KR20160138244A

KR20160138244A - 공급 라인용 가이드 시스템 및 가이드 시스템을 구비한 로봇

Info

Publication number: KR20160138244A
Application number: KR1020167030019A
Authority: KR
Inventors: 틸로-알렉산더 제이커; 랄프 스테에거
Original assignee: 이구스 게엠베하
Priority date: 2014-04-03
Filing date: 2015-03-25
Publication date: 2016-12-02
Also published as: JP2017509498A; KR101869913B1; CN106163747B; DE202014101590U1; CN106163747A; EP3126104B1; US10247328B2; WO2015150197A1; ES2759258T3; JP6487457B2; EP3126104A1; US20170023154A1

Abstract

본 발명은 가이드 베이스, 가이드 베이스에 의해 선형 이송 경로를 따라 가이드되는 굴곡 엘리먼트, 체인형, 호스형 또는 벨트형 스트랜드를 구비한 취급 장치, 특히 로봇을 위한 공급 라인용 가이드 시스템에 관한 것으로, 굴곡 엘리먼트는 스트랜트에 작용하는 장력에 의해 복귀력에 대항하여 수축된 위치로부터 연장된 위치로 이송 경로를 따라 움직일 수 있고, 복귀력은 가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 복귀 장치에 의해 생성된다. 복귀 장치는 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치에 인접하여 가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 굴곡 장치 둘레로 가이드되고, 굴곡 엘리먼트에 연결된 제1 섹션 및 가이드 베이스에 연결된 제2 섹션이 접하는 적어도 하나의 탄성 코드 또는 탄성 벨트를 보여준다. 본 발명은 또한 이런 종류의 가이드 시스템을 구비한 취급 장치, 특히 로봇에 관한 것이다.

Description

공급 라인용 가이드 시스템 및 가이드 시스템을 구비한 로봇 {GUIDING SYSTEM FOR SUPPLY LINES AND ROBOT HAVING A GUIDING SYSTEM}

본 발명은 가이드 베이스와, 가이드 베이스에 의해 선형 이송 경로를 따라 가이드되는 굴곡 엘리먼트와, 그 안에 또는 그 위에 공급 라인들이 배열될 수 있는 체인형(chain-like), 호스형(hose-like), 또는 벨트형(belt-like) 스트랜드(strand)를 구비한 취급 장치, 특히 로봇을 위한 공급 라인용 가이드 시스템에 관한 것으로, 여기서 반전 굴곡부(reversing bend)를 형성하는 스트랜드는 굴곡 엘리먼트 둘레로 가이드되되 반전 굴곡부의 단부들에 접하는 2개의 가지들을 보여주는데, 각각의 가지들은 그 자유단부에 위치한 연결 지점, 특정적으로 가이드 베이스에 대해 상대적으로 정적인 제1 연결 지점과 가이드 베이스에 대해 상대적으로 움직이는 제2 연결 지점을 구비하고, 굴곡 엘리먼트는 복귀력에 대응하여 제2 연결 지점을 가진 가지에 작용하는 장력에 의해 수축된 위치로부터 연장된 위치로 이동할 수 있으며, 여기서 복귀력은 가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 복귀 장치에 의해 생성될 수 있다.

본 발명은 또한 이런 종류의 가이드 시스템을 구비한 취급 장치, 특히 로봇과도 관련되어 있는데, 여기서 가이드 베이스는 취급 장치의 제1 부분에 배치되고, 제1 연결 지점을 구비한 체인형, 호스형 또는 벨트형 스트랜드의 가지가 이 부분에 연결되며, 제2 연결 지점을 구비한 가지는 제1 부분에 대해 상대적으로 움직이는 취급 장치의 제2 부분에 연결된다.

이런 종류의 가이드 시스템과 이런 종류의 가이드 시스템을 구비한 취급 장치는 DE 20 2011 004 786 U1으로부터 알려져 있다. 굴곡 롤러로서 디자인된 굴곡 엘리먼트를 위한 복귀 장치로서, 이 시스템에서는 그 플런저(plunger)가 앵커(anchor) 상에 작용하는 공기압 실린더가 제공되는데, 여기에 굴곡 롤러의 축이 장착되며 이것은 가이드 레일과 슬라이딩 방식으로 맞물린다.

