KR20160129786A - 작업용 드론 - Google Patents

Abstract

본 발명은 작업용 드론에 관한 것이다. 이는, 양력발생부를 갖는 드론본체와; 상기 드론본체에 설치되며 전력케이블을 통해 드론본체 외부의 전원과 연결된 상태로 상기 전원으로부터 전력을 공급받는 수전부와; 상기 드론본체에 구비되며 제어신호를 출력하는 제어부를 포함한다.
상기와 같이 이루어지는 본 발명의 작업용 드론은, 전력케이블을 통해 외부의 전원으로부터 전력을 공급받으므로 체공시간에 제약이 없어 장시간 소요되는 각종 작업에 투입되어 임무를 수행할 수 있고, 산업현장에서 필요한 작업을 할 수 있도록 설계된 작업로봇을 결합하여, 사람이 도달하기 곤란한 지점이나 위험한 장소에 투입된 상태로 원하는 작업을 수행할 수 있으며, 현장의 여건에 따라, 지지력을 제공 받을 수 있는 지점에 고정시킨 상태로, 프로펠러를 임시 정지시키고 작업을 진행할 수 있어 더욱 집중적인 작업을 가능케한다.

Description

작업용 드론{Work drone}

본 발명은 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전력선을 통해 외부 전원과 유선 연결되어 체공시간에 제약이 없어 각종 작업에 투입될 수 있는 작업용 드론에 관한 것이다.

무선통신 방식을 통해 원격 제어되는 드론은, 처음에는 군사용으로 개발되어 단순한 사격연습에 사용되었으나, 전자 통신기술의 지속적 발전에 따라 군사용 뿐 아니라 그 이외의 다양한 분야로 확대 보급되고 있다.

가령, 사람이 쉽게 접근할 수 없는 각종 재해나 사고지역 또는 정글이나 오지 또는 화산지역 등으로 투입되어, 현장의 상황파악이나 인명구조 또는 방송용 영상을 얻기 위하여 사용되기도 하고, 배송회사에서 물품수송의 상업적 목적으로 운용한다거나, 감시카메라를 대신하는 보안 및 관제서비스에 적용되기도 한다. 또한, 최근에는 드론의 일반화에 따라 개인들도 취미생활을 목적으로 드론을 구입하기도 한다.

이러한 드론의 일반적인 구성은, 양력을 출력하는 다수의 팬과, 상기 팬에 전력을 공급하는 배터리와 제어부로 이루어진다. 상기 팬은, 배터리로부터 공급된 전력에 의해 회전력을 발생하는 모터와, 상기 모터의 구동축에 고정되는 프로펠러로 구성된다.

그런데 드론이 갖는 공통적인 문제 중 하나는, 모터의 전력소모가 심해 비행시간이 짧다는 것이다. 가령, 배터리를 완전 충전시켰다 하더라도 대략 10분 정도면 전력이 바닥나 그만큼 비행거리에 제약이 많은 것이다. 이러한 문제를 해결하기 위해 대용량 배터리를 장착해보기도 하지만 이는 드론의 무게를 증가시켜 비행시간을 연장하는 효과를 구현하지는 못한다.

한편, 상기 드론을 단지 촬영목적이 아닌, 건물의 외벽 청소나 수리 및 모니터링을 목적으로 하는 것도 개발되어 있다. 가령 국내공개특허 제10-2016-003073호(비행능력을 구비한 자동화된 다목적 자주식 등반 이착륙장치)에는 진공흡입유닛을 구비한 드론이 개시되어 있다.

상기 진공흡입유닛은, 공구홀더와 함께 스위블조인트를 통해 멀티콥터에 연결된 것으로서, 건물의 외벽에 흡착 고정된 상태로 해당 지점의 청소나 수리 또는 모니터링을 할 수 있게 한다.

그런데 상기한 종래의 등반 이착륙장치의 경우, 내장된 배터리의 전력만을 이용해 비행과 흡착고정을 수행해야 하는 구조를 가지므로 작업 가능시간이 매우 짧다는 단점이 있다. 더욱이 진공흡입유닛은 작업 중 계속 작동해야 하므로, 광전지모듈이 전력을 생산한다 하더라도 배터리가 급속히 소모되어 작업을 제대로 할 수 없는 것이다.

