KR20160142482A - 건설용 무인 비행체 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인 비행 가능하게 하는 무인 비행체 바디(103)에 비행 구동력을 제공하는 무인 비행체 구동부, 상기 무인 비행체 바디에 배치되어 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 영상 감지부 및 상기 무인 비행체 바디의 위치 정보를 감지하는 무인 비행체 GPS를 포함하는 무인 비행체 감지부, 상기 무인 비행체 감지부에서 감지된 건물 정보를 포함하는 무인 비행체 감지 신호를 전송하는 무인 비행체 통신부, 및 상기 무인 비행체 감지부에 감지된 건물 정보를 상기 무인 비행체 통신부로 전달하고 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하는 무인 비행체 제어부를 구비하는 무인 비행체 유니트와, 상기 무인 비행체 통신부와 통신하여 무인 비행체 감지 신호를 수신하고 상기 무인 비행체 제어부에 무인 비행체 제어 신호를 전달하는 서버 통신부, 사전 설정 건물 정보를 저장하는 서버 저장부와, 상기 서버 통신부를 통하여 상기 무인 비행체 감지부에서 감지한 건물 정보를 취득하고 상기 사전 설정 건물 정보와 비교 처리하는 서버 제어부, 상기 서버 제어부에서 비교 처리된 비교 건물 정보를 출력하는 서버 출력부를 포함하는 서버 모듈을 포함하고, 상기 무인 비행체 감지부(140)는: 건물 외벽의 열화상을 감지하여 열화상 정보를 취득하는 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치를 제공한다.
Description
본 발명은 구조물 안전검사시의 균열검사에 관한 것으로 보다 상세하게는 열화상 측정장비가 부착된 무인 비행체를 이용하여 균열검사를 수행하는 것이다.
본 발명이 속한 종래 기술은 구조물의 균열검사 방법 중 하나인 열화상 측정장비를 이용한 구조물의 안전진단기술에 바탕을 두고 있다.
구조물 안전검사에서 균열검사는 육안검사와 비파괴검사 2가지로 나눌 수 있다. 육안검사의 경우 버니어캘리퍼스, 열화상 측정장비 등 휴대용 측정기를 사용하여 구조물 외부의 균열을 측정하는 방식이다. 비파괴검사의 경우 초음파, 방사선, 자분 탐상, 침투탐상법, 반발 경도법 등을 사용하여 구조물 내부의 균열을 측정하는 방식이다.
열화상 검사방법은 크게 두 가지 종료로 구분할 수 있는데 하나는 수동적 검사 방법으로 모든 물체가 방사하고 있는 고유의 적외선에너지를 검출하는 방법이고, 또 다른 하나는 능동적 검사 방법으로 검사대상체에 외부의 에너지를 입사하여 검사대상체의 내부 조건에 따라 달라지는 방사에너지의 검출을 이용하는 방법으로 나뉘게 된다.
이중 본 발명의 배경이 되는 기술은 열화상 측정장비를 통한 수동적 검사 방법으로 건축물의 외부균열 측정방법으로서 사물의 표면으로부터 방출되는 복사열을 감지 및 측정하고 이를 통하여 사물의 표면 온도를 수치화 할 수 있다. 이때 건물의 균열부는 균열을 통하여 내부에서 열이 방출되어 주변온도보다 높게 측정된다. 이러한 원리를 통하여 균열여부를 판단하는 측정방법이다.
이 경우 열화상 측정장비는 사물에서 방출되는 복사열을 측정하기 때문에 그림과 같이 열화상 장비와 측정대상 사이의 개방된 공간이 필요하다.
건축물을 대상으로 열화상 측정장비를 통한 열스캐닝을 실시할 경우 건물의 외관을 촬영할 수 있는 충분한 개방공간이 없는 경우 열화상 장비를 통한 균열검사가 어렵다는 단점이 존재한다. 특히 고층건물의 경우 건물과 건물 사이에 공간이 존재하더라도 지상으로부터 열스캐닝을 할 경우 측정각도에 따른 오차가 발생할뿐더러, 정확한 균열위치를 측정할 수 없다. 열스캐닝이란 건물의 외벽을 열화상 장비를 통하여 열패턴화 하는 기술을 지칭하며, 이때 열패턴은 고온일수록 적색으로 표현되며, 저온일수록 청색으로 표현된다.
기존의 열화상 측정장비를 통한 건축물의 균열측정시 고층건물에서는 고층부의 균열측정을 위하여 크레인을 사용하기도 하였다.
종래의 인력에 의한 구조물 균열 검사의 경우 측정 가능한 구조물의 외관 높이가 한정되어 있을 뿐만아니라 측정대상건물과 인접건물 사이의 간격에 따라 측정이 어려울 수 있었다. 또한 고층부의 측정을 위해서는 별도의 장비가 필요하고, 이에 따라 비용 및 인력이 추가된다는 단점이 있다. 추가적으로 고층건물의 균열을 검사하게 될 경우 자칫 낙상과 같은 문제가 인명피해가 발생할 수 있어 안전적인 측면에서 문제가 될 수 있다.
하지만 최근 활발하게 개발되고 있는 무인 비행체의 경우 좁은 공간에서도 자유비행이 가능하기 때문에 건물과 건물 사이에서 무인 비행체를 활용하게 되면 사람의 접근이 힘든 높이에 접근이 용이하다는 장점을 가지고 있다. 하지만 대부분이 군사용 및 방송용으로 활용되며, 건축 및 구조용 장비로는 활용되지 못하고 있다.