굴곡 롤러를 위한 복귀력을 생성하는 공기압 실린더와 압력 실린더의 필요 에너지 공급은 취급 장치 상에 또는 그 안에 상응하는 크기의 공간이 필요하며 상대적으로 복잡하다.

본 발명의 목적은 취급 장치 상에 또는 그 안에서 더 작은 공간만이 필요하고 덜 복잡하며 가볍고, 따라서 더 작은 취급 장치들, 특히 로봇들에 적합한 복귀 장치를 구비한 가이드 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따르면 상기 목적은 서두의 문단에 표시된 종류의 가이드 시스템 상에서 복귀 장치가, 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치에 인접하여 가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 굴곡 장치 둘레로 가이드되고 굴곡 엘리먼트에 연결된 제1 섹션 및 가이드 베이스에 연결된 제2 섹션이 접하는 적어도 하나의 탄성 코드 또는 탄성 벨트를 보여주는 점에서 해결된다.

적어도 하나의 탄성 코드 또는 탄성 벨트를 보여주는 복귀 장치는 상대적으로 작은 설치 공간을 필요로 하는데, 이는 본 발명에 따른 가이드 시스템이 알려져 있는 시스템들은 적합하지 않을 취급 장치의 영역에 부착될 수 있다는 것을 의미한다. 따라서 이것은 그 상대적으로 낮은 중량 때문에도 특히 더 작은 로봇들에 사용될 수 있다. 게다가, 복귀 장치가 기술적으로 구현하기에 상대적으로 간단하고 따라서 더 값싸다.

탄성 코드 또는 탄성 벨트는, 가이드 베이스에 대해 상대적으로 그 수축된 위치로부터 연장된 위치로의 굴곡 엘리먼트의 이송 경로에 걸쳐 본 발명의 요구를 충족하는 확장 가능성을 보여주는 천연 고무 또는 합성 고무로 만들어진 코드 또는 벨트라는 것과 같은 고려의 여지가 있다.

천연 고무 또는 합성 고무로 만들어진 코드 또는 벨트는 바람직하게는 그 내마찰성 및/또는 슬라이딩 특성을 향상시키는 쉬스(sheath)를 보여준다. 따라서 쉬스는 탄성 코드 또는 벨트를 위한 보호용 및/또는 슬라이딩 기능을 가지는데, 이것은 후자의 이동 중에 굴곡 엘리먼트 둘레로 가이드되며 작동 중에 마찰에 노출된다. 가장 단순한 경우에, 쉬스는 코드 또는 벨트 위에 스프레이된 플라스틱, 예컨대 테프론^®의 얇은 레이어(layer)일 수 있다. 바람직하게는 코드 또는 벨트의 내마모성 및/또는 슬라이딩 특성을 향상시키는 폴리에틸렌, 케블러(Kevlar)^®, 폴리아미드 또는 아라미드로 만들어진 파이버들과 같은 합성 파이버(fiber)로 만들어진 합사(braiding)가 쉬스로서 제공된다. 이런 종류의 파이버들도 만들어진 합사는 바람직하게는 코드 또는 벨트의 길이방향으로 연장되고 다시 수축될 수 있는 방식으로 디자인된다.

가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 굴곡 장치에 의한 적어도 한 탄성 코드 또는 탄성 벨트의 굴곡 덕택에, 이동 중에 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치로부터 연장된 위치로 연장되어야 할 코드 또는 벨트의 길이가 이송 경로보다 더 크다. 따라서 탄성 코드 또는 벨트의 신장은 이송 경로보다 큰 길이에 걸쳐 연장되고, 굴곡 엘리먼트의 이송 경로에 걸친 코드 또는 벨트의 상대적으로 일정한 탄성력이 획득된다.

가이드 베이스에 연결된 적어도 한 탄성 코드 또는 벨트의 제2 섹션은 바람직하게는 적어도 그 수축된 위치와 연장된 위치 사이의 굴곡 엘리먼트의 이송 경로의 길이에 걸쳐 연장된다.

이에 더하여, 적어도 하나의 탄성 코드 또는 벨트는 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치에서 미리 정해진 장력을 보여주는 방식으로 복귀 장치 내에 배치되고, 굴곡 엘리먼트들과 가이드 베이스에 연결된다.

