JP6875676B2 - 走行装置 - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作される走行装置に関し、特に家屋の床下におけるシロアリ防除、及び駆除を目的とした防蟻剤放出用の走行装置に関する。

従来、木造住宅や鉄筋コンクリート住宅の家屋の床下木質部分をシロアリが食害するのを防止する対策として、家屋の床下において、床下土壌面や布基礎、あるいは束柱に薬剤を散布し、予め建物内にシロアリが進入するのを防止する手段が取られている。実際の作業としては、作業者が室内に上がり込んで家屋室内の床下点検口（床下収納庫）を利用して床下内に潜り込み、薬剤を、床下土壌面や布基礎、あるいは束柱に散布する方法が行われている。この方法によると、有毒な薬剤を作業者が直接吸ったり浴びたりする危険性があり、また、床下の非常に狭い空間の作業のため作業効率が悪いため、作業者の健康を害するおそれがあった。

これらを改善する方法として、例えば特許文献１には、少なくとも対象物を認識する視覚部を備えたアクチュエータと制御ユニットが接続ケーブルを介して接続されたロボットシステム本体と、該アクチュエータを搭載して移動するための移動手段とを備えたシロアリ等防除ロボットシステムが開示されている。この方法によれば、シロアリ、腐朽等の被害状況を容易に調査、点検、防除することができるとされている。

特開２００８−２３７１８１号公報

上記ロボットシステムを用いる場合、作業者が室内に上がり込んで該ロボットシステム本体を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させ、床上から遠隔により該ロボットシステムの制御が行われている。この作業を行うために、作業者は事前に戸建てや集合住宅の住人またはオーナーと作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要があった。また、一般に他人を室内に入れて作業させること自体、住人にとってストレスを伴うこともあることから、特に家庭の主婦や単身者にとっては負担が大きかった。

本発明は上記の事情に着目してなされたものであって、その目的は、作業者が室内（屋内）に上がり込んで作業することなく、室外（屋外）において安全、且つ、効率的に行うことができる防蟻剤放出用の走行装置を提供することにある。

上記課題を解決し得た本発明の走行装置は、遠隔操作される走行装置であって、第１クローラベルトと、該第１クローラベルトの内側にある第１回転体と、第２クローラベルトと、該第２クローラベルトの内側にある第２回転体と、前記第１回転体と前記第２回転体との間に配置されている本体と、少なくとも前記第１回転体に接続される第１回転モータと、を有しており、前記第１回転モータの回転軸は、前記第１回転体の回転軸に対して垂直な面に平行（１０度以内のズレを有する場合を含む）であるところに要旨を有する。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１回転モータの回転軸と、前記走行装置の直進方向のなす角度の大きさが１０度以内である。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１回転モータを収容している第１筐体と、前記第２回転体に接続される第２回転モータと、前記第２回転モータを収容している第２筐体と、をさらに有しており、前記本体の底部には、前記第１筐体および／または前記第２筐体の形状に沿う案内部が形成されている。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体、前記第１クローラベルト、および第１回転体を有する第１クローラモジュールが、前記走行装置の幅方向における長さが、前記走行装置の高さ方向における長さよりも短く構成されている。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１クローラモジュールは、前記走行装置の幅方向における長さが８０ｍｍ以下である。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体の高さ方向の中心位置が、前記第１クローラベルトの高さ方向の中心位置よりも高い位置にある。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記本体の上に分離可能に形成されている天板と、該天板上に分離可能に形成されている防蟻剤ノズルとをさらに有している。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記本体と、前記第１回転体と、前記第２回転体とがそれぞれ分離可能に構成されている。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第１筐体および／または前記第２筐体は係合孔および／または係合突起を有しており、前記案内部には係合孔および／または係合突起を有しており、前記第１筐体および／または前記第２筐体は、前記案内部に係合している。

本発明の好ましい実施形態において、前記走行装置は、前記第２筐体、前記第２クローラベルト、および第２回転体を有する第２クローラモジュールと前記第１クローラモジュールと前記本体は、互いに独立して防塵防水性を有している。

