KR20160115247A - Apparatus and Method for Controlling Collision Avoidance - Google Patents

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KR20160115247A
KR20160115247A KR1020150042509A KR20150042509A KR20160115247A KR 20160115247 A KR20160115247 A KR 20160115247A KR 1020150042509 A KR1020150042509 A KR 1020150042509A KR 20150042509 A KR20150042509 A KR 20150042509A KR 20160115247 A KR20160115247 A KR 20160115247A
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wheel
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collision
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KR1020150042509A
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서지윤
고영민
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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    • B60W2030/08—

Abstract

The present invention relates to a collision avoidance control apparatus, and a collision avoidance control method. The collision avoidance control apparatus comprises: a sensor module obtaining sensing information of at least one vehicle positioned on a front side of own driving vehicle; and a control module controlling at least one wheel among a front wheel or a rear wheel of the own vehicle to avoid a collision with the other vehicle when there is the possibility of the collision with the other vehicle in accordance with a result of an analysis of the sensing information. The other embodiment can be applied.

Description

충돌회피 제어장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling Collision Avoidance}[0001] Apparatus and Method for Controlling Collision Avoidance [

본 발명의 다양한 실시 예는 충돌회피 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 주행 중인 차량과 타 차량과의 충돌위험이 확인되면, 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하여 상기 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 충돌회피 제어장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a collision avoidance control apparatus and method, and more particularly, to a collision avoidance control apparatus and method for controlling a collision avoidance control apparatus and a collision avoidance control apparatus by controlling at least one of a front wheel and a rear wheel of a vehicle, And to a collision avoidance control apparatus and method capable of avoiding a collision.

일반적으로 주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 타 차량과의 충돌을 회피하기 위한 제동 제어 기능이 차량에 탑재된다. Generally, a braking control function for avoiding collision with another vehicle located in front of a running vehicle is mounted on the vehicle.

즉, 종래의 제동 제어는 레이더와 카메라 등의 센서를 통해 수신된 센싱정보의 분석결과에 기반하여 전방에 위치한 타 차량과의 충돌위험을 계산할 수 있다. 그리고 제동 제어는 현재 자 차량과 타 차량 사이의 거리와, 타 차량과의 충돌을 회피하기 위해 필요한 타 차량까지의 거리를 비교하여 충분한 거리가 확보되지 못하면, 운전자에게 경고를 수행하고, 자동 제어 시스템을 통해 자동으로 자 차량에 제동력을 발생시키거나 제동력 발생을 보조할 수 있다. That is, the conventional braking control can calculate the risk of collision with a preceding vehicle based on the analysis result of sensing information received through a sensor such as a radar and a camera. In addition, the braking control compares the distance between the current vehicle and the other vehicle and the distance to the other vehicle required to avoid collision with the other vehicle. If a sufficient distance can not be secured, the driver is alerted, It is possible to automatically generate a braking force for the vehicle or to assist the braking force generation.

그러나, 일반적으로 제동거리는 차속의 제곱에 비례하기 때문에 자 차량이 고속으로 주행하는 경우, 제동 제어만으로는 충돌회피가 어려운 문제점이 있다. However, since the braking distance is generally proportional to the square of the vehicle speed, when the vehicle runs at a high speed, collision avoidance is difficult only by braking control.

상기와 같이 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 주행 중인 자 차량과 타 차량의 충돌위험이 확인되면, 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하여 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 충돌회피 제어장치 및 방법을 제공하는 것이다. In order to solve the above-described problems, various embodiments of the present invention provide a method of controlling at least one of front wheels and rear wheels of a vehicle, Avoiding collision avoidance control apparatus and method.

또한, 본 발명의 다양한 실시 예들은 주행 중인 자 차량과 타 차량의 충돌위험이 확인되면 자 차량과 타 차량의 거리에 따라 전륜 또는 후륜을 구동하기 위한 댐퍼의 제어를 통해 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 충돌회피 제어장치 및 방법을 제공하는 것이다. In addition, in the various embodiments of the present invention, when the risk of collision between the subject vehicle and the other vehicle is confirmed, the collision with the other vehicle is avoided by controlling the damper for driving the front wheel or the rear wheel depending on the distance between the subject vehicle and the other vehicle A collision avoidance control device and a collision avoidance control method.