안전을 위해, 복귀 장치는 특히 2개의 탄성 코드들 또는 탄성 벨트들을 보여줄 수 있다.

본 발명의 바람직한 개량형에 따르면, 가이드 베이스는 가이드 레일을 보여주는데, 여기서 굴곡 엘리먼트는 굴곡 엘리먼트의 이송 경로를 따라 가이드 레일에 의해 가이드되는 슬라이드 상에 배치되며, 적어도 한 탄성 코드 또는 벨트의 제1 섹션의 단부는 슬라이드에 고정된다.

적어도 한 탄성 코드 또는 벨트를 위한 굴곡 장치는 바람직하게는 굴곡 엘리먼트의 연장된 위치와 반대되는 가이드 레일의 단부 상에 배치된다.

이런 식으로 배치되는 경우, 굴곡 장치는 굴곡 엘리먼트의 이송 경로를 수축된 위치로 제한할 수 있다.

굴곡 장치는 바람직하게는 굴곡 엘리먼트의 연장된 위치로부터 수축된 위치로의 이송 경로의 방향으로 면하는 가이드 레일의 측면 단부 상에 배치된다.

굴곡 장치는 하우징을 보여줄 수 있는데, 굴곡 엘리먼트를 향해 바라보고 있는 이 하우징의 측면은 적어도 한 탄성 벨트 또는 코드의 두 섹션들을 위한 개구를 보여준다.

굴곡 장치는 또한 롤러를 보여주는데, 이 롤러의 둘레에 대해 탄성 코드 또는 벨트가 놓이며, 이 롤러는 하우징 내에 장착된다.

가이드 레일의 바람직한 실시예에서, 탄성 코드 또는 벨트의 제2 섹션은 가이드 레일의 홈통(gutter) 또는 측방향으로 막힌 채널 내에 배치된다. 홈통 또는 채널은 굴곡 장치와 가이드 레일 상의 고정 지점 사이에서 연장되어 있는 탄성 코드 또는 벨트의 섹션을 보호하고 가이드하는 데에 기여한다.

스트랜드를 위한 굴곡 엘리먼트에 연결된 탄성 코드 또는 벨트의 제1 섹션은 또한 가이드 레일 내에 배치될 수 있는데, 여기서 그 단부 영역은 슬릿(slit)을 통해 가이드 레일의 내부로 연장된 슬라이드의 일 영역에 연결된다.

탄성 코드 또는 벨트를 보호하기 위해, 그리고 슬릿으로의 외부 입자들의 침입을 막기 위해, 슬릿은 슬라이드와 함께 움직이는 롤업(roll-up) 벨트 또는 벨로우즈(bellows) 등에 의해 바깥쪽으로부터 폐쇄될 수 있다.

바람직한 실시예에서, 프로파일드 레일(profiled rail)이 가이드 레일로서 사용된다. 프로파일 레일은 바람직하게는 금속, 특히 알루미늄으로 이루어지며, 길이에 맞춰 절단함으로써 굴곡 엘리먼트의 이송 경로의 요구되는 길이에 손쉽게 적용될 수 있다. 이를 대체하여 이것은 특히 우수한 슬라이딩 특성을 보유한 적절한 플라스틱 소재로 이루어질 수도 있다.

바람직한 실시예에서, 프로파일드 레일은 2개의, 측방으로 돌출된 슬라이딩 레일들을 보여주는데, 여기서 슬라이드는 굴곡 엘리먼트를 고정하기 위해 그 측방 영역들에서 슬라이딩 레일을 수용하기 위한 2개의 하우징 파트들과, 2개의 하우징 파트들에 연결된 플레이트형 장착 파트를 보여준다. 하우징 파트들은 예컨대 그 안에 배치된 플레인 베어링(plain bearing)들을 구비한 하우징 베어링들로서 디자인될 수 있다.

굴곡 엘리먼트는 바람직하게는 굴곡 롤러로서 디자인될 수 있는데, 그 둘레에 공급 라인들을 수용하고 있는 스트랜드의 반전 굴곡부가 놓이며, 그 축이 슬라이드에 회전 방식으로 장착된다.

굴곡 롤러의 축은 바람직하게는 탄성 코드 또는 벨트를 위해 롤러로서 디자인된 굴곡 장치의 축에 수직하다.

