KR20160129790A - 차량의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 속도 및 브레이크 입력 수신 여부에 기초한 조건에서 온(on)되는 ISG(Idle Stop and Go) 기능이 구비된 차량의 제어 방법에 있어서, 적어도 하나의 카메라를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득하는 단계; 상기 차량 전방 영상 또는 상기 차량 주변 영상에서 정보를 획득하는 단계; 상기 검출된 정보에 기초하여, 상기 조건이 만족되는 경우에도, 상기 ISG 기능이 오프(off)되어야 하는지 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과에 기초하여, ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

차량의 제어 방법{Control method for vehicle}
본 발명은 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
최근 자율 주행차에 대한 관심이 증가되면서, 자율 주행차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자율 주행차에 탑재되는 센서로 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 있는데, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다.
한편, 종래의 기술에 따라 차량에는 ISG(Idle Stop and Go) 기능이 구비될 수 있다. ISG는 차량의 연비를 향상시키고, 공회전을 줄임으로써 이산화탄소 배출량을 줄이기 위해 차량이 정지하면 시동을 끄고, 출발 시 다시 시동을 켜는 기능이다. 이러한 ISG 기능은 폭스바겐사에 의해 1990년 처음 소개된바 있다.
그러나, 종래의 ISG 기능은 단순하게 차속, 악셀 페달 입력, 브레이크 페달 입력 등의 요소들에 의해 온(on) 또는 오프(off)되어, 여러가지 복잡한 도로 사정을 반영하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 복잡한 도로 사정을 반영하여 ISG 기능을 정교하게 온(on) 또는 오프(off) 시키는 차량의 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본발명의 실시예는 차량의 속도 및 브레이크 입력 수신 여부에 기초한 조건에서 온(on)되는 ISG(Idle Stop and Go) 기능이 구비된 차량의 제어 방법에 있어서, 적어도 하나의 카메라를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득하는 단계; 상기 차량 전방 영상 또는 상기 차량 주변 영상에서 정보를 획득하는 단계; 상기 검출된 정보에 기초하여, 상기 조건이 만족되는 경우에도, 상기 ISG 기능이 오프(off)되어야 하는지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 기초하여, ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법를 제공한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본발명의 실시예는 상기 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량을 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 카메라를 통해 획득하는 영상에서 교통 정보를 검출하고, 검출된 교통 정보 또는 수신된 내비게이션 정보를 기초로 ISG 기능 온(on) 또는 오프(off)를 제어하여 보다 정교하게 ISG 온/오프를 제어하는 효과가 있다.
둘째, 신호등, 교통 표지판, 노면 등을 촬영한 영상으로부터 교통 정보를 검출하여 ISG 기능을 온/오프 제어하므로, 현재 차량의 실시간 상황 정보를 획득하여 정교하게 ISG 온/오프를 제어하는 효과가 있다.
셋째, 램프웨이를 통해 메인 도로로 합류하기 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능을 오프시킴으로써, 신속하게 메인 도로 합류하게 하여 교통사고를 예방하는 효과가 있다.
넷째, 교차로에서 차량 신호등으로부터 고(Go) 신호가 출력될 때, 직진 또는 좌회전하기 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능을 오프 시킴으로써, 불필요하게 ISG 기능을 온(on) 시켜 주행이 지체되는 부작용을 줄이는 효과가 있다.
다섯째, GPS 정보 또는 턴시그널 정보를 더 포함하여 현재 차량의 상황 정보를 파악하므로, 정확한 상황 판단이 가능한 효과가 있다.
여섯째, 전방 주행 차량 또는 전방 정차 차량을 더 포함하여 현재 차량의 상황 정보를 파악하므로, 정확한 상황 판단이 가능한 효과가 있다.
일곱째, 차량의 운전자의 의도를 방해하지 않아 보다 쾌적한 주행 환경을 제공하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 차량 운전 보조 장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 부착되는 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
도 8a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 9a 내지 도 9c는 제1 실시예에 따라 차량이 램프웨이를 통해 메인 도로에 합류할 때의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 10a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 11a 내지 도 11c는 제2 실시예에 따라 차량이 교차로를 향해 주행하거나 교차로에서 주행하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 12a 내지 도 12b는 제2 실시예에 따라, 교차로에서 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 주행을 위해 대기하거나 좌회전 주행을 하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다
도 13a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 14a 내지 도 14d는 제3 실시예에 따라 차량이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 15a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 16a 내지 도 16c는 제4 실시예에 따라 차량이 비보호 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전)을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 17a는 본 발명의 제5 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 18a 내지 도 18d는 제5 실시예에 따라 차량이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 19a 내지 도 19b는 본 발명의 제6 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 20a 내지 도 20b는 제6 실시예에 따라 차량이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 제7 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 22a 내지 도 22b는 제7 실시예에 따라 차량이 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행 또는 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 23a는 본 발명의 제8 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 24a 내지 도 24b는 제8 실시예에 따라 차량이 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행 또는 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는한 LHD 차량을 중심으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 차량 운전 보조 장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(700)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 수단(721a), 및 차량(700) 내부에 구비되는 차량 운전 보조 장치(100)를 구비할 수 있다.
한편, 본 명세서에서 설명되는 차량(700)은 ISG(Idle Stop and Go) 기능이 구비된다. 예를 들면, ISG는 주행 도중에, 차속이 기준 속도 이하이고, 가속 페달에 입력이 없는 상태에서, 브레이크 페달에 입력이 있는 경우, 차량의 동력원의 구동을 정지시켜 시동을 끈다. 또한, ISG는 다시 가속 페달에 입력이 있거나 브레이크 페달에 입력이 없는 경우, 차량의 동력원을 다시 구동시켜, 시동을 켠다. 이러한 ISG 기능을 통해, 연료소비율을 대략 5-29%까지 향상시키고, 이산화탄소 배출을 6%까지 줄이는 효과가 도출된다.
그러나, 종래의 ISG 기능은 단순하게 차속, 악셀 페달, 브레이크 페달 등의 요소들에 의해 온(on) 또는 오프(off)되어, 여러가지 복잡한 도로 사정을 반영하지 못하는 문제점이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득하고, 상기 영상에서 정보를 검출하고, 상기 검출된 정보를 ISG 기능 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 제공함으로써, 여러가지 복잡한 도로 사정을 반영하여 ISG 기능을 제어할 수 있다. 이때, 상기 제어 신호는 제어부(도 7의 770)에 출력될 수 있고, 제어부(도 7의 770)는 상기 제어 신호를 기초로 ISG를 제어할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 적어도 하나의 카메라를 구비할 수 있으며, 적어도 하나의 카메라에 의해 획득되는, 이미지는, 프로세서(도 3a 내지 도 3b의 170) 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 차량 운전 보조 장치(100)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따라 도 1의 차량에 부착되는 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2a를 참조하여, 차량 전방의 영상을 획득하는 카메라(195a, 195b)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.
도 2a에서 차량 운전 보조 장치(100)가 2개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 스테레오 카메라로 명명될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 차량 운전 보조 장치(100)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 2b 내지 도 2c를 참조하여 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 운전 보조 장치에 대해 설명한다.
도 2b 내지 도 2c에서 차량 운전 보조 장치(100)가 4개의 카메라를 포함하는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 아니함을 명시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)는, 복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다. 이경우, 카메라(195)는 어라운드 뷰 카메라로 명명될 수 있다.
복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(195d)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(195e)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(195d)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(195d)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(195e)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
전방 카메라(195g)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 촬영된 각각의 이미지는, 프로세서(170)에 전달되고, 프로세서(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
도 2c는 차량 주변 영상의 일예를 도시한다. 차량 주변 영상(201)은, 좌측 카메라(195d)에 의해 촬영된 제1 이미지 영역(195di), 후방 카메라(195e)에 의해 촬영된 제2 이미지 영역(195ei), 우측 카메라(195f)에 의해 촬영된 제3 이미지 영역(195fi) 및 전방 카메라(195g)에 의해 촬영된 제4 이미지 영역(195gi)을 포함할 수 있다.
한편, 복수의 카메라로부터, 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
한편, 복수의 영상 각각의 경계에는 경계선(202a, 202b, 202c, 202d)이 표시될 수 있다.
한편, 차량 주변 영상(201)에는 차량 이미지(700i)가 포함될 수 있다. 여기서 차량 이미지(700i)는 프로세서(170)에 의해 생성된 이미지일 수 있다.
한편, 차량 주변 영상(201)은 차량의 디스플레이부(741) 또는 차량 운전 보조 장치의 디스플레이부(180)를 통해 표시될 수 있다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 카메라(195)로부터 수신되는 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
여기서, 카메라(195)는 모노 카메라일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 전방 영상을 촬영하는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.
도 3a는 본발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 카메라(195), 디스플레이부(180) 및 오디오 출력부(185)를 포함할 수 있다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX, NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 파악한 실시간 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
통신부(120)는 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 제어부(770), AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해, 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보, 차량의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다. 한편, 내비게이션 정보는 도로상에서 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, 제어부(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차속 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
인터페이스부(130)는 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 좌측 또는 우측 방향 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 차량의 센싱부(760)를 통해 센싱된 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보, 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 또는, 인터페이스부(130)는 차량의 제어부(770)로부터 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 한편, 여기서, 기어 쉬프트 정보는, 차량의 변속 레버가 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 기어 쉬프트 정보는 변속 레버가 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1 내지 다단 기어 상태 중 어느 하나 중 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량(700)의 사용자 입력부(724)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량(700)의 입력부(720)로부터 수신하거나, 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다.