본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌회피 제어장치는 주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 타 차량에 대한 센싱정보를 획득하는 센서모듈, 상기 센싱정보의 분석결과에 따라 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하면, 상기 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하여 상기 타 차량과의 충돌회피를 수행하는 제어모듈을 포함할 수 있다. The collision avoidance control device according to an embodiment of the present invention includes a sensor module for acquiring sensing information about at least one other vehicle located in front of a running vehicle, And a control module that controls at least one of the front wheels or the rear wheels of the child vehicle to perform collision avoidance with the other vehicle if there is a possibility.

또한, 상기 제어모듈은 상기 차량에 구비된 댐퍼의 제어를 통해 상기 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어할 수 있다. The control module may control at least one of the front wheel and the rear wheel through a control of a damper provided in the vehicle.

또한, 상기 제어모듈은 상기 자 차량의 주행 정보로부터 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 확인되면 상기 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공할 수 있다. The control module may provide a damping force to the front wheel and the rear wheel that is stronger than the threshold value if it is confirmed that there is a possibility of collision with the other vehicle from the running information of the vehicle.

또한, 상기 제어모듈은 상기 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 수렴하면, 상기 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공할 수 있다. The control module may provide a damping force that is weaker than the threshold value to the front wheel and a damping force that is stronger than the threshold value to the rear wheel when the running information of the subject vehicle converges to the first specific reference.

또한, 상기 제1 특정 기준은 상기 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 상기 자 차량의 조향각 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상일 수 있다. In addition, the first specific criterion may be that the running information for at least one of the yaw rate error, the lateral jerk, and the steering angle of the subject vehicle is equal to or greater than a threshold value.

또한, 상기 제어모듈은 상기 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 수렴하면, 상기 전륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공할 수 있다. The control module may provide a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheel and provide a damping force that is weaker than the threshold value to the rear wheel when the running information of the subject vehicle converges to the second specific reference.

또한, 상기 제2 특정 기준은 상기 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 상기 자 차량의 조향각, 상기 자 차량의 횡 가속도 및 상기 자 차량의 차속 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상일 수 있다. Further, the second specific criterion may be set such that the running information for at least one of the yaw rate error, the lateral jerk, the steering angle of the subject vehicle, the lateral acceleration of the subject vehicle, Or more.

아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 충돌회피 제어방법은 주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 타 차량과의 충돌 가능성을 확인하는 단계, 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하면, 상기 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계, 상기 휠의 제어를 통해 상기 타 차량과의 충돌회피를 수행하는 단계를 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling collision avoidance of a vehicle, comprising: confirming a possibility of collision with at least one other vehicle located in front of the running vehicle; Controlling at least one of a front wheel or a rear wheel of the child vehicle, and performing collision avoidance with the other vehicle through the control of the wheel.

또한, 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는 상기 차량에 구비된 댐퍼의 제어를 통해 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계일 수 있다. In addition, the step of controlling the at least one wheel may be a step of controlling the at least one wheel through the control of a damper provided in the vehicle.

또한, 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는 상기 자 차량의 주행 정보로부터 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 확인되면 임계치를 기준으로 상기 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계일 수 있다. The step of controlling the at least one wheel may further include providing damping forces to the front and rear wheels that are stronger than the threshold value based on the threshold when it is confirmed that there is a possibility of collision with the other vehicle from the running information of the subject vehicle, And controlling at least one wheel.

또한, 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는 상기 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 수렴하면 상기 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계일 수 있다. The step of controlling the at least one wheel may further include providing the front wheel with a damping force that is weaker than the threshold value and providing the rear wheel with a damping force that is stronger than the threshold value when the driving information of the subject vehicle converges to the first specific reference, And may be a step of controlling one wheel.

또한, 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는 상기 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 수렴하면 상기 전륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계일 수 있다. The step of controlling the at least one wheel may further include providing a damping force to the front wheels that is greater than the threshold value and providing a damping force that is weaker than the threshold value to the rear wheels if the driving information of the subject vehicle converges to a second specific reference, And may be a step of controlling one wheel.

상술한 바와 같이 본 발명은 충돌회피 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 주행 중인 자 차량과 타 차량의 충돌위험이 확인되면, 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어함으로써 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있다. As described above, the present invention relates to a collision avoidance control apparatus and method, and more particularly, to a collision avoidance control apparatus and method for controlling collision avoidance by controlling at least one of a front wheel and a rear wheel of a vehicle, Can be avoided.