본 발명의 목적은 상기 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 열화상 측정장비가 장착된 무인항공장비인 무인 비행체에 건물의 입면에 맞춘 GPS 정보를 입력하여 자동으로 건축물의 입면 전체에 대한 열스캐닝을 실시하여 건물입면의 균열도를 작성하는 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 링크 자중에 의해 발생되는 토크를 보상함으로써 어느 위치에서도 자세를 유지할 수 있는 링크 및 이를 구비하는 구조 및 중력 보상 장치를 제공한다.
본 발명의 일면에 따르면, 본 발명은 무인 비행 가능하게 하는 무인 비행체 바디(103)에 비행 구동력을 제공하는 무인 비행체 구동부, 상기 무인 비행체 바디에 배치되어 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 영상 감지부 및 상기 무인 비행체 바디의 위치 정보를 감지하는 무인 비행체 GPS를 포함하는 무인 비행체 감지부, 상기 무인 비행체 감지부에서 감지된 건물 정보를 포함하는 무인 비행체 감지 신호를 전송하는 무인 비행체 통신부, 및 상기 무인 비행체 감지부에 감지된 건물 정보를 상기 무인 비행체 통신부로 전달하고 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하는 무인 비행체 제어부를 구비하는 무인 비행체 유니트와, 상기 무인 비행체 통신부와 통신하여 무인 비행체 감지 신호를 수신하고 상기 무인 비행체 제어부에 무인 비행체 제어 신호를 전달하는 서버 통신부, 사전 설정 건물 정보를 저장하는 서버 저장부와, 상기 서버 통신부를 통하여 상기 무인 비행체 감지부에서 감지한 건물 정보를 취득하고 상기 사전 설정 건물 정보와 비교 처리하는 서버 제어부, 상기 서버 제어부에서 비교 처리된 비교 건물 정보를 출력하는 서버 출력부를 포함하는 서버 모듈을 포함하고, 상기 무인 비행체 감지부(140)는: 건물 외벽의 열화상을 감지하여 열화상 정보를 취득하는 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치를 제공한다.
상기 건설용 무인 비행체 장치에 있어서, 상기 무인 비행체 유니트는 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 위치 조정하는 무인 비행체 짐발부(200)를 더 구비하고, 상기 무인 비행체 짐발부는: 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 연결하는 무인 비행체 짐발 바디(220)와, 상기 무인 비행체 짐발 바디를 구동시켜 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부 간의 상대 운동을 이루는 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치에 있어서, 상기 무인 비행체 감지부(140)는, 상기 건물과의 이격 거리를 감지하는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)를 더 구비할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치에 있어서, 상기 무인 비행체 제어부(110)는 상기 서버 제어부로부터의 상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보를 포함하는 무인 비행체 제어 신호와 상기 무인 비행체 GPS(141)로부터의 무인 비행체 위치 감지 신호에 기초하여 상기 무인 비행체 구동부(120)에 구동 제어 신호를 인가하고, 상기 위치 정보는 대상 건물의 외벽에 그리드 분할 영역의 사전 설정 중점일 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치에 있어서, 상기 서버 제어부는 상기 건물 정보를 취득하고 상기 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 생성할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치에 있어서, 상기 균열 열영상을 영상 처리하여 얻어지는 균열 열영상 균열 크기를 상기 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 균열 크기와 비교하여 균열 크기 비교 결과를 상기 서버 출력부를 통하여 출력할 수도 있다.
본 발명의 다른 일면에 따르면, 본 발명은 무인 비행체 유니트와, 상기 무인 비행체 유니트와 통신하여 무인 비행체 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 유니트의 무인 비행체 감지부에서 취합된 감지 정보를 처리하는 서버 제어부를 구비하는 서버 모듈을 구비하는 건설용 무인 비행체 장치를 제공하는 제공 단계(S10)와, 상기 서버 제어부가 서버 통신부를 통하여 상기 무인 비행체 유니트로 상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보를 포함하는 무인 비행체 제어 신호를 인가하는 초기화 단계(S20)와, 상기 무인 비행체 제어부가 상기 무인 비행체 제어 신호에 기초하여 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 통하여 영상 정보를 취득하는 영상 정보 취득 단계(S30)와, 상기 무인 비행체 감지부의 감지 정보와 사전 설정 건물 정보를 비교 처리하는 영상 정보 처리 단계(S40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법을 제공한다.
상기 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법에 있어서, 상기 영상 정보 취득 단계(S30)는: 상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보에 따라 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 GPS의 무인 비행체 위치 감지 신호와 상기 위치 정보를 비교하여 위치 이동하는 위치 이동 단계(S31)와, 상기 위치 이동 단계(S31)에서 사전 설정된 위치 정보로 이동한 상태를 유지하도록 상기 무인 비행체 구동부에 호버링 제어 신호를 인가하는 호버링 단계(S33)와, 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 통하여 건물의 열영상을 감지하는 열화상 감지 단계(S37)를 포함할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법에 있어서, 상기 무인 비행체 감지부(140)에는 상기 건물과의 이격 거리를 감지하는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 더 구비되고, 상기 무인 비행체 유니트의 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 연결하는 무인 비행체 짐발 바디(220) 및 상기 무인 비행체 짐발 바디를 구동시켜 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부 간의 상대 운동을 이루는 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함하는 무인 비행체 짐발부(200)가 더 구비되고, 상기 영상 정보 취득 단계(S30)는 상기 무인 비행체 짐발부(200)를 조정하여 상기 무인 비행체 열화상 감지부와 건물과의 촬상 각도를 조정하는 짐발 조정 단계(S35)를 더 구비할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법에 있어서, 상기 짐발 조정 단계(S35)는: 상기 무인 비행체 유니트를 사전 설정 각도로 틸팅 동작시키도록 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 조정 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 상기 무인 비행체 유니트와 건물과의 거리를 감지하는 짐발 조정 감지 단계(S351)와, 상기 틸팅 동작 동안 상기 무인 비행체 유니트와 건물 간의 감지된 거리 중 최소 거리에 대응하는 각도로 상기 무인 비행체 짐발 구동부를 가동시켜 상기 무인 비행체 짐발부에 연결되는 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 위치 조정하는 짐발 조정 구동 단계(S353)를 포함할 수도 있다.
