KR20190001861A - 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체 - Google Patents

무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것으로,
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치는, 무인 비행체의 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터; 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러; 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부; 및, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후, 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체는, 프로펠러와, 상기 프로펠러의 구동을 제어하는 구동 제어부가 설치된 본체부와, 상기 본체부와 상기 프로펠러를 연결하는 지지부재와, 상기 지지부재의 단부에 설치되며 상기 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터를 포함하는 무인 비행체로서, 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러와, 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부와, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함하는 라이다 스캐닝 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.

Description

무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체 {LiDAR scanning device using propeller driven motor of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle comprising it}
본 발명은 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무인 비행체의 프로펠러를 구동시키는 프로펠러 구동모터를 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 모터로 사용하여 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체에 관한 것이다.
일반적으로, 라이다 시스템(LiDAR system; Light Detection And Ranging system)은 레이저를 대상체에 조사하고, 대상체에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 빔을 분석해서 대상체까지의 거리, 방향, 속도 등을 측정 감지할 수 있는 시스템이다.
이러한 라이다 시스템은 기상 관측이나, 거리 측정 등의 용도를 위해 활용되다가, 최근에는 자율 주행 차량, 위성을 이용한 기상 관측, 무인 비행체, 무인 로봇 센서 및 3차원 영상 모델링을 위한 기술 등에 사용되고 있다.
레이저 빔은 측정방법에 따라 사인파, 펄스파 등으로 조사될 수 있고, 2D 맵핑이나 3D 형상 측정시 레이저 빔의 측정점을 옮기기 위해서는 모터나 미러 등으로 구성된 라이다 스캐닝 장치가 필요하다.
특히, 무인 비행체의 자율주행 및 자기위치 보정을 위한 주변 형상 측정용 센서로서 라이다 스캐닝 장치가 활용되고 있다.
무인 비행체에 사용되는 라이다 스캐닝 장치는, 측정된 다수의 물체를 분리하여 구분할 수 있고 각 물체에 대한 형상 정보를 얻기 위해서는 측정 각도 분해능이 좋아야 하므로, 송수신부가 다수인 다채널 라이다 또는 모터 등과 같은 구동부를 이용하여 빔을 회전시키는 빔 회전형 라이다인 것이 바람직하다.
무인 비행체는 한정된 전원인 배터리를 사용하므로 저전력으로 구동될 수 있는 저전력 라이다 스캐닝 장치의 개발이 필요하고, 또한, 자율주행 및 자기위치 보정 등을 위해, 라이다 이외에 GPS, IMU, 카메라, 초음파 등 여러 센서를 활용하므로 소형, 경량 및 공간 활용성이 뛰어난 라이다 스캐닝 장치 개발이 필요하다.
도 1 및 도 2는 종래 기술에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 1은 Hokuyo 사의 대표적인 라이다 스캐닝 장치이다. 도 1의 라이다 스캐닝 장치는 단일 송신부(1a)와 단일 수신부(2a)로 이루어지며, 송신빔과 수신빔간 배열은 bi-axial 방식이다. 듀얼 샤프트 모터(3)를 사용하여 두 개의 미러(4a, 4b)를 동시에 회전시키며, 미러의 회전축은 송신부 및 수신부 축과 일치하는 것이 특징이다.
도 1의 라이다 스캐닝 장치는 미러(4a, 4b) 회전을 위한 추가적인 모터(3)가 필요하므로 무인 항공기의 배터리 소모가 많아지고, 또한 모터의 추가로 인해 소형 경량화 측면에서 불리하다는 문제가 있다.
도 2의 라이다 스캐닝 장치는 송신부(1b)와 수신부(2b)과 모듈화되고, 복수개의 송수신 모듈(5)이 라이다 본체를 구성하고, 라이다 본체는 모터(미도시)에 의해 회전하여 360° 방향으로 빔을 스캐닝한다. 즉, 모터에 의해 송신부(1b)와 수신부(2b)가 함께 회전하여 스캐닝한다.
도 2의 라이다 스캐닝 장치는, 도 1과 마찬가지로 라이다 본체 회전을 위한 추가적인 모터가 필요하므로 무인 항공기의 배터리 소모가 많아지고, 또한 모터의 추가로 인해 소형 경량화 측면에서 불리하다는 문제가 있다. 또한, 라이다 본체 회전에 따라 송수신부 회로가 회전하므로 내구성 면에서 불리하다는 문제가 있다.
한국등록특허 10-1687994호
본 발명은 무인 비행체의 프로펠러를 구동시키는 프로펠러 구동모터를 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 모터로 사용하여 소형경량화에 유리하며 내구성을 향상시킬 수 있는 라이다 스캐닝 장치 및 이를 포함하는 무인 비행체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치는,
무인 비행체의 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터; 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러; 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부; 및, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후, 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함한다.