인터페이스부(130)는 외부 서버(510)로부터 획득된 정보를 수신할 수 있다. 외부 서버(510)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(710)를 통해 외부 서버(510)로부터 신호등 변경 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 상기 신호등 변경 정보를 제어부(도 7의 770)로부터 수신할 수 있다.메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(140)는 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(195)를 통해 획득된 영상에서, 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는 컴퓨터 비전 (computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는 카메라(195)로부터 차량 전방 또는 차량 주변에 대한 이미지를 획득하고, 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 오브젝트 트래킹을 수행할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
한편, 교통 신호(Traffic Sign)는 차량(700)의 운전자에게 전달 될 수 있는 소정의 정보를 의미할 수 있다. 교통 신호는, 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 통해 운전자에게 전달 될 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 신호등에서 출력되는 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는, 교통 표지판에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다. 예를 들면, 교통 신호는 노면에 표시된 각종 도안 또는 텍스트일 수 있다.
프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 정보를 검출할 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 차량이 주행하는 도로 정보, 교통 법규 정보, 주변 차량 정보, 차량 또는 보행자 신호등 정보, 공사 정보, 교통 상황 정보, 주차장 정보, 차선 정보 등을 포함하는 개념일 수 있다.
정보는 교통 정보일 수 있다. 프로세서(170)는 카메라(195)에 의해 획득된 영상에 포함된, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 어느 하나로부터 교통 정보를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 신호등으로부터 차량 또는 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 교통 표지판으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 영상에 포함된 노면으로부터 각종 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 메모리(140)에 저장된 정보와 비교하여, 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 램프웨이를 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 램프웨이 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량 또는 보행자 스탑(stop)을 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출한다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 검출된 도안 또는 텍스트를 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 노면으로부터 정지선을 검출한다. 프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 교통 정보와 정지선을 비교하여, 스탑 정보를 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차선 유무를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 노면일 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선의 색을 확인할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선이 주행 차선인지 대기 차선인지 확인할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 차량의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 차량 신호등일 수 있다. 여기서, 차량의 고(Go) 정보는 차량이 직진, 좌회전 또는 우회전하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 스탑(Stop) 정보는 차량이 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다. 차량의 고(Go) 정보는 초록색으로 표시될 수 있고, 차량의 스탑(Stop) 정보는 빨간색으로 표시될 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 획득된 영상에 포함된 오브젝트에서 보행자의 고(Go) 또는 스탑(Stop) 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 보행자 신호등일 수 있다. 여기서, 보행자의 고(Go) 정보는 횡단보도에서 보행자가 차로를 횡단하도록 지시하는 신호일 수 있다. 보행자의 스탑(Stop) 정보는 횡단보도에서 보행자가 정지하도록 지시하는 신호일 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 카메라(195)의 줌(Zoom)을 제어할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 카메라(195)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 카메라(195)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 제어부(770), AVN 장치(400), 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는 ISG 기능 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성하고, 제공할 수 있다. 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 정보 또는 내비게이션 정보를 기초로, ISG 기능 오(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는 생성된 제어 신호를 차량(700)의 제어부(770)에 제공할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는 제어부(770)의 제어를 받을 수 있다.
디스플레이부(180)는, 프로세서(170)에서 처리된 각종 정보를 표시할 수 있다. 디스플레이부(180)는 차량 운전 보조 장치(100)의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이부(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이부(180)가 HUD 인 경우, 차량(700)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력할 수 있다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
카메라(195)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다. 카메라(195)는, 차량 전방 영상을 촬영하는 모노 카메라 또는 스테레오 카메라(195a, 195b)일 수 있다. 또는, 카메라(195)는 차량 주변 영상을 촬영하는 복수의 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)일 수 있다.
카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다.
카메라(144)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 한편, 실시예에 따라, 영상 처리 모듈은 프로세서(170)와 별도로 구성되거나 일체화되어 구성될 수 있다.
카메라(195)는 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 줌(Zoom)이 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 줌배럴(미도시)이 이동하여, 줌이 설정될 수 있다.
카메라(195)는 프로세서(170)의 제어에 따라, 포커스(Focus)가 설정될 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)의 제어에 따라, 카메라(195)에 포함된 포커스배럴(미도시)이 이동하여, 포커스가 설정될 수 있다. 포커스는 줌 설정에 기초하여, 자동적으로 설정될 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3b는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
차량 운전 보조 장치(100)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)를 스테레오 카메라로 명명할 수 있다.
스테레오 카메라(195a, 195b)는, 차량(700)의 천정 또는 윈드 쉴드에 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 스테레오 카메라(195a, 195b)는 제1 렌즈(193a), 제2 렌즈(193b) 를 포함할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195a, 195b)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 포함할 수 있다.
제1 카메라(195a)는 차량 전방의 제1 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 차량 전방의 제2 영상을 획득한다. 제2 카메라(195b)는 제1 카메라(195a)와 소정 거리 이격되어 배치된다. 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 소정 거리 이격되어 배치됨으로써, 시차(disparity)가 발생하고, 시차에 따른 오브젝트와의 거리 검출이 가능하다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)가 스테레오 카메라(195a, 195b)를 포함하는 경우, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195a, 195b)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 영상을 획득하고, 스테레오 영상에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. 여기서, 스테레오 영상은, 제1 카메라(195a)로부터 수신되는 제1 영상 및 제2 카메라(195b)로부터 수신되는 제2 영상에 기초한다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)의 줌은 고정한 채, 제2 카메라(195b)의 줌배율을 주기적으로 변경할 수 있다. 프로세서(170)는 제2 카메라(195b)의 줌은 고정한 채, 제1 카메라(195a)의 줌 배율을 주기적으로 변경할 수 있다.
프로세서(170)는 소정 주기로 제1 또는 제2 카메라(195a, 195b)가 줌인 또는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제1 카메라(195a)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제2 카메라(195b)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌인 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌아웃되도록 제어할 수 있다.
반대로, 프로세서(170)는, 근거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록 제1 카메라(195a)의 줌을 저배율로 설정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 원거리에서 오브젝트 검출에 유리하도록, 제2 카메라(195b)의 줌을 고배율로 설정할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a)는 줌아웃 되도록 제어하고, 제2 카메라(195b)는 줌인되도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 오브젝트 검출 결과에 따라 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)의 줌을 제어할 수 있다. 가령, 교통 표지판은 검출되지만, 교통 표지판에 표시된 내용이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 제1 카메라(195a) 또는 제2 카메라(195b)가 줌인(Zoom-in)되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 카메라(195)의 줌 제어에 대응하여, 자동으로 포커스를 제어할 수 있다.
도 3c는 본발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블럭도이다.
도 3a를 참조하면, 도 3c의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)와 비교하여, 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함하는 점에 차이가 있다. 이하에서는 차이점을 중심으로 설명한다.
차량 운전 보조 장치(100)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)를 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)는 렌즈 및 상기 렌즈에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 광 차폐부(light shield)를 각각 포함할 수 있다.
어라운드 뷰 카메라는 좌측 카메라(195d), 후방 카메라(195e), 우측 카메라(195f) 및 전방 카메라(195g)를 포함할 수 있다.
좌측 카메라(195d)는 차량 좌측방 영상을 획득한다. 후방 카메라(195e)는 차량 후방 영상을 획득한다. 우측 카메라(195f)는 차량 우측방 영상을 획득한다. 전방 카메라(195g)는 차량 전방 영상을 획득한다.
어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)에서 획득된 각각의 영상은 프로세서(170)로 전달된다.
프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다. 이때, 차량 주변 영상은 탑뷰 또는 버드 아이 뷰 영상일 수 있다. 프로세서(170)는 차량의 좌측방 영상, 후방 영상, 우측방 영상, 전방 영상을 각각 수신하고, 수신된 영상을 합성하고, 탑뷰 영상으로 전환하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 주변 영상을 기초로, 오브젝트를 검출할 수 있다. 특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection, LD), 주변 차량 검출(Vehicle Detection, VD), 보행자 검출(Pedestrian Detection,PD), 불빛 검출(Brightspot Detection, BD), 교통 신호 검출(Traffic Sign Recognition, TSR), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 어라운드 뷰 카메라(195d, 195e, 195f, 195g)의 줌을 개별적으로 제어할 수 있다. 프로세서(170)의 줌 제어는 도 3b를 참조하여 설명한, 스테레오 카메라의 경우와 동일하게 동작될 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(195)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(700)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(700)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 도 7이하에서 프로세서(170)내의 영상 처리부(810)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(195)가 모노 카메라 또는 어라운드 뷰 카메라로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170)는, 도 4a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 스테레오 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5a와 도 5b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
다음, 도 5b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(540)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(548a,548b,548c,548d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(542), 제1 전방 차량(544), 제2 전방 차량(546)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(540)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(550) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3c의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이부(180), AVN 장치(400) 또는 디스플레이부(741)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195a, 195b)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 제어부(770) 또는 센서부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이부(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 도 1의 차량의 내부 블록도의 일예이다.