또한, 본 발명은 충돌회피 제어장치 및 방법에 관한 것으로, 주행 중인 자 차량과 타 차량의 충돌위험이 확인되면 자 차량과 타 차량의 거리에 따라 댐퍼의 제어를 통해 전륜 또는 후륜을 제어함으로써, 물리적인 설비의 추가 없이 타 차량과의 충돌을 회피할 수 있다. The present invention relates to a collision avoidance control apparatus and a collision avoidance control method, and more particularly, to a collision avoidance control apparatus and a collision avoidance control apparatus which control a front wheel or a rear wheel based on a distance between a vehicle and another vehicle, It is possible to avoid a collision with another vehicle without adding an additional facility.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 충돌회피 제어장치의 주요 구성을 나타내는 도면이다.
도 2은 본 발명의 실시 예에 따른 충돌회피 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 1 is a diagram showing a main configuration of a collision avoidance control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a collision avoidance control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명의 다양한 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 다양한 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.Best Mode for Carrying Out the Invention Various embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The various embodiments of the present invention are capable of various changes and may have various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and the detailed description is described with reference to the drawings. It should be understood, however, that it is not intended to limit the various embodiments of the invention to the specific embodiments, but includes all changes and / or equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the various embodiments of the invention. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 충돌회피 제어장치의 주요 구성을 나타내는 도면이다. FIG. 1 is a diagram showing a main configuration of a collision avoidance control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 충돌회피 제어장치(100)는 통신모듈(110), 센서모듈(120), 입력모듈(130), 출력모듈(140), ECU(150) 및 제어모듈(160)을 포함할 수 있다. 1, the collision avoidance control apparatus 100 according to the present invention includes a communication module 110, a sensor module 120, an input module 130, an output module 140, an ECU 150, and a control module 160 < / RTI >

통신모듈(110)은 CAN(Controller Area Network), CAN-FD(CAN with Flexible Data rate), FlexRay, MOST(Media Oriented Systems Transport), TT Ethernet(Time Triggered Ethernet) 등의 다양한 차량 내 통신을 통해 센서모듈(120), 입력모듈(130), 출력모듈(140), ECU(150) 및 제어모듈(160) 사이의 통신을 수행할 수 있다.The communication module 110 is connected to the sensor 110 through various in-vehicle communications such as CAN (Controller Area Network), CAN-Flexible Data Rate (CAN-FD), FlexRay, Media Oriented Systems Transport (MOST), and Time Triggered Ethernet Module 120, the input module 130, the output module 140, the ECU 150, and the control module 160, as shown in FIG.

센서모듈(120)은 주행 중인 차량의 주행 정보를 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 이를 위해, 센서모듈(120)은 가속도 센서, 조향센서, 이미지 센서, 초음파 센서, 횡가속도 센서, 요레이트 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다. 센서모듈(120)은 적어도 하나의 센서에서 획득된 센싱정보를 통신모듈(110)을 통해 제어모듈(160)로 제공할 수 있다. The sensor module 120 may include a sensor for acquiring driving information of a running vehicle. For this, the sensor module 120 may include various sensors such as an acceleration sensor, a steering sensor, an image sensor, an ultrasonic sensor, a lateral acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The sensor module 120 may provide the sensing information obtained from the at least one sensor to the control module 160 through the communication module 110.

입력모듈(130)은 외부로부터의 입력에 따른 제어신호를 생성할 수 있다. 이를 위해, 입력모듈(130)은 키패드, 터치패드, 터치스크린 등의 입력장치로 형성될 수 있으며, 입력모듈(130)이 터치스크린으로 형성된 경우, 출력모듈(140)의 기능도 같이 수행할 수 있다.The input module 130 may generate a control signal according to an input from the outside. For this purpose, the input module 130 may be formed as an input device such as a keypad, a touch pad, a touch screen, or the like. When the input module 130 is formed as a touch screen, have.

출력모듈(140)은 제어모듈(160)의 제어에 의해 차량의 주행정보를 출력할 수 있고, 이미지센서에서 획득되는 주행 중인 도로의 전방에 대한 영상데이터를 출력할 수 있다. 특히, 출력모듈(140)은 주행 중인 자 차량이 타 차량과 충돌 가능성이 있을 경우, 이에 대한 경고 알람을 출력할 수 있다. 이를 위해, 출력모듈(140)은 LCD, 터치스크린 등의 출력장치로 형성될 수 있고, 스피커(SPK)를 포함할 수 있다. The output module 140 can output driving information of the vehicle under the control of the control module 160 and can output image data for the front of the road on the road obtained by the image sensor. In particular, the output module 140 can output a warning alarm when the subject vehicle is likely to collide with another vehicle. For this, the output module 140 may be formed of an output device such as an LCD, a touch screen, or the like, and may include a speaker SPK.