상기 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법에 있어서, 상기 영상 정보 판단 단계(S50)는, 상기 무인 비행체 열화상 감지부(145)에서 감지된 건물의 열화상 영상 정보를 상기 서버 제어부가 전달받아 상기 서버 제어부와 연결되는 서버 저장부에 저장되는 상기 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 변환 생성하는 균열 열영상 변환 단계(S51)와, 상기 균열 열영상을 영상 처리하여 얻어지는 균열 열영상 균열 크기를 산출하는 균열 사이즈 확인 단계(S53)와, 상기 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 균열 크기와 비교 판단하는 균열 열영상 비교 단계(S55)를 포함할 수도 있다.
상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.
첫째, 본 발명의 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법은, 종래의 건축물 진단방법에서는 고층건물의 경우 고층부에 대한 접근성의 문제로 정확한 육안검사 또는 계측, 측정이 불가능하였지만 무인항공장치인 무인 비행체 유니트를 포함하는 건설용 무인 비행체 장치 및 이의 제어 방법을 통하여 이러한 높이에 대한 제한으로부터 자유로울 뿐 아니라 GPS 항법장치를 통하여 정확한 좌표의 계산이 가능하여 보다 정확안 열화상 감지를 통한 균열 확인을 이룰 수 있다.
둘째, 본 발명의 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법은, 무인 비행체 유니트에 열화상 카메라인 무인 비행체 영상 감지부를 탑재하게 될 경우, 최소한의 인력으로 구조물 전 층에 대하여 균열 검사가 가능해지며, 이에 따라 기타 장비사용이 불필요해지게 되어 검사 유지 비용이 최소화될 수 있다.
셋째, 본 발명의 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법은, 무인 비행체 유니트의 데이터비행을 이용해 균열검사 측정 대상 경로를 데이터 프로그래밍하여 정확하고 안정적인 검사를 하게 되며 자동 측정이 가능하여 보다 정확한 검진 진단 및 유지 운용이 수월해 질 수도 있다.
넷째, 본 발명의 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법은, 본 기술을 안전진단 전 범위에 활용할 경우, 빌딩, 교각, 댐 등 모든 구조물에 대해 간단하게 균열검사를 진행할 수도 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예들을 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치를 도시한 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 구성도이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 감지 과정을 나타내는 개략적인 상태도이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 제어 과정의 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 감지 영상 및 영상 처리된 화상의 개략적인 상태도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 구성도이다.
도 3 내지 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 감지 과정을 나타내는 개략적인 상태도이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 제어 과정의 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 감지 영상 및 영상 처리된 화상의 개략적인 상태도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 건설용 무인 비행체 장치 및 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명하기로 한다.
본 발명의 건설용 무인 비행체 장치(10)는 무인 비행체 유니트와 서버 모듈을 포함하고, 무인 비행체 유니트(100)는 복수 개의 프로펠러 등각 배치하는 프로펠러 타입 무인 비행체으로 형성되나 이는 본 발명의 일예로서 소정의 승하강 및 호버링 동작을 이루는 범위에서 무인 비행체 유니트는 다양한 타입이 선택될 수도 있다.
본 발명은 무인 비행체 유니트(100)와 서버 모듈(2)을 포함한다. 무인 비행체 유니트(100)는 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 구동부(120)와 무인 비행체 감지부(140)와 무인 비행체 통신부(150) 및 무인 비행체 제어부(110)를 포함한다. 무인 비행체 바디(103)는 중앙 바디를 중심으로 방사상으로 배치되는 무인 비행체 구동 바디를 구비하는 구조를 취하고 중앙 바디에는 하기되는 무인 비행체 제어부 및 무인 비행체 감지부 등의 다른 구성요소들이 배치될 수 있고 무인 비행체 구동 바디에는 무인 비행체 구동부의 프로펠러 등이 배치될 수 있다.
무인 비행체 구동부(120)는 무인 비행체 바디(103)를 승하강 동작 내지 위치 유지하는 호버링 동작을 이루도록 하는 구동력을 제공하는데, 무인 비행체 구동부(120)는 프로펠러와 프로펠러를 가동시키는 구동 모터를 포함한다.
무인 비행체 감지부(140)는 무인 비행체 바디(103)에 배치되어 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 영상 감지부(145)와 무인 비행체 GPS(141)를 포함하고, 경우에 따라 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)를 더 구비할 수 있다.
무인 비행체 GPS(141)는 무인 비행체 바디(103)에 배치되어 무인 비행체 유니트(100)의 현재 위치 정보, 현재 위치 좌표 정보를 감지할 수 있다. 본 실시예에서 구성요소의 명칭이 무인 비행체 GPS로 구실되었으나, 이는 무인 비행체 유니트의 위치 높이 정보, 즉 고도 정보를 감지 취득하는 무인 비행체 고도계를 포함하는 구성요소로 지칭하며, 경우에 따라 지표 상(X-Y)의 평면 좌표 정보를 얻는 GPS와 지면으로부터의 높이 방향(Z)의 고도 정보를 얻는 고도계가 별개로 형성될 수도 있음은 본 실시예로부터 명백하다.