본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러 구동모터는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트를 구비하며, 어느 하나의 샤프트는 상기 프로펠러를 회전시키고, 나머지 샤프트는 상기 스캐닝 미러를 회전시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체는,
프로펠러와, 상기 프로펠러의 구동을 제어하는 구동 제어부가 설치된 본체부와, 상기 본체부와 상기 프로펠러를 연결하는 지지부재와, 상기 지지부재의 단부에 설치되며 상기 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터를 포함하는 무인 비행체로서, 상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러와, 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부와, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함하는 라이다 스캐닝 장치를 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며, 상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며, 2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 스캐닝 미러는 동일한 각도로 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며, 상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며, 2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 n쌍의 스캐닝 미러는 각각 다른 각도로 형성되어 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 각각 다른 고도를 측정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 양상에 의하면, 상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
기타 본 발명의 다양한 측면에 따른 구현예들의 구체적인 사항은 이하의 상세한 설명에 포함되어 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르면, 무인 비행체를 이루는 구성 중 일부인 프로펠러 구동모터에 의해 라이다 스캐닝 장치를 이루는 구성 중 일부인 스캐닝 미러가 회전되도록 한다. 따라서, 스캐닝 미러를 회전시키기 위한 별도의 구동모터를 구비할 필요가 없으므로, 무게를 감소시킬 수 있으며, 구동모터를 위한 설치 공간을 구비할 필요가 없으므로, 소형화에 유리하다.
또한, 무인 비행체의 프로펠러 수에 따라 측정 가능한 고도를 증가시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 스캐닝 미러를 틸팅시키는 틸팅 수단을 구비할 경우, 무인 비행체의 프로펠러 수와 상관없이 여러 고도를 스캐닝할 수 있는 효과가 있다.
도 1 및 도 2는 종래 기술에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치의 스캐닝 영역이 도시된 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치의 스캐닝 영역과 측정 고도가 모식적으로 도시된 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치에서 스캐닝 미러의 각도에 따른 측정 고도를 설명하는 도면이다.
도 7은 하나의 무인 비행체에 설치된 4개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 2개의 고도를 모식적으로 설명하는 도면이고, 도 8은 하나의 무인 비행체에 설치된 6개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 3개의 고도를 모식적으로 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치가 도시된 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치로서, 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치(이하, ‘라이다 스캐닝 장치’라 함)가 도시된 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치는, 프로펠러 구동모터(100), 스캐닝 미러(200), 송신부(300), 수신부(400)를 포함한다.
무인 비행체는 본체부(10)와 프로펠러(20), 본체부와 프로펠러를 연결하는 지지부재(30)를 구비한다.
본체부(10)에는 프로펠러(20)의 구동을 제어하는 구동 제어부(미도시)가 설치되어 프로펠러(20)의 회전 구동을 제어한다. 필요에 따라, 본체부(10)에는 촬영 기기(미도시)가 구비될 수 있으며, 촬영 기기는 무인 비행체의 비행시 비행 지역을 촬영한다. 또한, 본체부(10)에는 무인 비행체의 원활한 비행을 위한 GPS 등의 비행을 위한 비행 보조 장치가 설치될 수 있다. 본체부(10)는 알루미늄 또는 엔지니어링 플라스틱 등 경량이면서 내구성이 충분한 재질로 형성될 수 있다. 본체부(10)는 다각형 또는 원형 등의 다양한 형상으로 형성될 수 있다.
프로펠러(20)는 본체부(10)와 연결 형성된 지지부재(30) 선단에 회전 가능하게 설치되어 무인 비행체에 비행 구동력을 제공한다. 이러한 프로펠러(20)의 회전 구동을 위해 지지부재(30)의 단부에는 프로펠러 구동모터(100)가 설치된다. 프로펠러 구동모터(100)는 지지부재(30)의 단부에 각각 설치되어, 본체부(10)의 구동 제어부(미도시)의 구동에 의해 작동되어 프로펠러(20)에 회전 구동력을 제공한다.
한편, 무인 비행체는 라이다 스캐닝 장치를 탑재하여 비행시에 장애물을 감지하고 장애물과의 거리 등을 측정한다. 본 발명의 실시예에서는 무인 비행체를 이루는 구성 중 일부인 프로펠러 구동모터(100)에 의해 라이다 스캐닝 장치를 이루는 구성 중 일부인 스캐닝 미러(200)가 회전되도록 한다. 따라서, 스캐닝 미러(200)를 회전시키기 위한 별도의 구동모터를 구비할 필요가 없으므로, 무게를 감소시킬 수 있으며, 구동모터를 위한 설치 공간을 구비할 필요가 없으므로, 소형화에 유리하다.
