KR20230166032A - 타워섹션 외면 청소 로봇 - Google Patents

타워섹션 외면 청소 로봇 Download PDF

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KR20230166032A
KR20230166032A KR1020220100684A KR20220100684A KR20230166032A KR 20230166032 A KR20230166032 A KR 20230166032A KR 1020220100684 A KR1020220100684 A KR 1020220100684A KR 20220100684 A KR20220100684 A KR 20220100684A KR 20230166032 A KR20230166032 A KR 20230166032A
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KR
South Korea
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washing
cleaning
tower section
attachable
mobile platform
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KR1020220100684A
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이재열
함제훈
김상호
권용섭
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 타워섹션 외면 청소 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부착형 세척 로봇을 포함하는 부착형 세척 로봇 시스템과, 모바일 플랫폼을 포함하는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템에 관한 것이다.
이러한 본 발명에 따르면, 각각 세척모듈을 구비하는 부착형 세척 로봇 시스템 또는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 세척 작업 동작이 자동으로 제어되어, 타워섹션의 세척 작업이 효율적으로 자동으로 수행될 수 있다는 장점이 있다.

Description

타워섹션 외면 청소 로봇{Cleaning robot for the exterior of the tower section}
본 발명은 타워섹션 외면 청소 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부착형 세척 로봇을 포함하는 부착형 세척 로봇 시스템과, 모바일 플랫폼을 포함하는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템에 관한 것이다.
풍력발전기는 풍력 에너지를 기계적인 에너지로 변환하여 전기를 생산하는 장치로서, 온실가스 저감을 위한 청정에너지원으로 각광받고 있다.
통상의 풍력발전기는 지면 또는 해상에 수직으로 설치되는 타워섹션(Tower section)과, 타워섹션의 상부에 회전 가능하게 설치되며 발전장치를 내장한 나셀(Nacelle)과, 나셀의 회전축에 연결되며 방사형으로 연장된 복수의 블레이드를 갖춘 로터(Rotor)를 포함할 수 있다.
풍력발전기를 구성하는 타워섹션은, 타워섹션의 제작 후 및 배송 전에 세척 작업이 이루어져야 한다. 타워섹션의 세척 작업은, 타워의 직경이 다양하고 증대해짐에 따라서, 다수의 인력에 의해서 고소 작업을 통해 진행되고 있다. 세척 작업에 소요되는 시간은 1시간 이상으로 장시간이 소요되며, 고압 호스, 브러쉬 등의 장비를 수시로 위치 이동시키면서 세척을 진행하기에 작업 과정이 까다롭다.
최근까지 풍력발전 타워섹션의 검사 및 블레이드 클리닝 시스템 개발과 관련하여서는 많은 연구가 진행 중이다. 그러나, 상기와 같은 타워섹션의 세척 작업과 관련된 연구 개발은 미흡한 실정이다. 최근 인력 부족과 고임금, 중대재해법에 의해서 현장에서는 자동화 시스템의 도입이 시급한 실정이다.
대한민국 특허출원 10-2013-0008584
본 발명은 상기와 같은 종래의 기술적 배경을 바탕으로, 타워섹션의 세척 작업을 효율적으로 자동으로 수행할 수 있는 타워섹션 외면 청소 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템은 타워섹션의 외면을 세척하는 부착형 세척 로봇을 포함하고, 부착형 세척 로봇은, 자석모듈, 조향바퀴, 세척모듈, 센싱장치, 제어부를 포함한다. 자석모듈은 타워섹션의 외면에 부착 가능하다. 조향바퀴는 타워섹션의 외면에서 주행 가능하다. 세척모듈은 타워섹션의 외면을 세척한다. 센싱장치는 부착형 세척 로봇의 위치 및 작업 영역을 인식한다. 제어부는 부착형 세척 로봇의 작업 동작 및 주행을 제어한다.
또한, 세척모듈은 세척을 위한 세척브러시, 및 고압 세척수 공급 시스템을 포함하고, 고압 세척수 공급 시스템은, 세척수를 공급하고, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절이 가능하며, 타워섹션의 외면과의 거리 조절 및 유지가 가능한 세척수 노즐을 구비할 수 있다.
또한, 부착형 세척 로봇은, 미리 입력된 자율 주행 경로와, 센싱장치의 위치 및 작업 영역 인식 결과에 기반하여, 주행 방향을 유지 또는 변경하며 이동하면서 타워섹션의 외면을 세척하도록 제어될 수 있다.
