdes is the target distance between vehicles, c is the distance between vehicles, k1 and k2 are feedback gain values that reflect the driving tendency of the driver when calculating the target acceleration, and c0 is the distance between the vehicle and the object is an initial interval maintained, Vs is the speed value of the vehicle, and Vp is the speed of the target vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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