적어도 한 탄성 코드 또는 벨트의 제2 섹션의 단부는 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치로부터 연장된 위치로의 이송 경로의 방향으로 면하고 있는 가이드 레일의 단부에 고정될 수 있다.

굴곡 엘리먼트의 수축된 위치로부터 연장된 위치로의 이송 경로의 방향으로 면하고 있는 가이드 레일의 단부에는 가이드 레일을 가로질러 연장되고 그 양측면으로 돌출된 웹(web)일 수 있는데, 그 한쪽 단부 영역은 공급 라인들을 포함하는 제 1 연결 지점을 가진 스트랜드의 가지의 정적 장착을 위한 유지 장치를 보여주고, 그 다른 단부 영역은 제2 연결 지점을 가진 스트랜드의 가지를 위한 가이드를 보여준다. 스트랜드를 문제되는 지점 제자리에 고정하는 유지 링이 유지 장치로서 사용될 수 있다. 제2 연결 지점을 가진 스트랜드의 가지를 위한 가이드는 적당하다면 자동 정렬 베어링들을 가진 링 형상의 슬라이딩 리드스루(leadthrough)로서 디자인될 수 있다.

슬라이드와 반대되는 긴 측면에서, 가이드 레일은 가이드 레일의 길이방향으로 조정가능하고 잠금 가능한 방식으로 배열된 유지 수단을 보여줄 수 있다. 이 목적을 위해 유지 수단의 플레이트 상에 배치되고 가이드 레일의 측방 그루브들에 맞물린 클램프(clamp)들이 제공될 수 있다.

본 발명의 주제는 또한 위에서 언급된 특징들을 단일하게 또는 임의의 바람직한 조합으로 보여주는 가이드 시스템을 구비한 취급 장치, 특히 로봇인데, 여기서 가이드 베이스는 취급 장치의 제1 부분에 배치되고, 제1 연결 지점을 구비한 체인형, 호스형 또는 벨트형 스트랜드의 가지가 이 부분에 연결되며, 제2 연결 지점을 구비한 가지는 제1 부분에 대해 상대적으로 움직이는 취급 장치의 제2 부분에 연결되어 있다.

공급 라인들이 그 안에 배열될 수 있는 스트랜드는 바람직하게는 폐쇄된 튜브형 에너지 가이드 체인으로서 디자인되는데, 그 링크들은 체인의 내부에 배치된 조인트 엘리먼트에 의해 피벗 방식으로 서로 연결되어 있다. 이런 종류의 체인의 링크들의 관절로 된 연결은 체인의 3차원적인 움직임을 가능하게 한다.

본 발명의 일 실시예가 도면들을 기초로 이하에서 더 상세히 설명된다. 도면들은 다음을 보여준다.
도 1은 본 발명에 따른 가이드 시스템의 수축된 상태의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 가이드 시스템의 연장된 상태의 사이도이다.
도 3은 도 1에 따른 가이드 시스템의 화살표 III 방향으로의 측면도이다.
도 4는 도 1에 따른 가이드 시스템의 화살표 IV 방향으로의 정면도이다.
도 5는 도 3의 A-A선을 따른 단면도이다.
도 6은 도 4의 B-B선을 따른 단면도이다.
도 7은 도 6에서 영역 C의 확대도이다.
도 8은 도 2에 따른 가이드 시스템의 화살표 VIII 방향으로의 연장된 상태의 측면도이다.
도 9는 도 8의 A-A선을 따른 단면도이다.
도 10은 도 8에 도시된 가이드 시스템을 통한 도 6과 유사하게 연장된 상태의 길이방향 단면도이다.

도 1 및 도 2는 굴곡 롤러로서 디자인된 굴곡 엘리먼트(2)가 수축된 위치(도 1)와 연장된 위치(2) 사이에서 선형 이송 경로를 따라 가이드 될 수 있는 가이드 베이스(1)를 보여주는 취급 장치(도면에는 나타내지 않음), 특히 로봇을 위한 공급 라인들(도면에는 나타내지 않음)을 위한 가이드 시스템의 일 실시예를 도시하고 있다. 반전 굴곡부(3)에 접하는 2개의 가지들(5, 6)을 보여주는 체인형 스트랜드(4)의 반전 굴곡부(3)가 굴곡 엘리먼트(2) 둘레로 가이드된다. 가지(5)의 자유단은 제1 연결 지점(7)을 보여주는데, 이는 가이드 베이스(1)에 대해 상대적으로 정적이며, 가지(6)는 제2 연결 지점(8)을 보여주는데, 이는 가이드 베이스(1)에 대해 상대적으로 움직인다.