또한, 제어부는 원격 관제 시스템을 포함하고, 원격 관제 시스템은, 부착형 세척 로봇의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있으며, 원격 관제 시스템에 의해서, 부착형 세척 로봇은 원격 조작으로 수동으로 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템은 모바일 플랫폼, 붐, 세척모듈, 제어부를 포함한다. 모바일 플랫폼은 타워섹션의 외부에서 주행이 가능하다. 붐은 모바일 플랫폼에 배치되고, 리프팅(lifting) 조절이 가능하다. 세척모듈은 모바일 플랫폼의 붐에 배치되고, 타워섹션의 외면을 세척한다. 제어부는 모바일 플랫폼 및 붐의 주행과, 세척모듈의 작업 동작을 제어한다.
또한, 세척모듈은 세척을 위한 세척브러시, 및 고압 세척수 공급 시스템을 포함하고, 고압 세척수 공급 시스템은, 세척수를 공급하고, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절이 가능하며, 타워섹션의 외면과의 거리 조절 및 유지가 가능한 세척수 노즐을 구비할 수 있다.
또한, 모바일 플랫폼은, 타워섹션의 도면 등의 미리 입력된 조건에 따라서, 타워섹션의 작업 섹션을 인식하며 자율주행이 가능하며, 붐은, 타워섹션의 직경에 대응하여, 자동으로 리프팅 높이를 조절하도록 제어될 수 있다.
또한, 제어부는 원격 관제 시스템을 포함하고, 원격 관제 시스템은, 세척모듈의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있으며, 원격 관제 시스템에 의해서, 모바일 플랫폼, 붐 및 세척모듈은 원격 조작으로 수동으로 제어될 수 있다.
본 발명에 따른 타워섹션 외면 청소 로봇은, 각각 세척모듈을 구비하는 부착형 세척 로봇을 포함하는 부착형 세척 로봇 시스템 또는 모바일 플랫폼을 포함하는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 세척 작업 동작이 자동으로 제어되어, 타워섹션의 세척 작업을 효율적으로 자동으로 수행할 수 있다는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 연결도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇의 내부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 세척 과정을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 연결도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 세척 과정을 나타낸 개념도이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 타워섹션 외면 청소 로봇에 대하여 상세히 설명한다. 타워섹션 외면 청소 로봇은 일 실시예로서 부착형 세척 로봇 시스템과, 다른 실시예로서 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템으로 구분된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 연결도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇의 내부를 나타낸 사시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)은 타워섹션(T)의 외면에 부착되어 세척 작업을 수행하는 부착형 세척 로봇(1100)과 제어부(1200)를 포함한다.
부착형 세척로봇은 트럭과 같은 차량(C)에 탑재될 수 있다. 부착형세척로봇은 차량(C)에 탑승되어 이동될 수 있다. 차량(C)에는 승강기(H), 공기압축기(A), 세척수 공급탱크(W)가 구비될 수 있다. 승강기(H)는 부착형 세척로봇을 파지하여 이동시킬 수 있도록 암(arm) 내지는 텔레핸들러 등의 구조일 수 있다. 승강기(H)는 부착형 세척로봇을 타워섹션(T)으로 이동시키거나, 타워섹션(T)으로부터 부착형 세척로봇을 차량(C)에 이동시킬 수 있다.
부착형 세척 로봇(1100)은 몸체(1110), 자석모듈(1120), 조향바퀴(1130), 세척모듈(1140), 센싱장치(1150)를 포함한다. 몸체(1110)는 부착형 세척 로봇(1100)의 전체적인 외형을 형성하고, 컴팩트한 사이즈로 경량으로 제작될 수 있다.
자석모듈(1120)은 몸체(1110)에 배치된다. 자석모듈(1120)은 복수 개가 구비될 수 있다. 자석모듈(1120)에 의해서 부착형 세척로봇은 타워섹션(T)의 외면에 부착될 수 있다. 몸체(1110)에는 조향바퀴(1130)가 배치된다. 조향바퀴(1130)는 몸체(1110)의 하측에 배치될 수 있다. 조향바퀴(1130)에 의해, 부착형 세척로봇가 타워섹션(T)의 외면에서 주행이 가능하다. 부착형 세척로봇은 자석모듈(1120) 및 조향바퀴(1130)에 의해서, 타워섹션(T)의 외면에 부착되어 주행이 가능하다.
세척모듈(1140)은 몸체(1110)에 배치된다. 세척모듈(1140)은 타워섹션(T)의 외면을 세척하는 구성이다. 세척모듈(1140)은 세척브러시(1141), 고압 세척수 공급 시스템을 포함할 수 있다. 고압 세척수 공급 시스템은 세척수 노즐(1142)을 구비한다. 세척수 노즐(1142)은 공기압축기(A)의 압축공기와 세척수가 저장된 세척수 공급탱크(W)에 의해서 세척수를 공급받을 수 있다. 그리고, 세척 노즐은 세척수 호스(미도시)에 의해 세척수 공급탱크(W)와 연결될 수 있다.