차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조 장치(100) 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(510) 사이 또는 차량(700)과 타차량(520)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(510)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(700)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(700)에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량(700)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량(700)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(700)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(520)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량(700) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721a), 쉬프트 입력 수단(721b), 가속 입력 수단(721c), 브레이크 입력 수단(721d)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721a)은, 사용자로부터 차량(700)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721a)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721b)은, 사용자로부터 차량(700)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721c)은, 사용자로부터 차량(700)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721d)은, 사용자로부터 차량(700)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721c) 및 브레이크 입력 수단(721d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721c) 또는 브레이크 입력 수단(721d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(195)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(195)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(700)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(195) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 내부 카메라(195c)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(195c)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 내부 카메라(195c)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도7에서는 카메라(195)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(195)는 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 차량 운전 보조 장치(100)에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량(700)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 내부 카메라(195c) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 내부 카메라(195c)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(700) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(700) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(700)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(700)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량(700) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량(700) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량(700) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량(700) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량(700) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(700)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(600)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 ISG 기능을 제어할 수 있다. 제1 조건에 해당되는 경우, 제어부(770)는 동력원 구동부(751)를 제어하여 동력원의 구동을 정지시킴으로써, ISG 기능을 구현할 수 있다. 예를 들면, 제어부(770)는 주행 중, 차속 정보를 센싱부(760)를 통해 수신한다. 제어부(770)는 브레이크 입력 수단(721d)의 입력 정보를 수신한다. 제어부(770)는 가속 입력 수단(721c)의 입력 정보를 수신한다. 여기서, 제1 조건은 주행 도중에 차속이 기준 속도 이하이고, 가속 입력 수단(721c)을 통한 입력이 없는 상태에서, 브레이크 입력 수단(721d)의 입력이 수신되는 조건일 수 있다.
동력원의 구동이 정지된 상태에서, 제2 조건에 해당되는 경우, 제어부(770)는 동력원 구동부(751)를 제어하여, 동력원을 다시 구동시킴으로써, ISG 기능이 수행될 수 있다. 여기서, 제2 조건은 브레이크 입력 수단(721d)의 입력이 해제되거나 가속 입력 수단(721c)의 입력이 수신되는 조건일 수 있다.
한편, 상술한, 제어부(770), 브레이크 입력 수단(721d), 가속 입력 수단(721c), 차속 정보를 센싱하는 센싱부(760), 동력원 구동부(751) 및 동력원을 포함하는 구성을 ISG 장치 또는 ISG 시스템으로 명명할 수 있다.
제어부(770)는 차량 운전 보조 장치(100)로부터 제공되는 제어 신호를 기초로 ISG 기능을 제어할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)로부터 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호가 수신되는 경우, 제1 조건이 만족되는 경우에도, 제어부(770)는 ISG 기능이 동작되지 않도록 제어할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)로부터 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호가 수신되는 경우, 제1 조건이 만족되는 경우에, 제어부(770)는 ISG 기능이 구현되도록 제어할 수 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 차량 운전 보조 장치(100)에서 생성되는 제어 신호는 제어부(770)로 출력될 수 있다. 제어부(770)는 차량 운전 보조 장치(100)에서 수신한 제어 신호를 기초로 ISG를 제어할 수 있다. 여기서, 차량 운전 보조 장치(100)는 도 1 내지 도 6b를 참조하여 상술한 차량 운전 보조 장치일 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
도 8a는 본 발명의 제1 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 8a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S810). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S815). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 램프웨이(Rampway)에 대한 정보일 수 있다. 여기서, 램프웨이는 교차 하는 두 개의 도로를 연결하는 부분이다. 즉, 차량은 램프웨이를 통해 메인 도로에 합류할 수 있다.
프로세서(170)는 영상에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트에서 램프웨이를 표시하는 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 교통 표지판 또는 노면일 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 램프웨이에 대한 정보를 확인할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량의 측면부를 검출할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
이후에, 프로세서(170)는 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S820). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 차량(700)이 램프웨이에 진입했는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판에서 램프웨이 정보가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 차량(700)이 램프웨이에 진입한다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량의 측면부가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 검출되는 차량의 측면부를 기초로 램프웨이에 진입한다고 판단할 수 있다. 차량(700)이 램프웨이를 통해 메인 도로로 진입하는 경우, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 메인 도로에서 주행하는 타량의 측면부가 검출되기 때문이다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 램프웨이에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
이후에, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량이 검출되는지, 검출된 선행 차량이 정지해 있는지를 판단할 수 있다(S830, S840).
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S850). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되지 않거나 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S860). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
한편, 차량(700)은 LHD(Left Hand Drive) 또는 RHD(Right Hand Drive)일 수 있다. LHD 차량은 운전석이 차량 주행 방향을 기준으로 왼쪽에 있는 차량이다. RHD 차량은 운전석이 차량 주행 방향을 기준으로 오른쪽에 있는 차량이다. 국가별로 LHD 또는 RHD 차령인지에 따라 좌측 통행 또는 우측 통행이 결정된다. LHD 차량은 우측 통행하는 것이 일반적이다. RHD 차량은 좌측 통행 하는 것이 일반적이다.
가령, 차량이 LHD인 경우, 차량(700)은 램프웨이에서 우회전을 통해 메인 도로에 합류할 수 있다.
또한, 차량이 RHD인 경우, 차량(700)은 램프웨이에서 좌회전을 통해 메인 도로에 합류할 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제1 실시예에 따라, 램프웨이에 진입한 상태에서 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다. 이경우, 차량(700)은 지체없이 신속하게 메인 도로에 합류할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)는 램프웨이에서 주행 중, ISG 기능 온(on)에 따른 주행 지체를 방지하고, 주행 지체에 따른 사고 방지 효과를 도출한다.
도 8b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 8b를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820) 및 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 도 4a 내지 도 4b를 참조하여 설명한 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 램프웨이(Rampway)에 대한 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 교통 표지판 또는 노면에 표시된 도안 또는 텍스트를 기초로 램프웨이에 대한 정보를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 램프웨이에 대한 정보를 확인할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량의 측면부를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
판단부(820)는 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판에서 램프웨이에 대한 정보가 검출되는 경우, 차량(700)이 램프웨이에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량의 측면부가 검출되는 경우, 검출되는 차량의 측면부를 기초로 램프웨이에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 램프웨이에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
예를 들면, 영상 처리부(810)에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 선행 차량이 정지해 있는지 판단한다. 판단부(820)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 판단부(820)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 영상 처리부(810)는 선행 차량의 제동등을 검출한다. 판단부(820)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서도 차량이 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량이 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량이 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량이 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량이 검출되지 않는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량이 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행차량이 검출되고, 검출된 선행 차량이 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 9a 내지 도 9c는 제1 실시예에 따라 차량이 램프웨이를 통해 메인 도로에 합류할 때의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 9a 내지 도 9b는 버드 아이 뷰로 도시된다.
도 9a를 참조하면, 차량(700)이 램프웨이(900)에서 우회전을 통해 메인 도로(905)에 합류할 수 있다.
프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 영상에서 교통 표지판(910) 또는 노면을 검출한다. 프로세서(170)는 교통 표지판(910) 또는 노면에 표시된 도안 또는 텍스트를 기초로 램프웨이에 대한 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량(920, 930)의 측면부를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 램프웨이에 대한 정보를 기초로 차량(700)이 램프웨이(900)에 진입했는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판에서 램프웨이 정보가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 차량(700)이 램프웨이(900)에 진입한다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 타 차량의 측면부가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 검출되는 타 차량의 측면부를 기초로 램프웨이에 진입한다고 판단할 수 있다. 차량(700)이 램프웨이에 위치한 상태에서, 차량 전방 영상을 획득하는 경우, 상기 영상에는 메인 도로에서 주행 중인 타 차량의 측면부가 검출될 수 있다. 따라서, 타 차량의 측면부가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 램프웨이에 진입한다고 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 램프웨이에 진입하는지 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도를 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량이 서행하거나 일시 정차하는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 램프웨이에 진입한 상태에서 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 9b는 도 9a와 비교하여 선행 차량이 검출되는데 차이점이 있다. 도 9b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량(940)을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량(940)이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다. 이경우, ISG 기능은 정상적으로 동작하여, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, 동력원의 구동은 정지된다.
차량(700)이 램프웨이에 진입한 상태에서, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량(940)이 검출되고, 검출된 선행 차량이 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
도 9c는 도 9a와 비교하여 차량이 RHD인 것에 차이점이 있다. 도 9c를 참조하면, 차량(700)이 RHD인 경우, 램프웨이(900)에서 좌회전을 통해 메인 도로(905)에 합류할 수 있다.
도 10a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 10a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S1010). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S1015). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보일 수 있다.
프로세서(170)는 영상에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트에서 교차로에 대한 정보 또는 신호등 출력 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는 차선, 신호등 또는 교통 표지판일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 노면상의 차선을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 교차로에 배치 신호등을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 교통 표지판의 도안 또는 텍스트를 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 신호등 이미지의 색깔 또는 모양을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 또한, 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
프로세서(170)는 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는지 판단한다. 또한, 프로세서(170)는 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다(S1020). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 교차로 배치 신호등, 차선 또는 교통 표지판에 대한 정보)를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 경우, 프로세서(170)는 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단한다. 여기서, 신호등은 교차로에서 차량(700)을 향해 소정의 신호를 출력하는 신호등이다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 여기서, 고(Go) 신호는 교차로에서 차량의 직진 신호 또는 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전) 신호일 수 있다.
프로세서(170)는 신호등의 색깔 또는 모양을 검출하여, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 신호등의 색깔이 초록색인 경우, 프로세서(170)는 차량 직진 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 신호등의 모양이 좌측 화살표인 경우, 프로세서(170)는 차량 좌회전 신호로 판단할 수 있다. 한편, 차량이 RHD일때, 검출되는 신호등의 모양이 우측 화살표인 경우, 프로세서(170)는 차량 우회전 신호로 판단할 수 있다.
이후에, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량이 검출되는지, 검출된 선행 차량이 정지해 있는지를 판단할 수 있다(S1030, S1040).