굴곡 엘리먼트(2)가 그 수축된 위치(도 1)에 있고, 화살표 Z의 방향으로 장력이 제2 연결 지점(8)을 가진 가지(6)에 작용한다면, 가이드 베이스(1)에 의해 가이드되는 굴곡 엘리먼트(2)는 복귀력에 대항하여 연장된 위치(도 2)로 움직여진다. 복귀력은 가이드 베이스(1) 상에 배치된 복귀 장치(9)에 의해 생성된다.

도 5 및 도 6, 또는 도 9 및 도 10으로부터 더 상세히 보일 수 있는 바와 같이, 가이드 베이스(1)는 프로파일드 레일로서 디자인된다. 이것은 경질 아노다이즈드 알루미늄(hard anodized aluminum)으로 이루어지며 압출된 섹션으로부터 길이에 맞춰 절단함으로써 굴곡 엘리먼트(2)의 이송 경로의 요구되는 길이에 적용된다. 굴곡 롤러로서 디자인된 굴곡 엘리먼트(2)의 축(10)은 프로파일드 레일 상에서 가이드되는 슬라이드(11)에 회전 방식으로 장착된다.

도 6 및 도 10에서 특히 길이방향 단면들로 나타낸 바와 같이, 복귀 장치(9)는 적어도 하나의 탄성 코드(12)를 보여주는데, 이는 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치(도 6)에 인접하여 가이드 베이스(1) 상에 배치된 굴곡 장치(13) 둘레로 가이드되며, 이에 접하여 그 위에 배치된 굴곡 엘리먼트(2)의 슬라이드에 연결된 제1 섹션(14)과 가이드 베이스(1)에 연결된 제2 섹션(15)을 보여준다. 탄성 코드(12)의 제1 섹션(14)의 자유단부의 슬라이드(11) 상에서의 고정은 가이드 베이스(1) 상에서 제2 섹션(15)의 자유단부의 고정과 마찬가지로 도 6 및 도 10에서 개략적으로만 도시되어 있다. 도 1 및 도 2는 물론 도 5 및 도 9의 단면도에서 보일 수 있는 바와 같이, 2개의 탄성 코드들(12)이 제공되는데, 그 제1 섹션들(14)은 슬라이드(11)에 연결되고, 그 제2 섹션들(15)은 가이드 베이스(1)에 연결되어 있다.

도 6, 도 7 및 도 10에 나타낸 바와 같이, 굴곡 장치(13)는 2개의 탄성 코드들 각각에 대해 롤러(16)를 보여주고 있는데, 그 둘레에 대해 각각의 탄성 코드가 놓여진다. 굴곡 엘리먼트(2)가 그 수축된 위치에서 그 연장된 위치로 이동하면, 2개의 코드들(12)은 롤러(16) 둘레로 탄성 코드들(12)이 그 전체 길이에 걸쳐, 특히 그 제2 섹션들(15)에 걸쳐서도 연장되도록 가이드된다. 따라서, 결과는 굴곡 엘리먼트(2)의 이송 경로에 걸친 매우 일정한 복귀력이다.

도 7의 확대도로부터 특히 보일 수 있는 바와 같이, 2개의 탄성 코드들(12)을 위한 2개의 롤러들(16)은 중간 디스크(17)에 의해 서로 나뉘어져 있다. 2개의 롤러들(16)은 중간 디스크(17)에 회전 방식으로 장착된 공통축 상에 비회전 방식으로 배치될 수 있다.

도 7로부터, 롤러들(16)과 중간 디스크(17)가 하우징(18) 내에 배치된 것을 또한 볼 수 있다. 슬라이드(11)를 향해 가리키는 하우징(18)의 일면은 개방되어 탄성 코드들(12)의 2개의 섹션들(14, 15)의 통과를 허용한다. 하우징(18)은 또한 프로파일드 레일에서 굴곡 엘리먼트(2)의 연장된 위치로부터 그 수축된 위치로의 슬라이드(11)의 이송 경로를 제한하는 정지부(stop)로서 기능할 수도 있다.