세척수 노즐(1142)은 타워섹션(T)의 외면에 세척수를 분사할 수 있다. 이 때, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절이 가능할 수 있다. 또한, 타워섹션(T)의 외면과의 거리를 측정하고, 거리의 조절 및 거리 유지가 가능할 수 있다. 이를 통해, 타워섹션(T) 외면의 이물질을 효과적으로 세척할 수 있고, 최적의 세척이 가능하다. 세척수 노즐(1142)의 동작은 제어부(1200)에 의해서 제어될 수 있다. 세척수 노즐(1142)의 세척수 수압 및 분사 각도 조절, 거리 조절 등의 동작은 자동으로 조절될 수도 있다.
센싱장치(1150)는 몸체(1110)에 배치된다. 센싱장치(1150)는 부착형 세척로봇의 위치 및 작업 영역을 인식한다. 부착형 세척로봇은 미리 입력된 자율 주행 경로와, 센싱장치(1150)의 위치 및 작업 영역 인식 결과에 기반하여, 주행 방향을 유지 또는 변경하며 이동하면서 타워섹션(T)의 외면을 세척하도록 제어될 수 있다. 센싱장치(1150)는 부착형 세척로봇의 타워섹션(T)에서의 위치를 인식하고, 이러한 위치가 설정된 작업 영역에 해당되는지를 인식할 수 있다. 부착형 세척로봇은 자율 주행 경로를 따라서, 작업 섹션 별로 이동하면서, 타워섹션(T)의 외면의 세척을 수행할 수 있다.
제어부(1200)는 부착형 세척 로봇(1100)의 작업 동작 및 주행을 제어한다. 제어부(1200)에는 부착형 세척 로봇(1100)의 자율 주행 경로가 미리 입력될 수 있고, 여기서 자율 주행 경로라 함은, 부착형 세척로봇이 주행하는 경로를 의미하는 것으로, 이러한 주행 경로를 따라서 부착형 세척로봇이 자율적으로 주행할 수 있다. 주행 경로는 타워섹션(T)의 도면 데이터를 기준으로 설정될 수 있다. 또한, 부착형 세척로봇의 작업 영역 또한 타워섹션(T)의 도면 데이터에 기반하여 설정될 수 있다.
제어부(1200)는 원격 관제 시스템(1210)을 포함할 수 있다. 원격 관제 시스템(1210)은 부착형 세척로봇의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있다. 이를 통해, 작업자가 부착형 세척로봇의 세척 작업 현황을 확인할 수 있다. 부착형 세척로봇은 원격 관제 시스템(1210)에 의해서, 원격으로 조작될 수 있으며, 작업 상황에 따라 수동으로 제어될 수도 있다.
제어부(1200)는 부착형 세척로봇의 이동할 때, 부착형 세척로봇은 세척 노즐과 세척수 공급탱크(W)에 연결된 세척수 호스(미도시)의 길이를 알람을 통해 외부로 전달할 수 있다. 이러한 알람 전달을 바탕으로, 차량(C)을 이동시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템의 세척 과정을 나타낸 개념도이다.
도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)의 세척 과정에 대하여 상세히 설명한다.
부착형 세척로봇의 세척 과정은 우선, 부착형 세척로봇을 탑재한 차량(C)을 타워섹션(T)의 주변으로 이동시킨 뒤, 승강기(H)를 이용하여, 부착형 세척로봇을 타워섹션(T) 외면의 작업 영역의 초기 위치로 이동시키는 것으로 시작한다(도 4 (a) 및 도 4 (b)). 그 다음, 부착형 세척로봇은 타워섹션(T)의 외면에서 주행 경로 내지 세척 경로를 따라서 이동하면서 세척을 진행할 수 있다. 예를 들어, 부착형 세척로봇은 타워섹션(T)의 외면에서 상하로 이동하면서 세척을 진행하고, 상하 방향으로의 세척 진행이 완료되면, 전진 이동하여 다시 상하로 이동하면서 세척을 진행하는 과정으로 이루어질 수 있다. 이 때, 부착형 세척로봇의 전진 이동은 차량(C)에 의해서 이루어질 수 있다(도 4(b)).
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 전체적인 구성에 대하여 나타낸 연결도이다.