또한, 경우에 따라 작업 중 배터리가 완전히 방전될 경우, 건물의 외벽에 붙어 있던 이착륙장치가 외벽으로부터 분리되어 땅으로 떨어져 박살나거나 지나가는 차량이나 사람에 부딪히는 사고를 유발할 수 도 있다.

본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 전력케이블을 통해 외부의 전원으로부터 전력을 공급받으므로 체공시간에 제약이 없고 강력한 양력을 출력할 수 있어 장시간 소요되는 각종 작업에 투입되어 임무를 수행할 수 있는 작업용 드론을 제공함에 목적이 있다.

또한, 본 발명은, 산업현장에서 필요한 작업을 할 수 있도록 설계된 작업로봇을 결합하여, 사람이 도달하기 곤란한 지점이나 위험한 장소에 투입된 상태로 작업을 수행할 수 있는 작업용 드론을 제공함에 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은, 현장의 여건에 따라, 지지력을 제공 받을 수 있는 지점에 고정시킬 수 있어, 프로펠러를 임시 정지시키고 작업을 진행할 수 있는 작업용 드론을 제공함에 또 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 작업용 드론은, 양력발생부를 갖는 드론본체와; 상기 드론본체에 설치되며 전력케이블을 통해 드론본체 외부의 전원과 연결된 상태로 상기 전원으로부터 전력을 공급받는 수전부와; 상기 드론본체에 구비되며 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 드론본체에는, 상기 수전부와 전기적으로 접속되며 상기 제어부에 의해 제어되는 작업로봇이 더 구비된 것을 특징으로 한다.

아울러, 상기 드론본체에는, 상기 제어부에 의해 제어되며 드론본체를 외부의 원하는 지점에 고정시키는 고정수단이 더 구비된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 고정수단은; 상기 드론본체에 위치조절 가능하게 지지되며, 상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 자화되어 외부의 철구조물에 부착될 수 있는 전자석을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 고정수단은; 상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 작동하여 음압을 출력하는 진공펌프와, 상기 드론본체에 위치조절 가능하게 지지되며, 외부의 고정대상면에 밀착한 상태로 상기 진공펌프로부터 전달된 음압을 받아 고정대상면에 흡착 고정되는 흡착노즐을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 고정수단은; 상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 작동하여 동력을 출력하는 구동부와, 상기 드론본체에 위치조절 가능하게 설치되며 상기 구동부로부터 동력을 받아 외부의 구조물측으로 접근하여 구조물에 고정되는 고정구를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 드론본체에는 상기 작업로봇을 착탈 가능하게 고정하는 로봇장착부가 더 구비되며, 상기 작업로봇은 로봇장착부를 통해 드론본체에 장착되는 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 작업용 드론은, 전력케이블을 통해 외부의 전원으로부터 전력을 공급받으므로 체공시간에 제약이 없고 강력한 양력을 출력할 수 있어 장시간 소요되는 각종 작업에 투입되어 임무를 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 작업용 드론은, 산업현장에서 필요한 작업을 할 수 있도록 설계된 작업로봇을 결합하여, 사람이 도달하기 곤란한 지점이나 위험한 장소에 투입된 상태로 원하는 작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 작업용 드론은, 현장의 여건에 따라, 지지력을 제공 받을 수 있는 지점에 고정시킨 상태로, 프로펠러를 임시 정지시키고 작업을 진행할 수 있어 더욱 집중적인 작업을 가능케한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론의 또 다른 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론의 또 다른 예를 도시한 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 하나의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

기본적으로, 본 실시예에 따른 작업용 드론은, 전력케이블을 통해 전원과 유선연결되는 유선드론으로서, 전원으로부터 계속적 전력 공급을 받는 구조를 가진다. 이와같이 계속적인 전력 공급이 가능하므로 체공시간에 제약이 없으며 보다 강력한 양력을 출력할 수 있어 산업현장에서 각종 작업을 수행할 수 있다.