무인 비행체 영상 감지부(143)는 건물 정보, 즉 건물의 영상 정보를 취득할 수 있는데, 본 실시예에서 무인 비행체 영상 감지부(143)는 열화상 영사을 감지하는 무인 비행체 열화상 감지부(143)로 구현된다. 즉, 무인 비행체 영상 감지부는 적외선 카메라 등과 같이 열화상을 감지하는 카메라로 구현되는 무인 비행체 열화상 감지부(143)로 형성될 수 있는데, 무인 비행체 열화상 감지부(143)를 통하여 건물 외벽의 열화상을 감지 취득할 수 있다.
무인 비행체 레이저 거리 센서(143)는 무인 비행체 유니트(100)와 건물의 외벽 간의 거리를 감지하는데, 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)는 하기되는 무인 비행체 짐발부(200)에 의하여 무인 비행체 유니트(100)가 정위치를 소정의 틸팅 동작을 이룰 수도 있다.
무인 비행체 GPS(141), 무인 비행체 영상 감지부(145) 및 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)의 감지된 무인 비행체 영상 정보와 같은 건물 정보, 무인 비행체 위치 정보 및 무인 비행체 거리 정보를 포함하는 무인 비행체 감지 신호는 무인 비행체 제어부(110)로 전달된다.
무인 비행체 제어부(110)는 하기되는 서버 모듈(2)의 서버 제어부(20)의 무인 비행체 제어 신호에 따라 무인 비행체 바디(103)의 승하강 내지 호버링시키는데, 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 구동부(120)의 구동 모터에 구동 제어 신호를 인가하여 무인 비행체의 승하강 내지 호버링 동작 제어를 이룬다. 또한, 앞서 기술된 바와 같이 무인 비행체 감지부(140)에서 감지된 무인 비행체 감지 신호가 무인 비행체 제어부(110)로 전달되는데, 무인 비행체 제어부(110)는 이를 무인 비행체 저장부(130)에 저장할 수도 있고, 무인 비행체 통신부(150)를 통하여 서버 모듈(2)로 전송할 수도 있다.
무인 비행체 통신부(150)는 무인 비행체 제어부(110)와 연결되어 무인 비행체 제어부(110)의 무인 비행체 통신 제어 신호에 따라 서버 모듈(2)과 송수신하여 서버 모듈(2)로 무인 비행체 감지 정보를 송신하고, 서버 모듈(2)로부터 무인 비행체 제어 신호를 수신한다.
서버 모듈(2)은 서버 제어부(20)와, 서버 저장부(30)와, 서버 연산부(40)와 서버 통신부(50)와, 서버 출력부(60)를 포함한다.
서버 통신부(50)는 하기되는 서버 제어부(20)의 서버 통신 제어 신호에 따라 무인 비행체 통신부(150)와 통신하여 무인 비행체 감지 신호를 수신하고 무인 비행체 제어부(110)로 무인 비행체 제어 신호를 전달하도록 송신한다.
서버 저장부(30)는 무인 비행체 유니트가 감지하고자 하는 대상 건물의 사전 설정 건물 정보를 저장하는데, 사전 설정 건물 정보는 건물의 외벽 면적 정보, 하기되는 바와 같이 무인 비행체 유니트가 호버링 동작하여 영상 감지를 실행할 위치 정보 등을 포함하는 사전 설정 데이터를 지칭한다.
서버 제어부(20)는 서버 통신부(50)를 통하여 무인 비행체 유니트(100)와 송수신을 이루는데, 서버 제어부(20)는 무인 비행체 유니트(100)의 무인 비행체 감지 신호로부터 건물 정보를 취득하고 서버 저장부(30)에 저장된 사전 설정 건물 정보에 기초하여 무인 비행체 유니트(100)를 제어하는 무인 비행체 제어 신호를 인가하고, 무인 비행체 유니트(100)로부터 감지된 무인 비행체 감지 정보를 서버 통신부(50)를 통하여 전달 받아 처리 내지 비교 판단하는 동작을 수행할 수 있다. 본 실시예에서 서버 제어부(20)는 비교 판단을 실행하고 서버 제어부(20)의 연산 제어 신호에 따라 소정의 연산 과정을 실행할 수도 있는데, 경우에 따라 연산 기능을 담당하는 서버 연산부(40)가 별개로 구비되고 서버 연산부(40)가 소정의 연산 과정을 실행할 수도 있다.
서버 출력부(60)는 서버 제어부(20)의 출력 제어 신호에 따라 대상 건물의 균열에 대한 균열 크기 내지 균열 개수 내지 균열도 등을 포함하는 출력 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 서버 출력부(60)는 디스플레이부로 구현될 수도 있고, 디스플레이부는 각 건설 현장, 주 사무소 관리 조정실 내지 타워 크레인 내지 기타 현장 작업자 등에게 영상 정보를 제공할 수도 있다.
보다 구체적으로, 본 발명에 따른 건설용 무인 비행체 장치(10)는 건물 외벽의 열화상을 감지하여 열화상 정보를 취득하고, 이를 통하여 건물의 균열 상태를 확인 비교 판단하는 구조를 취한다. 즉, 본 발명의 무인 비행체 유니트(10)의 무인 비행체 감지부(140)가 구비되는 무인 비행체 영상 감지부는 무인 비행체 열화상 감지부(145)로 구현되고, 서버 제어부(20)의 무인 비행체 제어 신호에 따라 무인 비행체 유니트(10)의 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 열화상 감지부(145)에 무인 비행체 감지 제어 신호를 인가하여 건물 외벽의 열화상 영상 정보를 취득한다.