ECU(150)는 충돌회피 제어장치(100)를 제어하기 위한 다수의 프로그램을 저장할 수 있다. 특히, ECU(150)는 주행 중인 자 차량과 타 차량의 충돌 가능성을 확인하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. ECU(150)는 주행 중인 자 차량의 주행 정보를 기반으로 타 차량과의 충돌을 회피하기 위해 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다. ECU 150 may store a plurality of programs for controlling collision avoidance control device 100. [ In particular, the ECU 150 can store a program for checking the possibility of collision between the vehicle and the other vehicle in the running. The ECU 150 may store a program for controlling at least one of the front wheels or the rear wheels of the vehicle in order to avoid collision with other vehicles based on the running information of the running vehicle.

제어모듈(160)은 통신모듈(110)을 통해 센서모듈(120)로부터 제공된 센싱정보의 분석결과에 따라 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하면, 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하여 타 차량과의 충돌회피를 수행할 수 있다. 이를 위해, 제어모듈(160)은 위험판단부(161) 및 주행관리부(162)를 포함할 수 있다. The control module 160 controls at least one of the front wheels or the rear wheels of the subject vehicle if there is a possibility of collision with another vehicle based on the analysis result of the sensing information provided from the sensor module 120 through the communication module 110 So that collision avoidance with other vehicles can be performed. For this purpose, the control module 160 may include a risk determination unit 161 and a travel management unit 162.

위험판단부(161)는 센서모듈(120)로부터 제공된 센싱정보를 분석하여 주행 중인 자 차량의 전방에 주행 중인 적어도 하나의 타 차량과의 충돌 가능성을 확인할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 위험판단부(161)는 이미지센서에서 획득된 영상데이터 또는 초음파센서에서 획득된 초음파데이터 중 적어도 하나의 센싱정보를 분석하여 자 차량과 타 차량 사이의 거리를 확인할 수 있다. 위험판단부(161)는 자 차량의 현재 주행 속도를 확인할 수 있다. 위험판단부(161)는 자 차량의 주행 속도와, 타 차량과 자 차량 사이의 거리 변화를 기반으로 타 차량의 주행 속도를 확인할 수 있다. 위험판단부(161)는 자 차량과 타 차량 사이의 거리, 자 차량의 속도 및 타 차량의 속도를 이용하여 자 차량과 타 차량의 충돌 가능성을 확인할 수 있다. The risk judging unit 161 may analyze the sensing information provided from the sensor module 120 and confirm the possibility of collision with at least one other vehicle traveling in front of the traveling vehicle. According to one embodiment, the risk determiner 161 may analyze the sensing information of at least one of the image data obtained from the image sensor and the ultrasound data acquired from the ultrasonic sensor, thereby confirming the distance between the subject vehicle and the other vehicle. The risk judgment unit 161 can confirm the current traveling speed of the subject vehicle. The risk judging unit 161 can confirm the traveling speed of the other vehicle on the basis of the traveling speed of the vehicle and the distance between the other vehicle and the vehicle. The risk judging unit 161 can check the possibility of collision between the subject vehicle and another vehicle by using the distance between the subject vehicle and the other vehicle, the speed of the subject vehicle, and the speed of the other vehicle.

위험판단부(161)는 자 차량과 타 차량의 충돌 가능성이 임계치 이상이면, 출력모듈(140)로 충돌 가능성을 알리는 경고 알람을 주기적으로 출력하고, 주행관리부(162)로 충돌 위험 신호를 주기적으로 제공할 수 있다. If the possibility of collision between the subject vehicle and another vehicle is equal to or greater than the threshold value, the risk determination unit 161 periodically outputs a warning alarm indicating the possibility of the collision to the output module 140. The risk management unit 162 periodically .

주행관리부(162)는 위험판단부(161)로부터 충돌 위험 신호가 수신되면 자 차량의 제동 보조 제어를 수행할 수 있다. 주행관리부(162)는 자 차량의 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력(최대 감쇠력)을 제공하여 자 차량의 제동력을 향상시킬 수 있다. 이를 위해, 주행관리부(162)는 전륜과 후륜의 구동을 제어하는 댐퍼의 제어를 수행할 수 있다. The travel management unit 162 can perform the braking assist control of the host vehicle when the risk signal is received from the risk determiner 161. [ The travel management unit 162 can provide a damping force (maximum damping force) stronger than the threshold value to the front wheels and the rear wheels of the subject vehicle, thereby improving the braking force of the subject vehicle. To this end, the travel management unit 162 may control the damper to control the driving of the front wheel and the rear wheel.