2개의 탄성 코드들(12)은 장력이 슬라이드(11)에 작용하고 따라서 굴곡 엘리먼트(2)에 작용하도록 배열되고 그 길이가 결정되는데, 굴곡 엘리먼트(2)가 그 수축된 위치에 있을 때, 슬라이드(11)가 굴곡 장치(13)의 하우징(18)에 대해 놓여질 수 있다.

도 6 및 도 10는 물론 도 5 및 도 9에서 단면도로부터도 보일 수 있는 바와 같이, 2개의 탄성 코드들(12)의 제2 섹션들(15)은 프로파일드 레일의 전체 길이에 걸쳐 연장된 측방향으로 막힌 채널(19) 내에 배치된다. 이와 대조적으로, 2개의 탄성 코드들(12)의 제1 섹션들(14)은 하우징(18)과 슬라이드(11) 사이에서 가이드 베이스(1)에 걸쳐 자유롭게 뻗어 있다.

도 5 및 도 9에서 단면도로부터 보일 수 있는 바와 같이, 프로파일드 레일은 2개의 측방으로 돌출된 슬라이딩 레일들(20)을 보여준다. 슬라이드(11)의 측방 영역은 슬라이딩 레일들(20)을 수용하기 위한 2개의 하우징 파트들(21)과, 2개의 하우징 파트들(21)에 연결된 플레이트형 장착 파트(22)를 보여주는데, 이 위에 탄성 코드들(12)의 2개의 제1 섹션들(14)의 단부들이 고정되며 체인형 스트랜드(4)를 위한 굴곡 롤러의 축(10)이 장착된다. 하우징 파트들(21)은 그 안에 배치된 플레인 베어링들을 가진 하우징 베어링들로서 디자인된다.

2개의 탄성 코드들(12)의 제2 섹션들(15)의 자유단부들은 굴곡 엘리먼트(2)의 수축된 위치로부터 그 연장된 위치로의 이송 경로의 방향을 면하고 있는 프로파일드 레일의 단부들의 영역에 고정된다. 프로파일드 레일을 가로질러 연장되며 그 양측면들에서 돌출된 웹(web)(23)이 이 단부에 배치된다. 웹(23)은 그 중간 영역에서 각진 브라켓(24)을 통해 프로파일드 레일의 단부에 고정된다. 프로파일드 레일을 가로질러 돌출된 그 일 영역에서, 문제되는 지점에 체인형 스트랜드(4)를 고정하기 위해 웹(23) 상에 유지 링(24)이 고정된다. 링형(ring-shaped) 슬라이딩 리드스루(25)가 프로파일드 레일의 반대 측면 상에 돌출되는데, 스트랜드(4)가 이동할 때 이를 통해 체인형 스트랜드(4)의 제2 연결 지점(8)을 가진 가지(6)가 가이드된다.

제2 연결 지점(8)을 가진 가지(6)는, 굴곡 엘리먼트(2)로부터 멀어지도록 면하고 있는 슬라이딩 리드스루(25)의 일측면 상에 놓인 영역에서, 스트랜드(4) 너머로 반경방향으로 돌출된 칼라(collar)(26)를 보여주는데, 그 외경은 슬라이딩 리드스루(25)의 내경보다 크다. 칼라(26)는, 굴곡 엘리먼트(2)의 수축된 위치에서 슬라이딩 리드스루(25) 상에 축방향으로 놓이며 따라서 연장된 위치로부터 수축된 위치로의 굴곡 엘리먼트(2)의 이송 경로를 제한하는 식으로 가지(6)에 고정된다.