취득된 감지 영상 정보를 포함하는 건물 정보는 무인 비행체 저장부(130)에 저장된다. 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 감지부(130)에 저장된 건물 정보를 무인 비행체 통신부(150)를 통하여 서버 통신부(50)와 통신 상태를 형성하고, 서버 통신부(50)는 서버 제어부(20)를 거쳐 서버 저장부(30)에 감지된 건물 정보를 저장한다. 서버 제어부(20)는 서버 저장부(30)에 저장된 감지 건물 정보와 사전 설정 저장된 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽에 형성된 균열 영상을 열화상으로 영상 처리하여 디스플레이부 등으로 구현되는 서버 출력부(50)로 전달한다.
한편, 본 발명의 건설용 무인 비행체 유니트(10)는 건설 외벽의 영상 정보를 취득하는 과정에서 보다 정확한 영상 정보를 취득하기 위한 구성요소를 더 구비한다. 즉, 무인 비행체 유니트(10)의 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 영상 감지부, 즉 무인 비행체 열화상 감지부(145) 간의 연결 상태를 형성하고 상대 위치 조정을 위한 무인 비행체 짐발부(200)가 더 구비된다. 무인 비행체 짐발부(200)는 무인 비행체 짐발 바디(220)와 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함한다. 무인 비행체 짐발 바디(220)는 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 연결하는데 소정의 링크 구조로 형성될 수도 있고 상대 위치 조정 가능한 관절 구조를 형성할 수도 있다. 이때, 무인 비행체 짐발 구동부(210)는 무인 비행체 짐발 바디(220)의 서로 연결된 링크 간의 상대 회동력을 제공하기 위한 구동 모터 등으로 구현됨으로써, 무인 비행체 짐발 구동부(210)에서 제공되는 무인 비행체 짐발 구동부(210)의 구동력이 형성되고 구동력은 무인 비행체 짐발 바디(220)를 상대 회동시켜 궁극적으로 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 열화상 감지부(145) 간의 상대 위치를 조정할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 건설용 무인 비행체 장치(10)는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)를 구비할 수 있는데, 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)는 건물과의 이격 거리를 감지한다. 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)는 무인 비행체 바디(103) 내지 무인 비행체 짐발부(220) 내지 무인 비행체 열화상 감지부(145)의 외측에 배치될 수도 있으나, 안정적인 장착 구조를 이루도록 무인 비행체 바디(103)에 배치되는 것이 바람직하다. 무인 비행체 레이저 센서(143)는 무인 비행체 짐발부(200)와 함께 사용되어 무인 비행체 유니트(100)와 건물 외벽 간의 거리를 감지하여 위치 조정하고 건물 외벽과의 수직 상태 여부를 판단하여 보다 정확한 영상 정보를 취득하도록 할 수도 있다.
또 한편, 본 발명의 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 제어 신호와 무인 비행체 위치 감지 신호에 기초하여 무인 비행체 구동부(120)에 구동 제어 신호를 인가한다. 무인 비행체 제어 신호는 서버 제어부(20)로부터 전달되며 무인 비행체 유니트(100)의 위치 정보를 포함하고, 무인 비행체 위치 감지 신호는 무인 비행체 감지부(140)의 무인 비행체 GPS(141)에서 감지된 무인 비행체 유니트(10)의 현재 위치 정보를 나타낸다. 즉, 무인 비행체 유니트(100)의 위치 정보는 무인 비행체 유니트(100)를 통하여 건물 외벽 열화상을 취득하도록 무인 비행체 유니트(100)를 호버링시키기 위한 위치를 나타내고, 무인 비행체 위치 감지 신호와 무인 비행체 위치 정보와의 차이를 비교하여 이를 최소화시키도록 무인 비행체 구동부(120)에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가한다.
여기서, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 비행체 유니트(100)의 위치 정보는 대상 건물의 외벽에 대하여 그리드 분할 영역의 사전 설정 중점으로 형성된다. 즉, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 대상 건물의 외벽을 영상 취득 사전에 격자 구조로 그리드화시키고, 그리드화되어 분할된 그리드 영역의 중점 위치를 무인 비행체 유니트(100)가 영상 취득하여야 할 영역에 대한 위치 정보로 확인하고, 이를 서버 제어부(200)를 통하여 무인 비행체 유니트(100)로 전달할 수 있다. 경우에 따라 이러한 위치 정보는 무인 비행체 유니트(100)의 무인 비행체 저장부(130)에 사전 설정 저장되는 사전 설정 건물 정보에 포함되는 구조를 취할 수도 있고 그리드 영역의 중점이 아닌 다른 지점을 위치 정보로 형성할 수도 있는 등 설계 사양에 따라 다양한 적용이 가능하다.
이와 같이 그리드화되어 감지 취득한 열화상 정보는 영상 정합 과정을 거쳐 정합되어 건물 전체의 영상 정보로 전환될 수 있다. 즉, 서버 제어부(20)는 무인 비행체 유니트(100)에서 감지 취득된 열화상 정보를 포함하는 건물 정보와, 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 생성한다. 사전 설정 건물 정보는 건물의 설계 정보를 나타내는 빌딩 정보 모델링(BIM) 정보를 포함할 수도 있고, 본 실시예에서는 건물의 균열 사이즈를 통하여 균열도를 판단하기 위한 사전 균열 크기를 포함한다.