주행관리부(162)는 충돌 위험 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않거나, 센서모듈(120)에서 확인된 자 차량의 요레이트 에러가 임계치 이하이면 제동 보조 제어를 해제할 수 있다. 또한, 주행관리부(162)는 자 차량에 대한 회피 보조 제어를 수행하는 시점 또는 차량 안정 제어를 수행하는 시점에 제동 보조 제어를 해제할 수 있다. The travel management unit 162 can cancel the braking assist control if the collision risk signal is not received for a predetermined time or if the yaw rate error of the subject vehicle confirmed by the sensor module 120 is below the threshold value. In addition, the travel management unit 162 can release the braking assist control at the time of performing the avoidance assistance control for the subject vehicle or at the time of performing the vehicle stability control.

주행관리부(162)는 자 차량의 주행 정보를 기반으로 자 차량의 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 주행관리부(162)는 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 만족시키면 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제1 특정 기준은 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 자 차량의 조향각 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상이면 주행관리부(162)는 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. 주행관리부(162)는 자 차량의 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력(최소 감쇠력)을 제공하고, 자 차량의 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력(최대 감쇠력)을 제공하여 자 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 여기서, 강한 감쇠력 또는 약한 감쇠력은 차량의 튜닝에 의해 결정될 수 있는 값이지만, 전륜과 후륜의 구동을 제어하는 댐퍼의 최대값 및 최소값보다 크거나 작은 값으로 제어할 수 없다.The travel management unit 162 may perform the avoidance assistance control of the subject vehicle based on the traveling information of the subject vehicle. According to one embodiment, the travel management unit 162 may perform the avoidance assistance control if the running information of the subject vehicle satisfies the first specific criterion. At this time, if the driving information for at least one of the yaw rate error of the subject vehicle, the lateral jerk, and the steering angle of the subject vehicle is equal to or greater than the threshold value, the travel management unit 162 may perform the avoidance assistance control . The travel management unit 162 may provide the damping force (minimum damping force) weaker than the threshold value to the front wheels of the vehicle and provide the damping force (maximum damping force) stronger than the threshold value to the rear wheels of the vehicle, . Here, the strong damping force or the weak damping force is a value that can be determined by the tuning of the vehicle, but it can not be controlled to a value which is larger or smaller than the maximum value and the minimum value of the damper for controlling the driving of the front wheel and the rear wheel.

주행관리부(162)는 자 차량의 바퀴에 감쇠력을 제공하기 이전에 운전자의 휠 조절 정보 예컨대, 조향속도 및 조향각 등의 정보로부터 운전자의 진행 방향 변경 의도를 확인할 수 있다. 주행관리부(162)는 운전자의 진행 방향 변경 의도가 확인되면, 자 차량의 전륜 및 후륜을 제어하여 상기 운전자의 진행 방향 변경 의도에 따른 자 차량의 회피 성능을 향상시킬 수 있다. The travel management unit 162 can confirm the intention of the driver to change the traveling direction of the vehicle based on the information of the driver's wheel adjustment information such as the steering speed and the steering angle before providing the damping force to the wheels of the vehicle. When the intention of the driver to change the traveling direction is confirmed, the travel management unit 162 can control the front and rear wheels of the vehicle, thereby improving the avoidance performance of the vehicle according to the intention of the driver to change the traveling direction.

주행관리부(162)는 센서모듈(120)에서 확인된 자 차량의 요레이트 에러가 임계치 이하이면 회피 보조 제어를 해제할 수 있다. 또한, 주행관리부(162)는 자 차량에 대한 차량 안정 제어를 수행하는 시점에 회피 보조 제어를 해제할 수 있다.The travel management unit 162 can cancel the avoidance assistance control if the yaw rate error of the subject vehicle confirmed by the sensor module 120 is below the threshold value. In addition, the travel management unit 162 can release the avoidance assistance control at the time of performing the vehicle stability control on the subject vehicle.

