KR20160079853A - 피처들의 가시성을 결정하기 위한 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들 - Google Patents

피처들의 가시성을 결정하기 위한 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들 Download PDF

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KR20160079853A
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Abstract

여기에 기술된 실시예들에 따라, 산업 차량은 하나 이상의 프로세서들에 통신 가능하게 결합된 환경 기반 위치 측정(EBL) 센서를 포함할 수 있다. EBL 센서는 관측 시야 내에 객체들을 검출할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들은 산업 설비와 연관되는 피처 세트 및 차단 세트를에 액세스하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행한다. EBL 센서의 차단 세트의 검출 가능한 차단 및 센서 원점을 교차하는 차단 경로가 결정될 수 있다. 차단 경로의 피처 교차가 결정될 수 있다. 검출 가능한 피처는 피처 교차의 위치에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 산업 차량은 차단된 검출 가능한 피처를 제외하고 피처 세트를 이용하여 산업 설비를 통해 항행될 수 있다.

Description

피처들의 가시성을 결정하기 위한 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들{SYSTEMS, METHODS, AND INDUSTRIAL VEHICLES FOR DETERMINING THE VISIBILITY OF FEATURES}
관련 출원들에 대한 교차 참조
본 출원은 2013년 10월 31일에 출원된 미국 가 출원 제 61/897,867 호 및 2014년 10월 28일에 출원된 미국 출원 제 14/525,724 호의 이익을 주장한다.
본 발명은 일반적으로 피처들의 가시성을 결정하기 위한 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들에 관한 것이고, 더 구체적으로, 산업 차량들을 항행시키기 위해 가시적인 피처들을 이용하고 차단 피처들을 제외하기 위한 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들에 관한 것이다.
예를 들면, 지게차들, 수동 및 전동 팔레트 트럭들, 및/또는 다른 자재 관리 차량들을 포함한 산업 차량들은 산업 환경 주변의 물품들을 이동시키기 위해 이용될 수 있다. 산업 차량들은 환경을 통하여 항행하는 무인 운반 차량 또는 수동 운반 차량으로서 구성될 수 있다. 무인 운반, 항행, 또는 둘 모두를 용이하게 하기 위해, 산업 차량은, 예를 들면, 산업 차량의 자세 및 위치와 같은 환경 내에 위치 측정을 위해 적응될 수 있다. 따라서, 산업 차량은 환경에서 피처들을 검출하도록 구성된 센서들 및 검출된 피처들을 사용하여 산업 차량의 위치를 결정하기 위한 프로세서들에 의해 적응될 수 있다. 그러나, 피처들은 피처들이 센서에 의해 검출되는 것을 방해하는 객체들에 의해 차단될 수 있다. 차단 피처들을 검출하는 것의 실패는 위치 측정을 실패하게 하고, 정확하지 않은 결과들을 생성하고, 증가된 처리 시간을 요구할 수 있다.
따라서, 피처들의 가시성을 결정하기 위한 대안적인 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들에 대한 필요가 존재한다.
본 개시는 피처들의 가시성을 결정하기 위한 시스템들, 방법들, 및 디바이스들에 관한 것이고, 산업 차량들의 내비게이션 및 위치 측정에 대해 및 특히 리프트 트럭들에 대해 특정한 적용 가능성을 갖는다. 일 실시예에서, 피처들의 가시성을 결정하는 방법은 물리적 환경과 연관된 피처 세트를 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 차단 세트가 제공될 수 있다. 차단 세트는 물리적 환경과 연관될 수 있다. 센서의 위치는 물리적 환경에 관하여 결정될 수 있다. 센서는 검출 범위를 가질 수 있다. 검출 가능한 피처 세트는 피처 세트로부터 선택될 수 있다. 검출 가능한 피처 세트는 센서의 위치로부터 검출 범위 내에 있는 피처 위치와 연관된 검출 가능한 피처를 포함할 수 있다. 검출 가능한 차단 세트는 차단 세트로부터 선택될 수 있다. 검출 가능한 차단 세트는 센서의 위치로부터 검출 범위 내에 있는 차단 위치와 연관된 검출 가능한 차단을 포함할 수 있다. 모든 차단 경로가 결정될 수 있다. 차단 경로는 검출 가능한 차단 및 센서의 센서 원점을 교차할 수 있다. 차단 경로의 피처 교차는 하나 이상의 프로세서들에 의해 자동으로 결정될 수 있다. 피처 교차는 검출 가능한 피처 또는 검출 가능한 피처의 투영 상에 위치될 수 있다. 검출 가능한 피처는 피처 교차에 적어도 부분적으로 기초하여 하나 이상의 프로세서들에 의해 자동으로 가시적으로 결정될 수 있다.
일 실시예에서, 산업 차량은 하나 이상의 프로세서들에 통신 가능하게 연결된 환경 기반 위치 측정(EBL) 센서를 포함할 수 있다. EBL 센서는 관측 시야 내의 객체들을 검출할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들은 산업 설비와 연관되는 피처 세트 및 차단 세트에 액세스하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. EBL 센서의 센서 원점의 위치는 산업 설비에 관하여 제공될 수 있다. EBL 센서의 센서 원점 및 차단 세트의 검출 가능한 차단을 교차하는 차단 경로가 결정될 수 있다. 차단 경로의 피처 교차가 결정될 수 있다. 피처 교차는 피처 세트의 검출 가능한 피처 또는 피처 세트의 검출 가능한 피처의 투영 상에 위치될 수 있다. 검출 가능한 피처는 피처 교차의 위치에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 산업 차량은 차단된 검출 가능한 피처를 제외한 피처 세트를 이용하여 산업 설비를 통하여 항행될 수 있다.
다른 실시예에서, 피처들의 가시성을 결정하는 시스템은 하나 이상의 프로세서들 및 하나 이상의 프로세서들에 통신 가능하게 연결된 환경 기반 위치 측정(EBL) 센서를 포함한 산업 차량을 포함할 수 있다. EBL 센서는 관측 시야 내의 객체들을 검출할 수 있다. 하나 이상의 프로세서들은 산업 설비와 연관되는 피처 세트 및 차단 세트에 액세스하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. EBL 센서의 센서 원점의 위치는 산업 설비에 관하여 제공될 수 있다. 차단 세트의 검출 가능한 차단 및 EBL 센서의 센서 원점을 교차시키는 차단 경로가 결정될 수 있다. 차단 경로의 피처 교차가 결정될 수 있다. 피처 교차는 피처 세트의 검출 가능한 피처 또는 피처 세트의 검출 가능한 피처의 투영 상에 위치될 수 있다. 검출 가능한 피처는 피처 교차의 위치에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 산업 차량은 차단된 검출 가능한 피처를 제외하고 피처 세트를 이용하는 산업 설비를 통해 항행될 수 있다.
다른 실시예에서, 피처들의 가시성을 결정하기 위한 방법은 기능들을 수행하기 위해 머신 판독 가능한 것을 실행하는 하나 이상의 프로세서들에 의해 수행될 수 있다. 상기 방법은 산업 차량과 연관되는 피처 세트 및 차단 세트에 액세스하는 단계를 포함할 수 있다. EBL 센서의 센서 원점의 위치는 산업 설비에 관하여 제공될 수 있다. EBL 센서의 센서 원점 및 차단 세트의 검출 가능한 차단을 교차시키는 차단 경로가 결정될 수 있다. 차단 경로의 피처 교차가 결정될 수 있다. 피처 교차는 피처 세트의 검출 가능한 피처 또는 피처 세트의 검출 가능한 피처의 투영 상에 위치될 수 있다. 검출 가능한 피처는 피처 교차의 위치에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 산업 차량은 차단된 검출 가능한 피처를 제외한 피처 세트를 이용하여 산업 설비를 통하여 항행될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 피처 세트 중 검출 가능한 피처는 EBL 센서의 관측 시야 내에 있는 산업 설비의 피처에 대응할 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 차단 세트의 검출 가능한 차단은 EBL 센서의 관측 시야 내에 있는 산업 차량의 차단에 대응할 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 산업 설비의 차단은 EBL 센서의 관측 시야를 잘려진 관측 시야로 자를 수 있다. 차단된 검출 가능한 피처는 EBL 센서의 관측 시야 내 및 EBL 센서의 잘려진 관측 시야의 외부에 있는 산업 차량의 피처에 대응할 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 차단 경로는 시작 지점 또는 종료 지점에서 차단 세트의 검출 가능한 차단을 교차시킬 수 있다. 하나 이상의 프로세서들은 차단 경로에 따른 피처 교차, 검출 가능한 차단의 시작 지점 또는 종료 지점, 및 EBL 센서의 센서 원점의 순서를 결정하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. 검출 가능한 피처는 상기 순서에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 하나 이상의 프로세서들은 EBL 센서의 센서 원점 및 피처 세트의 검출 가능한 피처를 교차시키는 피처 경로를 결정하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행한다. 피처 경로와 차단 세트의 검출 가능한 차단 사이의 교차가 결정될 수 있다. 검출 가능한 피처는 교차에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 상기 순서는 교차가 결정되기 전에 결정될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 하나 이상의 프로세서들은 EBL 센서의 센서 원점 및 피처 세트의 검출 가능한 피처의 시작 지점을 교차하는 제 1 피처 경로를 결정하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행한다. EBL 센서의 센서 원점 및 피처 세트의 검출 가능한 피처의 종료 지점을 교차하는 제 2 피처 경로가 결정될 수 있다. 검출 가능한 차단의 지점은, 검출 가능한 차단의 지점이 피처 세트의 검출 가능한 피처, 제 1 피처 경로, 및 제 2 피처 경로에 의해 경계가 정해진 영역에 의해 범위가 정해질 때, 내부로서 결정될 수 있다. 검출 가능한 피처는 내부로 결정되는 검출 가능한 차단의 지점에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 하나 이상의 프로세서들은 제 1 피처 경로와 차단 세트의 검출 가능한 차단 사이에 교차를 결정하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. 검출 가능한 피처는 교차에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 검출 가능한 차단의 지점은 교차가 결정되기 전에 내부에 결정된다. 대안적으로 또는 추가로, 교차는 검출 가능한 차단의 지점이 내부에 결정되기 전에 결정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 검출 가능한 차단의 지점은 검출 가능한 차단의 시작 지점 또는 검출 가능한 차단의 종료 지점일 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 차단 경로는 시작 지점 또는 종료 지점에서 차단 세트의 검출 가능한 차단을 교차시킬 수 있다. 하나 이상의 프로세서들은 차단 경로를 따른 피처 교차, 검출 가능한 차단의 시작 지점 또는 종료 지점, 및 EBL 센서의 센서 원점의 순서를 결정하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행한다. 검출 가능한 피처는 상기 순서에 적어도 부분적으로 기초하여 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 상기 순서는 검출 가능한 차단의 지점이 내부로 결정되기 전에 결정될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 검출 가능한 피처는 비용 휴리스틱을 사용하여 조직화되는 차단 계산들에 따라 차단된 검출 가능한 피처로서 분류될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 산업 차량은 무인 운반 차량으로서 구성될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, 산업 설비는 2차원 모델로 맵핑될 수 있다.
