KR20160083392A

KR20160083392A - 산업용 로봇 시스템

Info

Publication number: KR20160083392A
Application number: KR1020140194456A
Authority: KR
Inventors: 윤대규
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2014-12-30
Publication date: 2016-07-12

Abstract

본 발명은 대상물에 대한 제조공정을 수행 하기 위한 산업용 로봇, 상기 산업용 로봇으로부터 감속기를 윤활하기 위한 윤활유를 배출시키는 배출부, 상기 배출부를 통해 윤활유가 배출되면, 윤활유에 포함된 이물질의 함유량을 검출하기 위한 검출부, 및 상기 검출부가 검출한 이물질의 함유량이 상기 감속기의 잔여수명을 판단하기 위한 기준범위를 초과하는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 시스템에 관한 것이다.

Description

산업용 로봇 시스템{INDUSTRIAL ROBOT SYSTEM}

본 발명은 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 산업용 로봇 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 산업용 로봇은 복수 개가 공정라인에 설치되어 상술한 제조공정을 수행할 수 있다.

이러한 산업용 로봇은 상기 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 툴, 상기 툴이 설치되는 손목부, 상기 손목부의 위치를 변경하는 암유닛 및 어퍼유닛, 선회축을 중심으로 회전하여 상기 손목부가 향하는 방향을 변경시키기 위한 선회부, 상기 선회부를 지지하는 베이스부 및 상기 제조공정을 수행하기 위한 구동력을 제공하는 구동부를 포함한다.

여기서, 상기 구동부는 구동모터 및 감속기를 포함할 수 있는데, 상기 감속기의 내부에는 윤활을 위한 윤활유가 수용되어 있다. 이러한 감속기는 구성재료가 철 성분으로서, 상기 구동부의 구동시간에 따라 마모되어 윤활유에 섞이에 된다. 이러한 윤활유에 섞인 이물질은 제조공정을 수행하는 과정에서 갑작스러운 감속기의 오작동을 초래하게 되는데, 이를 해결하기 위해서는 공정라인에 설치된 복수의 산업용 로봇을 모두 정지시켜야 한다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 산업용 로봇은 감속기를 보수하기 위해 산업용 로봇을 정지시킴으로써, 공정라인 모두 정지하게 된다. 따라서, 종래 기술에 따른 산업용 로봇은 제조공정이 갑작스럽게 정지됨에 따라 상기 대상물의 생산성이 저하되는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 감속기의잔여수명을 예측함으로써, 불시 고장으로 인한 대상물의 생산성 저하를 방지하기 위한 산업용 로봇 시스템을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템은 대상물에 대한 제조공정을 수행 하기 위한 산업용 로봇; 상기 산업용 로봇으로부터 감속기를 윤활하기 위한 윤활유를 배출시키는 배출부; 상기 배출부를 통해 윤활유가 배출되면, 윤활유에 포함된 이물질의 함유량을 검출하기 위한 검출부; 및 상기 검출부가 검출한 이물질의 함유량이 상기 감속기의 잔여수명을 판단하기 위한 기준범위를 초과하는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템에 따르면 상기 배출부는, 상기 감속기가 설치된 프레임 내부에 압력을 인가하는 압력인가부; 및 상기 압력인가부로부터 가해지는 압력에 따라 상기 프레임 내부의 서로 다른위치에 마련된 채취위치에서 윤활유를 배출시키기 위한 배출유닛을 포함하고, 상기 판단부는 상기 채취위치들 중에서 어느 한 위치에서 배출된 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하면, 상기 감속기의 잔여수명에 대한 경고신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템에 따르면 상기 판단부는 상기 채취위치들로부터 배출된 윤활유의 이물질 함유량의 평균값이 기준범위를 초과하면, 상기 경고신호를 발생시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템에 따르면 상기 압력인가부는 상기 감속기의 출력축에 설치되고, 상기 판단부는 상기 감속기의 입력축에서 배출되는 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 윤활유에 포함된 이물질의 함유량에 따라 감속기의 잔여수명을 사전에 예측할 수 있으므로, 불시 고장으로 인한 대상물의 생산성 저하를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 블록도
도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템을 설명하기 위한 단면도

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템을 개략적으로 나타내는 블록도이다.