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1050). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되지 않거나, 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1060). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제2 실시예에 따라, 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차할 때, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다. 이경우, 차량(700)은 교차로에서 지체없이 신속하게 직진하거나 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전)할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치(100)는 교차로의 소정 상황에서 ISG 기능 온(on)에 따른 주행 지체를 방지하고, 주행 지체에 따른 사고 방지 효과를 도출한다.
도 10b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 10b를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등 또는 노면을 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 검출되는 노면상의 차선을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출되는 교차로에 배치되는 신호등을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 검출되는 교통 표지판의 도안 또는 텍스트를 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등 이미지를 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보를 확인할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 또한, 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
판단부(820)는 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 교차로에 대한 정보 검출 후, 검출된 교차로에 대한 정보를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 판단할 수 있다. 이때, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 경우, 판단부(820)는 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단한다. 판단부(820)는 검출된 정보를 기초로 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 여기서, 고(Go) 신호는 교차로에서 차량의 직진 신호 또는 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전) 신호일 수 있다.
판단부(820)는 신호등의 색깔 또는 모양을 검출하여, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 신호등의 색깔이 초록색인 경우, 판단부(820)는 차량 직진 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 신호등의 모양이 좌측 화살표인 경우, 판단부(820)는 차량 좌회전 신호로 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 선행 차량이 정지해 있는지 판단한다. 판단부(820)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 판단부(820)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 판단부(820)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호가 아닌 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하고, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 상태에서도, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하고, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하고, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 상태에서, 선행 차량이 검출되지 않는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하고, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 검출된 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 11a 내지 도 11c는 제2 실시예에 따라 차량이 교차로를 향해 주행하거나 교차로에서 주행하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 11a 내지 도 11c는 버드 아이 뷰로 도시된다.
도 11a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등, 교통 표지판(1120) 또는 노면을 기초로 교차로(1105)에 대한 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 노면상의 차선을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 차량의 주행 방향과 다른 방향으로 형성된 차선(1150)이 검출되는 경우, 교차로(1105)의 존재 여부에 대한 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 교차로(1105)에 배치되는 신호등(1110)을 기초로 차량 전방에 위치하는 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 검출되는 신호등(1110)이 스탑(Stop) 신호(1111), 대기 신호(1113), 좌회전 신호(1115), 직진 신호(1117)를 출력하는 신호등인 경우, 교차로의 존재 여부에 대한 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 검출되는 교통 표지판(1120)의 도안 또는 텍스트를 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 교통 표지판(1120)에 표시된 교차로의 도안을 기초로 교차로의 존재 여부에 대한 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등 이미지를 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 신호등 이미지의 색깔 또는 모양을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 교차로에 대한 정보를 검출하고, 검출된 교차로에 대한 정보를 트래킹하여, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정지 여부를 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 내비게이션 정보는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신될 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 경우, 프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 여기서, 고(Go) 신호는 교차로에서 차량의 직진 신호 또는 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전) 신호일 수 있다.
예를 들면, 검출되는 신호등 이미지에서 초록색의 이미지가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 직진 신호를 검출할 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 직진 신호인 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차할 때, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 11b는 도 11a와 비교하여 선행 차량이 검출되는데 차이점이 있다. 도 11b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량(1140)을 검출할 수 있다. 또한, 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 경우에도, 선행 차량(1140)이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다. 이경우, ISG 기능은 정상적으로 동작하여, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, 동력원의 구동은 정지된다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인 경우에, 선행 차량(1140)이 검출되고, 검출된 선행 차량이 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
도 11c는 본 발명의 실시예에 따라 차량(700)이 교차로 영역(1105)에서 주행 중인 경우, 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다. 도11c의 상황에서, 차량(700)은 교차로 영역(1105)을 통과하여 직진 주행 하거나 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 주행 할 수 있다.
프로세서(170)는 카메라(195)에서 획득한 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상 또는 내비게이션 정보를 기초로, 차량(700)이 교차로 영역(1105)에서 주행 중임을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 교차로에 대한 정보를 검출하고, 검출된 교차로에 대한 정보를 트래킹하여, 차량(700)이 교차로 영역(1105)에서 주행 중임을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신한다. 프로세서(170)는 수신한 내비게이션 정보를 기초로, 현재 차량(700)이 주행 중인 도로, 현재 차량(700)의 위치 정보를 확인할 수 있다. 프로세서(170)는 상기 주행 중인 도로 및 위치 정보를 기초로, 차량(700)이 교차로 영역(1105)에서 주행 중임을 판단할 수 있다.
차량(700)이 교차로 영역(1105)에서 주행 중인 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 생성한다.
만약, 교차로 영역(1105) 주행 중, ISG 조건이 충족되어 ISG 기능이 동작되는 경우, 사고 발생 위험이 있다. 구체적으로, 교차로에서 주행 중일 때, ISG 기능이 동작된 상태에서, 사용자가 브레이크 페달에서 발을 떼고, 가속 페달을 밟는 경우, 소정 시간동안의 지연이 발생될 수 있다. 동력원이 다시 구동되는 데 일정 시간이 소요되기 때문이다. 따라서, 이경우, 차량의 주행 방향과 다른 방향에서 주행 중인 타차량에 의해 사고가 발생될 위험이 있다.
그러나 본발명의 실시예에 따라, 교차로에 진입하여 교차로 영역(1105)에서 주행 중인 경우, ISG 기능을 오프함으로써, 상기 사고 발생 위험을 줄일 수 있다.
도 12a 내지 도 12b는 제2 실시예에 따라, 교차로에서 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 주행을 위해 대기하거나 좌회전 주행을 하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 11a 내지 도 11c는 버드 아이 뷰로 도시된다.
도 12a는 차량(700)이 직진하는 경우인 도 11a과는 달리 차량(700)이 좌회전 하는 상황이다. 이하, 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 도 11a에서 설명한 바와 같이, 교차로(1105)에 대한 정보 및 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 경우, 프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 신호등에서 출력되는 신호가 고(Go) 신호인지 판단할 수 있다. 여기서, 고(Go) 신호는 교차로에서 차량의 직진 신호 또는 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전) 신호일 수 있다.
예를 들면, 차량이 LHD인 경우, 검출되는 신호등 이미지에서 좌측 방향의 화살표 이미지가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 좌회전 신호를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 차량이 RHD인 경우, 검출되는 신호등 이미지에서 우측 방향의 화살표 이미지가 검출되는 경우, 프로세서(170)는 우회전 신호를 검출할 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 좌회전(RHD 차량의 경우, 우회전) 신호인 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
도 12b는 도 12a와 비교하여 선행 차량이 검출되는데 차이점이 있다. 도 12b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량(1140)을 검출할 수 있다. 또한, 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 신호인 경우에도, 선행 차량(940)이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다. 이경우, ISG 기능은 정상적으로 동작하여, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, 동력원의 구동은 정지된다.
차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 상태에서, 신호등에서 출력되는 신호가 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 신호인 경우에, 선행 차량(1140)이 검출되고, 검출된 선행 차량이 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
도 13a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 13a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S1310). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S1315). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 교차로 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보일 수 있다. 신호등은 차량 신호등 또는 보행자 신호등일 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 도 10a 내지 도 12b를 참조하여 설명한 바와 동일하게 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등 이미지를 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 신호등 이미지의 색깔 또는 모양을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 신호등에서 출력되는 신호 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능한다.
프로세서(170)는 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S1320). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
프로세서(170)는 정보, 내비게이션 정보 또는 턴 시그널 정보를 기초로 우회전 상황을 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에 기초하여 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 프로세서(170)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서의 우회전 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보에 기초하여 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통해 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 교차로에 근접한 상태에서 우회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 우회전 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 교차로에 대한 정보)를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정지 여부를 판단할 수 있다.
우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 여부가 판단된 상태에서, 프로세서(170)는 검출된 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 정보인지 판단할 수 있다(S1330).
프로세서(170)는 검출된 정보를 기초로 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인지 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 보행자 신호등의 색깔 또는 모양을 검출하여, 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 색깔이 빨간색인 경우, 프로세서(170)는 보행자의 스탑(Stop) 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 모양이 멈춰서있는 사람 모양인 경우, 프로세서(170)는 보행자의 스탑(Stop) 신호로 판단할 수 있다.
이후에, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량이 검출되는지, 검출된 선행 차량이 정지해 있는지를 판단할 수 있다(S1340).
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1350). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되지 않거나, 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1360). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제3 실시예에 따라, 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되어 주행이 지체되는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 13b는 본 발명의 제3 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 13b를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보일 수 있다. 신호등은 차량 신호등 또는 보행자 신호등일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 도 10a 내지 도 12b를 참조하여 설명한 바와 동일하게 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등 이미지를 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 신호등 이미지의 색깔 또는 모양을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 교차로에 대한 정보 또는 신호등에서 출력되는 신호 정보를 확인할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
판단부(820)는 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
판단부(820)는 내비게이션 정보 또는 턴 시그널 정보를 기초로 우회전 상황을 판단한다.
예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보에 기초하여 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 판단부(820)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)를 통해 수신할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 판단부(820)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서의 우회전 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 판단부(820)는 턴 시그널 정보에 기초하여 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 판단부(820)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 판단부(820)는 교차로에 근접한 상태에서 우회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 우회전 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
판단부(820)는 검출된 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 정보인지 판단한다. 판단부(820)는 검출된 정보를 기초로 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인지 판단할 수 있다.