여기에 기술된 산업 차량들, 방법들, 또는 시스템들 중 어느 하나에 따라, EBL 센서는 다수의 센서들을 포함할 수 있다.
여기에 기술된 실시예들에 의해 제공된 이들 및 추가의 피처들은 도면들과 함께 다음의 상세한 설명에 의해 더 완전히 이해될 것이다.
본 발명은 가시적 피처들을 이용하고 차단된 피처들을 제외하는 위치 측정 및 내비게이션을 수행할 수 있는 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들을 제공한다. 구체적으로, 여기에 기술된 실시예들은 산업 차량의 센서의 현재 위치에 기초하여 피처들의 가시성을 동적으로 갱신할 수 있다. 따라서, 위치 측정 및 내비게이션 기능들은 센서에 의해 검출될 가능성이 있는 피처들에 대해 맵 데이터의 서브세트를 비교하여 동작할 수 있다. 위치 측정 및 내비게이션 기능들의 정확성은 맵 데이터와 차단된 피처들 사이의 가능한 불일치들의 수를 감소시킴으로써 개선될 수 있다. 더욱이, 위치 측정 및 내비게이션 기능들의 처리 시간은 고려로부터 차단된 피처들을 제거함으로써 개선될 수 있고, 이는 위치 측정 및 내비게이션 기능들이 솔루션에 집중할 필요가 있는 시간량을 감소시킬 수 있다.
도 1은 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 산업 차량을 개략적으로 도시하는 도면.
도 2는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 맵 데이터와 함께 오버레이되는 가시적 및 비가시적 피처들을 갖는 물리적 환경을 개략적으로 도시하는 도면.
도 3은 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 센서를 개략적으로 도시하는 도면.
도 4는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처들의 가시성을 결정하기 위한 일 예시적인 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면.
도 5는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처들의 가시성을 분류하기 위해 차단 계산들을 수행하는 방법을 개략적으로 도시하는 도면.
도 6a 내지 도 6d는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처 교차들을 카테고리화하는 일 예시적인 방식을 개략적으로 도시하는 도면들.
도 7a 내지 도 13 b는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처들의 가시성을 분류하기 위해 차단 계산들을 수행하는 방법을 개략적으로 도시하는 도면들.
도 14a 내지 도 14c는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 다수의 차단들에 관해 피처들의 가시성을 결정하는 일 예시적인 프로세스를 개략적으로 도시하는 도면들.
도 15는 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처들의 가시성을 분류하기 위해 차단 계산들을 수행하는 방법을 개략적으로 도시하는 도면.
도 16은 여기에 도시 및 기술된 하나 이상의 실시예들에 따라 피처들의 가시성을 분류하기 위해 차단 계산들을 수행하는 방법을 개략적으로 도시하는 도면.
도면들에서 설명된 실시예들은 특성에서 도시적이고 예시적이고 청구항들에 의해 규정된 요지를 제한하도록 의도되지 않는다. 도시된 실시예들의 다음의 상세한 설명은 다음의 도면들과 함께 판독할 때 이해될 수 있고, 유사한 구조는 유사한 번호들로 표시된다.
여기에 기술된 실시예들은 일반적으로 예를 들면, 창고 설비와 같은, 물리적 환경을 통해서 내비게이션을 위한 환경 기반 위치 측정(EBL) 기술들에 관한 것이다. 몇몇 실시예들에서, EBL 센서는 산업 차량, 로봇, 등에 장착될 수 있다. 따라서, EBL 센서는 물리적 환경에서 객체들을 검출하고 객체들로부터 피처들을 추출할 수 있다. EBL 센서는 피처 리스트에 통신 가능하게 연결될 수 있고 추출된 피처들을 물리적 환경에 관해 산업 차량(예를 들면, 지게차 또는 포크 트럭이라고도 불릴 수 있는 리프트 트럭)의 위치를 결정하기 위해 피처 리스트로부터 피처들에 매칭할 수 있다. 예를 들면, 피처 리스트는 맵과 유사한 방식으로 물리적 환경과 연관될 수 있다.
도 1을 참조하면, 산업 차량(10)의 일 실시예가 개략적으로 도시된다. 산업 차량(10)은 위치 측정 정보, 즉 환경에 관하여 산업 차량(10)의 위치에 관한 정보를 결정하도록 구성된 임의의 차량일 수 있다. 산업 차량(10)은, 예를 들면, 지게차, 리치 트럭, 터릿 트럭, 워키 스태커 트럭, 견인 트랙터, 팰릿 대차, 하이/로우, 스태커-트럭, 트레일러 로더, 사이드로더, 포크 호이스트, 등과 같은 페이로드를 리프팅 및 이동시키기 위한 차량으로서 구성될 수 있다. 따라서, 산업 차량(10)은 실질적으로 수직 방향으로 연장하는 마스트(12) 및 실질적으로 수직 방향으로 올리고 내리기 위해 마스트(12)를 따라 이동하도록 동작 가능한 포크들(14)을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 포크들(14)은 마스트(12) 또는 다른 것에 관하여 측면으로 포크들(14)의 위치를 조정하기 위해 측면으로 이동하도록 구성될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 산업 차량(10)은 클램핑 힘을 페이로드에 적용하기 위한 구성 요소들을 포함할 수 있다(예를 들면, 배럴들, 케그들, 페이퍼 롤들 및/또는 유사물). 산업 차량(10)은 원하는 경로를 따라 이동하기 위해 표면을 따라 가로지르기 위한 하나 이상의 휠들(16)을 추가로 포함할 수 있다. 따라서, 산업 차량(10)은 하나 이상의 휠들(16)의 회전에 의해 전방들 및 후방들로 지향될 수 있다. 추가로, 산업 차량(10)은 하나 이상의 휠들(16)을 조종함으로써 방향을 변경하게 될 수 있다. 동기 시스템(motive system; 18)은 포크들(14)을 작동시키거나, 휠들(16)을 동작시키거나, 또는 둘 모두를 위해 힘을 인가하도록 구성될 수 있다. 동기 시스템(18)은 기계 시스템, 유압 시스템, 전기 시스템, 공압 시스템, 또는 그의 조합들을 포함할 수 있다.
산업 차량(10)은 머신 판독 가능한 명령들을 실행하기 위한 하나 이상의 프로세서들(20) 및 하나 이상의 프로세서들(20)에 통신 가능하게 연결된 메모리(22)를 추가로 포함할 수 있다. 본 개시를 규정 및 기술하기 위한 목적을 위해, 용어 "프로세서"는 일반적으로 머신 판독 가능한 명령들에 따라 기능들을 실행하거나, 또는 예를 들면, 집적 회로, 마이크로칩, 컴퓨터, 중앙 처리 장치, 그래픽 처리 장치, 필드-프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 주문형 집적 회로(ASIC), 또는 임의의 다른 계산 디바이스와 같은 머신 판독 가능한 명령들과 유사한 방식으로 기능들을 실행하도록 구성된 디바이스를 의미한다는 것이 주의된다. 추가로, 여기에 사용된 용어 "메모리"가 일반적으로 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브들, 또는 그의 조합들과 같지만 그로 제한되지 않는, 나중의 검색을 위해 데이터 또는 머신 판독 가능한 명령들을 저장할 수 있는 하나 이상의 장치를 의미한다는 것이 주의된다.
하나 이상의 프로세서들(20), 메모리(22), 또는 둘 모두는 EBL 센서(30), 산업 차량(10), 또는 둘 모두로 통합될 수 있다. 그러나, 하나 이상의 프로세서들(20), 메모리(22), 및 EBL 센서(30)가 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 서로 통신 가능하게 연결된 별개의 구성 요소들일 수 있다는 것이 주의된다. 여기에 사용되는 어구 "통신 가능하게 연결된"은, 구성 요소들이, 예를 들면, 전도성 매체를 통한 전기 신호들, 공기를 통한 전자기 신호들, 광 도파관들을 통한 광 신호들 등과 같이 신호들을 서로와 교환할 수 있다는 것을 의미한다.
여기에 기술된 머신 판독 가능한 명령들이, 머신 판독 가능한 명령들로 컴파일 또는 어셈블리될 수 있고 머신 판독 가능한 매체상에 저장될 수 있는, 프로세서에 의해 직접 실행될 수 있는 기계어, 또는 어셈블리 언어, 객체 지향형 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어들, 마이크로 코드 등과 같은 임의의 생성의 임의의 프로그래밍 언어(예를 들면, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, 또는 5GL)로 기록된 알고리즘 또는 로직을 포함할 수 있다는 것이 또한 주의된다. 대안적으로, 로직 또는 알고리즘은 FPGA 구성 또는 ASIC 중 하나를 통해 구현되는 하드웨어 기술 언어(HDL) 또는 그들의 동등물들로 기록될 수 있다.