도 1을 참고하면, 본 발명에 산업용 로봇 시스템(100)은 산업용 로봇(1), 배출부(110), 검출부(120) 및 판단부(130)를 포함할 수 있다.

산업용 로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 산업용 로봇(1)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다. 상기 산업용 로봇(1)은 복수 대가 동시에 상기 대상물에 대한 제조공정을 수행할 수도 있다.

이를 위해, 산업용 로봇(1)은 베이스(10)에 결합되는 선회부(20), 상기 선부(20)에 결합되는 어퍼프레임(Upper Frame, 30), 상기 어퍼프레임(30)에 결합되는 암프레임(40), 상기 암프레임(40)에 결합되는 툴암(50) 및 구동부(60)를 포함할 수 있다.

상기 선회부(20)는 상기 베이스(10)에 결합된다. 상기 베이스(10)는 상기 산업용 로봇(1)이 설치되는 작업공간의 바닥면에 설치될 수 있다. 상기 선회부(20)는 상기 베이스(10)의 선회축(미도시)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회부(20)가 상기 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 툴암(50)은 상기 선회축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회축은 바닥면에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 바닥면을 수평방향으로 정의할 때, 선회축은 수직방향이 된다.

도 1을 참고하면, 상기 어퍼프레임(30)은 상기 선회부(20)에 결합된다. 상기 어퍼프레임(30)은 상기 선회부(20)에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(30)이 상기 어퍼축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 툴암(50)은 상기 어퍼축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 어퍼축은 상기 선회축에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 상기 선회축이 수직방향을 향하는 경우, 어퍼축은 수평방향이 된다.

도 1을 참고하면, 상기 암프레임(40)은 상기 어퍼프레임(30)에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(40)은 일측이 상기 어퍼프레임(30)에 결합되고, 타측에는 상기 툴암(50)이 결합될 수 있다. 상기 암프레임(40)이 상기 암축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 툴암(50)은 상기 암축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암축은 상기 어퍼축에 대해 평행한 방향을 향할 수 있다. 상기 어퍼축이 수평방향을 향하는 경우, 상기 암축도 수평방향을 향할 수 있다.

상기 툴암(50)은 일측에 상기 암프레임(40)이 결합되고, 타측에 툴기구(미도시)가 장착된다. 상기 툴암(50)은 상기 암프레임(140)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 또한, 상기 툴암(50)은 상기 어퍼프레임(30)이 이동함에 따라 함께 이동할 수 있다. 이에 따라, 상기 툴암(50)은 상기 대상물에 대한 툴기구의 상대적인 위치를 변경할 수 있다.

상기 구동부(60)는 상기 제조공정을 수행하기 위한 구동력을 제공한다. 상기 구동부(60)는 상기 선회부(20), 상기 어퍼프레임(30), 상기 암프레임(40) 및 상기 툴암(50) 중에서 적어도 하나를 구동시킬 수 있다. 상기 구동부(60)는 구동모터(61) 및 감속기(62)를 포함할 수 있다.

상기 구동모터(61)는 회전함에 따라 상기 선회부(20), 상기 어퍼프레임(300, 상기 암프레임(40) 및 상기 툴암(50) 중에서 적어도 하나를 구동시키기 위한 구동력을 제공한다. 도시되지 않았지만, 상기 구동모터(61)는 선회구동부, 어퍼구동부, 암구동부 및 툴암구동부를 포함할 수 있다.