특히 작업 특성을 고려하여 설계된 작업로봇을 장착할 수 있어 작업자가 도달하지 못하는 장소에 투입된 상태로 효율적인 작업을 진행할 수 있고, 더 나아가 작업현장의 주변에 지지할 만한 지점이 있다면 해당 지점에 고정시킬 수 있어 프로펠러의 작동을 임시로 정지시켜 작업에 집중할 수 있게 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론(11)을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1에 도시한 바와같이, 본 실시예에 따른 작업용 드론(11)은, 양력발생부(19)를 구비한 드론본체(13)와, 상기 드론본체(13)의 내부에 설치되며 전력케이블(23)을 통해 외부의 전력을 인가받는 수전부(31) 및 제어부(37)와, 상기 드론본체(13)의 하측부에 착탈 가능하게 설치되는 작업로봇(29)을 포함한다.

먼저, 상기 드론본체(13)는 드론이 가져야 할 일반적인 요소들을 포함하며, 특히 일측에 접속포트(25)를 갖는다. 상기 접속포트(25)는 수전부(31)와 전기적으로 연결된 포트로서 외부의 전력케이블(23)과 결합한다. 상기 전력케이블(23)의 단부를 접속포트(25)에 결합시키거나 분리할 수 있는 것이다. 하지만 실시예에 따라 접속포트(25)와 전력케이블(23)을 고정식으로 제작할 수 도 있다.

상기 전력케이블(23)은 전력을 공급하기 위한 케이블로서 반대편 단부는 전원(39)과 연결된다. 상기 전원(39)의 전력이 전력케이블(23)을 통해 접속포트(25)를 거쳐 수전부(31)로 공급되는 것이다.

상기 전원(39)은, 작업장 내에 시설되어 있는 전력공급수단, 가령, 콘센트 일 수 도 있고, 차량용 배터리 일 수 도 있다. 차량용 배터리를 드론의 구동에 사용할 수 있는 것이다. 차량의 엔진이 작동하는 한 전력은 계속적으로 공급된다.

이와같이 차량에 드론을 연결할 수 있으므로, 별도의 전력공급시설이 되어 있지 않은 장소이라 하더라도, 작업자가 현장에 출동하여 본 실시예의 작업용 드론(11)을 얼마든지 다목적으로 운용할 수 있는 것이다.

도면부호 21은 카메라이다. 상기 카메라(21)를 통해 지상의 작업자는 드론의 주변을 촬영하거나 녹화할 수 있음은 물론 작업상황을 실시간으로 확인할 수 있다. 따라서 후술할 작업로봇(29)의 작동을 육안으로 확인하며 제어할 수 있다. 드론이 촬영한 내용을 지상의 콘트롤러에서 실시간으로 볼 수 있는 기술은 공지의 기술이다.

상기 양력발생부(19)는, 드론본체(13)에 고정되는 다수의 모터(15)와, 각 모터(15)의 구동축에 고정되는 프로펠러(17)를 포함한다. 상기 모터(15)는 수전부(31)를 통해 전력을 공급받아 프로펠러(17)를 회전시킨다.

한편, 상기 제어부(37)에는 로봇제어유니트(33)와 비행제어유니트(35)가 포함된다.

상기 로봇제어유니트(33)는 작업로봇(29)의 동작을 콘트롤하는 역할을 한다. 즉, 지상의 작업자가 무선통신방식으로 입력한 제어신호를 받아 작업로봇(29)을 작동시키는 것이다. 이를 의해 상기 로봇제어유니트(33)에 무선수신부(미도시)가 구비되어 있음은 물론이다.

또한 상기 비행제어유니트(35)는 지상의 작업자가 무선통신 방식으로 올려 보낸 비행신호를 받아 작업용 드론(11)을 운행하는 신호를 출력한다. 상기 비행제어유니트(35)를 통해 양력발생부(19)의 작동이 제어되며 작업용 드론(11)의 3차원 운동이 이루어진다.