산업 차량(10)은 데이터 신호들을 송신 및 수신하기 위한 통신 회로(24)를 추가로 포함할 수 있다. 통신 회로(24)는 하나 이상의 프로세서들(20), 메모리(22), 또는 둘 모두에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 통신 회로(24)는 근거리 통신망, 개인 통신망, 셀룰러 네트워크, 등을 통한 통신을 위해 데이터를 인코딩하고 데이터를 디코딩하기 위해 필요한 네트워크를 포함할 수 있다. 따라서, 산업 차량(10)은 인터넷 또는 월드 와이드 웹을 통해 데이터를 통신하기 위해 통신 회로(24)를 이용할 수 있다.
산업 차량(10)은 피처들을 검출하기 위해 EBL 센서(30)를 추가로 포함할 수 있다. EBL 센서(30)는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있고, 상기 하나 이상의 센서들의 각각은 산업 차량(10)을 둘러싼 환경 상태들, 등을 수집하도록 동작 가능하다. 따라서, EBL 센서(30)는, 예를 들면, 레이저 스캐너들, 레이저 범위 파인더들, 인코더들, 압력 트랜듀서들, 카메라들, 무선 주파수 식별(RFID) 검출기들, 광 검출기들, 카메라들, 초음파 범위 파인더들, 등과 같은 산업 차량(10)을 둘러싸는 환경 상태들을 나타내는 양을 검출할 수 있는 임의의 센서를 포함할 수 있다. 여기에 사용되는 용어 "센서"가 물리적 양을 측정하고 이를 물리적 양의 측정된 값에 상관되는 신호로 변환하는 하나 이상의 디바이스들을 의미한다는 것이 주의된다. "신호"가 매체를 통하여 가로지를 수 있는 전기, 광학, 자기, 전자기, 또는 임의의 다른 형태일 수 있다고 고려된다. 고려된 신호들은 DC, AC, 사인파, 삼각파, 사각파, 등을 포함하지만, 그로 제한되지 않는다.
EBL 센서(30)는 산업 차량(10) 내 또는 그 위의 어느 위치에 장착 또는 물리적으로 부착될 수 있다. 일반적으로, 산업 차량(10)의 포지셔닝은 검출되는 양에 의존하고, 즉, EBL 센서(30)는 검출되는 양이 산업 차량(10)의 동작 동안 EBL 센서(30)의 검출 범위, 즉 관측 시야(34)(도 3) 내에 있을 수 있도록 이롭게 위치될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, EBL 센서(30)는 하나 이상의 프로세서들(20), 메모리(22), 또는 둘 모두에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서들(20)은 EBL 센서(30)로부터 센서 데이터를 수신할 수 있다. 센서 데이터는 하나 이상의 프로세서들(20)로 송신 전에 EBL 센서에 의해 처리될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 센서 데이터는 센서 데이터가 수신된 후 하나 이상의 프로세서들(20)에 의해 처리될 수 있다.
산업 차량(10)의 구성 요소들은 하나 이상의 프로세서들(20)(일반적으로 화살표들로 나타냄)에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 산업 차량(10)의 이러한 구성 요소들은 계측 제어기 통신망(CAN) 버스, 지그비, 블루투스, 로컬 인터커넥트 네트워크(LIN), 시간 트리거드 데이터-버스 프로토콜(TTP) 또는 다른 적절한 통신 전략을 포함할 수 있는 임의의 유선 또는 무선 버스를 통해 통신 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 산업 차량(10)의 하나 이상의 프로세서들은 기능들을 자동으로 수행하기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. 결과로서, 몇몇 실시예들에서, 산업 차량(10)은 무인 운반 차량(AGV)로서 구성될 수 있다.
도 1 및 도 2를 집합적으로 참조하면, 산업 차량(10)은 머신 판독 가능한 명령들을 실행하는 하나 이상의 프로세서들(20)에 의해 자동으로 항행될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 차량의 위치는 산업 차량(10)이 항행될 때 EBL에 의해 모니터링될 수 있다. 예를 들면, 산업 차량(10)은, 예를 들면, 창고, 제조 설비, 또는 물품들 또는 페이로드들을 하우징하기에 적합한 임의의 인클로저와 같은 산업 설비(100)의 표면(102)을 따라 자동으로 항행할 수 있다. 용어 "표면"이 산업 차량(10)의 동작에 적합한 임의의 공간을 나타내기 위해 여기에서 사용될 수 있다는 것이 주의된다.
내비게이션을 돕기 위해서, 산업 차량(10)은 산업 설비(100)에 관하여 산업 차량(10)의 위치 지정된 위치를 결정할 수 있다. 산업 차량(10)의 위치 지정된 위치의 결정은 대응하는 피처 세트(122)를 갖는 데이터(120)를 맵핑하기 위해 EBL 센서(30)에 의해 검출된 피처들(110)을 비교함으로써 수행될 수 있다. 맵 데이터(120)는 통신 회로(24)를 통해 수신된 데이터로 주기적으로 갱신될 수 있는 메모리(22)에 로컬로 저장될 수 있거나, 또는 맵 데이터는 통신 회로(24)를 통해 액세스될 수 있고, 즉, 맵 데이터(120)는 서버 등에 의해 제공될 수 있다. 예를 들면, 피처 세트(122)는, 예를 들면, 계층적 데이터 구조들, 트리 구조들(예를 들면, 피처 세트(122)는 사지 트리(quad tree)로 삽입될 수 있다), 등과 같은 데이터 구조들을 사용하여 메모리(22)에 저장될 수 있다. 따라서, 데이터 구조들은 산업 설비(100)의 피처들(110)에 대응하는 피처 세트(122)의 데이터 인스턴스들로서 이용될 수 있다. 국부적인 위치 및 원하는 위치가 주어지면, 이동 경로가 산업 차량(10)에 대해 결정될 수 있다. 이동 경로가 알려지면, 산업 차량(10)은 산업 설비(100)의 표면(102)을 항행하기 위해 이동 경로를 따라 이동한다. 구체적으로, 하나 이상의 프로세서들(20)은 산업 차량(10)을 동작시키기 위해 머신 판독 가능한 명령들을 실행할 수 있다. 예를 들면, 하나 이상의 프로세서들(20)은 휠들(16)의 조종을 조정할 수 있고 산업 차량(10)이 표면(102)에서 항행하게 하기 위해 스로틀을 제어할 수 있다.
상기에 주의된 바와 같이, EBL 센서(30)는, 예를 들면, 산업 설비(100)와 같은 그의 환경에서 피처들(110)을 검출하도록 구성될 수 있다. EBL 센서(30)를 형성하기 위해 이용되는 센서들의 형태에 의존하여, EBL 센서(30)가 주어진 위치로부터 검출할 수 있는 피처들(110)이 제한될 수 있다. 예를 들면, 몇몇 피처들(110)은 특정한 센서 형태들에 의해서만 검출될 수 있다. 다른 제한 팩터들은 EBL 센서(30)의 관측 시야(34) 또는 환경에서 차단들(112)을 포함할 수 있다.
도 2 및 도 3을 집합적으로 참조하면, EBL 센서(30)는 관측 시야(34) 내에 객체들을 검출하도록 구성될 수 있다. 관측 시야(34)는 EBL 센서(30)의 센서 원점(32)으로부터 연장하는 공간의 영역으로서, 즉, 공간 참조 지점 또는 데이텀으로서 이용될 수 있는 EBL 센서의 임의의 장소로서 나타내질 수 있다. 몇몇 실시예들에서, EBL 센서(30)의 센서 원점(32)은 환경으로부터 감지된 신호들을 수신하도록 구성되는 EBL 센서(30)의 부분일 수 있다. 관측 시야(34)의 범위는 EBL 센서(30)의 거리 범위(D) 및 EBL 센서(30)의 각도 범위(θ)로 또한 규정될 수 있다. 구체적으로, 관측 시야(34)는 EBL 센서(30)의 센서 원점(32)으로부터 거리 범위(D)를 각도 범위(θ)만큼 스위핑함으로써 형성된 실질적으로 아치형 영역으로서 나타내질 수 있다. 관측 시야(34)가 명확성을 위해 실질적으로 아치형상 영역으로 도 3에 도시되지만, 관측 시야(34)는 EBL 센서(30)의 검출 능력들에 대응하는 임의의 형상일 수 있다는 것이 주의된다. 추가로, EBL 센서(30)가 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있고, 하나 이상의 센서들의 각각은 센서 원점(32) 및 관측 시야(34)를 갖는다는 것이 주의된다. 따라서, 이러한 실시예들에서, EBL 센서(30)는 복수의 센서 원점들 및 대응하는 관측 시야들을 포함할 수 있다.
상기에 주의된 바와 같이, EBL 센서(30)의 피처 검출 능력은 산업 설비(100)에서 차단들(112)에 의해 제한될 수 있다. 차단들(112)은 EBL 센서(30)가 객체들을 검출하는 것을 차단하거나 방해할 수 있는 물리적 환경 내의 객체들일 수 있다. 산업 설비(100)의 환경에서, 차단들(112)은 EBL 센서(30)로부터 나오거나 또는 그로 지향되는 신호들이 전달될 수 없는 임의의 객체, 예를 들면, 벽들, 팔레트들, 랙들, 작업자들, 등일 수 있다. 따라서, 도 2에 도시되는, 산업 설비(100) 내 차단들(112)은 EBL 센서(30)의 관측 시야(34)(도 3)의 범위를 잘려진 관측 시야(40)(도 2)로 줄이거나 또는 제한할 수 있다.
도 1 및 도 2를 다시 참조하면, 맵 데이터(120)는 산업 설비(100)의 피처들(110)에 대응하는 피처 세트(122) 및 산업 설비(100)의 차단들(112)에 대응하는 차단 세트(124)를 포함할 수 있다. 일반적으로, 맵 데이터(120)는 피처 세트(122)의 인스턴스들을 물리적 공간에서 대응하는 피처들(110)로 및 차단 세트(124)의 인스턴스들을 물리적 공간에서 대응하는 차단들(112)로 맵핑하는 좌표계를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 피처들(100) 및 차단들(112)은 예를 들면, 체적들, 표면들, 에지들, 곡선들, 점들, 및 물리적 객체들을 나타내기에 적합한 다른 객체들과 같은 기하학적 객체들로서 맵 데이터(120)에 나타내질 수 있다.