영상 처리부(810)는 보행자 신호등의 색깔 또는 모양을 검출하고, 판단부(820)는 상기 색깔 또는 모양을 기초로 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 색깔이 빨간색인 경우, 판단부(820)는 보행자의 스탑(Stop) 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 모양이 멈춰서있는 사람 모양인 경우, 판단부(820)는 보행자의 스탑(Stop) 신호로 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 선행 차량이 정지해 있는지 판단한다. 판단부(820)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 판단부(820)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 판단부(820)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하지 않는 것으로 판단되거나, 우회전을 위해 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 고(Go) 신호인 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차 하는 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인 경우, 제어 신호 생성부(820)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 검출된 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 14a 내지 도 14d는 제3 실시예에 따라 차량이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 14a 내지 도 14d는 버드 아이뷰로 도시된다.
도 14a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로 교차로에 대한 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)의 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)를 통해 수신할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 프로세서(170)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서의 우회전 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 기초로 차량(700)의 우회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통해 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 교차로에 근접한 상태에서 우회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 우회전 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 교차로에 대한 정보)를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정지하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정지 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 14b는 도 14a와 비교하여 선행 차량이 검출되는데 차이점이 있다. 도 14b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량(1440)을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차 하는 상태에서, 프로세서(170)는 선행 차량(1440)을 검출되고, 검출된 선행 차량(1440)이 정차된 것인지 판단한다. 프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량(1440)이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차 하는 상태에서, 선행 차량(1440)이 검출되고, 선행 차량(1440)이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다. 이경우, ISG 기능은 정상적으로 동작하여, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, 동력원의 구동은 정지된다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차 하는 상태에서, 선행 차량(1440)이 검출되고, 선행 차량(1440)이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
도 14c는 도 14a와 비교하여 보행자 신호등이 검출되는데 차이점이 있다. 도 14c를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등(1410)을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 신호등 이미지의 색깔 또는 모양을 기초로 신호등에서 출력되는 신호 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 신호등에서 출력되는 신호 정보를 확인할 수 있다. 여기서, 신호등은 차량 신호등 또는 보행자 신호등일 수 있다.
프로세서(170)는 보행자 신호등(1410)에서 보행자 고(Go) 신호(1413) 또는 보행자 스탑(Stop) 신호(1411)를 검출하여 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 보행자 신호등의 색깔이 빨간색인 경우, 프로세서(170)는 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호를 보행자 스탑 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출된 보행자 신호등의 모양이 멈춰서있는 사람 모양인 경우, 프로세서(170)는 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호를 보행자 스탑 신호로 판단할 수 있다.
예를 들면, 검출된 보행자 신호등의 색깔이 초록색인 경우, 프로세서(170)는 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호를 보행자 고 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출된 보행자 신호등의 모양이 걸어가는 사람 모양인 경우, 프로세서(170)는 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호를 보행자 고 신호로 판단할 수 있다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차한 상태에서, 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호가 보행자의 고 신호(1413)인 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
차량(700)이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차한 상태에서, 보행자 신호등(1410)에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑 신호(1411)인 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
도 14d는 도 14a와 비교하여 RHD 차량인 것에 차이점이 있다. 도 14d를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 RHD 차량(700)이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
RHD 차량(700)이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
RHD 차량은 LHD 차량과 도로에서 좌측 통행인지 우측 통행인지만 다를 뿐, 영상 처리, 판단, 제어 신호 생성 등의 동작은 LHD 차량과 동일하게 수행된다.
도 15a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 15a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S1510). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S1515). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 비보호 좌회전 정보일 수 있다. 비보호 좌회전 정보는 비보호 좌회전 상황 또는 비보호 좌회전 차선 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는 영상에서 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 검출하고, 검출되는 신호등, 교통 표지판 또는 노면에서, 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 노면에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 노면에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 비보호 좌회전을 표시하는 도안 또는 텍스트가 검출되는 경우, 상기 도안 또는 텍스트가 포함된 차선은 비보호 좌회전 차선일 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 비보호 좌회전 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 프로세서(170)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 프로세서(170)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)가 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능한다.
프로세서(170)는 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S1520). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
프로세서(170)는 정보, 내비게이션 정보 또는 턴 시그널 정보를 기초로 비보호 좌회전 상황을 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통해 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 프로세서(170)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서 비보호 좌회전의 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는 비보호 좌회전 차선에서 좌회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 노면에 표시된 차선 및 검출된 비보호 좌회전을 표시하는 도안 또는 텍스트를 기초로, 차량(700)이 비보호 좌회전 차선에 위치하는지 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 차선)을 검출하고, 검출된 오브젝트에 대한 정보를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
이후에, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량이 검출되는지, 검출된 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다(S1540). 프로세서(170)는 차량 속도 정보 및 선행 차량과의 거리 정보를 기초로 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 차량 속도 및 선행 차량과의 상대 거리를 기초로 연산된 선행 차량과의 상대 속도를 기초로, 선행 차량이 정지해 있는지 판단할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는 검출되는 선행 차량의 제동등을 기초로 선행 차량의 정차 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 제동등이 온(on) 상태인 경우, 선행 차량이 정지해 있는 것으로 판단할 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1550). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 선행 차량이 검출되지 않거나, 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1560). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제4 실시예에 따라, 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되어 주행이 지체되는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 15b는 본 발명의 제4 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 15b를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 비보호 좌회전 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다. 비보호 좌회전 정보는 비보호 좌회전 상황 또는 비보호 좌회전 차선 정보를 포함할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 영상 처리부(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 비보호 좌회전 정보를 확인할 수 있다.
영상 처리부(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 노면에서 비보호 좌회전 차선 정보를 검출할 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 선행 차량을 검출할 수 있다. 카메라(195)가 모노 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 시간의 흐름에 따라 생성되는 복수의 프레임에서 검출되는 선행 차량의 크기의 변화를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다. 또한, 카메라(195)가 스테레오 카메라인 경우, 영상 처리부(810)는 제1 및 제2 카메라(195a, 195b)의 이격된 거리 차에 따른 시차(disparity)를 기초로 선행 차량과의 거리 검출이 가능하다.
판단부(820)는 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
판단부(820)는 영상 처리부(810)에서 검출되는 비보호 좌회전 정보를 기초로 비보호 좌회전 상황을 판단한다.
판단부(820)는 상기 비보호 좌회전 차선 정보를 기초로 차량(700)이 비보호 좌회전 차선에 위치하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 판단부(820)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서의 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 판단부(820)는 턴 시그널 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 판단부(820)는 비보호 좌회전 차선에서 좌회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 검출된 노면에 표시된 차선 및 검출된 비보호 좌회전을 표시하는 도안 또는 텍스트를 기초로, 차량(700)이 비보호 좌회전 차선에 위치하는지 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하지 않거나, 비보호 좌회전을 위해 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 선행 차량이 정차된 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 상태에서, 선행 차량이 검출되고, 검출된 선행 차량이 주행하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 16a 내지 도 16c는 제4 실시예에 따라 차량이 비보호 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전)을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 16a 내지 도 16c는 버드 아이 뷰로 도시된다.
도 16a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 교통 표지판(1610) 또는 노면을 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 교통 표지판(1610) 또는 노면에 표시된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전에 대한 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판 이미지에서 "좌측으로 꺽인 화살표" 도안 및 "비보호"라고 표시된 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 노면 이미지에서 "좌측으로 꺽인 화살표" 도안 및 "비보호"라고 표시된 텍스트(1615)를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 비보호 좌회전 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량의 현재 위치에서 목적지까지의 경로 정보가 포함된다. 프로세서(170)는 상기 경로 정보를 기초로, 현재 차량이 위치한 지점에서 비보호 좌회전의 상황을 판단할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보에 기초하여 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 비보호 좌회전 차선에서 좌회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 비보호 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 차선 또는 교통 표지판)을 검출하고, 검출된 오브젝트에 대한 정보를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
차량(700)이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 비보호 좌회전을 위해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 16b는 도 16a와 비교하여 차량(700) 비보호 좌회전(RHD 차량인 경우, 우회전) 주행하는 경우, 접근하는 보행자 신호등이 검출되는데 차이점이 있다. 도 16b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
차량(700)이 비보호 좌회전 주행하는 경우, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 접근하는 보행자 신호등(1620)을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 는 검출된 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 정보인지 판단한다. 프로세서(170)는 보행자 신호등의 색깔 또는 모양을 검출하여, 보행자 신호등에서 출력되는 신호가 보행자의 스탑(Stop) 신호인지 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 색깔이 초록색인 경우, 프로세서(170)는 보행자의 고(Go) 신호로 판단할 수 있다. 예를 들면, 검출되는 보행자 신호등의 모양이 걸어가는 사람 모양인 경우, 프로세서(170)는 보행자의 고(Go) 신호로 판단할 수 있다.
차량(700)이 비보호 좌회전(RHD 차량인 경우, 비보호 우회전)시, 보행자 신호등이 포함된 영상에서 보행자 고(Go) 신호 검출 하는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 생성한다.
이경우, 차량(700)은 보행자 신호등(1620)에서 보행자 스탑(Stop) 신호가 출력되는 경우, 신속하게 주행을 할 수 있다.
도 16c는 도 16a와 비교하여 RHD 차량인 것에 차이점이 있다. 도 16c를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 RHD 차량(700)이 비보호 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단한다.
RHD 차량(700)이 비보호 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
RHD 차량은 LHD 차량과 도로에서 좌측 통행인지 우측 통행인지만 다를 뿐, 영상 처리, 판단, 제어 신호 생성 등의 동작은 LHD 차량과 동일하게 수행된다.