즉, 서버 제어부(20)는 균열 열영상을 영상 처리하여 열영상 내 균열을 확인하고, 해당 균열의 균열 열영상 균열 크기를 확인한다. 또한, 서버 제어부(20)는 확인된 균열 열영상 균열 크기를 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 균열 크기와 비교하고, 해당 균열 크기 비교 결과를 서버 출력부(60)를 통하여 출력할 수 있다. 이와 같은 서버 출력부(60)를 통하여 출력되는 출력 정보는 균열의 크기 정보 및 해당 균열의 균열도 등의 정보를 포함할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 건설용 무인 비행체 장치의 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
먼저, 무인 비행체 유니트(100)와 서버 모듈(2)을 포함하는 건설용 무인 비행체 장치(10)가 제공되는 제공 단계(S10)가 실행되는데, 무인 비행체 유니트(100)와 서버 모듈(2)은 앞서 기술한 바 중복된 설명은 생략한다.
그런 후, 서버 제어부(20)가 무인 비행체 유니트(100)의 무인 비행체 제어부(110) 측으로 무인 비행체 제어 신호를 인가하는 초기화 단계(S20)가 실행된다. 초기화 단계(S20)에서 서버 제어부(20)는 서버 저장부(30)에 저장된 사전 설정 건물 정보 중 무인 비행체 유니트(100)가 건물 외벽의 영상 정보를 취득하기 위한 위치 정보와 무인 비행체 유니트의 동작 상태 제어를 위한 정보를 포함하는 무인 비행체 제어 신호를 서버 통신부(50)를 통하여 무인 비행체 유니트(100)로 인가한다.
그런 후, 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 통신부(150)를 통하여 무인 비행체 제어 신호를 수신 전달받아 이에 기초하여 무인 비행체 구동부(120)에 구동 제어 신호를 인가하고, 소정의 사전 설정된 위치에서 건물 정보를 취득하는 영상 정보 취득 단계(S30)를 실행한다. 이때, 영상 정보 취득 단계(S30)는 위치 이동 단계(S31)와, 호버링 단계(S33)와, 열화상 감지 단계(S37)를 포함하는데,
위치 이동 단계(S31)에서 무인 비행체 제어부(110)는 서버 모듈(2)로부터 전달된 사전 설정 건물 정보 내 포함된 무인 비행체 유니트(100)의 위치 정보에 따라 무인 비행체 구동부(120)에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하고, 무인 비행체 GPS의 무인 비행체 위치 감지 신호와 위치 정보를 비교하여 위치 이동한다. 이때 무인 비행체 유니트가 점하는 위치 정보는 그리드화된 그리드 영역의 중점으로 선택된 위치 정보일 수 있다. 앞서 기술한 바와 같인 지면에 대한 X-Y 평면 상의 좌표 정보와 지면으로부터의 Z 축 상으로의 높이 고도 정보를 동시에 포함한다. 위치 정보와 무인 비행체 위치 감지 신호의 감지 정보 간의 비교차가 사전 설정 범위에 포함된 경우 해당 위치를 점유한 것으로 판단하여 더 이상의 위치 변동을 이루지 않을 수도 있다.
그런 후, 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 구동부(120)에 무인 비행체 호버링 제어 신호를 인가하여 사전 설정된 위치 정보로 이동한 상태를 유지하도록 한다. 즉, 건물에 대한 상대 이동없이 정위치 점유하여 고정 상태를 유지하도록 한다.
그런 후, 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 감지부(140)의 무인 비행체 영상 감지부, 즉 무인 비행체 열화상 감지부(145)에 무인 비행체 영상 제어 신호를 인가하여 무인 비행체 열화상 감지부를 통하여 건물의 열영상을 감지하는 열화상 감지 단계(S37)를 실행한다.
이때, 경우에 따라 앞서 기술한 바와 같이, 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)와 무인 비행체 짐발부(200)를 포함한다.
무인 비행체 레이저 거리 센서(143)는 무인 비행체 감지부(140)에 포함되고 무인 비행체 바디(103) 등에 장착될 수 있는데, 대상 건물과의 이격 거리를 감지하여 무인 비행체 제어부(110)로 전달하고 무인 비행체 저장부(130)에 저장한다.
무인 비행체 짐발부(200)는 무인 비행체 짐발 바디(220) 및 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함하는데, 무인 비행체 짐발 바디(220)는 무인 비행체 유니트(100)의 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 연결하고, 무인 비행체 짐발 구동부(210)는 무인 비행체 짐발 바디(220)에 구동력을 전달하여 구동시켜 무인 비행체 바디(103)와 무인 비행체 열화상 감지부(145) 간의 상대 운동을 이룬다.
영상 정보 최득 단계(S30)는
호버링 단계(S33)와 열화상 감지 단계(S37)의 사이에 짐발 조정 단계(S35)를 더 구비할 수도 있는데, 짐발 조정 단계(S35)에서 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 짐발부(200)를 조정하여 상기 무인 비행체 열화상 감지부와 건물과의 촬상 각도를 조정한다.
짐발 조정 단계(S35)는 짐발 조정 감지 단계(S351)와 짐발 조정 구동 단계(S353)를 포함한다. 짐발 조정 감지 단계(S351)에서 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 유니트(100)를 사전 설정 각도로 틸팅 동작시키도록 무인 비행체 구동부(120)에 무인 비행체 조정 제어 신호를 인가하여 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 무인 비행체 유니트(100)와 건물과의 거리를 감지한다. 이때, 무인 비행체 짐발 구동부(210)는 소정의 각도로 회동시키는 틸팅 동작을 실행하여 궁극적으로 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 건물 외벽과의 일정 범위에서의 거리 감지 구간에 대한 거리를 감지하도록 한다.