本発明によれば、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することができる防蟻剤放出用の走行装置を提供できる。これにより、人体に有害な防蟻剤を放出する走行装置を、作業者が家屋室内に上がり込んで、床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させるという作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、家屋の住人やオーナーにとって、見知らぬ他人が室内に上がり込んで作業するというストレスを貯めることもない。さらに、人体に有害な防蟻剤の放出装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がないことから、家屋の住人やオーナーは防蟻剤に触れることもなく、安心して当該作業を依頼できる。

本発明の実施の形態に係る走行装置と、第１クローラモジュールを示す斜視図である。（ａ）は走行装置の分解図、（ｂ）は第１クローラモジュールの内部透視図を示す。 本発明の実施の形態に係る走行装置を示す図である。（ａ）は走行装置を分解したときの正面図、（ｂ）は走行装置の正面図、（ｃ）は走行装置の平面図、（ｄ）は走行装置の側面図を示す。 本発明の実施の形態に係る防蟻剤散布方法のブロック図である。 本発明の実施の形態に係る防蟻剤散布方法で用いられるステージを示す概略図である。 本発明の実施の形態に係る走行装置が搬入される様子と、防蟻剤散布作業終了後における開口部の修復の様子の一例を示す概略図である。（ａ）は、走行装置が搬入される様子を示す。（ｂ）は、防蟻剤散布作業終了後における開口部の修復の様子を示す。 本発明の実施の形態に係る防蟻剤散布方法を用いた場合の床上と床下の様子の一例を示す概略図である。

以下、より詳細な実施の形態を説明するが、本発明は以下の実施の形態のみに限定されず、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。

図１は、本発明の実施の形態に係る走行装置１１と、第１クローラモジュール７０ａを示す斜視図である。（ａ）は走行装置１１の分解図、（ｂ）は第１クローラモジュール７０ａの内部透視図を示す。第１クローラモジュール７０ａは、第１筐体５０ａ、第１クローラベルト１９ａ、および第１回転体１８ａを有するものである。

図１（ａ）に示す通り、本発明の走行装置１１は、第１クローラベルト１９ａと、第１クローラベルト１９ａの内側にある第１回転体１８ａと、第２クローラベルト１９ｂと、第２クローラベルト１９ｂの内側にある第２回転体１８ｂとを備えている。更に走行装置１１は、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂとの間に配置される本体１２を備えている。更に走行装置１１は、遠隔操作されるようになっている。

図１（ｂ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転体１８ａに接続される第１回転モータ４０ａを備えている。走行装置１１は、更に第１回転モータ４０ａを収容する第１筐体５０ａを備えていても良い。

図１（ｂ）に示す通り、第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘは、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行になっている。本発明の走行装置１１は、第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘが、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行である点に最大の特徴がある。第１回転モータ４０ａは、回転軸Ｘ方向の長さが長いものである。そのため、回転軸Ｘを第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行にすることにより、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向（回転軸Ｙ方向）の長さを短くすることができる。その結果、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入し易くすることができる。

第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘは、第１回転体１８ａの回転軸Ｙに対して垂直な面に平行であるが、１０度以内のズレを有していても良い。この角度の誤差は、好ましくは８度以下、より好ましくは６度以下、更により好ましくは４度以下である。

第１回転モータ４０ａの回転軸Ｘと、走行装置１１の直進方向Ｐのなす角度の大きさは１０度以内であることが好ましい。上記角度が１０度以内であることにより、第１筐体５０ａの高さ方向における長さを短くし易くすることができる。上記角度は、より好ましくは８度以下、更に好ましくは６度以下、更により好ましくは４度以下である。

図１（ｂ）に示す通り、走行装置１１は、少なくとも第１回転体１８ａに接続される第１回転モータ４０ａを備えるものである。第１回転体１８ａは、例えば、回転方向を変えることが可能なベベルギアやクラウンギア等の傘歯車等を介して、第１回転モータ４０ａの回転トルクが供給されるようになっていれば良い。

第１回転モータ４０ａは、例えば電気モータが挙げられる。なお木製の建材に向かって放出する防蟻剤は引火して爆発する可能性があるため、防爆の観点からは、ブラシレスモータが好ましい。