상기 선회구동부는 상기 선회부(20)를 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 상기 선회부(120)는 상기 선회구동부에 의해 회전한다. 상기 선회구동부는 상기 베이스(10)에 설치될 수 있다. 또한, 상기 선회구동부는 상기 선회부(20)에 설치될 수도 있다. 상기 선회구동부는 벨트, 기어 등의 동력전달수단을 포함할 수도 있다.

상기 어퍼구동부는 상기 어퍼프레임(30)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 상기 어퍼프레임(30)은 상기 어퍼구동부에 의해 회전한다. 상기 어퍼구동부는 상기 선회부(20)에 설치될 수 있다. 또한, 상기 어퍼구동부는 상기 어퍼프레임(30)에 설치될 수도 있다. 상기 어퍼구동부는 벨트, 기어 등의 동력전달수단을 포함할 수도 있다.

상기 암구동부는 상기 암프레임(40)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 상기 암프레임(40)은 상기 암구동부에 의해 회전한다. 상기 구동부는 상기 어퍼프레임(30)에 설치될 수 있다. 또한, 상기 암구동부는 상기 암프레임(40)에 설치될 수도 있다. 상기 암구동부는 벨트, 기어 등의 동력전달수단을 포함할 수 도 있다.

상기 툴암구동부는 상기 툴암(50)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 상기 툴암(50)은 상기 툴암구동부에 의해 회전한다. 상기 툴암구동부는 상기 암프레임(40)에 설치될 수 있다. 상기 툴암(50)이 서로 다른 회전축을 중심으로 회전할 경우, 상기 툴암구동부는 서로 다른 축을 회전시키기 위한 복수 개의 툴암구동유닛을 포함할 수도 있다.

상기 감속기(62)는 설정된 입력축(A1)의 회전속도와 출력축(A2)의 회전속도의 감속비에 따라 상기 구동모터(61)의 회전속도를 감속한다. 상기 감속기(62)는 상기 구동모터(61)와 연결될 수 있다. 예컨대, 상기 감속기(62)는 상기 선회구동부, 상기 어퍼구동부, 상기 암구동부 및 상기 툴암구동부 각각에 연결될 수 있다. 상기 감속기(62)의 내부에는 윤활을 목적으로 하는 윤활유가 수용될 수 있다.

상기 배출부(110)는 상기 감속기(62)를 윤활하기 위한 윤활유를 배출시킨다. 상기 배출부(110)는 상기 감속기(62)가 설치된 프레임(F) 내부의 윤활유를 배출시키기 위한 유로를 제공할 수 있다. 일례로, 상기 프레임(F)은 선회부(20)일 수 있다. 다른 례로, 상기 프레임(F)은 어퍼프레임(30), 암프레임(40) 및 툴암(50) 중에서 적어도 하나일 수 있다. 즉, 상기 프레임(F)은 상기 구동부(60)가 설치될 공간을 제공할 수 있다.

상기 검출부(120)는 윤활유에 포함된 이물질의 함유량을 검출한다. 예컨대, 상기 배출부(110)를 통해 윤활유가 배출되면, 상기 검출부(120)는 윤활유에 포함된 철 등의 이물질의 함유 정도를 검출할 수 있다. 상기 검출부(120)는 검출된 이물질의 함유량을 상기 판단부(130)에 제공할 수 있다. 여기서, 이물질은 상기 감속기(62)가 회전하는 과정에서 마모됨에 따라 상기 감속기(62)로부터 발생되는 철성분의 조각 또는 가루들 일 수 있다.