도 5를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템(2000)에 대하여 상세히 설명한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템(2000)은 모바일 플랫폼 시스템(2100)과 제어부(2200)를 포함한다. 모바일 플랫폼 시스템(2100)은 모바일 플랫폼(2110), 붐(2120), 세척모듈(2130)을 포함한다.
모바일 플랫폼(2110)은 타워섹션(T)의 외부에서 주행이 가능한 플랫폼이다. 모바일 플랫폼(2110)은 자율 주행이 가능할 수 있다. 모바일 플랫폼(2110)은 주행이 가능한 차량(C)과 같은 이동 가능한 플랫폼을 의미한다. 모바일 플랫폼(2110)은 주행 중에 타워섹션(T)의 엣지 내지는 단부를 인식할 수 있다.
모바일 플랫폼(2110)에는 붐(2120)이 배치된다. 붐(2120)(boom)은 리프팅(lifting) 조절이 가능하다. 붐(2120)에는 세척모듈(2130)이 배치된다. 세척모듈(2130)은 타워섹션(T)의 외면을 세척하는 구성이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)과 마찬가지로, 세척브러시(1141), 고압 세척수 공급 시스템을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)과 마찬가지로, 타워섹션(T)의 외면에 세척수를 분사할 수 있고, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절과, 타워섹션(T)과의 거리 조절 및 거리 유지가 가능한 세척수 노즐(1142)을 동일하게 구비할 수 있다. 세척모듈(2130)의 세척수 노즐(1142)의 동작은 제어부(2200)에 의해서 제어될 수 있다. (이상에서, 설명의 편의상, 본 발명의 일 실시예에 따른 부착형 세척 로봇 시스템(1000)의 세척수 노즐(1142)과 동일한 도번을 표기하였다.)
제어부(2200)는 모바일 플랫폼(2110)의 주행, 및 붐(2120)과 세척모듈(2130)의 작업 동작을 제어한다. 제어부(2200)에는 모바일 플랫폼(2110)의 자율 주행 경로가 미리 입력되어, 모바일 플랫폼(2110)이 이에 기초하여 자율 주행할 수 있다. 제어부(2200)에는 붐(2120)의 리프팅 길이가 미리 설정될 수 있다. 붐(2120)의 리프팅 길이는 타워섹션(T)의 직경에 따라서 최적의 길이로 결정될 수 있다. 예를 들어 붐(2120)의 리프팅 길이는 타워섹션(T)의 직경과 동일한 높이를 형성하도록 설정될 수 있다. 여기서 붐(2120)의 리프팅 길이 내지 타워섹션(T)의 직경은 타워섹션(T)의 도면 데이터에 기초하여 입력 내지 설정될 수 있다. 붐(2120)의 리프팅 길이는 조절될 수 있으며, 제어부(2200)에 의해서 미리 설정된 조건에 따라서, 자동으로 조절될 수도 있다.
제어부(2200)는 미리 설정된 작업 영역 내지 작업 섹션으로 모바일 플랫폼(2110)이 이동할 수 있도록 모바일 플랫폼(2110)의 주행을 제어할 수 있고, 작업 영역 내지 작업 섹션에서 세척 과정이 이루어지도록 붐(2120)의 리프팅과 제2세척노즐을 제어할 수 있다. 여기서, 작업 영역 내지 작업 섹션은 타워섹션(T)의 도면 데이터에 기반하여 설정될 수 있다.
제어부(2200)는 원격 관제 시스템(2210)을 포함할 수 있다. 원격 관제 시스템(2210)은 세척모듈(2130)의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있다. 이를 통해, 작업자가 세척모듈(2130)의 세척 작업 현황을 확인할 수 있다. 모바일 플랫폼(2110), 붐(2120), 및 세척모듈(2130) 중 어느 하나 이상은 원격 관제 시스템(2210)에 의해서, 원격으로 조작될 수 있으며, 작업 상황에 따라 수동으로 제어될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템의 세척 과정을 나타낸 개념도이다.
도 6을 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템(2000)의 세척 과정에 대하여 상세히 설명한다. 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템(2000)의 세척 과정은 우선, 모바일 플랫폼(2110)이 미리 설정된 초기 작업 영역 내지 작업 섹션으로 이동되는 단계를 포함한다(도 6(a)). 그 다음, 붐(2120)의 리프팅이 조절되면서, 세척모듈(2130)이 타워섹션(T)의 외면에서 상하좌우로 이동하면서, 타워섹션(T)의 외면을 세척하게 된다. 작업 영역 내지 작업 섹션에서의 세척이 완료되면, 모바일 플랫폼(2110)이 다른 작업 영역 내지 작업 섹션으로 이동한 뒤, 동일한 세척과정을 거치게 된다(도 6 (a) 및 도 6 (c). 이러한 과정을 반복한 뒤, 모바일 플랫폼(2110)은 타워섹션(T)의 단부까지 이동하게 되고, 타워섹션(T)의 단부까지 세척이 완료되면 타워섹션(T)의 세척과정을 종료될 수 있다(도 6 (c)).