図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、更に第２回転体１８ｂに接続される第２回転モータ４０ｂを備えることが好ましい。第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂをそれぞれ第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂに接続して、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂを原動ホイールとすることにより、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂを互いに独立して駆動制御することができる。これにより、走行装置１１はまっすぐに前進や後進、旋回しながら前進や後進、さらに、左右逆回転させてその場で旋回する超信地旋回も行うことが可能である。更にこの構成により、例えば、床下地面に凹凸が存在する場合や進行を妨げる障害物等が存在する場合においても、走行装置１１を自在に進退させることができる。そのため走行装置１１は、第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂとを備えることが好ましい。

また、走行装置１１は、第３回転体１８ｃ、第４回転体１８ｄを備え、それぞれに回転モータが接続されていても良い。すなわち３回転体１８ｃ、第４回転体１８ｄを原動ホイールとしても良い。

第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂは、それぞれ第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂとトルク伝達が可能となっていれば良く、例えば、第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂに突起が設けられ、第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂにはこれら突起に係合する係合穴が形成されていても良い。

第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂは、例えばゴムクローラベルトが挙げられる。この場合、ゴム材中に無端状スチールベルト、無端状ワイヤ、不織布等の抗張材を埋め込んでも良い。

第１回転体１８ａ〜第４回転体１８ｄはホイールであり、樹脂や金属等により形成される。第１回転体１８ａ〜第４回転体１８ｄは、軽量化の観点からは樹脂により形成されることが好ましい。

図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転モータ４０ａを収容する第１筐体５０ａと、第２回転モータ４０ｂを収容する第２筐体５０ｂとを備えることが好ましい。これにより、第１回転モータ４０ａと第２回転モータ４０ｂを保護することができる。更に第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに、バッテリー、通信線、電源線等を収容することもできる。

図１（ａ）に示す通り、走行装置１１は、本体１２の上に天板２０を備えることが好ましい。天板２０の上には、走行装置１１の用途に応じて様々な機器を配置することができ、例えば、撮影機１５ａ、１５ｂ、防蟻剤ノズル、照明機、アンテナ、送受信機等を配置することができる。

図１（ａ）に示す通り、本体１２と、第１回転体１８ａと、第２回転体１８ｂとはそれぞれ分離可能に構成されていることが好ましい。すなわち、第２筐体５０ｂ、第２クローラベルト１９ｂ、および第２回転体１８ｂを有する第２クローラモジュール７０ｂと、第１クローラモジュール７０ａと、本体１２とは、それぞれ分離可能に構成されていることが好ましい。更に、天板２０、防蟻剤ノズル等を備える場合、これらも分離可能に構成されていることが好ましい。これにより、予め走行装置１１を分解して、開口部から床下空間へ搬入することができる。またこれにより、機体の一部が破損しても機体全体が使用不能となることを回避することができ、破損したユニットを交換するだけで良いため迅速な修理が可能となる。更に他の機体の一部のユニットを補修部品として使用することもできる。

天板２０が分離可能に構成されていれば、天板ユニットを他の機能を発揮するユニットと交換するだけで、走行装置１１を他の用途に用いることができる。そのため、本体１２と、第１クローラモジュール７０ａと、第２クローラモジュール７０ｂと、天板２０とはそれぞれ分離可能に構成されていることがより好ましい。

図２は、本発明の実施の形態に係る走行装置１１を示す図である。（ａ）は走行装置１１を分解したときの正面図、（ｂ）は走行装置１１の正面図、（ｃ）は走行装置１１の平面図、（ｄ）は走行装置１１の側面図を示す。

図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、本体１２の底部１２Ａには、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿う案内部６０ａ、６０ｂが形成されていることが好ましい。案内部６０ａ、６０ｂは、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿うため、予め分解された走行装置１１を床下空間に搬入して手作業で組立てるときに位置決めのガイドとして機能する。その結果、分解された走行装置１１を組立て易くすることができる。また、本体１２に案内部６０ａ、６０ｂを形成することにより、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに案内部を形成する必要がなくなるため、第１クローラモジュール７０ａの幅方向の長さと第２クローラモジュール７０ｂの幅方向の長さを短くすることができる。