상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 이물질의 함유량이 기준범위를 초과하는지 여부를 판단한다. 예컨대, 상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 이물질의 함유량이 기준범위를 초과하면, 경고신호를 발생시킬 수 있다. 또한, 상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 이물질의 함유량이 기준범위 이내이면, 안전신호를 발생시킬 수도 있다. 여기서, 상기 기준범위는 상기 감속기(62)의 잔여수명을 판단하기 위한 기설정된 범위일 수 있다. 작업자는 상기 판단부(130)가 생성한 경고신호에 따라 상기 감속기(62)의 잔여수명을 인지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 감속기(62)의 잔여수명을 미리 예측할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 감속기(62)가 불시에 정지되는 것을 미연에 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 감속기(62)가 불시에 정지됨에 따라 복수 대의 같은 라인에 설치된 산업용 로봇(1)이 모두 정지되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 제조공정이 불시에 정지 됨에 따라 상기 대상물의 생산성 저하를 방지할 수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템을 설명하기 위한 단면도이다.

도 2를 참고하면, 상기 배출부(110)는 상기 프레임(F) 내부에 압력을 인가하는 압력인가부(111) 및 상기 프레임(F) 외부로 윤활유를 배출시키기 위한 배출유닛(1112)을 포함할 수 있다.

상기 압력인가부(111)는 상기 프레임(F) 내부에 압력을 인가한다. 일례로, 상기 압력인가부(111)는 상기 선회부(20)에 설치되어 상기 선회부(20)에 압력을 인가할 수 있다. 다른 례로, 상기 압력인가부(111)는 상기 어퍼프레임(30), 상기 암프레임(40), 상기 툴암(50) 중에서 적어도 하나에 설치되어 각각에 압력을 인가할 수도 있다. 상기 압력인가부(111)는 상기 프레임(F) 내부에 압력을 공급하기 위한 펌프를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 배출부(110)에서 윤활유를 흡입함으로써 상기 프레임(F) 내부의 윤활유를 배출시킬 수도 있다.

상기 배출유닛(112)은 상기 프레임(F)에 설치된다. 상기 배출유닛(112)은 상기 프레임(F) 내부의 서로 다른 위치에 마련된 채취위치(P1, P2, P3)에서 윤활유를 배출시킨다. 상기 프레임(F)에 상기 압력인가부(111)로부터 압력이 가해지면, 상기 배출유닛(112)은 상기 채취위치(P1, P2, P3)의 윤활유가 상기 검출부(120)에 제공되도록 윤활유의 배출경로를 안내함으로써, 윤활유를 배출시킬 수 있다. 상기 배출유닛(112)은 상기 채취위치(P1, P2, P3)에서 윤활유를 배출시키기 위한 배출부재(112a, 112b, 112c)들을 포함할 수도 있다. 또한, 상기 배출유닛(112)은 상기 감속기(62)에 윤활유를 주입하기 위한 주입부(101, 102, 103)를 통해 윤활유를 배출시킬 수도 있다.

이 경우, 상기 판단부(130)는 상기 채취위치(P1, P2, P3)들 중에서 어느 한 위치에서 배출된 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하면, 상기 경고신호를 생성할 수 있다. 예컨대, 상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 상기 채취위치(P1, P2)의 윤활유의 이물질 함유량은 기준빔위 이내이고, 다른 채취위치(P3)의 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하면, 경고신호를 생성할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 복수의 채취위치(P1, P2, P3)에서 배출된 윤활유의 이물질 함유량에 따라 상기 감속기(62)의 잔여수명을 미리 예측할 수 있도록 구현됨으로써, 상기 감속기(62)가 불시에 정지되는 것을 미연에 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 한 지점에서 윤활유를 채취하는 경우와 비교하면, 윤활유에 이물질이 섞이지 않음에 따라 검출값의 신뢰성이 떨어지는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 제조공정이 불시에 정지 됨에 따라 상기 대상물의 생산성 저하를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 검출값의 신뢰성 또한 증대시킬 수 있다.