도 17a는 본 발명의 제5 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 17a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S1710). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S1715). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 주차 정보일 수 있다. 여기서, 주차 정보는, 차량(700)이 주차장에 위치하고 있다는 정보일 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 주차 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 노면에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 기 주차된 타 차량을 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 타 차량을 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 주차 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S1720). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
프로세서(170)는 주차 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면으로부터 주차장 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 주차장 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 노면에서 주차 구획선을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 주차 구획선을 기초로 주차장 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 교통 표지판 이미지에서 주차를 표시하는 "차량" 도안 또는 "주차(Parking) "이라는 텍스트가 검출되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 적어도 하나의 주차구획선이 검출되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다. 여기서 주차구획선은 수직 주차 구획선, 평행 주차 구획선, 사선 주차 구획선 중 어느 하나일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 기 주차된 타차량이 소정 갯수 이상인 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 내비게이션 정보 중 차량(700)이 주차장에 위치하는지 여부를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 주차장에 진입하는 것으로 확인되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 기초로 주차 동작 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 주차 동작 여부를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보 , 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 가령, 차량(700)이 저속으로 운행하거나 정지된 상태에서, 스티어링 휠의 회전 각도가 좌측 또는 우측으로 기준 각도 이상인 경우, 프로세서(170)는 주차 상황으로 판단할 수 있다. 가령, 차량(700)이 저속으로 운행하거나 정지된 상태에서, 좌측 또는 우측으로 기 설정 횟수 이상 스티어링 휠이 회전되는 경우, 프로세서(170)는 주차 상황으로 판단할 수 있다. 가령, 차량(700)이 저속으로 운행하거나 정지된 상태에서, 스티어링 휠 회전과 함께 후진 또는 전진을 위한 기어 쉬프트가 반복되는 경우, 프로세서(170)는 주차 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 사용자 입력을 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량(700)의 사용자 입력부(724)를 통해 수신되는, 자동 주차 모드 진입을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 자동 주차 모드 진입을 위한 사용자 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는 상기 사용자 입력을 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 주차 구획선)을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1730). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되지 않는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1740). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제5 실시예에 따라, 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 17b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 17b를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 주차 정보일 수 있다. 여기서, 주차 정보는, 차량(700)이 주차장에 위치하고 있다는 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 주차 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판 이미지 에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
다른 예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 기 주차된 타 차량을 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 타 차량을 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
판단부(820)는 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면으로부터 주차장 정보를 검출할 수 있다. 판단부(820)는 검출된 주차장 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면으로부터 주차(Parking)라는 텍스트를 검출할 수 있다. 판단부(820)는 주차(Parking)라는 텍스트가 검출되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 노면으로부터 주차 구획선을 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 적어도 하나의 주차구획선을 기초로 주차장 정보를 검출할 수 있다.판단부(820)는 검출된 주차장 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 내비게이션 정보 중 차량(700)이 주차장에 위치하는지 여부를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다. 판단부(820)는 내비게이션 정보를 기초로 차량(700)이 주차장에 진입하는 것으로 확인되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 기 주차된 타차량이 소정 갯수 이상인 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 사용자 입력을 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)에서 오브젝트(예를 들면, 주차 구획선)를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 주차를 위해 서행하지 않거나, 주차를 위해 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 18a 내지 도 18d는 제5 실시예에 따라 차량이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 18a 내지 도 18d는 버드 아이뷰로 도시된다.
도 18a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 교통 표지판(1810)을 기초로 주차장 정보를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 주차장 정보를 기초로 주차 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판을 기초로 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차장 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 교통 표지판 이미지에서 주차를 표시하는 "차량" 도안 또는 "주차(Parking) "이라는 텍스트가 검출되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 주차 구획선)을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 주차를 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 주차를 위해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 18b 내지 도 18d는 도 18a와 비교하여 노면이미지를 기초로 주차 정보를 검출하는데 차이점이 있다. 도 18b 내지 도 18d를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 주차 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 노면 이미지에서 적어도 하나의 주차구획선이 검출되는 경우, 주차 상황으로 판단할 수 있다. 여기서 주차구획선은 도 18b에 도시된 수직 주차 구획선(1820), 도 18c에 도시된 평행 주차 구획선(1830), 도 18d에 도시된 수평 주차 구획선(1840)중 어느 하나일 수 있다.
도 19a 내지 도 19b는 본 발명의 제6 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 19a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S1910). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S1915). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보일 수 있다. 또한, 정보는 스탑(Stop) 신호 또는 정지선 정보일 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다. 또한, 프로세서(180)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 스탑(Stop) 신호 또는 정지선 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 도로의 폭을 연산할 수 있다. 프로세서(170)는 연산된 도로의 폭을 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차선(Lane)의 존재 여부를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선의 존재 여부를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 교통 표지판을 기초로 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 여기서, 스탑(Stop) 신호는, 일시 정지를 의미하는 신호일 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 노면을 기초로 정지선을 검출할 수 있다. 여기서, 정지선은, 일시 정지를 의미하는 신호일 수 있다.
프로세서(170)는 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 중인지 판단할 수 있다(S1920).
프로세서(170)는 검출된 주차 정보 또는 내비게이션 정보를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단한다. 여기서 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 차량(700)이 신호등이 구비되지 않은 교차로 주변 도로 주행시, 프로세서(170)는 검출된 교통 표지판에서 일시 정지를 의미하는 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 차량(700)이 주택가에 형성된 도로를 주행하고 있음을 판단할 수 있다.
예를 들면, 차량(700)이 신호등이 구비되지 않은 교차로 주변 도로 주행 시, 프로세서(170)는 검출된 노면에서 일시 정지를 의미하는 정지선을 검출할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는 차량(700)이 주택가에 형성된 도로를 주행하고 있음을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 연산된 도로의 폭이 기준값 이하인 경우, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차선이 검출되지 않는 경우, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
내비게이션 정보는 차량 위치 정보, 주행 도로 정보, 주변 건물 정보 등을 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 차량 위치 정보, 주행 도로 정보 및 주변 건물 정보 중 적어도 어느 하나를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 중인 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S1924). 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1930). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1940). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하더라도 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1940). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제6 실시예에 따라, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 19b는 도 19a와 비교하여, S1920 단계와 S1924단계 사이에 스탑 신호 또는 정지선 검출되는지 판단하는 단계(S1922)를 더 포함한다.
주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 중인 상태에서, 프로세서(170)는, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 스탑(Stop) 신호 또는 정지선을 검출할 수 있다(1922). 프로세서(170)는 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지에서 "스탑(Stop) "이라는 텍스트가 검출되는 경우, 차량의 스탑 신호 검출로 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차량 주행 방향에 수직에 가까운 선(line)을 검출하는 경우, 정지선 검출로 판단할 수 있다.
미국의 주택가에 형성된 도로에는 스탑(Stop) 신호가 표시된 교통 표지판이 곳곳에 배치된다. 또한, 노면 상에 정지선이 표시된다. 미국에서, 차량이 스탑(Stop) 신호가 표시된 교통 표지판 또는 정지선 앞에서 수초간 정지 후 다시 출발하는 것은 법규화 되어있다. 이러한 상황에서 ISG가 동작되어, 차량이 정지할 때 동력원의 구동이 정지되었다가 다시 출발할 때 동력원이 구동되기를 반복할 수 있다. 이러한 동력원의 정지 구동의 반복에 운전자는 불편함을 느낄 수 있다.
스탑 신호 또는 정지선이 검출된 상태에서, 프로세서(170)는 서행 또는 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S1924).
만약, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 스탑 신호 또는 정지선이 검출되고, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1930). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1940). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하고 스탑 신호 또는 정지선이 검출되더라도 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S1940). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
도 19c는 본 발명의 제6 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 19c를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 여기서, 정보는 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 스탑(Stop) 신호 또는 정지선 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다. 또한, 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 스탑(Stop) 신호 또는 정지선 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 노면 이미지에서 차선(Lane)의 존재 여부를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 차선의 존재 여부를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 교통 표지판 이미지에서 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)는 노면 이미지에서 정지선을 검출할 수 있다.
판단부(820)는 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 중인지 판단할 수 있다.
판단부(820)는 검출된 주차 정보 또는 내비게이션 정보를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 연산된 도로의 폭이 기준값 이하인 경우, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 노면 이미지에서 차선이 검출되지 않는 경우, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션 정보에 포함된, 차량 위치 정보, 주행 도로 정보 및 주변 건물 정보 중 적어도 어느 하나를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 스탑(Stop) 신호 또는 정지선이 검출되는지 판단할 수 있다. 판단부(820)는 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지에서 "스탑(Stop) "이라는 텍스트가 검출되는 경우, 차량의 스탑 신호 검출로 판단할 수 있다. 판단부(820)는 노면 이미지에서 차량 주행 방향에 수직에 가까운 선(line)을 검출하는 경우, 정지선 검출로 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 영상 처리부(810)에서 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹한다. 이경우, 판단부(820)는 트래킹 정보를 통해 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 스탑 신호 또는 정지선이 검출되고, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하더라도 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행하고 스탑 신호 또는 정지선이 검출되더라도 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 20a 내지 도 20b는 제6 실시예에 따라 차량이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 서행하거나 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 20a 내지 도 20b는 버드 아이뷰로 도시된다.
도 20a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판(2010) 또는 노면을 기초로, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다. 또한, 프로세서(180)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판(2010) 또는 노면을 기초로, 스탑(Stop) 신호 또는 정지선 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 도로의 폭을 연산할 수 있다. 프로세서(170)는 연산된 도로의 폭을 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차선(Lane)의 존재 여부를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선의 존재 여부를 기초로 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 교통 표지판(2010) 이미지에서 스탑(Stop) 신호를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 노면 이미지에서 정지선(2020)을 검출할 수 있다.