案内部６０ａ、６０ｂの形状は、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂの形状に沿っていれば特に限定されず、例えば、板状、柱状、棒状等が挙げられる。案内部６０ａ、６０ｂの走行装置１１の幅方向における長さは、それぞれ第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂの走行装置１１の幅方向における長さの１／１０以上であることが好ましく、より好ましくは２／１０以上、更に好ましくは３／１０以上である。これにより、案内部６０ａ、６０ｂと第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂとを係合し易くすることができる。一方、案内部６０ａ、６０ｂの走行装置１１の幅方向における長さは、床下空間に搬入し易くするために、それぞれ第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂの走行装置１１の幅方向における長さの９／１０以下であることが好ましく、より好ましくは８／１０以下、更に好ましくは７／１０以下である。

更に、図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、案内部６０ａ、６０ｂには、係合孔６１ａ、６１ｂが形成されていることが好ましい。この係合孔６１ａ、６１ｂは、第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂにそれぞれ設けられた係合突起６２ａ、６２ｂと係合することが可能である。また係合孔６１ａ、６１ｂに限定されず、案内部６０ａ、６０ｂには、例えば係合突起が形成されていても良い。この場合は、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂに係合孔を設ければ良い。また案内部６０ａ、６０ｂと第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂのそれぞれに係合孔と係合突起の両方が形成されていても良い。

すなわち、第１筐体５０ａおよび／または第２筐体５０ｂは係合孔６１ａ、６１ｂおよび／または係合突起６２ａ、６２ｂを有しており、案内部６０ａ、６０ｂには係合孔６１ａ、６１ｂおよび／または係合突起６２ａ、６２ｂを有しており、第１筐体５０ａおよび／または第２筐体５０ｂは、案内部６０ａ、６０ｂに係合していても良い。

本体１２と、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂとを結合させる方法は、特に限定されず、例えば、ねじ、磁石、着脱し易い両面テープ等の接着部材等を用いて結合させることができる。分解し易さの観点からは、磁石や接着部材を用いることが好ましい。また、天板２０と、第１筐体５０ａと第２筐体５０ｂとの結合も、同じく、ねじ、磁石、着脱し易い両面テープ等の接着部材等を用いて結合させることができる。

図２（ａ）、（ｂ）に示す通り、第１クローラモジュール７０ａは、走行装置１１の幅方向における長さＷが、走行装置１１の高さ方向における長さＨ１よりも短く構成されていることが好ましい。これにより、第１クローラモジュール７０ａを開口部から床下空間へ搬入し易くすることができる。

第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷは、好ましくは８０ｍｍ以下、より好ましくは７５ｍｍ以下、更に好ましくは７０ｍｍ以下である。幅方向における長さＷは、第１回転モータ４０や第１回転体１８ａのサイズを考慮すると、好ましくは４０ｍｍ以上、より好ましくは５０ｍｍ以上、更に好ましくは６０ｍｍ以上である。

第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の高さ方向における長さＨ１は、床下地面の段差を考慮すると、好ましくは１００ｍｍ以上、より好ましくは１２０ｍｍ以上、更により好ましくは１４０ｍｍ以上である。一方、開口部から搬入し易くする観点からは、高さ方向における長さＨ１は、好ましくは５００ｍｍ以下、より好ましくは４００ｍｍ以下、更に好ましくは３００ｍｍ以下、更により好ましくは２００ｍｍ以下である。

なお第２クローラモジュール７０ｂの各構成の好ましいサイズ等は、第１クローラモジュール７０ａと同様である。

本体１２の走行装置１１の高さ方向における長さＨ２は、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷと同等以下であることが好ましい。これにより、本体１２を開口部から搬入し易くすることができる。長さＨ２は、好ましくは８０ｍｍ以下、より好ましく７５ｍｍ以下、更に好ましくは７０ｍｍ以下である。一方、本体１２に収容することが可能なビデオエンコーダ等のサイズを考慮すると、長さＨ２は、好ましくは４０ｍｍ以上、より好ましくは５０ｍｍ以上、更に好ましくは６０ｍｍ以上である。

天板２０と撮影機１５ａ、１５ｂ等を備える天板ユニットの走行装置１１の高さ方向における長さＨ３は、第１クローラモジュール７０ａの走行装置１１の幅方向における長さＷよりも短いことが好ましい。これにより、天板ユニットを搬入し易くすることができる。長さＨ３は、好ましくは７０ｍｍ以下、より好ましく６０ｍｍ以下、更に好ましくは５０ｍｍ以下である。一方、撮影機等のサイズを考慮すると、長さＨ３は、好ましくは２０ｍｍ以上、より好ましくは３０ｍｍ以上、更に好ましくは４０ｍｍ以上である。