여기서, 상기 판단부(130)는 상기 채취위치(P1, P2, P3)들로부터 배출된 윤활유의 이물질 함유량의 평균값이 기준범위를 초과하는지 여부에 따라 상기 경고신호를 생성할 수도 있다. 예컨대, 상기 검출부(120)는 상기 채취위치(P1, P2, P3)들 각각으로부터 배출된 윤활유의 이물질 함유량을 검출할 수 있다. 상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 각각의 검출값의 평균값이 기준범위를 초과하면, 상기 경고신호를 생성할수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 채취위치(P1, P2, P3)의 평균값을 통해, 상기 감속기(62)의 잔여수명을 예측함으로써, 윤활유에 분포된 이물질의 함유량을 정확하게 파악할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 검출값의 신뢰성을 증대시킬 수 있으므로, 상기 감속기(62)의 잔여수명에 대한 신뢰성 또한 향상시킬 수 있다.

도 2를 참고하면, 상기 압력인가부(111)는 상기 감속기(62)의 출력축(A2)에 설치된다.

이 경우, 상기 압력인가부(111)는 상기 감속기(62)의 출력축(A2)에 압력을 인가한다. 이에, 상기 배출유닛(111)는 상기 감속기(62)의 입력축(A1)에 위치된 상기 채취위치(P1, P2, P3)에서 윤활유를 배출시킬 수 있다. 상기 검출부(120)는 상기 입력축(A1)에서 배출된 윤활유의 이물질 함유량을 검출하고, 상기 판단부(130)는 상기 검출부(120)가 검출한 검출값에 따라 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하는지 판단한다. 즉, 상기 판단부(130)는 상기 감속기(62)의 입력축(A1)에서 배출되는 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하는지 판단할 수 있다. 상기 판단부(130)는 상기 감속기(62)의 입력축(A1)에서 배출되는 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하면, 상기 경고신호를 생성할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 입력축(A1)이 상기 출력축(A2)에 비해 고속으로 회전하기 때문에 상기 입력축(A1)의 윤활유를 검출하므로써, 이물질의 분포가 고른 윤활유로부터 검출값을 얻을 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 채취된 윤활유로부터 최적의 검출값을 얻을 수 있으르모, 검출값의 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 상기 출력축(A2)에 비해 상기 입력축(A1)의 공간이 넓게 형성되므로, 상기 입력축(A1)으로부터 많은 양의 윤활유를 통해 검출값을 얻을 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 산업용 로봇 시스템(100)은 다량의 윤활유에서 최적의 검출값을 얻을 수 있으므로, 검출값의 신뢰성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

지금까지, 본 명세서에는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 지닌 자가 본 발명을 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 실시예들로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

1: 산업용 로봇 110: 배출부
111: 압력인가부 112: 배출유닛
120: 검출부 130: 판단부

Claims

대상물에 대한 제조공정을 수행 하기 위한 산업용 로봇;
상기 산업용 로봇으로부터 감속기를 윤활하기 위한 윤활유를 배출시키는 배출부;
상기 배출부를 통해 윤활유가 배출되면, 윤활유에 포함된 이물질의 함유량을 검출하기 위한 검출부; 및
상기 검출부가 검출한 이물질의 함유량이 상기 감속기의 잔여수명을 판단하기 위한 기준범위를 초과하는지 여부를 판단하는 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 시스템.
제1항에 있어서, 상기 배출부는,
상기 감속기가 설치된 프레임 내부에 압력을 인가하는 압력인가부; 및
상기 압력인가부로부터 가해지는 압력에 따라 상기 프레임 내부의 서로 다른위치에 마련된 채취위치에서 윤활유를 배출시키기 위한 배출유닛을 포함하고,
상기 판단부는 상기 채취위치들 중에서 어느 한 위치에서 배출된 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하면, 상기 감속기의 잔여수명에 대한 경고신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 판단부는 상기 채취위치들로부터 배출된 윤활유의 이물질 함유량의 평균값이 기준범위를 초과하면, 상기 경고신호를 발생시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 압력인가부는 상기 감속기의 출력축에 설치되고,
상기 판단부는 상기 감속기의 입력축에서 배출되는 윤활유의 이물질 함유량이 기준범위를 초과하는지 판단하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇 시스템.