스캐닝 미러(200)는 프로펠러 구동모터(100) 하부에 형성되어 프로펠러 구동모터(100)에 의해 회전하여, 송신부(300)에서 조사되는 레이저 빔을 방사 방향으로 반사시키고, 장애물 등 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신부(400) 방향으로 반사시킨다.
프로펠러 구동모터(100)는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트(110, 120)를 구비하며 상측의 샤프트(110)는 프로펠러(20)를 회전시키고, 하측의 샤프트(120)는 스캐닝 미러(200)를 회전시킨다.
송신부(300)는 스캐닝 미러(200)와 수직 방향으로 일정 거리 이격되어 형성되며, 스캐닝 미러(200)에 레이저 빔을 조사한다. 송신부(300)는, 예를 들어 레이저 빔을 발생시키는 레이저 다이오드와 레이저 다이오드를 통해 발생된 레이저 빔을 집광시키는 콜리메이팅 렌즈를 포함할 수 있다.
송신부(300)에서 스캐닝 미러(200) 방향으로 조사된 레이저 빔은 스캐닝 미러(200)에 의해 반사된다. 이때, 스캐닝 미러(200)는 프로펠러 구동모터(100)에 의해 회전하므로, 송신부(300)에서 조사되어 반사된 레이저 빔은 360° 방사 방향으로 진행하게 된다.
수신부(400)는 대상체 표면에 의해 반사되는 레이저 빔을 수신한다. 스캐닝 미러(200)에서 방사된 후, 대상체 표면에 의해 반사되어 되돌아오는 레이저 빔은 다시 스캐닝 미러(200)에서 반사되고, 콜리메이팅 렌즈(410)에 의해 집광되어 수신부(400)에 의해 수신된다.
광학 필터(500)는 일정한 파장의 대역을 선택적으로 투과시켜서 불필요한 레이저 빔의 방사 또는 입사를 방지한다.
한편, 무인 비행체는 통상 4개의 프로펠러(20)를 구비하므로, 4개의 프로펠러 구동모터(100)를 구비하며, 각각의 프로펠러 구동모터(100)에 의해 스캐닝 미러(200)가 회전되도록 함으로써, 하나의 무인 비행체에 4개의 라이다 스캐닝 장치를 설치할 수 있다.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 주변의 프로펠러(20)에 의해 어느 하나의 라이다 스캐닝 장치가 스캐닝 할 수 있는 영역은 180° 이상이지만 360° 전 방향을 스캐닝 할 수는 없다. 따라서, 360° 전 방향을 스캐닝하기 위해서는 하나의 무인 비행체에 적어도 2 이상의 라이다 스캐닝 장치(L)가 서로 대향하는 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
무인 비행체에 따라 전 방향을 스캐닝할 필요가 없는 경우도 있다. 즉, 설계상 무인 비행체가 좌우 방향과 전방만을 비행하고, 후방으로 비행하지 않는 경우에는 본 발명의 라이다 스캐인 장치가 1개만 설치되어도 무방하다.
무인 비행체가 복수 개의 라이다 스캐닝 장치를 구비하는 경우, 여러 고도를 스캐닝하도록 배치될 수 있다.
예를 들어, 4개의 라이다 스캐닝 장치를 구비하는 경우, 4개의 라이다 스캐닝 장치 중 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치는 제1 고도를 스캐닝하고, 나머지 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치는 제1 고도와는 다른 제2 고도를 스캐닝할 수 있다.
이와 관련하여, 도 5를 참조하면, 대향하는 위치에 설치된 제1 라이다 스캐닝 장치(L1)와 제3 라이다 스캐닝 장치(L3)가 조합되어 제1 고도(H1)의 360° 전 방향을 스캐닝한다. 또한, 대향하는 위치에 설치된 제2 라이다 스캐닝 장치(L2)와 제4 라이다 스캐닝 장치(L4)가 조합되어 제2 고도(H2)의 360° 전 방향을 스캐닝한다.
이때, 도 6의 (a)와 같이, 제1 라이다 스캐닝 장치(L1)와 제3 라이다 스캐닝 장치(L3)에서 스캐닝 미러(200a)는 임의의 평면을 기준으로 제1 각도(예를 들어, 45°)로 형성되고, 도 6의 (b)와 같이, 제2 라이다 스캐닝 장치(L2)와 제4 라이다 스캐닝 장치(L4)에서 스캐닝 미러(200b)는 임의의 평면을 기준으로 제2 각도(예를 들어, 40°)로 형성된다. 여기서, 임의의 평면은, 예를 들어, 프로펠러 날개가 이루는 평면이거나, 프로펠러 구동모터(100)의 하면일 수 있다.