図２（ａ）、（ｂ）では、第１筐体５０ａの高さ方向の中心位置Ｃ１は、第１クローラベルト１９ａの高さ方向の中心位置Ｎ１よりも高い位置にある。これにより第１筐体５０ａを地面から離れた位置に配置することができるため、例えば、床下地面に凹凸が存在する場合や進行を妨げる障害物等が存在する場合においても、走行装置１１を進退し易くすることができる。そのため、第１筐体５０ａの高さ方向の中心位置Ｃ１は、第１クローラベルト１９ａの高さ方向の中心位置Ｎ１よりも高い位置にあることが好ましい。

図２（ｃ）に示す通り、走行装置１１は、第１回転体１８ａと第２回転体１８ｂのそれぞれの左右両側に一対の側板１３ａ、１３ｂと側板１３ｃ、１３ｄを備えることが好ましい。これにより、第１クローラベルト１９ａ、第２クローラベルト１９ｂ内への砂や埃の侵入を抑制し易くすることができる。

本体１２と第１クローラモジュール７０ａと第２クローラモジュール７０ｂは、互いに独立して防塵防水性を有していることが好ましい。互いに独立して防塵防水性を有していることにより、一部のユニットが破損して塵や水が侵入した場合に、他のユニットへの塵や水の浸入を抑制することができる。

本発明において、防塵防水性とは、ＪＩＳ Ｃ ０９２０で規定されている保護等級５級以上の防塵性、および保護等級７級以上の防水性を意味する。

走行装置１１に防塵防水性を備えさせるためには、例えば、本体１２、第１筐体５０ａ、第２筐体５０ｂ等を構成するパネル間の隙間等を樹脂製のシール材等で塞げば良い。また、例えば、第１クローラモジュール７０ａと第２クローラモジュール７０ｂを防塵防水用カバーで覆うことも有効である。防塵防水用カバーは樹脂製の不織布等が挙げられる。

走行装置１１は、天板２０の上に撮影機１５ａ、１５ｂを備えることが好ましい。撮影機１５ａ、１５ｂを備えることにより、床下空間等のモニタ映像を見ながら、遠隔操作により第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂの駆動等を行うことができる。

撮影機１５ａ、１５ｂは、床下のシロアリの被害、腐朽、カビ等の発生を感度良く撮影できる機能を有するものであれば特に限定されないが、より高感度の画像を得ることを考慮して、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）を有するビデオカメラを用いることが好ましい。

走行装置１１は、撮影機１５ａ、１５ｂと接続されるビデオエンコーダを備えることが好ましい。ビデオエンコーダにより、アナログ信号をデジタル信号に変換し、データを伝送することができる。ビデオエンコーダは、本体１２に収容すれば良い。

走行装置１１は、天板２０の上に照明器を備えることができる。照明器を備えることにより、撮影機１５ａ、１５ｂの撮影をし易くすることができる。

照明機は、通常のライトを使用することができるが、十分な明るさで床下空間を照らすことを考慮して、例えば高輝度ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）照明を使用することが好ましい。

図２（ｃ）、（ｄ）に示す通り、走行装置１１は、天板２０の上に防蟻剤ノズル１４を備えることができる。これにより防蟻剤ノズル１４から防蟻剤の散布を行うことができる。防蟻剤ノズル１４は、防蟻剤を細く直線状に噴射する直流型（ソリッド型）や、防蟻剤を霧状に噴射する円錐型（フルコーン型）のいずれかを用いることができるが、特に限定されるものではない。例えば、木製の建材に向かって集中的に散布する場合には直流型を用いるのが好ましく、床下の地上に噴霧する場合には円錐型を用いることが好ましい。防蟻剤を散布するためには、例えば、防蟻剤ノズル１４に防蟻剤を供給するホースを接続し、このホースは家屋外に設置された防蟻剤タンクに接続して、防蟻剤ノズル１４から散布する防蟻剤を防蟻剤タンクから供給すれば良い。これにより、作業者は走行装置１１の操縦を行うと共に、防蟻剤ノズル１４からの防蟻剤散布の制御を家屋外から容易に行うことができる。