주행관리부(162)는 자 차량의 주행 정보를 기반으로 자 차량의 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 주행관리부(162)는 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 만족시키면 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제2 특정 기준은 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 상기 자 차량의 조향각, 상기 자 차량의 횡 가속도 및 상기 자 차량의 차속 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상이면 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. The travel management unit 162 may perform vehicle stability control of the vehicle based on the travel information of the vehicle. According to one embodiment, the travel management unit 162 can perform the vehicle stability control if the running information of the subject vehicle satisfies the second specific criterion. At this time, if the driving information for at least one of the yaw rate error of the subject vehicle, the lateral jerk, the steering angle of the subject vehicle, the lateral acceleration of the subject vehicle, and the vehicle speed of the subject vehicle is equal to or greater than the threshold value Vehicle stability control can be performed.

주행관리부(162)는 자 차량의 전륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하고, 자 차량의 후륜에 상기 임계치보다 작은 감쇠력을 제공하여 오버스티어 현상 등과 같은 차량의 주행이 불안정한 현상을 방지할 수 있다. 주행관리부(162)는 차량 안정 제어 수행 결과, 센서모듈(120)에서 확인된 자 차량의 요레이트 에러가 임계치 이하이거나, 차속이 임계치 이하이면 차량 안정 제어를 해제할 수 있다. The travel management unit 162 may provide a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheels of the vehicle and may provide a damping force less than the threshold value to the rear wheels of the vehicle to prevent unstable running of the vehicle such as oversteering. When the yaw rate error of the subject vehicle detected by the sensor module 120 is less than or equal to the threshold value as a result of performing the vehicle stability control, or when the vehicle speed is below the threshold value, the travel management unit 162 can release the vehicle stability control.

주행관리부(162)는 자 차량의 주행 정보가 회피 보조 제어와 차량 안정 제어를 확인하기 위한 제1 특정 기준 및 제2 특정 기준을 전부 만족하면, 차량 안정 제어를 우선으로 하여 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어할 수 있다. When the running information of the subject vehicle satisfies all of the first specific standard and the second specific standard for confirming the avoidance assist control and the vehicle stability control, the travel management unit 162 selects the front wheel or the rear wheel of the vehicle At least one wheel can be controlled.

도 2은 본 발명의 실시 예에 따른 충돌회피 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a collision avoidance control method according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 11단계에서 제어모듈(160)은 주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 타 차량과의 충돌 가능성을 확인할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어모듈(160)은 센서모듈(120)에서 획득된 센싱정보를 이용하여 자 차량과 타 차량 사이의 거리와 자 차량과 타 차량의 속도를 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 상기와 같이 확인된 거리 및 속도를 이용하여 충돌 가능성을 확인할 수 있다. 11단계의 확인결과, 자 차량이 타 차량과 충돌 가능성이 존재하면 13단계로 진행할 수 있다. 이때, 제어모듈(160)은 충돌 위험 신호를 주기적으로 출력모듈(140)을 통해 출력할 수 있다. 제어모듈(160)은 11단계의 확인결과, 충돌 가능성이 존재하지 않으면 19단계를 수행할 수 있다. 19단계에서 제어모듈(160)은 자 차량의 전방에 대한 센싱정보를 지속적으로 확인하거나, 탑승자의 입력에 따른 해당 기능을 수행할 수 있다. Referring to FIGS. 1 and 2, in step 11, the control module 160 can check the possibility of collision with at least one other vehicle located in front of the vehicle in driving. According to one embodiment, the control module 160 can check the distance between the vehicle and the other vehicle using the sensing information obtained from the sensor module 120, and the speed of the vehicle and the other vehicle. The control module 160 can check the possibility of collision using the distance and the speed that have been confirmed as described above. As a result of checking in step 11, if there is a possibility that the subject vehicle may collide with another vehicle, the process can proceed to step 13. At this time, the control module 160 may periodically output the collision risk signal through the output module 140. [ If it is determined that there is no possibility of collision in step 11, the control module 160 may perform step 19. In step 19, the control module 160 may continuously check the sensing information about the front of the vehicle or perform a corresponding function according to the input of the occupant.

13단계에서 제어모듈(160)은 자 차량의 제동 보조 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어모듈(160)은 자 차량이 타 차량과 충돌 가능성이 존재하면 자 차량의 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 자 차량의 제동력을 향상시킬 수 있다. 이를 위해, 제어모듈(160)은 전륜과 후륜의 구동을 제어하는 댐퍼의 제어를 수행할 수 있다. 제어모듈(160)은 제동 보조 제어 결과, 충돌 위험 신호가 일정 시간 동안 수신되지 않거나, 센서모듈(120)에서 확인된 자 차량의 요레이트 에러가 임계치 이하이면 제동 보조 제어의 수행을 종료하고 15단계를 수행할 수 있다. In step 13, the control module 160 may perform brake assist control of the vehicle. According to an exemplary embodiment, the control module 160 may provide a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheels and the rear wheels of the vehicle so that the braking force of the vehicle can be improved. To this end, the control module 160 may perform control of the damper for controlling the driving of the front wheel and the rear wheel. If the collision risk signal is not received for a predetermined time or the yaw rate error of the subject vehicle detected by the sensor module 120 is below the threshold value as a result of the braking assist control, the control module 160 terminates the execution of the braking assist control, Can be performed.