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이러한 수정, 변경 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
1000 : 부착형 세척 로봇 시스템
1100 : 부착형 세척 로봇
1110 : 몸체
1120 : 자석모듈
1130 : 조향바퀴
1140 : 제1세척모듈
1141 : 세척브러시
1142 : 세척수 노즐
1150 : 센싱장치
1200 : 제1제어부
1210 : 제1원격 관제 시스템
2000 : 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템
2100 : 모바일 플랫폼 시스템
2110 : 모바일 플랫폼
2120 : 붐
2130 : 제2세척모듈
2200 : 제2제어부
2210 : 제2원격 관제 시스템
A : 공기압축기
C : 차량
H : 승강기
T : 타워섹션
W : 세척수 공급탱크

Claims (8)

  1. 타워섹션의 외면을 세척하는 부착형 세척 로봇을 포함하는 부착형 세척 로봇 시스템에 있어서,
    상기 부착형 세척 로봇은,
    상기 타워섹션의 상기 외면에 부착 가능한 자석모듈;
    상기 타워섹션의 상기 외면에서 주행 가능한 조향바퀴;
    상기 타워섹션의 상기 외면을 세척하는 세척모듈;
    상기 부착형 세척 로봇의 위치 및 작업 영역을 인식하는 센싱장치; 및
    상기 부착형 세척 로봇의 작업 동작 및 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 부착형 세척 로봇 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 세척모듈은 세척을 위한 세척브러시, 및 고압 세척수 공급 시스템을 포함하고,
    상기 고압 세척수 공급 시스템은,
    세척수를 공급하고, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절이 가능하며, 상기 타워섹션의 상기 외면과의 거리 조절 및 유지가 가능한 세척수 노즐을 구비하는 부착형 세척 로봇 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 부착형 세척 로봇은,
    미리 입력된 자율 주행 경로와, 상기 센싱장치의 위치 및 작업 영역 인식 결과에 기반하여, 주행 방향을 유지 또는 변경하며 이동하면서 상기 타워섹션의 상기 외면을 세척하도록 제어되는 부착형 세척 로봇 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 원격 관제 시스템을 포함하고,
    상기 원격 관제 시스템은, 상기 부착형 세척 로봇의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있으며,
    상기 원격 관제 시스템에 의해서, 상기 부착형 세척 로봇은 원격 조작으로 수동으로 제어될 수 있는 부착형 세척 로봇 시스템.
  5. 타워섹션의 외부에서 주행이 가능한 모바일 플랫폼;
    상기 모바일 플랫폼에 배치되고, 리프팅(lifting) 조절이 가능한 붐;
    상기 모바일 플랫폼의 상기 붐에 배치되고, 타워섹션의 외면을 세척하는 세척모듈; 및
    상기 모바일 플랫폼 및 상기 붐의 주행과, 상기 세척모듈의 작업 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 세척모듈은 세척을 위한 세척브러시, 및 고압 세척수 공급 시스템을 포함하고,
    상기 고압 세척수 공급 시스템은,
    세척수를 공급하고, 세척수의 수압 및 분사 각도의 조절이 가능하며, 상기 타워섹션의 상기 외면과의 거리 조절 및 유지가 가능한 세척수 노즐을 구비하는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼은,
    상기 타워섹션의 도면 등의 미리 입력된 조건에 따라서, 상기 타워섹션의 작업 섹션을 인식하며 자율주행이 가능하며,
    상기 붐은,
    상기 타워섹션의 직경에 대응하여, 자동으로 리프팅 높이를 조절하도록 제어되는 모바일 플랫폼 활용형 세척 로봇 시스템.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 원격 관제 시스템을 포함하고,
    상기 원격 관제 시스템은, 상기 세척모듈의 세척 경로 및 세척 작업 시간을 표시할 수 있으며,
    상기 원격 관제 시스템에 의해서, 상기 모바일 플랫폼, 상기 붐 및 상기 세척모듈은 원격 조작으로 수동으로 제어될 수 있는 부착형 세척 로봇 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20130008584A (ko) 2010-03-18 2013-01-22 미쉐린 러쉐르슈 에 떼크니크 에스.에이. 그래프팅된 중합체를 함유하는 고무 조성물 및 타이어

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