슬라이드(11)에 반대되는 그 길이방향 측면에서 프로파일드 레일은, 프로파일드 레일의 길이방향으로 조정 가능하고 잠금 가능한 방식으로 배열된 유지 수단(27)을 보여준다. 특히 도 2로부터 보일 수 있는 바와 같이, 유지 수단(27)은 프로파일드 레일의 2개의 단부 영역들에 배치된다. 이들은 각각 프로파일드 레일 아래로 연장되고 프로파일드 레일의 길이에 걸쳐 연장된 측방향 홈들에 맞물리는 플레이트형 파트(28)를 보여주는데, 이 위에서 클램프(29)들이 프로파일드 레일의 양측면 상에 배치된다. 프로파일드 레일로부터 멀어져 연장된 웹들(30)이 플레이트형 파트(28)와 접하는데, 이들은 가이드 베이스(1)를 취급 장치의 일부와 같은 베이스에 고정하는 데에 기여한다. 웹들(30)은 그 길이방향으로 연장된 슬릿(slit)(31)을 보여주는데, 이를 통해 가이드 베이스(1)를 문제되는 취급 장치의 일부에 고정하기 위한 스터드(도면에는 나타내지 않음)가 도달할 수 있으며, 이는 슬릿들(31)을 따라 이 파트에 대해 상대적으로 가이드 베이스(1)의 위치를 조정할 수 있다.

그 안에 공급 라인들(도면에는 나타내지 않음)이 배열될 수 있는, 도면들에 나타낸 스트랜드(4)는 폐쇄된, 튜브형 에너지 가이드 체인인데, 여기서 이 체인의 인접한 링크들은 체인의 내부에 배치된 조인트 엘리먼트들에 의해 피벗 방식으로 서로 연결된다. 링크들의 관절 연결은 체인의 3차원적인 움직임을 가능하게 한다.

1 가이드 베이스 2 굴곡 엘리먼트
3 반전 굴곡부 4 스트랜드
5 가지 6 가지
7 제1 연결 지점 8 제2 연결 지점
9 복귀 장치 10 축
11 슬라이드 12 탄성 코드
13 굴곡 장치 14 제1 섹션
15 제2 섹션 16 롤러
17 매개 디스크 18 하우징
19 채널 20 슬라이딩 레일
21 하우징 파트 21 장착 파트
23 웹 24 유지 링
25 슬라이딩 리드스루 26 칼라
27 유지 수단 28 플레이트형 파트
29 클램프 30 웹
31 슬릿