주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서 주행 중인 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지에서 "스탑(Stop) "이라는 텍스트가 검출되는 경우, 스탑 신호 검출로 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차량 주행 방향에 수직에 가까운 선(line)을 검출하는 경우, 정지선 검출로 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 스탑 신호 또는 정지선이 검출되고, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 주택가에 형성된 도로, 골목 또는 이면 도로에서, 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 20b는 스탑 정보 또는 정지선이 여러번 검출되는 경우, 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
차량(700)이 주택가에 형성된 도로를 주행하는 경우, 스탑 신호가 표시된 교통 표지판(2010) 또는 노면에 표시된 정지선(2020)을 복수로 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 스탑 신호 또는 정지선이 검출되는 횟수를 카운트한다.
차량(700)이 주택가에 형성된 도로에서, 스탑 신호 또는 정지선이 검출된 횟수가 기 설정된 횟수 이상이고, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
기 설정된 횟수 이상 스탑 신호 또는 정지선이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 주택가에 형성된 도로를 주행하는 것으로 판단할 수 있다. 이러한 경우, 프로세서(170)는 주택가에 형성된 도로에 대한 판단을 보다 정확하게 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 21a 내지 도 21b는 본 발명의 제7 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 21a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S2110). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S2115). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 중앙 좌회전 차선 정보일 수 있다.
프로세서(170)는 노면 이미지에서 차선(Lane)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선을 기초로 중앙 좌회전 차선을 검출할 수 있다.
국가마다 다른 도로 교통 체계와 법규를 구비한다. 미국의 경우, 차도 중앙에 차량의 좌회전을 위한 대기 차선을 구비한다. 신호등이 없는 상태에서도, 좌회전을 위한 대기차선에 대기하는 차량은 반대측에서 주행 중인 차량이 없는 경우, 좌회전을 할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 중앙 좌회전 정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행 또는 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S2120).
프로세서(170)는 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차선의 색깔을 기초로 중앙 좌회전 차선을 검출할 수 있다. 일반 주행 차선은 흰색이고, 중앙 좌회전 차선은 노란색이다. 즉, 차량(700)이 위치하는 좌우의 선(line)이 노란색으로 검출되는 경우, 프로세서(170)는 상기 좌우의 선을 중앙 좌회전 차선으로 검출할 수 있다.
중앙 좌회전 차선에 위치한 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보 또는 턴 시그널 정보를 기초로 좌회전 상황을 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 중앙 좌회전 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통해 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2130). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2140). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하는 경우라도, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2140). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제7 실시예에 따라, 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되어, 주행 지연이 발생되어 대향차가 존재하는 경우 사고를 유발할 수 있는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 21b는 도 21a와 비교하여, S2120 단계와 S2130 또는 S2140 단계 사이에 대향 주행 차량 검출 단계(S2125)를 더 포함한다.
차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행 또는 일시 정차한 상태에서, 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 대향 주행 차량을 검출할 수 있다(S2125). 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 차량(700)과 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는 대향 차량을 검출할 수 있다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2140). 대향 주행 차량이 있는 상태에서, ISG 기능을 오프(off)하고, 좌회전을 하는 경우, 사고 발생의 위험이 있기 때문에, 대향 주행 차량이 검출되는 경우에는 ISG 기능을 온(on)하여, 동력원의 구동을 정지시킨다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2130).
도 21c는 본 발명의 제7 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 21c를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 중앙 좌회전 차선 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 노면 이미지를 기초로, 중앙 좌회전 차선 정보를 검출할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차선의 색깔을 기초로 중앙 좌회전 차선을 검출할 수 있다. 일반 주행 차선은 흰색이고, 중앙 좌회전 차선은 노란색이다. 즉, 차량(700)이 위치하는 좌우의 선(line)이 노란색으로 검출되는 경우, 판단부(820)는 상기 좌우의 선을 중앙 좌회전 차선으로 검출할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 중앙 좌회전 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
판단부(820)는 대향 주행 차량이 검출되는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상에서 차량(700)과 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는 오브젝트가 존재하는지 여부로 대향 차량을 검출할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(820)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(820)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에 위치하는 경우라도, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우라도, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 22a 내지 도 22b는 제7 실시예에 따라 차량이 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행 또는 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 22a 내지 도 22b는 버드 아이뷰로 도시된다.
도 22a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등, 교통 표지판 또는 노면을 기초로, 중앙 좌회전 차선 정보를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 노면 이미지에서 차선(Lane)을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 차선을 기초로 중앙 좌회전 차선(2210)을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 중앙 좌회전 차선(2210)에 위치하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차선의 색깔을 기초로 중앙 좌회전 차선(2210)을 검출할 수 있다. 일반 주행 차선(2211)은 흰색이고, 중앙 좌회전 차선(2210)은 노란색이다. 즉, 차량(700)이 위치하는 좌우의 선(line)이 노란색으로 검출되는 경우, 프로세서(170)는 상기 좌우의 선을 중앙 좌회전 차선(2210)으로 검출할 수 있다.
중앙 좌회전 차선(2210)에 위치한 상태에서, 프로세서(170)는 차량(700)이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 중앙 좌회전 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 좌회전 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 중앙 좌회전 차선에서, 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 22b는 도 22a와 비교하여 검출되는 대향 주행 차량(2220)에 차이점이 있다. 도 22b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
차량(700)이 중앙 좌회전 차선에서 좌회전을 위해 서행 또는 일시 정차한 상태에서, 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 대향 주행 차량(2220)을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 차량(700)과 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는 대향 차량을 검출할 수 있다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성한다.
도 23a는 본 발명의 제8 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 플로우 차트이다.
도 23a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득할 수 있다(S2310). 여기서, 카메라(195)는 도 2a 내지 도 3c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다. 실시예에 따라, 카메라(195)는 3개 이상으로 구비될 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카메라(195)에 의해 획득된 영상은 적어도 하나의 오브젝트를 포함할 수 있다.
카메라(195)는, 프로세서(170)의 제어에 따라, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나를 촬영한 영상을 획득할 수 있다.
차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한 상태에서, 프로세서(170)는 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다(S2315). 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 오브젝트를 검출한다. 프로세서(170)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 기 주차된 타 차량, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는 유턴 정보일 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 교통 표지판을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 교통 표지판 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 유턴 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 노면을 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 유턴 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 검출된 정보와 메모리(140)에 저장된 정보를 비교하여 유턴정보를 확인할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행 또는 일시 정차하는지 판단할 수 있다(S2320).
프로세서(170)는 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 차량(700)이 위치하는 차선 정보를 검출한다. 프로세서(170)는 상기 차선 정보 중 중앙선을 기초로 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 차량(700)이 중앙선에 가장 가까운 차선에 위치하는 경우, 유턴 차선에 위치한다고 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 노면에 표시된 선(line) 들 중 노란색 선을 검출하고, 노란색 선을 중앙선으로 인지할 수 있다.
프로세서(170)는 교통 표지판 또는 노면 이미지를 기초로 검출된 유턴 정보 및 유턴 차선 정보를 기초로 차량(700)의 유턴 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 내비게이션 정보 또는 턴 시그널 정보를 기초로 유턴 상황을 판단한다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 내비게이션 정보를 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400), 제어부(770) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 유턴 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다. 여기서, 프로세서(170)는 턴 시그널 정보를 인터페이스부(130)를 통해 제어부(770)로부터 수신할 수 있다. 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 7의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 여기서, 서행이란 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 기 설정된 속도 이하의 주행(예를 들면, 시속 10km 이하)을 의미할 수 있다. 여기서, 일시 정차는 ISG 기능이 동작하는 조건 중의 하나로 짧은 시간동안(예를 들면, 1초 이하) 정차 후 가속하는 상태를 의미할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 차선)을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도를 기초로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 유턴 차선에서, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2330). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 유턴 차선에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2340). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
만약, 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는 경우라도, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2340). 상기 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다.
일반적으로 차량이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우, ISG 기능이 온(on)되어 동력원의 구동이 정지된다. 그러나, 본 발명의 제8 실시예에 따라, 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에도 동작되지 않는다. 이경우, 운전자의 의도와는 무관하게 ISG 기능이 동작되어, 주행 지연이 발생되어 사고를 유발할 수 있는 부작용을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 23b는 도 23a와 비교하여, S2320단계와 S2330 단계 또는 S2340 단계 사이에 대향 주향 차량 검출 단계(S2325)를 더 포함한다.
차량(700)이 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행 또는 일시 정차한 상태에서, 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 대향 주행 차량을 검출할 수 있다(S2325). 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 차량(700)과 상대 속도가 줄어드는 대향 차량을 검출할 수 있다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성한다(S2340). 대향 주행 차량이 있는 상태에서, ISG 기능을 오프(off)하고, 유턴을 하는 경우, 사고 발생의 위험이 있기 때문에, 대향 주행 차량이 검출되는 경우에는 ISG 기능을 온(on)하여, 동력원의 구동을 정지시킨다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되지 않는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다(S2330).
도 23c는 본 발명의 제8 실시예에 따른 프로세서의 상세 블럭도이다.
도 23c를 참조하면, 프로세서(170)는 영상 처리부(810), 판단부(820), 제어 신호 생성부(830)를 포함할 수 있다.