상기 드론본체(13)의 하측부에는 로봇장착부(27)가 위치한다. 상기 로봇장착부(27)는 사용할 작업로봇(29)이 착탈 가능하게 결합하는 어뎁터이다. 이와같이 로봇장착부(27)를 가지므로, 다른 종류의 작업로봇을 드론본체(13)에 결합시킬 수 있다. 다양한 작업이 가능하다는 의미이다.

상기 작업로봇(29)이 굳이 필요없는 경우, 로봇장착부(27)로부터 작업로봇(29)을 분리하여 무게를 경감시킬 수 있음은 물론이다.

아울러 상기 로봇장착부(27)의 내부에는 접속단자(미도시)가 구비되어 있다. 로봇장착부(27)에 작업로봇(29)을 장착함에 따라 로봇제어유니트(33)와 작업로봇(29)이 전기적으로 자동 접속하는 것이다.

상기 작업로봇(29)은 로봇장착부(27)에 착탈 가능하게 결합할 수 있는 한, 작업목적에 맞추어 다양한 형태를 취할 수 있다. 본 실시예에 따른 도면에서는, 다수의 관절을 가지고 단부에 홀더(29a)가 구비되어 있는 단순한 형태의 작업로봇(29)이 도시되어 있다.

상기한 바와같이, 작업로봇(29)은, 지상에서 발생한 무선제어신호를 수신한 로봇제어유니트(33)에 의해 동작한다. 작업자는 카메라(21)를 통해 작업상황을 육안으로 확인하며 작업로봇(29)을 작동할 수 있는 것이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론(11)의 다른 예를 도시한 도면으로서, 작업용 드론(11)이 철구조물(43)에 부착 고정된 상태로 용접을 수행하는 모습을 나타내었다. 상기 철구조물(43)로서 교량의 프레임 또는 조선소의 선박 또는 시공 중 빌딩의 철골구조 등을 생각할 수 있다.

이하, 상기한 도면부호와 동일한 도면부호는 동일한 기능의 동일한 부재를 가리킴을 밝히며 그에 관한 반복된 설명은 생략하기로 한다.

도면을 참조하면, 상기 드론본체(13)의 상부에 다수의 고정장치(51)가 구비되어 있음을 알 수 있다. 상기 고정장치(51)는 고정장치제어유니트(36)에 의해 작동 및 제어되는 것으로서, 연장아암(51a)과 전자석(51b)을 구비한다.

상기 연장아암(51a)은 드론본체(13)에 고정되며 길이방향으로 연장된 것으로서 연장단부에 상기 전자석(51b)을 갖는다. 상기 연장아암(51a)은 이를테면 안테나식 구조를 가져 사용시 수직 상부로 연장되고, 사용하지 않을 때에는 하부로 수거된다. 상기 연장아암(51a)의 작동에 의해 전자석(51b)이 승강운동 하는 것이다.

상기 연장아암(51a)의 길이방향 운동은 공지의 다양한 기구적 방식으로 구현될 수 있다. 가령 랙과 피니언, 또는 유압실린더와 유압모터, 또는 다수의 풀리 및 인장와이어 등을 적용할 수 있는 것이다.

이와같은 다양한 연장아암 구동수단은 고정장치제어유니트(36)에 포함된다. 곧 상기 고정장치제어유니트(36)에 의해 연장아암(51a)의 길이가 조절되는 것이다. 아울러 고정장치제어유니트(36)도 수전부(31)와 연결되어 수전부(31)의 전력을 넘겨 받아 작동한다.

아울러 본 실시예에서는 상기 연장아암(51a)이 드론본체(13)의 상부에 설치되어 있지만, 필요에 따라 다른 위치에도 얼마든지 설치할 수 있다.

또한, 상기 전자석(51b)은 코어와 코일을 구비한 일반적인 전자석으로서 상기 전원(39)으로부터 공급된 전력에 의해 자기력을 출력한다. 상기 전자석(51b)으로의 전력 공급도 고정장치제어유니트(36)에 의해 결정된다.