따라서, 맵 데이터(120)의 피처 세트(122) 및 차단 세트(124)의 인스턴스들은 예를 들면, 2차원 지점(x, y), 3차원 지점(x, y, z), 2차원 지점들((x1, y1), (x2, y2))로 규정된 2차원 라인 세그먼트, 3차원 지점들((x1, y1, z1), (x2, y2, z2))로 규정된 3차원 라인 세그먼트, 등과 같은 좌표계(예를 들면, 데카르트 좌표계)에 대응하는 기하학적 구조들을 사용하여 구현될 수 있다. 대칭을 갖는 환경들과 같은 몇몇 실시예들에서(예를 들면, 창고 랙킹), 산업 설비(100)는 2차원 모델로 맵핑될 수 있다. 따라서, 계산 요구 조건들은 맵 데이터(120)에서 산업 설비(100)의 피처들(110) 및 차단들(112)의 z-차원 (높이)를 무시함으로써 감소될 수 있다.
피처들(110), 차단들(112), 및 EBL 센서(30)는 표면(102)에 실질적으로 평행한 평면상에 투영되는 것으로 모델링될 수 있다. 예를 들면, 피처들(110)의 각각은 포인트 피처(114) 또는 라인 피처(116)로서 맵 데이터(120)에서 지리적으로 구현될 수 있다. 구체적으로, 점 피처들(114)의 각각은 2차원 좌표계에서 피처 세트(122)의 지점(x, y)으로 규정될 수 있다. 라인 피처들(116)의 각각은 2차원 좌표계에서 피처 세트(122)의 시작 지점(x1, y1) 및 종료 지점(x2, y2)으로 규정될 수 있다. 유사하게, 차단 세트(124)의 각각의 차단(125)은 차단들(112) 중 하나에 대응하는 2차원 좌표계에서 시작 지점(x1, y1) 및 종료 지점(x2, y2)으로 규정될 수 있다. 여기에 기술된 실시예들이 명확성을 위해 2차원 맵핑에 관하여 기술되었지만, 여기에 제공된 예들은 예를 들면, 맵 데이터(120)에서 산업 설비(100)의 피처들(110) 및 차단들(112)의 z-차원을 모델링함으로써와 같이 3차원들로 확장될 수 있다는 것이 주의된다.
위치 측정 또는 내비게이션을 수행하기 위해 이용되는 것으로부터 차단된 피처들을 배제하는 일 예시적인 방법(200)은 도 4에 개략적으로 도시된다. 도 1 및 도 4를 집합적으로 참조하면, 방법(200)은 방문하지 않은, 즉, 분석되지 않은, 피처 세트(122)의 인스턴스들 전체를 검색하고 차단 세트(124)의 방문하지 않은 인스턴스들과 피처 세트(122)의 방문하지 않은 인스턴스들을 비교하기 위한 반복적인 방식을 도시한다. 방법(200)의 프로세스들이 특정한 순서로 수행되는 것으로 열거 및 도시되지만, 프로세스들은 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 대안적인 순서로 수행될 수 있다는 것이 주의된다. 예를 들면, 몇몇 실시예들에서, 차단 계산들의 순서는 이하에 더 상세히 설명되는, 산업 설비의 휴리스틱에 따라 순서화될 수 있다. 프로세스들 중 하나 이상이 여기에 기술된 실시예들의 범위로부터 벗어나지 않고 생략될 수 있다는 것이 또한 주의된다.
도 1 내지 도 4를 집합적으로 참조하면, 프로세스(202)에서, 초기 공간 질의는 산업 설비(100)의 피처들(110)과 연관된 피처 세트(122)를 갖는 맵 데이터(120)를 사용하여 수행될 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)는 피처 세트(122)로부터 선택될 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)는 (도 3에 도시된) 줄어들지 않은 관측 시야(34)에 일반적으로 대응하는 EBL 센서(30)의 위치의 검출 범위 내의 피처들(110)에 대응할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, EBL 센서(30)의 위치는, 예를 들면, 위치 측정을 통해 산업 설비(100)에 관하여 결정될 수 있다. EBL 센서(30)의 위치는 관측 시야(34)에 관하여 상기에 기술되는 EBL 센서(30)의 검출 범위를 결정하기 위해 이용될 수 있다. EBL 센서(30)의 검출 범위는 맵 데이터(120)의 피처 세트(122)의 각각의 인스턴스의 위치와 비교될 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)는 EBL 센서(30)의 관측 시야(34) 내에 있는 위치들과 연관된 피처 세트(122)의 일 부분을 포함할 수 있다. 따라서, 검출 가능한 피처 세트(126)는 EBL 센서(30)의 위치에 의존할 수 있다. 더욱이, 검출 가능한 피처 세트(126)는 산업 차량(100)이 항행될 때, 즉, 산업 설비(100)를 전체를 이동할 때, 동적으로 갱신될 수 있다.
대안적으로 또는 추가로, 검출 가능한 차단 세트(128)는 맵 데이터(120)의 차단 세트(124)로부터 선택될 수 있다. EBL 센서(30)의 관측 시야(34)는 맵 데이터(120)의 차단 세트(124)의 각각의 인스턴스의 위치와 비교될 수 있다. 검출 가능한 차단 세트(128)는 EBL 센서(30)의 관측 시야(34) 내에 있는 위치들과 연관된 차단 세트(124)의 일 부분을 포함할 수 있다. 따라서, 검출 가능한 차단 세트(128)는 검출 가능한 피처 세트(126)와 유사한 방식으로 동적으로 갱신될 수 있다.
EBL 센서(30)의 관측 시야(34) 내의 각각의 차단(112)에 대응하는 맵 데이터(120)는 어느 피처들(110)이 EBL 센서(30) 및/또는 산업 차량(10)의 위치를 결정하기 위해 맵 데이터(120)와 비교되어야 하는지를 결정하기 위해 EBL 센서(30)의 관측 시야(34) 내의 각각의 피처(110)에 대응하는 맵 데이터(120)와 비교될 수 있다. 따라서, 검출 가능한 피처 세트(126)에 대응하는 피처들(110) 중 어느 것이 검출 가능한 차단 세트(128)에 대응하는 피처들(112)에 의해 가시적이지 않은 경우, 가시적이지 않은 피처들(110)은 차단되는 것(130)으로 결정될 수 있다. 위치 측정 동안, 차단되는 것(130)으로 결정되는 피처들(110)에 대응하는 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스들이 생략될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 검출 가능한 차단 세트(128)의 인스턴스들에 의해 차단되지 않는 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스들에 대응하는 피처들(110)은 가시적인 것(132)으로 결정될 수 있다. 따라서, 위치 측정 동안, 가시적인 것(132)으로 결정되는 피처들(110)에 대응하는 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스들은 위치 측정 및 내비게이션을 위해 이용될 수 있다.
추가로, 몇몇 실시예들에서, EBL 센서(30)는 각각이 센서 원점(32) 및 관측 시야(34)를 갖는 하나 이상의 센서들을 포함할 수 있다. 따라서, 피처들(110)의 가시성은 EBL 센서(30)의 하나 이상의 센서들의 각각에 의존할 수 있다. 이러한 실시예들에서, EBL 센서(30)의 하나 이상의 센서들의 각각의 관측 시야(34) 내의 차단들(112)에 대응하는 맵 데이터(120) 및 EBL 센서(30)의 하나 이상의 센서들의 각각의 관측 시야(34) 내의 각각의 피처(110)에 대응하는 맵 데이터(120)의 비교가 수행될 수 있다. 따라서, 여기에 제공된 실시예들이 단일 센서 원점에 관하여 기술될 수 있지만, 역에 제공된 실시예들은 EBL 센서(30)의 각각의 센서에 대한 차단 계산들을 수행할 수 있다는 것이 주의된다. 몇몇 실시예들에서, 피처(110)가 EBL 센서(30)의 임의의 센서에 의해 가시적으로(132) 결정되는 경우, 피처(110)는 내비게이션 또는 위치 측정을 위해 EBL에 의해 사용될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 피처(110)가 EBL 센서(30)의 센서들 모두에 의해 차단된 것으로(130) 결정되는 경우, 피처(110)는 내비게이션 또는 위치 측정을 위해 EBL에 의해 사용이 배제될 수 있다.
방법(200)은 검출 가능한 피처 세트(126)가 검출 가능한 차단 세트(128)와 비교되는 것을 보장하고 가시적 피처 리스트(134)를 생성하기 위해 계산 관리 기능(204)을 포함할 수 있다. 가시적 피처 리스트(134)가 예를 들면, 리스트, 어레이, 속성, 특성, 등과 같은 내비게이션 또는 위치 측정과 함께 사용을 위한 검출 가능한 피처들을 추척하기에 적합한 임의의 데이터 관리 기술을 포함할 수 있다는 것이 주의된다. 몇몇 실시예들에서, 계산 관리 기능(204)은 검출 가능한 피처 세트(126)의 각각의 인스턴스가 검출 가능한 차단 세트(128)의 각각의 인스턴스와 비교되는 것을 보장하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 실시예에서, 계산 관리 기능(204)은 검출 가능한 피처 세트(126)의 각각의 인스턴스를 내포된 루프들(nested loops)을 사용하여 검출 가능한 차단 세트(128)의 각각의 인스턴스와 반복적으로 비교할 수 있다. 구체적으로, 계산 관리 기능(204)은 피처 루핑 프로세스(206) 및 피처 루핑 프로세스(206)에 관하여 내포되는 차단 루핑 프로세스(208)를 포함할 수 있다.