Claims

가이드 베이스(1), 가이드 베이스(1)에 의해 선형 이송 경로를 따라 가이드되는 굴곡 엘리먼트(2), 그 안에 또는 그 위에 공급 라인들이 배열될 수 있는 체인형, 호스형 또는 벨트형 스트랜드(4)를 구비한 취급 장치, 특히 로봇을 위한 공급 라인용 가이드 시스템으로서, 반전 굴곡부(3)를 형성하는 스트랜드(4)는 굴곡 엘리먼트(2) 둘레로 가이드되고, 각각 그 자유단에 위치한 연결 지점, 특정적으로는 가이드 베이스(1)에 대해 상대적으로 정적인 제1 연결 지점(7)과 가이드 베이스(1)에 대해 상대적으로 움직이는 제2 연결 지점(8)을 구비하고 반전 굴곡부(3)의 끝단들에 인접한 2개의 가지들(5, 6)을 보여주며, 굴곡 엘리먼트(2)는 수축된 위치로부터 연장된 위치로 제2 연결 지점(8)을 구비한 가지(5, 6) 상에 작용하는 장력에 의해 복귀력에 대항하여 움직일 수 있고, 여기서 복귀력은 가이드 베이스 상에 또는 그 안에 배치된 복귀 장치(9)에 의해 생성될 수 있되,
복귀 장치(9)는 가이드 베이스(1) 상에 또는 그 안에 위치하고 굴곡 엘리먼트(2)의 수축된 위치에 이웃하는 굴곡 장치(13) 둘레로 가이드되는 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 탄성 벨트와, 이에 접하여 굴곡 엘리먼트(2)에 연결된 제1 섹션(14)과 가이드 베이스(1)에 연결된 제2 섹션(15)을 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제1항에 있어서, 가이드 베이스(1)는 가이드 레일을 보여주며, 굴곡 엘리먼트(2)는 이송 경로를 따라 가이드 레일에 의해 가이드되는 슬라이드(11)에 위치되되, 적어도 하나의 탄성 코드 또는 벨트의 제1 섹션은 슬라이드(11)에 고정된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항에 있어서, 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 벨트를 위한 굴곡 장치(13)는 굴곡 엘리먼트의 연장된 위치에 반대되는 가이드 레일의 단부에 위치된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제3항에 있어서, 굴곡 장치는 굴곡 엘리먼트(2)의 이송 경로를 수축된 위치로 제한하는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제4항 중 한 항에 있어서, 굴곡 장치(13)는 굴곡 엘리먼트(2)의 연장된 위치로부터 수축된 위치로의 이송 경로의 방향으로 면하고 있는 가이드 레일의 측면 단부에 배치되는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제1항 내지 제5항 중 한 항에 있어서, 굴곡 장치(13)는 하우징(18)을 보여주는데, 굴곡 엘리먼트(2)를 향해 면하고 있는 그 측면은 적어도 하나의 탄성 벨트 또는 코드의 2개의 섹션들을 위한 개구를 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제6항에 있어서, 굴곡 장치(13)는 롤러를 보여주는데, 롤러의 둘레에 대해 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 벨트가 놓이며 롤러는 하우징(18)에 장착되는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제7항 중 한 항에 있어서, 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 벨트의 제2 섹션(15)은 가이드 레일의 홈통(gutter) 또는 측방향으로 막힌 채널(19) 내에 배치된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제8항 중 한 항에 있어서, 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 벨트의 제1 섹션(14)은 가이드 레일 내에 배치되며 그 단부 영역은 슬릿(31)을 통해 가이드 레일의 내부로 연장된 슬라이드(11)의 영역에 연결된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제9항에 있어서, 슬릿(31)은 슬라이드(11)와 함께 움직이는 롤업 벨트에 의해, 또는 벨로우즈에 의해 바깥쪽으로부터 폐쇄되는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제10항 중 한 항에 있어서, 가이드 레일은 프로파일드 레일로서 디자인된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제11항에 있어서, 프로파일드 레일은 2개의 측방향으로 돌출된 슬라이딩 레일들(20)을 보여주고, 슬라이드(11)는 슬라이딩 레일(20)을 수용하기 위한 그 측방향 영역들 각각에서 하우징 파트(21)와, 2개의 하우징 파트들(21)에 연결되고 굴곡 엘리먼트(2)가 고정되는 플레이트형 마운팅 파트(22)를 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제12항 중 한 항에 있어서, 굴곡 엘리먼트(2)는 굴곡 롤러로서 디자인되되, 그 주변에는 스트랜드(4)의 반전 굴곡부(3)가 놓이며 그 축(10)은 회전 방식으로 슬라이드 상에 장착되는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제13항에 있어서, 굴곡 롤러의 축(10)은, 탄성 코드(12) 또는 벨트를 위해 롤러로서 디자인된 굴곡 장치(13)의 축과 수직인 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제14항 중 한 항에 있어서, 적어도 하나의 탄성 코드(12) 또는 벨트의 제2 섹션(15)은 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치로부터 연장된 위치로의 이송 경로의 방향을 면하고 있는 가이드 레일의 단부에 고정된 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제15항 중 한 항에 있어서, 굴곡 엘리먼트의 수축된 위치로부터 연장된 위치로의 이송 경로의 방향을 면하고 있는 가이드 레일의 단부에 웹(23)이 위치하되, 가이드 레일을 가로지르게 연장되고, 그 한 단부 영역은 제1 연결 지점(7)을 가진 가지(5)의 정적인 장착을 위한 유지 장치를 보여주고, 그 다른 단부 영역은 제2 연결 지점을 가진 가지(6)를 위한 가이드를 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제2항 내지 제16항 중 한 항에 있어서, 슬라이드(11)로부터 멀어지도록 면하고 있는 그 측면에서 가이드 레일은, 가이드 레일의 길이 방향으로 조정 가능하고 잠금 가능한 방식으로 배열된 유지 수단을 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제1항 내지 제17항 중 한 항에 있어서, 복귀 장치는 2개의 탄성 코드(12) 또는 벨트를 보여주는 것을 특징으로 하는 가이드 시스템.
제1항 내지 제17항 중 한 항에 따른 가이드 시스템을 구비한 취급 장치, 특히 로봇에 있어서, 가이드 베이스가 취급 장치의 제1 부분에 위치하고, 제1 연결 지점(7)을 가진 체인형, 호스형 또는 벨트형 스트랜드(4)의 한 가지(5)가 이 부분에 연결되며, 제2 연결 지점(8)을 가진 가지(6)는 제1 부분에 대해 상대적으로 움직이는 취급 장치의 제2 부분에 연결된 취급 장치.