짐발 최소 거리 확정 단계(S353)에서 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)의 틸팅 동작 동안 감지 거리를 비교하여 최소 거리에 대응하는 각도 위치를 확인한다.
그런 후, 짐발 조정 구동 단계(S353)에서, 짐발 조정 감지 단계(S351)에서의 틸팅 동작 동안 무인 비행체 유니트(100)와 건물 간의 감지된 거리 중 최소 거리에 대응하는 각도로 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 가동시켜 무인 비행체 짐발부(200)에 연결되는 무인 비행체 열화상 감지부를 위치 조정한다.
즉, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 사전 설정된 각도 범위(-θ 내지 θ)로 짐발 구동부를 틸팅 동작시켜 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)에서 감지된 건물 외벽과의 거리가 최소가 되는 짐발 바디의 위치를 건물 외벽 대비 직각 상태로 판단하고 해당 틸팅 각도 위치로 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 구동시켜 무인 비행체 짐발부(200)의 위치를 조정함으로써 무인 비행체 영상 감지부, 즉 무인 비행체 열화상 감지부(145)와 건물 외벽과의 수직 상태를 형성하여 영상 왜곡을 최소화시킬 수도 있다.
이와 같은 영상 정보 취득 단계(S30)가 완료된 후, 무인 비행체 제어부(110)는 무인 비행체 통신부(150)를 통하여 무인 비행체 감지부(140)에서 감지된 건물 정보를 서버 저장부(30)에 저장된 사전 설정 건물 정보와 비교하여 처리하여 출력하고자 하는 영상 정보를 처리하는 영상 정보 처리 단계(S40)가 실행된다.
이때, 영상 정보는 대상 건물의 외벽에 대하여 그리드 분할된 그리드 영역에 대하여 촬영된 바, 이를 정합 영상 처리하여 대상 건물에 대한 외벽의 열화상을 하나의 영상으로 형성할 수도 있다. 이러한 영상 정합은 종래의 파노라마 영상 정합과 같은 방식을 통하여 이루어질 수도 있는 등 다양한 변형이 가능하다.
한편, 이러한 영상 정보는 사용자가 직접 육안으로 검진하는 방식을 취할 수도 있으나, 경우에 따라 본 발명의 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법은 영상 정보 판단 단계(S50)를 더 구비할 수도 있다. 영상 정보 판단 단계(S50)는 균열 열영상 변환 단계(S51)와, 균열 사이즈 확인 단계(S53)와, 균열 열영상 비교 단계(S55)를 포함한다.
균열 열영상 변환 단계(S51)에서 서버 제어부(20)는 무인 비행체 열화상 감지부(145)에서 감지된 건물의 열화상 영상 정보를 전달받아 서버 제어부(20)와 연결되는 서버 저장부(30)에 저장되는 사전 설정 건물 정보를 열화상 영상 정보와 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 변환 생성한다. 이때, 동시에 균열 위치를 확인할 수 있는데, 이는 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이, 열화상에서 표면과 일정 사전 설정 온도 이상의 값의 차이가 발생하는 경우 해당 영역을 균열로 파악할 수 있다. 또한, 균열 영상상을 영상 처리하여 해당 영상의 정보 정보에 기초하여 균열의 크기를 확인하는 균열 사이즈 확인 단계(S53)가 실행될 수 있고, 서버 제어부(20)는 확인된 균열 사이즈와 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 설정 균열 크기와 비교하는 균열 열영상 비교 단계(S55)가 실행되는데, 균열 열영상 비교 단계(S55)에서
확인된 균열 사이즈가 사전 설정 균열 크기 이상인 경우 확인된 균열은 위험 균열로 확인하고 위험 경로를 서버 출력부(60)를 통하여 출력 표시하는 위험 균열 판단 확인 단계(S57)로 제어 흐름이 진행되고, 확인된 균열 사이즈가 사전 설정 균열 크기 미만인 경우 확인된 균열은 위험 균열이 아닌 비위험 균열로 확인하는 비위험 균열 판단 확인 단계(S59)로 제어 흐름이 진행된다.
상기 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 일예들로, 본 발명이 이에 국한되는 것은 아니고 본 발명의 원범위에서 다양한 변형이 가능하다.