영상 처리부(810)는 카메라(195)를 통해 획득된 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 처리할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 오브젝트를 검출한다. 영상 처리부(810)는 검출된 오브젝트로부터 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 오브젝트는, 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 또한, 오브젝트는, 차선(Lane), 주변 차량, 보행자, 불빛, 교통 신호 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
정보는 차량 주행 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 정보는, 유턴 정보일 수 있다.
영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 교통 표지판 또는 노면을 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트를 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 유턴 정보를 검출할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는지 판단할 수 있다. 영상 처리부(810)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 차량(700)이 위치하는 차선 정보를 검출한다. 판단부(820)는 상기 차선 정보중 중앙선을 기초로 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 차량(700)이 중앙선에 가장 가까운 차선에 위치하는 경우, 유턴 차선에 위치한다고 판단할 수 있다.
판단부(820)는 교통 표지판 또는 노면 이미지를 기초로 검출된 유턴 정보 및 유턴 차선 정보를 기초로 차량(700)의 유턴 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 유턴 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다.
판단부(820)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 차선)을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 판단부(820)는 검출된 오브젝트와의 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는지 여부로 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 판단부(820)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
제어 신호 생성부(830)는 판단부(820)의 판단 결과를 기초로, ISG 기능의 온(on) 또는 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 유턴 차선에서, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 유턴 차선에 위치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다.
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는 경우라도, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하지 않는 것으로 판단되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 온(on)을 위한 제어 신호를 생성한다
판단부(820)의 판단 결과, 차량(700)이 유턴 차선에서, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우라도, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 제어 신호 생성부(830)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성한다.
제어 신호 생성부(830)에서 생성된 제어 신호는 제어부(770)에 제공될 수 있다. 이경우, 제어 신호 생성부(830)는 인터페이스부(130)를 통해, 제어 신호를 제어부(770)에 출력할 수 있다.
도 24a 내지 도 24b는 제8 실시예에 따라 차량이 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행 또는 일시 정차하는 경우의 차량 운전 보조 장치를 설명하는데 참조되는 예시도이다. 도 24a 내지 도 24b는 버드 아이뷰로 도시된다.
도 22a를 참조하면, 프로세서(170)는 카메라(195)를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득한다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에 포함된 신호등, 교통 표지판(2410) 또는 노면을 기초로, 중앙 좌회전 차선 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 교통 표지판(2410) 또는 노면을 검출할 수 있다. 영상 처리부(810)는 교통 표지판 이미지 또는 노면 이미지에서 도안 또는 텍스트(2420)를 검출할 수 있다. 프로세서(170)는 검출된 도안 또는 텍스트를 기초로 유턴 정보를 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 유턴 차선(2430)에 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 기초로 차량(700)이 위치하는 차선 정보를 검출한다. 프로세서(170)는 상기 차선 정보 중 중앙선(2440)을 기초로 차량(700)이 유턴 차선에 위치하는지 판단할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는 차량(700)이 주행 차선 중에 중앙선(2440)에 가장 가까운 차선에 위치하는 경우, 유턴 차선(2430)에 위치한다고 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 교통 표지판 또는 노면 이미지를 기초로 검출된 유턴 정보 및 유턴 차선 정보를 기초로 차량(700)의 유턴 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 내비게이션에 입력된 목적지에 따른 주행 경로를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 유턴 차선에 위치한 상태에서 입력되는 턴 시그널 정보를 기초로 유턴 상황을 판단할 수 있다.
프로세서(170)는 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상에서 소정의 오브젝트(예를 들면, 차선)을 검출하고, 검출된 오브젝트를 트래킹하여, 차량(700)이 서행하거나 일시 정차하는지 판단할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(170)는 인터페이스부(130)를 통해, 센싱부(760) 또는 제어부(770)로부터 차량 속도 정보를 수신하고, 차량 속도에 기초하여 서행 또는 일시 정차 여부를 판단할 수 있다.
만약, 차량(700)이 유턴 차선에서, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 생성한다.
이경우, ISG 기능은 동작되지 않아, 차량(700)이 기 설정 속도 이하로 주행하거나 정지되고, 가속 페달(721c)을 통한 입력이 수신되지 않은 상태에서, 브레이크 페달(721d)에 입력이 수신되는 경우에도, 동력원의 구동은 정지되지 않는다. 즉, 동력원은 지속적으로 구동된다.
즉, 차량(700)이 유턴 차선에서, 유턴을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, ISG 기능이 동작될 조건에서도 동작되지 않는다.
도 24b는 도 24a와 비교하여 검출되는 대향 주행 차량(2420)에 차이점이 있다. 도24b를 참조하여 차이점을 중심으로 설명한다.
차량(700)이 유턴 차선에서 유턴을 위해 서행 또는 일시 정차한 상태에서, 프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 대향 주행 차량(2220)을 검출할 수 있다.
프로세서(170)는 차량 전방 영상에서 차량(700)과 상대 거리 또는 상대 속도가 줄어드는 대향 차량을 검출할 수 있다.
만약, 대향 주행 차량이 검출되는 경우, 프로세서(170)는 ISG 기능을 온(on) 을 위한 제어 신호를 생성한다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서(170) 또는 제어부(770)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량 운전 보조 장치
700 : 차량

Claims (20)

  1. 차량의 속도 및 브레이크 입력 수신 여부에 기초한 조건에서 온(on)되는 ISG(Idle Stop and Go) 기능이 구비된 차량의 제어 방법에 있어서,
    적어도 하나의 카메라를 통해, 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 획득하는 단계;
    상기 차량 전방 영상 또는 상기 차량 주변 영상에서 정보를 획득하는 단계;
    상기 검출된 정보에 기초하여, 상기 조건이 만족되는 경우에도, 상기 ISG 기능이 오프(off)되어야 하는지 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과에 기초하여, ISG 기능 오프(off)를 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 전방 영상 또는 상기 차량 주변 영상에서 검출된 신호등, 교통 표지판 및 노면 중 적어도 어느 하나로부터 정보를 획득하는 차량의 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    내비게이션 정보를 수신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 내비게이션 정보에 더 기초하여, 상기 조건이 만족되는 경우에도, 상기 ISG 기능이 오프(off) 되도록 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 정보는, 메인 도로에 합류하기 위해 주행하는 램프웨이(Rampway)에 대한 정보이고,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 램프웨이(Rampway)를 통해 메인 도로에 합류하기 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우,
    상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 정보를 획득하는 단계는,
    상기 교통 표지판으로부터 상기 램프웨이 정보를 획득 하는 차량의 제어 방법.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 신호등이 구비되지 않은 교차로 주변 도로 주행시, 상기 검출된 교통 표지판으로부터 일시 정지를 의미하는 스탑(Stop) 정보를 검출하거나, 상기 검출된 노면으로부터 일시 정지를 의미하는 정지선을 검출한 상태에서 서행하거나 일시 정차하는 경우,
    상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 스탑 정보 또는 상기 정지선이 기 설정된 횟수 이상 검출되는 경우, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 이면 도로에서 서행하거나 일시 정차하는 경우,
    상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 노면이 포함된 영상으로부터 차선 검출 여부를 판단하고, 차선이 검출되지 않는 경우, 이면 도로에서 주행하는 것으로 판단하는 차량의 제어 방법.
  10. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 교차로를 향해 서행하거나 교차로 앞에서 일시 정차하는 경우,
    상기 영상에서 검출된 신호등으로부터 고(Go) 정보를 검출하는 경우, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량 전방의 영상에서 선행 차량을 검출하고, 상기 영상에서 검출된 신호등으로부터 고(Go) 정보를 검출하고, 상기 선행 차량이 주행하는 경우, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 LHD이고, 상기 LHD 차량이 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, 또는, 상기 차량이 RHD이고, 상기 RHD 차량이 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우,
    ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 신호등은 보행자 신호등을 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 영상에서 검출된 보행자 신호등으로부터 보행자의 스탑(Stop) 신호를 검출하는 경우, ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 12항에 있어서,
    내비게이션 정보를 수신하는 단계; 및
    턴 시그널 정보를 수신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 내비게이션 정보에 기초하여 상기 우회전 또는 좌회전 상황을 판단하거나, 상기 차량이 교차로에 근접한 상태에서 상기 우회전 또는 상기 좌회전 턴 시그널 정보를 수신하는 경우, 상기 우회전 또는 좌회전 상황을 판단하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 2항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    주차 상황을 판단하고,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 판단된 주차 상황 정보를 기초로, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 판단하는 단계는,
    상기 영상에서 검출된 교통 표지판 또는 노면으로부터 주차장 정보를 검출하고, 상기 검출된 주차장 정보를 기초로 상기 주차 상황을 판단하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 LHD이고, 상기 LHD 차량이 비보호 좌회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, 상기 프로세서는, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 2항에 있어서,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 RHD이고, 상기 RHD 차량이 비보호 우회전을 위해 서행하거나 일시 정차하는 경우, 상기 프로세서는, 상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 2항에 있어서,
    상기 신호등은 보행자 신호등을 포함하고,
    상기 제어 신호를 제공하는 단계는,
    상기 차량이 LHD이고, 상기 LHD 차량이 비보호 좌회전을 하거나, 상기 차량이 RHD이고, 상기 RHD 차량이 비보호 우회전을 하는 경우,
    상기 비보호 좌회전 또는 상기 비보호 우회전에 따라 접근하는 상기 보행자 신호등이 포함된 영상으로부터 보행자 고(Go) 정보 검출 시,
    ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 2항에 있어서,
    상기 차량이 좌회전을 위한 중앙 좌회전 차선에서 서행하거나 일시 정차하는 경우,
    상기 ISG 기능 오프를 위한 제어 신호를 제공하는 차량의 제어 방법.
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