피처 루핑 프로세스(206)는 각각의 인스턴스(즉, 검출 가능한 피처)가 검출 가능한 차단 세트(128)의 각각의 인스턴스(즉, 검출 가능한 차단)와 비교하기 위해 방문 및 이용된다는 것을 보장하기 위해 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스들을 통해 반복하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 실시예에서, 피처 루핑 프로세스(206)는 검출 가능한 피처 세트(126)가 평가되지 않은 임의의 인스턴스들을 포함하는지를 결정할 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)의 모든 인스턴스들이 평가된 경우, 방법(200)은 위치 측정 및 내비게이션에서의 사용을 위해 가시적 피처 리스트(134)를 EBL로 리턴할 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)의 모든 인스턴스들이 평가되지는 않은 경우, 방법(200)은 방문하지 않은 인스턴스의 평가를 위해 차단 루핑 프로세스(208)로 진행할 수 있다.
차단 루핑 프로세스(208)는 검출 가능한 차단 세트(128)의 인스턴스들을 통해 반복하도록 구성될 수 있어서 각각의 검출 가능한 차단은 검출 가능한 피처 세트(126)의 각각의 검출 가능한 피처와 비교된다. 예를 들면, 도 4에 도시된 실시예에서, 차단 루핑 프로세스(208)는 검출 가능한 차단 세트(128)가 평가되지 않은 임의의 인스턴스들을 포함하는지를 결정할 수 있다. 검출 가능한 피처 세트(126)의 모든 인스턴스들이 평가되지는 않은 경우, 방법(200)은 방문하지 않은 검출 가능한 피처 및 방문하지 않은 차단을 사용하여 차단 계산들을 수행하기 위해 차단 계산 프로세스(210)로 진행할 수 있다. 검출 가능한 차단 세트(128)의 모든 인스턴스들이 평가된 경우, 방법(200)은 검출 가능한 피처 세트(126)의 방문하지 않은 인스턴스를 방문 인스턴스로서 분류하고 가시적으로(132) 분류된 피처(110)의 부분이 관측 시야(34)(도 3)와 일치하는 것을 검증하는 관측 시야 검증 프로세스(212)로 진행할 수 있다.
도 1 내지 도 4를 다시 참조하면, 가시적으로(132) 분류된 피처(110)의 부분이 관측 시야(34)와 일치하는 경우, 방법(200)은 프로세스(213)로 진행할 수 있다. 프로세스(213)에서, 피처(110)에 대응하는 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스는 가시적 피처 리스트(134)와 함께 포함될 수 있고, 방법(200)은 계산 관리 기능(204)으로 진행할 수 있다. 가시적(132)으로 분류된 피처(110)의 부분이 관측 시야(34)와 일치하지 않는 경우, 피처(110)는 차단된 것으로(130) 생각될 수 있다. 따라서, 방법(200)은 프로세스(216)로 진행할 수 있다. 프로세스(216)에서, 차단된 것으로(130) 분류된 피처(110)에 대응하는 검출 가능한 피처 세트(126)의 인스턴스는 가시적 피처 리스트(134)로부터 제외될 수 있고, 방법(200)은 계산 관리 기능(204)으로 진행할 수 있다.
하나의 특정한 계산 관리 기능(204)이 검출 가능한 피처 세트(126)를 통한 "루핑"에 대해 도시되었지만, 검출 가능한 피처 세트(126)의 각각의 인스턴스가 여기에 기술된 것으로 분석되는 경우, 대안적인 방법들이 채용될 수 있다는 것이 주의된다. 예를 들면, 피처 루핑 프로세스(206)가 차단 루핑 프로세스(208) 내에 내포될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 반복적인 루프들은, 즉, 순서대로 수행된 반복적인 비교들 대신에 병렬 처리로 교체될 수 있고, 비교들 중 일부 또는 그의 모두는 동시에 수행될 수 있다. 구체적으로, 이하에 주의된 바와 같이, 단일 피처상의 다수의 차단들의 영향은 중첩을 통해 결정될 수 있다. 따라서, 이러한 계산들은 실질적으로 병렬로 수행될 수 있고, 병렬 컴퓨팅을 할 수 있을 수 있다.
도 4 및 도 5를 집합적으로 참조하면, 차단 계산 프로세스(210)는 방문하지 않은 검출 가능한 피처 및 방문하지 않은 차단을 비교하도록 구성될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 차단 계산 프로세스(210)는 점 피처들(114)을 차단된 것(130) 또는 가시적인 것(132)으로서 분류하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 점 피처(114)는 라인 세그먼트/라인 세그먼트 교차 테스트를 이용하여 차단(125)과 비교될 수 있다. 구체적으로, 라인 세그먼트(136)는 EBL 센서(30)의 센서 원점(32)와 라인 세그먼트(136)와 연관되는 점 피처(114) 사이에 생성될 수 있고, 즉 라인 세그먼트(136)는 센서 원점(32) 및 점 피처(114)에 의해 경계가 정해질 수 있다. 라인 세그먼트(136)가 차단(125)에 교차하는 경우 비교들에서, 라인 세그먼트(136)와 연관된 점 피처(114)는 차단된 것으로(130) 분류될 수 있다. 라인 세그먼트(136) 및 차단(125)이 교차하지 않는 경우 비교들에서, 라인 세그먼트(136)와 연관된 점 피처(114)는 가시적(132)으로 분류될 수 있다. 이하에 더 상세히 기술된 바와 같이, 점 피처(114)가 차단된 것(130)으로 분류될 때, 점 피처(114)는 위치 측정 및 내비게이션으로부터 생략될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 점 피처(114)가 가시적으로(132) 분류될 때, 점 피처(114)는 위치 측정 및 내비게이션을 위해 이용될 수 있다.
도 4 및 도 6a 내지 도 6d를 집합적으로 참조하면, 몇몇 실시예들에서, 차단 계산 프로세스(210)는 라인 피처들(116)과 차단들(125) 사이의 관계를 특징화하는 차단 계산들을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 차단 경로(140), 차단 경로(142), 또는 둘 모두는 라인 피처(116)를 특징화하기 위해 이용될 수 있다. 차단 경로(140) 및 차단 경로(142)의 각각은 EBL 센서(30)의 센서 원점(32)과 차단(125)을 통해 연장할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 차단 경로(140)는 시작 지점(144)에서 차단(125)과 교차할 수 있고, 차단 경로(142)는 종료 지점(146)에서 차단(125)과 교차할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 제 1 피처 교차(152)는 차단 경로(140) 및 제 2 피처 교차(154)를 이용하여 결정될 수 있다. 예를 들면, 라인 피처(116)는 시작 지점(156) 및 종료 지점(158)에 의해 경계가 정해진 라인 세그먼트일 수 있다. 제 1 피처 교차(152)는 라인 피처(116)의 시작 지점(156)에 대해 결정될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 라인 피처(116)의 종료 지점(158)에 대해 결정될 수 있다. 따라서, 제 1 피처 교차(152)는 라인 피처(116)의 시작 지점(156)과 연관될 수 있다. 제 2 피처 교차(154)는 라인 피처(116)의 종료 지점(158)과 연관될 수 있다. 제 1 피처 교차(152)는 차단 경로(140)와 라인 피처(116) 또는 라인 피처(116)의 투영(160) 사이의 교차로 규정될 수 있다. 유사하게, 제 2 피처 교차(154)는 차단 경로(142)와 라인 피처(116) 또는 라인 피처(116)의 투영(160) 사이의 교차로 규정될 수 있다. 라인 피처(116)의 투영(160)은 라인 피처(116)의 방향을 따라 시작 지점(156) 및 종료 지점(158)의 각각으로부터 연장할 수 있다. 따라서, 라인 피처(116)가 차단 경로(140), 차단 경로(142), 또는 둘 모두와 직접 교차하지 않는 실시예들에서, 투영(160)은 차단 경로(140), 차단 경로(142), 또는 둘 모두와 교차하도록 연장될 수 있다. 차단 경로(140) 및 차단 경로(142)가 라인 세그먼트들로서 도시되지만, 차단 경로(140) 및 차단 경로(142)는 여기에 기술되는 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(152)를 확립하기 위해 요구되는 한 연장될 수 있다는 것이 또한 주의된다. 따라서, 차단 경로(140)는 센서 원점(32)에서 시작하는 방향(148)을 따라 정렬될 수 있고 라인 피처(116)의 제 1 피처 교차(152)로 지향되고, 차단 경로(142)는 센서 원점(32)에서 시작하는 방향(150)을 따라 정렬될 수 있고 라인 피처(116)의 제 1 피처 교차(152)로 지향된다.
맵 데이터(120)에서 라인 피처들(116) 및 차단들(125)의 다양한 배열들은 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154)에 따라 분류될 수 있다. 예시적인 분류 방식들은 센서 원점(32), 차단(125)의 시작 지점(144), 및 제 1 피처 교차(152)에 대해 도 6d에서 도시된다. 구체적으로, 분류는 방향(148)을 따라 취해진 센서 원점(32), 차단(125)의 시작 지점(144), 및 제 1 피처 교차(152)의 순서화에 기초하여 결정될 수 있다. 차단(125)의 시작 지점(144)이 방향(148)을 따라 먼저 발생할 때, 즉, 시작 지점(144)이 센서 원점(32) 및 제 1 피처 교차(152) 전에 발생할 때, 제 1 피처 교차(152)는 뒤(162)로서 분류될 수 있다. 차단(125)의 시작 지점(144)이 센서 원점(32) 및 제 1 피처 교차(152)를 분리하는 공간에 있을 때, 제 1 피처 교차(152)는 사이(164)로서 분류될 수 있다. 차단(125)의 시작 지점(144)이 방향(150)을 따라 종결이 발생할 때, 즉, 시작 지점(144)이 센서 원점(32) 및 제 1 피처 교차(152) 후에 발생할 때, 제 1 피처 교차(152)는 초과(166)로서 분류될 수 있다. 도 6a 내지 도 6c에서 보여질 수 있는 바와 같이, 방향(148)을 따라 취해진 제 1 피처 교차(152), 센서 원점(32), 차단(125)의 시작 지점(144)에 관하여 상기에 기술된 분류들은 센서 원점(32), 차단(125)의 종료 지점(146), 및 방향(150)을 사용하는 제 2 피처 교차(154)의 분류들에 대해 실질적으로 동일한 방식으로 수행될 수 있다.