Claims (11)
- 무인 비행 가능하게 하는 무인 비행체 바디(103)에 비행 구동력을 제공하는 무인 비행체 구동부, 상기 무인 비행체 바디에 배치되어 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 영상 감지부 및 상기 무인 비행체 바디의 위치 정보를 감지하는 무인 비행체 GPS를 포함하는 무인 비행체 감지부, 상기 무인 비행체 감지부에서 감지된 건물 정보를 포함하는 무인 비행체 감지 신호를 전송하는 무인 비행체 통신부, 및 상기 무인 비행체 감지부에 감지된 건물 정보를 상기 무인 비행체 통신부로 전달하고 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하는 무인 비행체 제어부를 구비하는 무인 비행체 유니트와,
상기 무인 비행체 통신부와 통신하여 무인 비행체 감지 신호를 수신하고 상기 무인 비행체 제어부에 무인 비행체 제어 신호를 전달하는 서버 통신부, 사전 설정 건물 정보를 저장하는 서버 저장부와, 상기 서버 통신부를 통하여 상기 무인 비행체 감지부에서 감지한 건물 정보를 취득하고 상기 사전 설정 건물 정보와 비교 처리하는 서버 제어부, 상기 서버 제어부에서 비교 처리된 비교 건물 정보를 출력하는 서버 출력부를 포함하는 서버 모듈을 포함하고,
상기 무인 비행체 감지부(140)는:
건물 외벽의 열화상을 감지하여 열화상 정보를 취득하는 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 무인 비행체 유니트는 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 위치 조정하는 무인 비행체 짐발부(200)를 더 구비하고,
상기 무인 비행체 짐발부는:
상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 연결하는 무인 비행체 짐발 바디(220)와,
상기 무인 비행체 짐발 바디를 구동시켜 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부 간의 상대 운동을 이루는 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 제 2항에 있어서,
상기 무인 비행체 감지부(140)는, 상기 건물과의 이격 거리를 감지하는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 제 3항에 있어서,
상기 무인 비행체 제어부(110)는 상기 서버 제어부로부터의 상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보를 포함하는 무인 비행체 제어 신호와 상기 무인 비행체 GPS(141)로부터의 무인 비행체 위치 감지 신호에 기초하여 상기 무인 비행체 구동부(120)에 구동 제어 신호를 인가하고,
상기 위치 정보는 대상 건물의 외벽에 그리드 분할 영역의 사전 설정 중점인 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 서버 제어부는 상기 건물 정보를 취득하고 상기 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 제 4항에 있어서,
상기 균열 열영상을 영상 처리하여 얻어지는 균열 열영상 균열 크기를 상기 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 균열 크기와 비교하여 균열 크기 비교 결과를 상기 서버 출력부를 통하여 출력하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치. - 무인 비행체 유니트와, 상기 무인 비행체 유니트와 통신하여 무인 비행체 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 유니트의 무인 비행체 감지부에서 취합된 감지 정보를 처리하는 서버 제어부를 구비하는 서버 모듈을 구비하는 건설용 무인 비행체 장치를 제공하는 제공 단계(S10)와,
상기 서버 제어부가 서버 통신부를 통하여 상기 무인 비행체 유니트로 상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보를 포함하는 무인 비행체 제어 신호를 인가하는 초기화 단계(S20)와,
상기 무인 비행체 제어부가 상기 무인 비행체 제어 신호에 기초하여 건물 정보를 취득하는 무인 비행체 열화상 감지부(145)를 통하여 영상 정보를 취득하는 영상 정보 취득 단계(S30)와,
상기 무인 비행체 감지부의 감지 정보와 사전 설정 건물 정보를 비교 처리하는 영상 정보 처리 단계(S40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법. - 제 7항에 있어서,
상기 영상 정보 취득 단계(S30)는:
상기 무인 비행체 유니트의 위치 정보에 따라 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 구동 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 GPS의 무인 비행체 위치 감지 신호와 상기 위치 정보를 비교하여 위치 이동하는 위치 이동 단계(S31)와,
상기 위치 이동 단계(S31)에서 사전 설정된 위치 정보로 이동한 상태를 유지하도록 상기 무인 비행체 구동부에 호버링 제어 신호를 인가하는 호버링 단계(S33)와,
상기 무인 비행체 열화상 감지부를 통하여 건물의 열영상을 감지하는 열화상 감지 단계(S37)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법. - 제 8항에 있어서,
상기 무인 비행체 감지부(140)에는 상기 건물과의 이격 거리를 감지하는 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 더 구비되고,
상기 무인 비행체 유니트의 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 연결하는 무인 비행체 짐발 바디(220) 및 상기 무인 비행체 짐발 바디를 구동시켜 상기 무인 비행체 바디와 상기 무인 비행체 열화상 감지부 간의 상대 운동을 이루는 무인 비행체 짐발 구동부(210)를 포함하는 무인 비행체 짐발부(200)가 더 구비되고,
상기 영상 정보 취득 단계(S30)는 상기 무인 비행체 짐발부(200)를 조정하여 상기 무인 비행체 열화상 감지부와 건물과의 촬상 각도를 조정하는 짐발 조정 단계(S35)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법. - 제 9항에 있어서,
상기 짐발 조정 단계(S35)는:
상기 무인 비행체 유니트를 사전 설정 각도로 틸팅 동작시키도록 상기 무인 비행체 구동부에 무인 비행체 조정 제어 신호를 인가하고 상기 무인 비행체 레이저 거리 센서(143)가 상기 무인 비행체 유니트와 건물과의 거리를 감지하는 짐발 조정 감지 단계(S351)와,
상기 틸팅 동작 동안 상기 무인 비행체 유니트와 건물 간의 감지된 거리 중 최소 거리에 대응하는 각도로 상기 무인 비행체 짐발 구동부를 가동시켜 상기 무인 비행체 짐발부에 연결되는 상기 무인 비행체 열화상 감지부를 위치 조정하는 짐발 조정 구동 단계(S353)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법. - 제 7항에 있어서,
상기 영상 정보 판단 단계(S50)는,
상기 무인 비행체 열화상 감지부(145)에서 감지된 건물의 열화상 영상 정보를 상기 서버 제어부가 전달받아 상기 서버 제어부와 연결되는 서버 저장부에 저장되는 상기 사전 설정 건물 정보를 비교하여 건물 외벽 균열의 균열 열영상을 변환 생성하는 균열 열영상 변환 단계(S51)와,
상기 균열 열영상을 영상 처리하여 얻어지는 균열 열영상 균열 크기를 산출하는 균열 사이즈 확인 단계(S53)와,
상기 사전 설정 건물 정보에 포함되는 사전 균열 크기와 비교 판단하는 균열 열영상 비교 단계(S55)를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설용 무인 비행체 장치 제어 방법.
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|---|---|---|---|
| KR1020150078213A KR20160142482A (ko) | 2015-06-02 | 2015-06-02 | 건설용 무인 비행체 장치 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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