走行装置１１は、送受信機を備えることができる。送受信機を備えることにより、リモートコントローラーの送受信機との間で、無線で送受信ができる。これにより、撮影機１５ａ、１５ｂで撮影されたモニタ映像を見ながら、遠隔操作により第１回転体１８ａ、第２回転体１８ｂの駆動等や防蟻剤ノズル１４から防蟻剤の散布を行うことができる。

本発明の走行装置１１は、防蟻剤放出に限らず、狭小空間の点検、調査や清掃等に用いることが可能である。

以上、本発明の走行装置について説明した。以下では、本発明の走行装置を用いた防蟻剤散布方法について説明する。

図３に、本発明の防蟻剤散布方法のブロック図を示す。本発明の防蟻剤散布方法は、家屋の床下における防蟻剤散布方法であって、防蟻剤を散布するノズルを含む走行装置を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入する搬入ステップと、前記ノズルから前記防蟻剤を散布する散布ステップと、を含む。

走行装置は、例えば、家屋外から作業者が遠隔で操作させることができる。家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部は、例えば、コンクリート製の床下基礎（布基礎）において床上方向に立ち上がる箇所にくり抜かれた部分であり、床下空間を乾燥させるための換気孔である。

本発明の防蟻剤散布方法によれば、人体に有害な防蟻剤を散布する走行装置を、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することができることから、作業者が家屋室内に上がり込んで、当該走行装置を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させるという作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、人体に有害な防蟻剤の走行装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がない。したがって、家屋の住人やオーナーは、人体に有害な防蟻剤の走行装置に接することもなく、安心して当該作業を看過できる。

本発明の防蟻剤散布方法は、さらに、前記走行装置に電源を供給する給電ステップを含んでも良い。この方法によれば、例えば、走行装置を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させる際に、当該走行装置に供給する電源を室内コンセントから引いてくるという余分の作業が不要となり、作業効率を向上させることができる。

また、本発明の防蟻剤散布方法は、前記走行装置が複数の部品で構成されており、前記搬入ステップの後に前記複数の部品から前記走行装置を組み立てる組立ステップを有することが好ましい。この方法によれば、走行装置が予め分解されたコンパクトな状態となることから、間口の狭い箇所においても床下空間に搬入することが可能となる。

また、本発明の防蟻剤散布方法において、搬入ステップの前に、平坦部と傾斜部を有するステージを開口部から床下空間へ搬入するステップをさらに有するものでも良い。この方法によれば、走行装置が平坦部と傾斜部を介して床下空間へ搬入されることになる。つまり、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部の下端と走行装置が設置される面（床下コンクリート面）との段差に対して、走行装置に無理な振動や衝撃を与えることなく搬入することができる。

図４に、ステージ１の概略を示す。平坦部２とは、図４に示すように、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部４に形成されている開口部５の下端から、床６と床下コンクリート面７との間の空間（床下空間８）へ搬入する際に生じる段差を解消するための台となるものである。また、傾斜部３とは、平坦部２の台に載せた走行装置１１を、床下コンクリート面７に衝撃等を与えることなく着地させるスロープである。この方法によれば、走行装置１１を搬入する前に予めステージ１が搬入されて設置されることから、上記段差が生じるような場合においても高低差を緩和し、走行装置１１に振動、衝撃等の影響を与えることなく搬入することが可能となる。

また、本発明の散布方法において、傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が１０〜７０°であることが好ましく、より好ましくは２０〜６０°、さらに好ましくは３０〜５０°とするのが良い。傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が１０°以上の場合には、走行装置１１を遅滞なくスムーズに搬入することが可能であり、作業効率の向上を図ることができる。また、傾斜部３の床下コンクリート面７に対する傾斜角が７０°以下の場合には、走行装置１１に対する振動、衝撃等の影響を抑制することができる。