다양한 차단 계산 경우들이 여기에 기술된 실시예들의 비제한적인 예들로서 이하에 제공된다. 경우들의 각각은 여기에 기술된 실시예들로부터 벗어나지 않고 임의의 순서로 수행될 수 있다. 추가로, 경우들의 어느 하나는 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 생략될 수 있다. 그러나, 출원인들은, 순차적인 순서로 여기에 기술된 경우들의 차단 계산들을 수행함으로써 피처들(110)의 가시성을 결정함으로써 달성될 수 있는 감소된 계산 비용, 즉, 동등한 하드웨어를 갖고 적은 계산 시간을 발견했다는 것이 주의된다.
도 4, 도 7a, 및 도 7b를 집합적으로 참조하면, 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 1 경우가 개략적으로 도시된다. 제 1 경우에서, 라인 피처(116)는 뒤(162)로서 분류된 제 1 피처 교차(152) 및 뒤(162)로서 분류된 제 2 피처 교차(154)와 연관될 수 있다(도 7a). 대안적으로 또는 추가로, 라인 피처(116)는 초과(166)로서 분류된 제 1 피처 교차(152) 및 초과(166)로서 분류된 제 2 피처 교차(154)와 연관될 수 있다(도 7b). 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154)가 제 1 경우의 인스턴스로서 분류되는 실시예들에서, 제 1 피처 교차(152)와 제 2 피처 교차(154) 사이의 라인 피처(166)의 일 부분은 가시적(132)으로 결정될 수 있다. 가시성에 관하여 최종 결정에 도달하면, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)로부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 1 경우에 매칭하지 않으면, 차단 계산 프로세스(210)는 제 2 경우로 진행할 수 있다.
도 4 및 도 8a 내지 도 8c를 집합적으로 참조하면, 제 1 경우에 후속하여 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 2 경우가 개략적으로 도시된다. 제 2 경우에서, 라인 피처(116)는 사이(164)로서 분류된 제 1 피처 교차(152) 및 사이(164)로서 분류된 제 2 피처 교차(154)와 연관될 수 있다. 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154)가 제 2 경우의 인스턴스로서 분류되는 실시예들에서, 제 1 피처 교차(152)와 제 2 피처 교차(154) 사이의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 결정될 수 있다(도 8a 및 도 8b). 제 1 피처 교차(152)와 제 2 피처 교차(154) 사이에 있지 않은 라인 피처(116)의 부분은 가시적(132)으로서 결정될 수 있고, 이는 라인 피처(116)의 일부(도 8b) 또는 모두(도 8c)를 포함할 수 있다. 차단(125)에 관하여 라인 피처(116)의 가시성에 관하여 최종 결정에 도달하면, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)로부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 2 경우에 매칭하지 않으면, 차단 계산 프로세스(210)는 제 3 경우로 진행할 수 있다.
지금 도 4 및 도 9a 내지 도 9c를 집합적으로 참조하면, 몇몇 실시예들에서, 차단 계산 프로세스(210)는 라인 피처들(116) 및 차단들(125) 사이의 관계를 특징화하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 피처 경로(170), 피처 경로(172), 또는 둘 모두는 라인 피처(116)를 특징화하기 위해 이용될 수 있다. 피처 경로(170) 및 피처 경로(172)의 각각은 라인 피처(116) 및 EBL 센서(30)의 센서 원점(32)을 통해 연장할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 피처 경로(170)는 시작 지점(156)에서 라인 피처(116)와 교차할 수 있고, 피처 경로(172)는 종료 지점(158)에서 라인 피처(116)와 교차할 수 있다.
제 3 경우는 피처 경로(170) 및 피처 경로(172)를 통해 제 2 경우에 후속하여 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있다. 구체적으로, 차단(125)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 모두와 교차할 때, 라인 피처(116)는 차단된 것(130)으로 결정될 수 있다. 제 3 경우에 매칭하고 차단된 것(130)으로 결정되는 라인 피처들(116)에 대하여, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)로부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 3 경우와 매칭하지 않는다면, 차단 계산 프로세스(210)는 제 4 경우로 진행할 수 있다. 제 3 경우에 후속하는 경우들에 대하여, 차단(125)은 라인 피처(116) 또는 라인 피처(116)의 투영(160)과 교차하는 것으로 가정될 수 있다는 것이 주의된다.
도 4 및 도 10a 내지 도 10c를 집합적으로 참조하면, 제 3 경우에 후속하는 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 4 경우가 개략적으로 도시된다. 제 4 경우에서, 피처-차단 교차(174)는 라인 피처(116)의 투영(160) 및 차단(125) 또는 차단(125)(도 10a 및 도 10b)의 투영(176)(도 10c)에 의해 형성될 수 있다. 따라서, 피처-차단 교차(174)는 라인 피처(116)와 직접 교차하는 것을 실패할 수 있다. 즉, 피처-차단 교차(174)는 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 속하지 않는다. 추가로, 제 4 경우에서, 차단(125)은 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 둘 모두와 교차하는 것을 실패할 수 있다. 제 4 경우와 매칭하는 라인 피처들(116)에 대하여, 라인 피처(116)는 가시적(132)으로 분류될 수 있고, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)로부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 4 경우에 매칭하지 않으면, 차단 계산 프로세스(210)는 제 5 경우로 진행할 수 있다.
도 4 및 도 11a 내지 도 11c를 집합적으로 참조하면, 제 4 경우에 후속하여 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 5 경우가 개략적으로 도시된다. 제 5 경우에서, 피처-차단 교차(174)가 형성될 수 있고, 제 1 피처 교차(152)는 사이(162)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 초과(166)로서 분류될 수 있다(도 11a 내지 도 11c). 따라서, 제 1 피처 교차(152)와 피처 차단 교차(174) 사이에 라인 피처(116)의 일부는 차단된 것(130)으로서 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 나머지 부분은 가시적인 것(132)으로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 제 5 경우는 피처-교차 교차(174)가 형성될 수 있는 배열들을 포함할 수 있고, 제 1 피처 교차(152)는 초과(166)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 사이(164)로서 분류될 수 있다(도 11d). 따라서, 피처 차단 교차(174)와 제 2 피처 교차(154) 사이에 라인 피처(116)의 일부는 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 나머지 부분은 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있다. 차단된 것(130) 및 가시적인 것(132)으로서 라인 피처(116)를 분류하면, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)로부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 5 경우에 매칭하지 않으면, 차단 계산 프로세서(210)는 제 6 경우로 진행할 수 있다.
도 4 및 도 12a 내지 도 12c를 집합적으로 참조하면, 제 5 경우에 후속하여 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 6 경우가 개략적으로 도시된다. 제 6 경우에서, 제 1 피처 교차(152)는 사이(164)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 뒤(162)(도 12a)로서 분류될 수 있거나, 제 1 피처 교차(152)는 뒤(162)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 사이(164)(도 12b)로서 분류될 수 있다. 제 6 경우와 일치하는 라인 피처들(116)에 대하여, 차단(125)의 측면에 대해 사이(164)로서 분류된 피처 교차에서 시작하는 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 나머지 부분은 가시적(132)으로서 분류될 수 있다. 구체적으로, 도 12a에 도시된 바와 같이, 시작 지점(156)으로부터 제 1 피처 교차(152)로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있고, 제 1 피처 교차(152)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 유사하게, 도 12b에 도시된 바와 같이, 시작 지점(156)으로부터 제 2 피처 교차(154)로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적(132)으로 분류될 수 있다. 라인 피처(116)가 차단된 것(130)으로 및 가시적인 것(132)으로 분류되면, 방법(200)은 차단 계산 프로세스(210)부터 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다. 대안적으로, 라인 피처(116)가 제 6 경우와 매칭하지 않으면, 차단 계산 프로세스(210)는 제 7 경우로 진행할 수 있다.
도 4 및 도 13a 내지 도 13c를 집합적으로 참조하면, 제 6 경우에 후속하는 차단 계산 프로세스(210)에 의해 평가될 수 있는 제 7 경우가 개략적으로 도시된다. 제 7 경우에서, 피처-차단 교차(174)가 형성될 수 있고, 제 1 피처 교차(152)는 초과(166)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 뒤(162)로서 분류될 수 있다. 대안적으로 또는 추가로, 제 7 경우에서, 피처-차단 교차(174)가 형성될 수 있고, 제 1 피처 교차(152)는 뒤(162)로서 분류될 수 있고, 제 2 피처 교차(154)는 초과(166)로서 분류될 수 있다. 제 7 경우에 매칭하는 라인 피처들(116)에 대하여, 피처-차단 교차(174)와 뒤(162)로서 분류된 피처 교차 사이의 라인 피처(116)의 부분은 가시적(132)으로 분류될 수 있다. 피처-차단 교차(174)로부터 차단(125)의 측면으로의 영역으로서 규정될 수 있는 라인 피처(116)의 나머지 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 구체적으로, 도 13a에 도시된 바와 같이, 시작 지점(156)으로부터 피처-차단 교차(174)로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적인 것(132)으로서 분류될 수 있고, 피처-차단 교차(174)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로서 분류될 수 있다. 유사하게, 도 13b에 도시된 바와 같이, 시작 지점(156)으로부터 피처-차단 교차(174)로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있고, 피처-차단 교차(174)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적인 것(132)으로서 분류될 수 있다. 제 7 경우에 대응하는 차단 계산들을 수행하면, 방법(200)은 중첩 프로세스(214)로 진행할 수 있다.