15단계에서 제어모듈(160)은 자 차량의 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어모듈(160)은 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 만족시키면 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제1 특정 기준은 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 자 차량의 조향각 중 어느 하나가 임계치 이상이면 회피 보조 제어를 수행할 수 있다. In step 15, the control module 160 may perform the avoidance assistance control of the own vehicle. According to one embodiment, the control module 160 may perform the avoidance assistance control if the running information of the subject vehicle satisfies the first specific criterion. At this time, the first specific criterion can perform the avoidance assistance control if any one of the yaw rate error, the lateral jerk, and the steering angle of the subject vehicle is equal to or greater than the threshold value.

제어모듈(160)은 자 차량의 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하고, 자 차량의 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 자 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다. 이때, 제어모듈(160)은 운전자의 휠 조절 정보 예컨대, 조향속도 및 조향각 등의 정보를 기반으로 운전자의 진행 방향 변경 의도가 확인되면, 상기 운전자의 진행 방향 변경 의도에 따른 자 차량의 회피 성능을 향상시키기 위해 자 차량의 전륜 및 후륜을 제어할 수 있다. 제어모듈(160)은 회피 보조 제어 결과, 센서모듈(120)에서 확인된 자 차량의 요레이트 에러가 임계치 이하이면 회피 보조 제어의 수행을 종료하고 17단계를 수행할 수 있다.The control module 160 may provide a damping force weaker than the threshold value to the front wheels of the vehicle and change the traveling direction of the vehicle by providing a damping force greater than the threshold value to the rear wheels of the vehicle. At this time, if the intention of the driver to change the direction of the driver is confirmed based on the information of the driver's wheel adjustment information, such as the steering speed and the steering angle, the control module 160 determines the avoidance performance of the vehicle The front and rear wheels of the vehicle can be controlled. If the yaw rate error of the subject vehicle identified by the sensor module 120 is below the threshold value as a result of the avoidance assistance control, the control module 160 may terminate the avoidance assistance control and perform step 17.

17단계에서 제어모듈(160)은 자 차량의 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제어모듈(160)은 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 만족시키면 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제2 특정 기준은 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 자 차량의 조향각, 자 차량의 횡 가속도, 자 차량의 차속 중 적어도 어느 하나가 임계치 이상이면 차량 안정 제어를 수행할 수 있다. In step 17, the control module 160 may perform vehicle stability control of the host vehicle. According to one embodiment, the control module 160 can perform vehicle stability control if the running information of the subject vehicle meets a second specific criterion. At this time, if the second specific criterion is at least one of the yaw rate error of the subject vehicle, the lateral jerk, the steering angle of the subject vehicle, the lateral acceleration of the subject vehicle, and the vehicle speed of the subject vehicle, .

그리고 본 명세서와 도면에 발명된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 발명된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. Therefore, the scope of the present invention should be construed as being included in the scope of the present invention without departing from the scope of the present invention.

100: 충돌회피 제어장치 110: 통신모듈
120: 센서모듈 130: 입력모듈
140: 출력모듈 150: ECU
160: 제어모듈 161: 위험판단부
162: 주행관리부100: collision avoidance control device 110: communication module
120: sensor module 130: input module
140: output module 150: ECU
160: Control module 161:
162:

Claims (12)