また、本発明の散布方法において、開口部５の開口面積が０．０１〜０．０８ｍ^２であることが好ましく、より好ましくは０．０１〜０．０７ｍ^２、さらに好ましくは０．０１〜０．０６ｍ^２とするのが良い。開口面積が０．０１ｍ^２以上の場合には、走行装置１１の搬入をスムーズに行うことができ、開口部５における格子、網の撤去作業を必要最小限に抑えることができる。また、開口面積が０．０８ｍ^２以下の場合には、開口部５における格子、網等の撤去作業を容易にすることができる。

また、本発明の散布方法において、開口部の開口縁に滑り部材を含むことが好ましい。この方法によれば、走行装置１１を家屋の開口部５から床下空間８に搬入する際に、該走行装置１１に接続する配線や散布剤供給ホース等と開口部５の開口縁とが接触して摩擦を発生し、最悪の場合、亀裂や断線が生じるのを防ぐことができる。滑り部材としては、例えば、走行装置１１と開口縁との接触による摩擦を低減させる観点から、ポリプロピレンやポリカーボネートからなる樹脂製部材を用いるのが好ましい。

また、本発明の防蟻剤散布方法は、前記家屋が集合住宅であっても良い。集合住宅の場合、単身者が多く、作業者が訪問しても応答がない場合が多いことから、散布作業の段取りが組めないという事情がある。そこで、集合住宅のオーナーと事前に作業日程等の調整を行い、居室に立ち入ることなく作業を進めることで、作業効率の向上を図ることができる。また、集合住宅の場合、戸建て住宅と比較して床下構造が単純であり、防蟻剤散布の作業をより一層短時間で行うことが可能である。

次に、本発明の実施の形態に係る防蟻剤散布方法について説明する。防蟻剤散布方法は、以下のステップを含む。

まず、搬入ステップとして、走行装置を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入する。本発明においては、以下で説明するように走行装置の搬入方法に特徴を有する。

次に、散布ステップとして、ノズルから防蟻剤を散布する。前記の走行装置で説明したように、防蟻剤ノズルとして直流型や円錐型を適宜選択することが可能であり、本発明において、防蟻剤ノズルの構造は特に限定されるものではない。

本発明の散布方法で重要なことは、作業者が家屋の室内に上がり込んで走行装置の搬入作業を行うことがないように、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入することである。このような搬入作業を行うことで、家屋の住人やオーナーに対して、事前の作業日程や作業時間の調整を綿密に行う必要がなく、作業者が作業自体に集中することが可能となり、作業効率を向上させることができる。また、家屋の住人やオーナーにとって、見知らぬ他人が室内に上がり込んで作業するというストレスが貯まることもない。さらに、人体に有害な防蟻剤の走行装置を室内に持ち込んで作業を行う必要がないことから、家屋の住人やオーナーは走行装置に接することもなく、安心して当該作業を看過できる。

図５に、本発明の走行装置１１が搬入される様子と、防蟻剤散布作業終了後における開口部の復旧の様子の一例を示す。（ａ）は、走行装置１１が搬入される様子、（ｂ）は、防蟻剤散布作業終了後における開口部の修復の様子を示す。

本発明の散布方法では、家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部として、建築基準法で定められている床下換気口を利用することが好ましい。具体的には、外壁の床下部分において、壁の長さ５ｍ以下毎に面積３００ｃｍ^２以上の換気口を設け、さらにねずみの進入を防ぐための欠込み（例えば、格子や網）を設けたものを用いることができる。開口部から走行装置１１を搬入する際には、例えば、図５（ａ）に示すように、床下換気口２１の欠込み２２を取り外した状態で行う。また、図５（ｂ）に示すように、防蟻剤散布作業が完了した際には、該欠込み２２に対して新たに金網２３を取付け、作業前の換気口の機能が保てるように施す作業が行われる。

また、本発明の散布方法では、例えば、走行装置１１を床下点検口（床下収納庫）から床下空間に進入させる際に、当該走行装置１１に供給する電源を家庭用室内コンセントから引いてくるという余分の作業が必要でなく、作業効率を向上させることを考慮して、走行装置１１に電源を供給する給電ステップを含んでも良い。具体的には、走行装置１１の本体１２に蓄電池を搭載する方法や、屋外の電源装置と接続する方法があるが、作業性や安全性を考慮して、蓄電池を走行装置１１に搭載して電源を供給する方法が好ましい。蓄電池としては、耐久性や保守性の観点から、完全密閉でメンテナンスフリーであり、且つ小型で大容量のリチウム二次電池やニッケル水素蓄電池を用いるのがより好ましい。