도 1, 도 2 및 도 4를 집합적으로 참조하면, 방법은 가시성에 대한 누적된 영향을 결정하기 위해 검출 가능한 차단 세트(128)와 연관된 차단들(125)을 통해 반복하도록 구성될 수 있는 중첩 프로세스(214)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 중첩 프로세스(114)는 검출 가능한 피처 세트(126)와 연관된 피처(110)가 가시적(132)인지 또는 차단된 것(130)인지를 결정할 수 있다. 피처(110)가 가시적이지 않은 것, 즉, 차단된 것(130)으로 결정되는 경우, 방법(200)은 차단된 것(130)인 피처(110)를 위치 측정시 사용으로부터 배제하도록 동작하는 프로세스(216)로 진행할 수 있다. 예를 들면, 차단된 것(130)인 피처(110)의 예는 가시적 피처 리스트(134)로부터 제거 또는 생략될 수 있다. 피처(110)의 임의의 부분이 가시적(132)으로 결정되는 경우, 즉, 피처(110)가 적어도 부분적으로 가시적인 경우, 방법(200)은 검출 가능한 차단 세트(128)의 임의의 방문되지 않은 예들을 고려하기 위해 차단 루핑 프로세스(208)로 진행할 수 있다. 따라서, 방법(200)은 피처(110)의 가시성에 대한 다수의 차단들(112)의 영향을 생각할 수 있다.
도 1 및 도 14a 내지 도 14c를 집합적으로 참조하면, 다수의 차단들(112)의 영향은 중첩을 통해 결정될 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 차단들(112)은 맵 데이터(120)에서 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(52)에 대응할 수 있고, 피처들(110)은 맵 데이터(120)에서 제 1 라인 피처(54) 및 제 2 라인 피처(56)에 대응할 수 있다. 제 1 라인 피처(54) 및 제 2 라인 피처(56)의 각각의 가시성은 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(54)의 조합된 영향에 의존할 수 있다. 구체적으로, 제 1 라인 피처(54) 및 제 2 라인 피처(56)의 각각은 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(54) 단독으로 생각할 때 적어도 부분적으로 가시적일 수 있지만, 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(54)을 조합하여 생각할 때 완전히 차단된 것일 수 있다. 피처들(110)의 가시적 영역들은 각각의 차단(112)에 대해 추적될 수 있고, 모든 차단들(112)의 조합된 영향을 결정하기 위해 병합될 수 있다.
차단들(112)의 조합된 효과는 잘려진 관측 시야(40)(도 14a), 제 1 잘려진 관측 시야(42)(도 14b) 및 제 2 잘려진 관측 시야(44)(도 14c)를 비교함으로써 이해될 수 있다. 잘려진 관측 시야(40)는 제 1 라인 피처(54) 및 제 2 라인 피처(56)의 가시성에 대한 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(54)의 영향을 도시한다. 구체적으로, 제 1 라인 피처(54)는 부분적으로 가시적이고, 즉, 제 1 라인 피처(54)의 일 부분은 가시적인 것(132)이고 제 1 라인 피처(54)의 일 부분은 차단된 것(130)이고, 제 2 라인 피처(56)는 차단된 것(130)이다. 잘려진 관측 시야(40) 및 제 1 라인 피처(54) 사이의 중첩은 가시적인 것(132)으로 분류된 제 1 라인 피처(54)의 부분을 규정할 수 있다.
제 1 차단(50) 및 제 2 차단(52)의 조합된 영향을 생각하여 가시적인 것(132)으로 분류되는 제 1 라인 피처(54)의 부분은, 제 1 차단(50) 및 제 2 차단(52)의 각각을 개별적으로 생각할 때 가시적인 것(132)으로 분류된다. 도 14a 내지 도 14c에 도시된 실시예에서 이해될 수 있는 바와 같이, 가시성에 대한 차단들(112)의 조합된 영향은 논리 "AND" 연산과 유사할 수 있다. 즉, 피처(110)의 일 부분은, 상기 부분이 제 1 잘려진 관측 시야(42)(도 14b) 및 제 2 잘려진 관측 시야(44)(도 14c)에서 가시적(132)으로 분류되는 경우, 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있다. 유사하게, 차단들(112)의 조합된 영향은 논리 "OR" 연산과 유사할 수 있다. 즉, 피처(110)의 일 부분은, 제 1 잘려진 관측 시야(42)(도 14b) 또는 제 2 잘려진 관측 시야(44)(도 14c)에서 차단된 것(130)으로 분류되는 경우, 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 따라서, 차단들(112)은 개별적으로 생각될 수 있고, 모든 차단들(112)의 조합된 영향은 중첩에 대한 논리 연산들을 사용하여 조합될 수 있다. 상기에 설명된 바와 같이, 다수의 차단들(112)이 생각된 후 남아있는 피처(110)의 가시적 영역들이 존재하지 않는 경우, 피처(110)에 대응하는 피처 세트(122)의 예들은 차단된 것(130)으로 결정될 수 있고 위치 측정 및 내비게이션으로부터 생략될 수 있다.
도 2, 도 4, 도 12a, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 차단 계산 프로세스(210)는 피처들(110) 및 차단들(112) 사이의 관계를 특징화하기 위해 차단 계산들을 수행할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 차단 계산 프로세스(210)는 계산 방법(220)에 따라 피처들(110)을 분류할 수 있다. 계산 방법(220)은 시작 지점(144) 및 차단 경로(140)를 특징화하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있는 프로세스(222)로 개시될 수 있다. 구체적으로, 프로세스(222)는 차단 경로(140)와 연관된 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부, 즉, 라인 피처(116), 피처 경로(170) 및 피처 경로(172)에 의해 경계가 정해진 실질적으로 삼각형 영역에 의해 경계가 이뤄지는지의 여부를 결정할 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부에 있는 경우(예를 들면, 도 12a), 계산 방법(220)은 프로세스(224)로 진행할 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 12b), 계산 방법(220)은 프로세스(226)로 진행할 수 있다. 도 15에서, 긍정 상태는 일반적으로 "Y"로 표시되고, 부정 상태는 일반적으로 "N"으로 표시된다는 것이 주의된다.
도 8b, 도 12b, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(224)는 종료 지점(146) 및 차단 경로(142)를 특징화하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 구체적으로, 프로세스(224)는 차단 경로(142)와 연관된 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부에 있는지의 여부를 결정할 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부에 있는 경우(예를 들면, 도 12b), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 분리된 차단(228)을 갖는 것으로 분류할 수 있다. 따라서, 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154) 사이의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(도 8b)으로 결정될 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내부에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 12a), 계산 방법(220)은 프로세스(230)로 진행할 수 있다.
도 11c, 도 12a, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(230)는 차단(125) 및 피처 경로(172)를 특징화하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 구체적으로, 프로세스(230)는 차단(125)이 도 11c 및 우측에 있는 도 12a에 도시되는 피처 경로(172)와 교차하는지의 여부를 결정할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 부분적 차단(232)을 갖는 것으로 분류할 수 있다(도 12a). 따라서, 시작 지점(156)으로부터 제 1 피처 교차(152)로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적(132)으로 분류될 수 있고, 제 1 피처 교차(152)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하지 않는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 교차하는 분리된 차단(234)을 갖는 것으로 분류할 수 있다(도 11c). 따라서, 사이(164)로서 분류된 피처-차단 교차(174)와 피처 교차 사이의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 나머지 부분은 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있다.
도 12b, 도 13a, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 계산 방법(220)은, 예를 들면, 프로세스(222)의 상태가 충족되지 않을 때와 같이, 프로세스(222) 후에 실행될 수 있는 프로세스(226)를 포함할 수 있다. 프로세스(226)는 차단 경로(142)와 연관된 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 12b), 계산 방법(220)은 프로세스(236)로 진행할 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 13a), 계산 방법(220)은 프로세스(238)로 진행할 수 있다.
도 7a, 도 7b, 도 8a, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(226)는 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154)의 분류를 리뷰하기 위해 교차 계산들을 대안적 또는 추가로 수행할 수 있다. 구체적으로, 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154)가 모두 뒤(162)로서 분류되는 경우(도 7a), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 차단(240)을 갖지 않는 것으로 분류할 수 있다. 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154) 둘 모두가 초과(166)로서 분류되는 경우(도 7b), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 차단(240)을 갖지 않는 것으로 분류할 수 있다. 제 1 피처 교차(152) 및 제 2 피처 교차(154) 둘 모두가 사이(164) 및 내부로서 분류되는 경우(도 8a), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 완전 차단(242)을 갖는 것으로 분류할 수 있다.
도 11d, 도 12b, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(226)에 후속할 수 있는 프로세스(236)는 차단(125) 및 피처 경로(170)를 특징화하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 구체적으로, 프로세스(236)는 차단(125)이 도 11d 및 좌측에 있는 도 12b에 도시되는 피처 경로(170)와 교차하는지의 여부를 결정할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(170)와 교차하는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 부분적인 차단(232)을 갖는 것으로 분류할 수 있고(도 12b) 라인 피처(116)의 가시성은 상기에 주의된 것으로 결정될 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(170)와 교차하지 않는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 교차하는 분리된 차단(234)을 갖는 것으로 분류하고(도 11d), 라인 피처(116)의 가시성은 상기에 주의된 것으로 결정될 수 있다.
도 13a, 도 13b, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 계산 방법(220)은, 예를 들면, 프로세스(226)의 상태가 부정일 때와 같이 프로세스(226) 후 실행될 수 있는 프로세스(238)를 포함할 수 있다. 프로세스(238)는 차단(125)이 좌측에 있는 도 13a에 도시되는 피처 경로(170)와 교차하는지의 여부를 결정할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(170)와 교차하는 경우(예를 들면, 도 13a), 계산 방법(220)은 프로세스(244)로 진행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(170)와 교차하지 않는 경우(예를 들면, 도 13b), 계산 방법(220)은 프로세스(246)로 진행할 수 있다.
도 9a, 도 13b, 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(244)는 차단(125)이 도 9a 및 우측상에 있는 도 14b에 도시되는 피처 경로(172)와 교차하는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 전체 차단(242)을 갖는 것으로서 분류할 수 있다(도 9a). 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하지 않는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 교차하는 부분적 차단(248)을 갖는 것으로 분류할 수 있다(도 13b). 따라서, 시작 지점(156)으로부터 피처-차단 교차(174)로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로서 분류될 수 있고, 피처-차단 교차(174)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적인 것(132)으로서 분류될 수 있다.