특히 상기 전자석(51b)은 도 2에 도시한 바와같이, 철구조물(43)에 부착되어 있다. 이와같이 전자석(51b)이 철구조물(43)에 고정되어 있기 때문에, 가령, 양력발생부(19)를 정지시켜도 작업용 드론(11)이 지상으로 낙하할 염려가 없다.

상기와 같이 전자석(51b)이 작업용 드론(11)을 고정시킨 상태에서, 드론(11)의 위치를 변경하기 위해서는, (양력발생부(19)가 꺼진 상태라면) 양력발생부(19)를 기동시킨 후, 고정장치제어유니트(36)를 통해 전자석(51b)으로 공급되는 전력을 차단하여 전자석(51b)를 탈자시킨다.

전자석(51b)이 탈자되면, 지상의 작업자는 콘트롤러를 조정하여 비행제어유니트(35)를 통해 작업용 드론(11)의 위치를 조절한다. 이 때 전자석(51b)을 드론본체(13) 측으로 하강시킬 수 도 있다.

작업용 드론(11)의 위치가 조절되었다면, 상기 전자석(51b)를 철구조물(43) 측으로 이동시켜 철구조물(43)에 다시 흡착 고정되도록 한 후 후속 작업을 수행한다.

한편, 상기 작업로봇(29)의 홀더(29a)에는 용접토오치(47)가 고정되어 있다. 상기 용접토오치(47)는 용접케이블(45)을 통해 지상의 용접기(41)와 연결되어 있다. 용접기(41)로부터 출력되는 전력이나 에어 또는 용접용가스 및 용접와이어 등은 상기 용접케이블(45)를 통해 용접토오치(47)로 공급되어, 용접토오치(47)로 하여금 철구조물(43)의 필요 부분을 용접할 수 있게 한다. 상기 전력과 가스와 에어 및 용접와이어의 공급 자체는 용접기(41)가 담당한다.

작업자는 지상에서 카메라(21)를 통해 용접부위를 육안으로 확인하며 무선통신 방식으로 용접을 수행하는 것이다. 작업자가 입력한 제어신호는 로봇제어유니트(33)로 전달되어 용접토오치(47)가 원하는 경로를 따라 이송되도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론(11)의 또 다른 예를 나타내 보인 도면이다.

도시한 바와같이, 상기 연장아암(51a)의 단부에 집게 형태의 고정구(51d)가 적용될 수 도 있다. 상기 고정구(51d)는 고정장치제어유니트(36)에 의해 작동하는 홀더로서, 벌어지거나 오므라지는 운동을 하며, 가령 가로부재(43a)을 물어 작업용 드론(11)이 가로부재(43a)의 하부에 고정되도록 한다.

또한, 상기 고정구(51d)의 작동을 위해, 드론본체(13)의 내부에는 구동부(55)가 추가된다. 상기 구동부(55)는 고정장치제어유니트(36)의 제어에 의해 작동되어 상기 고정구(51d)를 벌리거나 오므리는 역할을 한다. 이러한 동작을 구현 할 수 있는 한, 구동부(55)는 작동 메카니즘이나 구성은 다양하게 변경될 수 있음은 물론이다.

상기 가로부재(43a)라 함은, 작업현장에 배치되어 있는 구조용 빔(beam)이나 파이프 등을 포함하는, 고정구(51d)에 물릴 수 있는 상태의 각종 부재를 포괄한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업용 드론(11)의 또 다른 예를 도시한 도면으로서, 작업용 드론(11)을 건물의 외벽(63)에 밀착 고정시킨 상태로 외벽에 세척수를 살수하는 모습을 예로 들었다.

도시한 바와같이, 상기 드론본체(13)의 측부에 다수의 고정장치(51)가 설치되어 있다. 상기 고정장치(51)는 길이를 조절할 수 있는 연장아암(51a)과, 각 연장아암(51a)의 단부에 설치되는 흡착구(51c)를 포함한다.