주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 타 차량에 대한 센싱정보를 획득하는 센서모듈; 및
상기 센싱정보의 분석결과에 따라 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하면, 상기 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하여 상기 타 차량과의 충돌회피를 수행하는 제어모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. A sensor module for acquiring sensing information on at least one other vehicle located in front of the vehicle in driving; And
A control module for controlling at least one of a front wheel or a rear wheel of the child vehicle to perform collision avoidance with the other vehicle if there is a possibility of collision with the other vehicle according to an analysis result of the sensing information;
Wherein the collision avoidance control apparatus includes: 제1항에 있어서,
상기 제어모듈은
상기 자 차량에 구비된 댐퍼의 제어를 통해 상기 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. The method according to claim 1,
The control module
Wherein at least one of the front wheel and the rear wheel is controlled through control of a damper provided in the child vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어모듈은
상기 자 차량의 주행 정보로부터 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 확인되면 상기 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. The method according to claim 1,
The control module
And provides a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheel and the rear wheel when it is confirmed that there is a possibility of collision with the other vehicle from the running information of the subject vehicle. 제3항에 있어서,
상기 제어모듈은
상기 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 수렴하면, 상기 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. The method of claim 3,
The control module
Wherein when the running information of the subject vehicle converges to the first specific reference, the front wheel is provided with a weaker damping force than the threshold and the rear wheel is provided with a damping force that is stronger than the threshold. 제4항에 있어서,
상기 제1 특정 기준은
상기 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 상기 자 차량의 조향각 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. 5. The method of claim 4,
The first specific criterion is
Wherein the running information for at least one of a yaw rate error, a lateral jerk, and a steering angle of the subject vehicle is equal to or greater than a threshold value. 제3항에 있어서,
상기 제어모듈은
상기 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 수렴하면, 상기 전륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. The method of claim 3,
The control module
Wherein when the traveling information of the subject vehicle converges to the second specific reference, the front wheel is provided with a damping force that is stronger than the threshold value and the rear wheel is provided with a damping force that is weaker than the threshold value. 제6항에 있어서,
상기 제2 특정 기준은
상기 자 차량의 요레이트 에러, 횡 저크(Lateral Jerk), 상기 자 차량의 조향각, 상기 자 차량의 횡 가속도 및 상기 자 차량의 차속 중 적어도 하나에 대한 주행 정보가 임계치 이상인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어장치. The method according to claim 6,
The second specific criterion
Wherein the running information for at least one of a yaw rate error of the subject vehicle, a lateral jerk, a steering angle of the subject vehicle, a lateral acceleration of the subject vehicle, and a vehicle speed of the subject vehicle is equal to or greater than a threshold value. Device. 주행 중인 자 차량의 전방에 위치한 적어도 하나의 타 차량과의 충돌 가능성을 확인하는 단계;
상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하면, 상기 자 차량의 전륜 또는 후륜 중 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계; 및
상기 휠의 제어를 통해 상기 타 차량과의 충돌회피를 수행하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어방법. Confirming the possibility of collision with at least one other vehicle located in front of the running vehicle;
Controlling at least one of a front wheel or a rear wheel of the child vehicle if there is a possibility of collision with the other vehicle; And
Performing collision avoidance with the other vehicle through control of the wheel;
Wherein the collision avoidance control method comprises: 제8항에 있어서,
상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는
상기 자 차량에 구비된 댐퍼의 제어를 통해 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the step of controlling the at least one wheel
And controlling the at least one wheel through control of a damper provided in the child vehicle. 제8항에 있어서,
상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는
상기 자 차량의 주행 정보로부터 상기 타 차량과의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 확인되면 임계치를 기준으로 상기 전륜과 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어방법. 9. The method of claim 8,
Wherein the step of controlling the at least one wheel
And controlling the at least one wheel by providing a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheel and the rear wheel based on the threshold when it is determined that there is a possibility of collision with the other vehicle from the running information of the subject vehicle. The collision avoidance control method. 제10항에 있어서,
상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는
상기 자 차량의 주행 정보가 제1 특정 기준을 수렴하면 상기 전륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어방법. 11. The method of claim 10,
Wherein the step of controlling the at least one wheel
And controlling the at least one wheel by providing a damping force weaker than the threshold value to the front wheels and providing a damping force that is stronger than the threshold value to the rear wheels when the running information of the subject vehicle converges to the first specific criteria Collision avoidance control method. 제10항에 있어서,
상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계는
상기 자 차량의 주행 정보가 제2 특정 기준을 수렴하면 상기 전륜에 상기 임계치보다 강한 감쇠력을 제공하고 상기 후륜에 상기 임계치보다 약한 감쇠력을 제공하여 상기 적어도 하나의 휠을 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 충돌회피 제어방법. 11. The method of claim 10,
Wherein the step of controlling the at least one wheel
And controlling the at least one wheel by providing a damping force that is stronger than the threshold value to the front wheels and providing a damping force that is weaker than the threshold value to the rear wheels when the driving information of the vehicle meets a second specific criterion Collision avoidance control method.
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