本発明の散布方法では、屋外の防蟻剤タンクと床下空間内の走行装置１１を接続する防蟻剤供給ホースの取り回しの高低差がわずかであり、また、防蟻剤供給ホースが絡まることも少ないことから、従来の室内の床下点検口（床下収納庫）を介して床下空間の走行装置１１へ防蟻剤を供給する方法と比べて、防蟻剤の供給をスムーズに行うことが可能である。したがって、防蟻剤供給に関連するトラブル発生が少なく、作業効率の向上に貢献することができる。

図６に、本発明の防蟻剤散布方法を用いた場合の床上と床下の様子の一例を示す。本発明の散布方法は、走行装置１１を家屋の基礎コンクリートの立設部に形成されている開口部から床下空間へ搬入し、人体に有害な防蟻剤を家屋居室内に持ち込まずに作業することができる。したがって、例えば、図６に示すように、床下空間で作業者３１が遠隔操作により走行装置１１で作業を進めている最中においても、居住者３２（例えば、家庭の主婦）は防蟻剤散布の作業に対する特段の留意を向けることなく、室内で炊事、掃除、洗濯等を居ながらに行うことができる。

１ ステージ
２ 平坦部
３ 傾斜部
４ 立設部
５ 開口部
６ 床
７ 床下コンクリート面
８ 床下空間
１１ 走行装置
１２ 本体
１３ 側板
１４ 防蟻剤ノズル
１５ 撮影機
１８ 回転体
１９ クローラベルト
２０ 天板
２１ 床下換気口
２２ 欠込み
２３ 金網
３１ 作業者
３２ 居住者
４０ 回転モータ
５０ 筐体
６０ 案内部
６１ 係合孔
６２ 係合突起
７０ クローラモジュール

Claims (9)

1. 遠隔操作される走行装置であって、
   第１クローラベルトと、該第１クローラベルトの内側にある第１回転体と、
   第２クローラベルトと、該第２クローラベルトの内側にある第２回転体と、
   前記第１回転体と前記第２回転体との間に配置されている本体と、
   少なくとも前記第１回転体に接続される第１回転モータと、
   前記第１回転モータを収容している第１筐体と、
   前記第２回転体に接続される第２回転モータと、
   前記第２回転モータを収容している第２筐体と、を有しており、
   前記第１回転モータの回転軸は、前記第１回転体の回転軸に対して垂直な面に平行（１０度以内のズレを有する場合を含む）であり、
   前記本体の底部には、前記第１筐体および／または前記第２筐体の形状に沿う案内部が形成されていることを特徴とする走行装置。
2. 前記第１回転モータの回転軸と、前記走行装置の直進方向のなす角度の大きさは１０度以内である請求項１に記載の走行装置。
3. 前記第１筐体、前記第１クローラベルト、および第１回転体を有する第１クローラモジュールは、前記走行装置の幅方向における長さが、前記走行装置の高さ方向における長さよりも短く構成されている請求項１または２に記載の走行装置。
4. 前記第１クローラモジュールは、前記走行装置の幅方向における長さが８０ｍｍ以下である請求項３に記載の走行装置。
5. 前記第１筐体の高さ方向の中心位置は、前記第１クローラベルトの高さ方向の中心位置よりも高い位置にある請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行装置。
6. 前記本体の上に分離可能に形成されている天板と、該天板上に分離可能に形成されている防蟻剤ノズルとをさらに有している請求項１〜５のいずれか一項に記載の防蟻剤放出用の走行装置。
7. 前記本体と、前記第１回転体と、前記第２回転体とがそれぞれ分離可能に構成されている請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行装置。
8. 前記第１筐体および／または前記第２筐体は係合孔および／または係合突起を有しており、前記案内部には係合孔および／または係合突起を有しており、前記第１筐体および／または前記第２筐体は、前記案内部に係合している請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行装置。
9. 前記第２筐体、前記第２クローラベルト、および第２回転体を有する第２クローラモジュールと前記第１クローラモジュールと前記本体は、互いに独立して防塵防水性を有している請求項３〜８のいずれか一項に記載の走行装置。

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