상기 흡착구(51c)는 건물의 외면에 밀착한 상태로, 진공펌프(53)에 의해 제공된 진공압의 작용으로 흡착상태를 유지하는 실리콘부재이다. 상기 진공펌프(53)는 수전부(31)의 전력에 의해 작동하는 음압발생장치로서, 연장아암(51a)을 통해 흡착구(51c)와 연통한다. 상기 진공펌프(53)와 흡착구(51c)의 사이에는 진공압을 제공하기 위한 호스(미도시)가 구비된다.

또한 상기 작업로봇(29)의 홀더(29a)에는 분사노즐(61)이 고정되어 있다. 상기 분사노즐(61)은 급수호스(59)를 통해 펌프(56)와 연결되어 펌프(56)에 의해 펌핑된 세척수를 외벽(63)으로 분출한다. 상기 분사노즐(61)로부터 분사된 물은 외벽에 쌓여있는 먼지나 오염물질을 세척하는 역할을 한다. 도면부호 57은 물탱크이다.

작업자는 지상에서 무선신호제어 방식을 통해 상기 작업용 드론(11)을 제어하며 또한 카메라(21)를 통해 작업면을 관찰하면서 건물의 외벽(63)을 청소할 수 있는 것이다.

상기 작업용 드론(11)의 위치를 변경하기 위해서는, 흡착구(51c) 내부의 진공을 해제한 후, 작업용 드론(11)을 원하는 곳으로 이동시킨 다음, 흡착구(51c)를 외벽면에 밀착한 상태로 흡착구(51c) 내에 진공압을 가한다.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.

11:작업용 드론 13:드론본체 15:모터
17:프로펠러 19:양력발생부 21:카메라
23:전력케이블 25:접속포트 27:로봇장착부
29:작업로봇 29a:홀더 31:수전부
33:로봇제어유니트 35:비행제어유니트 36:고정장치제어유니트
37:제어부 39:전원 41:용접기
43:철구조물 43a:가로부재 45:용접케이블
47:용접토오치 51:고정장치 51a:연장아암
51b:전자석 51c:흡착구 51d:고정구
53:진공펌프 55:구동부 56:펌프
57:물탱크 59:급수호스 61:분사노즐
63:외벽

Claims (7)

1. 양력발생부를 갖는 드론본체와;
   상기 드론본체에 설치되며 전력케이블을 통해 드론본체 외부의 전원과 연결된 상태로 상기 전원으로부터 전력을 공급받는 수전부와;
   상기 드론본체에 구비되며 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 드론.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 드론본체에는, 상기 수전부와 전기적으로 접속되며 상기 제어부에 의해 제어되는 작업로봇이 더 구비된 것을 특징으로 하는 작업용 드론.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
   상기 드론본체에는, 상기 제어부에 의해 제어되며 드론본체를 외부의 원하는 지점에 고정시키는 고정수단이 더 구비된 것을 특징으로 하는 작업용 드론.
4. 제 3항에 있어서
   상기 고정수단은;
   상기 드론본체에 위치조절 가능하게 지지되며, 상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 자화되어 외부의 철구조물에 부착될 수 있는 전자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 드론.
5. 제 3항에 있어서,
   상기 고정수단은;
   상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 작동하여 음압을 출력하는 진공펌프와,
   상기 드론본체에 위치조절 가능하게 지지되며, 외부의 고정대상면에 밀착한 상태로 상기 진공펌프로부터 전달된 음압을 받아 고정대상면에 흡착 고정되는 흡착노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 노즐.
6. 제 3항에 있어서,
   상기 고정수단은;
   상기 수전부를 통해 전달된 전력에 의해 작동하여 동력을 출력하는 구동부와,
   상기 드론본체에 위치조절 가능하게 설치되며 상기 구동부로부터 동력을 받아 외부의 구조물측으로 접근하여 구조물에 고정되는 고정구를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업용 노즐.
7. 제 2항에 있어서,
   상기 드론본체에는 상기 작업로봇을 착탈 가능하게 고정하는 로봇장착부가 더 구비되며, 상기 작업로봇은 로봇장착부를 통해 드론본체에 장착되는 것을 특징으로 하는 작업용 노즐.

Images