동일한 원리로, 본 발명의 실시예에 의하면, 무인 비행체의 프로펠러(20) 수에 따라 측정 가능한 고도를 증가시킬 수 있다. 즉, 프로펠러(20)의 개수가 2n개이면, 2n개의 라이다 스캐닝 장치를 설치할 수 있으며, 무인 비행체의 중심을 기준으로 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 n개의 고도를 360° 스캐닝할 수 있다.
도 7은 하나의 무인 비행체에 설치된 4개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 2개의 고도를 모식적으로 설명하고 있고, 도 8은 하나의 무인 비행체에 설치된 6개의 라이다 스캐닝 장치에 의해 스캐닝되는 3개의 고도를 모식적으로 설명하고 있다.
한편, 다른 실시예에 의하면, 스캐닝 미러(200)가 여러 각도로 틸팅(tilting)되도록 할 수 있다. 스캐닝 미러(200)가 여러 각도로 틸팅되면, 하나의 라이다 스캐닝 장치로 여러 고도를 스캐닝할 수 있다.
앞선, 도 6의 예에서 스캐닝 미러가 1회전할 때마다, 제1 각도 또는 제2 각도가 변경되면, 변경된 각도에 해당하는 고도를 스캐닝할 수 있게 된다. 따라서, 스캐닝 미러의 1회전시 마다 다른 고도를 스캐닝하여, 넓은 범위를 탐지할 수 있게 된다.
이를 위해, 본 발명의 다른 실시예에 따른 라이다 스캐닝 장치는, 도 9에 도시된 바와 같이, 스캐닝 미러(200)를 틸팅시키는 틸팅 수단(600)을 더 구비할 수 있다. 틸팅 수단(600)은, 예를 들어 액츄에이터일 수 있다. 틸팅 수단(600)은 무선 비행체를 원격 제어하는 컨트롤러에 의해 제어되는 방식일 수 있고, 컨트롤러에 의해 원격 제어되는 것이 아니라, 일정 시간 간격으로 기설정된 각도만큼 스캐닝 미러를 틸팅하도록 미리 설정되는 방식일 수 있다.
스캐닝 미러(200)를 틸팅시키는 틸팅 수단(600)을 구비할 경우, 무인 비행체의 프로펠러(20) 수와 상관없이 여러 고도를 스캐닝할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
10 : 무인 비행체 본체부 20 : 프로펠러
30 : 지지부재
100 : 프로펠러 구동모터 200 : 스캐닝 미러
300 : 송신부 400 : 수신부
500 : 광학 필터 600 : 틸팅 수단

Claims (7)

  1. 무인 비행체의 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터;
    상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러;
    상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부; 및,
    상기 스캐닝 미러에서 방사된 후, 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부
    를 포함하는 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로펠러 구동모터는 상하로 형성되는 듀얼 샤프트를 구비하며, 어느 하나의 샤프트는 상기 프로펠러를 회전시키고, 나머지 샤프트는 상기 스캐닝 미러를 회전시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체의 프로펠러 구동모터를 이용한 라이다 스캐닝 장치.
  4. 프로펠러와, 상기 프로펠러의 구동을 제어하는 구동 제어부가 설치된 본체부와, 상기 본체부와 상기 프로펠러를 연결하는 지지부재와, 상기 지지부재의 단부에 설치되며 상기 프로펠러를 구동하는 프로펠러 구동모터를 포함하는 무인 비행체로서,
    상기 프로펠러 구동모터에 의해 회전하는 스캐닝 미러와, 상기 스캐닝 미러로 레이저 빔을 조사하는 송신부와, 상기 스캐닝 미러에서 방사된 후 대상체에서 반사된 레이저 빔을 수신하는 수신부를 포함하는 라이다 스캐닝 장치를 구비한 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며,
    상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며,
    2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 한 쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 스캐닝 미러는 동일한 각도로 형성되는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로펠러는 2n(n은 자연수)개로 설치되며,
    상기 라이다 스캐닝 장치는 상기 2n개의 프로펠러 각각에 설치되며,
    2n개의 라이다 스캐닝 장치 중에서 대향하는 위치에 설치된 n쌍의 라이다 스캐닝 장치에 포함된 n쌍의 스캐닝 미러는 각각 다른 각도로 형성되어 n쌍의 라이다 스캐닝 장치는 각각 다른 고도를 측정하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 스캐닝 미러의 각도를 조절하여 측정 고도를 가변시키는 틸팅 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.
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