도 13a 및 도 15를 집합적으로 참조하면, 프로세스(246)는 차단(125)이 우측상에 있는 도 13a에 도시되는 피처 경로(172)와 교차하는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 교차하는 부분적 차단(248)을 갖는 것으로 분류할 수 있다(도 13a). 따라서, 시작 지점(156)으로부터 피처-차단 교차(174)로의 라인 피처(116)의 부분은 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있고, 피처-차단 교차(174)로부터 종료 지점(158)으로의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 분류될 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(170)와 교차하지 않는 경우, 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 차단(240)을 갖지 않는 것으로 분류할 수 있다.
도 2, 도 4, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 차단 계산 프로세스(210)는 피처들(110)과 차단들(125) 사이의 관계를 특징화하기 위해서 차단 계산들을 수행할 수 있다. 차단 계산 프로세스(210)는 계산 방법(250)을 포함하지만 그로 제한되지 않는 다양한 분류 방식들을 사용하여 피처들(110)의 가시성을 분류할 수 있다. 도 16에서, 긍정 상태는 일반적으로 "Y"로 표시되고 부정 상태는 일반적으로 "N"으로 표시되는 것으로 주의된다.
도 9a, 도 10a, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 계산 방법(250)은 차단(125) 및 피처 경로(170)를 특징화하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있는 프로세스(252)에 의해 개시될 수 있다. 구체적으로, 프로세스(252)는 차단(125)이 도 9a 및 좌측상에 있는 도 10a에 도시되는 피처 경로(170)와 교차하는지의 여부를 결정할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우(예를 들면, 도 9a), 계산 방법(250)은 프로세스(254)로 진행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하지 않는 경우(예를 들면, 도 10a), 계산 방법(250)은 프로세스(256)로 진행할 수 있다.
도 9a, 도 12b, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(254)는 차단(125)이 도 9a 및 우측상에 있는 도 12b에 도시되는 피처 경로(172)와 교차하는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우(예를 들면, 도 9a), 라인 피처(116)는 전체 차단(242)으로서 분류될 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하지 않는 경우(예를 들면, 도 12b), 계산 방법(250)은 프로세스(258)로 진행할 수 있다.
도 12b, 도 13b, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(258)는 차단 경로(142)와 연관된 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 종료 지점이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 12b), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 부분적 차단(232)을 갖는 것으로 분류할 수 있다. 따라서, 시작 지점(156)과 제 1 피처 교차(152) 사이의 라인 피처(116)의 부분은 차단된 것(130)으로 결정될 수 있고, 라인 피처의 나머지는 가시적인 것(132)으로 분류될 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 13b), 라인 피처(116)는 교차하는 부분 차단(248)으로서 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 가시성은 도 13b에 관하여 상기에 여기에 기술되는 것으로 분류될 수 있다.
도 11d, 도 13a, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(256)는 프로세스(252)의 부정 상태를 따라 실행될 수 있다. 프로세스(256)는 차단(125)이 도 11d 및 우측상에 있는 도 13a에 도시되는 피처 경로(172)와 교차하는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 차단(125)이 피처 경로(172)와 교차하는 경우(예를 들면, 도 13a), 계산 방법(250)은 프로세스(260)로 진행할 수 있다. 차단(250)이 피처 경로(172)와 교차하지 않는 경우(예를 들면, 도 11d), 계산 방법은 프로세스(258)로 진행할 수 있다.
도 12a, 도 13a, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(260)는 차단 경로(140)와 연관된 시작 지점(114)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산들을 수행할 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 12a), 라인 피처(116)는 부분적인 차단(232)으로서 분류될 수 있다. 따라서, 라인 피처(116)의 가시성은 도 12a에 관하여 상기에 기술된 것으로 분류될 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 13a), 라인 피처(116)는 교차하는 부분적 차단(248)으로서 분류될 수 있다. 따라서, 라인 피처(116)의 가시성은 도 13a에 관하여 상기에 기술되는 것으로 분류될 수 있다.
도 11c, 도 11d, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(262)는 프로세스(256)의 부정 상태에 따라 실행될 수 있다. 프로세스(262)는 차단 경로(140)와 연관된 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 11c), 계산 방법(250)은 프로세스(264)로 진행할 수 있다. 시작 지점(144)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 11d), 계산 방법(250)은 프로세스(266)로 진행할 수 있다.
도 8b, 도 11c, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(264)는 차단 경로(142)와 연관된 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 8b), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 분리된 차단(228)으로서 분류할 수 있다. 따라서, 라인 피처(116)의 가시성은 도 8b에 관하여 상기에 기술된 것으로 분류될 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 11c), 라인 피처(116)는 교차하는 분리된 차단(234)으로서 분류될 수 있다. 라인 피처(116)의 가시성은 도 11c에 관하여 상기에 기술되는 것으로 분류될 수 있다.
도 7a, 도 11d, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 프로세스(266)는 프로세스(262)의 부정 상태에 따라 실행될 수 있다. 프로세스(266)는 차단 경로(142)와 연관된 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 차단 계산을 수행할 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있는 경우(예를 들면, 도 11d), 계산 방법(220)은 라인 피처(116)를 교차하는 분리된 차단(234)을 갖는 것으로 분류할 수 있다. 따라서, 라인 피처(116)의 가시성은 도 11d에 관하여 상기에 기술되는 것으로 분류될 수 있다. 종료 지점(146)이 피처 경로(170) 및 피처 경로(172) 내에 있지 않은 경우(예를 들면, 도 7a), 라인 피처(116)는 차단이 없는 것(240)으로서 분류될 수 있다.
도 4를 다시 참조하면, 여기에 기술된 실시예들은 차단 계산 프로세스(210)를 수행하기 위한 복수의 방법들에 관한 것이다. 상기에 주의된 바와 같이, 차단 계산들의 순서 및 형태들은 본 개시의 범위로부터 벗어나지 않고 변경될 수 있다. 사실, 출원인들은, 차단 계산 프로세스(210)가 차단 계산들의 수에 기초하여 비용 휴리스틱을 사용하여 조직될 때, 여기에 기술된 실시예들이 감소된 계산 비용으로 수행될 수 있다는 것을 발견했다.
도 2, 도 15, 및 도 16을 집합적으로 참조하면, 계산 방법(220) 및 계산 방법(250)은 비용 휴리스틱을 사용하여 평가되었다. 구체적으로, 각각의 차단 형태는 피처(110)를 특정한 차단 형태를 갖는 것으로 분류하기 위해 요구되는 차단 계산들의 수에 기초하여 비용 휴리스틱으로 할당된다. 산업 설비(100)는 각각의 차단 형태가 식별되는 시간의 비율을 결정하기 위해 이용 기간에 걸쳐 평가된다. 시간의 비율은 계산 방법(220) 및 계산 방법(250)에 대해 효율적인 비용 휴리스틱을 결정하기 위해 비용 휴리스틱과 곱해진다. 결과들은 표 1에서 이하에 요약된다.
Figure pct00001
표 1에서 보여지는 바와 같이, 계산 방법(220)은 계산 방법(250)에 비하여 계산 비용이 감소된다. 구체적으로, 계산 방법(220)은 차단당 약 2.63 차단 계산들의 효율적인 비용 휴리스틱/피처쌍과 비교된 차단 당 약 3.57 차단 계산들의 효율적인 비용 휴리스틱에 비교됨/계산 방법(250)에 대한 피처 쌍을 설명한다. 차단 형태들의 상이한 비율 혼합을 갖는 환경들에서, 계산 방법(250)은 더 효율적으로 수행될 수 있다는 것이 주의된다. 따라서, 효율적인 비용 휴리스틱은 임의의 특정한 산업 설비(100)에 대해 여기에 기술된 실시예들을 맞춤화하기 위해 이용될 수 있다.
여기에 기술된 실시예들은 가시적 피처들을 이용하고 차단된 피처들을 제외하는 위치 측정 및 내비게이션을 수행할 수 있는 시스템들, 방법들, 및 산업 차량들에 관한 것이라는 것이 여기서 이해되어야 한다. 구체적으로, 여기에 기술된 실시예들은 산업 차량의 센서의 현재 위치에 기초하여 피처들의 가시성을 동적으로 갱신할 수 있다. 따라서, 위치 측정 및 내비게이션 기능들은 센서에 의해 검출될 가능성이 있는 피처들에 대해 맵 데이터의 서브세트를 비교하여 동작할 수 있다. 위치 측정 및 내비게이션 기능들의 정확성은 맵 데이터와 차단된 피처들 사이의 가능한 불일치들의 수를 감소시킴으로써 개선될 수 있다. 더욱이, 위치 측정 및 내비게이션 기능들의 처리 시간은 고려로부터 차단된 피처들을 제거함으로써 개선될 수 있고, 이는 위치 측정 및 내비게이션 기능들이 솔루션에 집중할 필요가 있는 시간량을 감소시킬 수 있다.
용어 "실질적으로"가 임의의 양적 비교, 값, 측정, 또는 다른 표현에 속해질 수 있는 고유한 불확실성의 정도를 나타내기 위해 여기서 사용되는 것이 주의되어야 한다. 이러한 용어는 또한 양적 표현이 또한 문제에서 요지의 기본 기능에서 변경을 야기하지 않고 언급된 참조로부터 변경할 수 있는 정도를 표현하기 위해 여기서 이용된다.
또한, 예를 들면, X-축, Y-축, Z-축 등과 같은 방향 참조들이 명확성을 위해 제한 없이 제공되었다는 것이 주의된다. 구체적으로, 실시예들이 2차원 좌표계를 참조하여 여기에 기술되었다는 것이 주의된다. 좌표계에 관한 임의의 기술이 명확성을 위해 제한 없이 제공되었다는 것이 주의된다. 따라서, 여기에 기술된 실시예들은 제공된 좌표계에 대해 대응하는 변경들을 행함으로써 더 높거나 더 낮은 차수 좌표계들로 확장될 수 있다.
특정한 실시예들이 여기에 도시 및 기술되었지만, 다양한 다른 변경들 및 변형들이 청구된 요지의 정신 및 범위로부터 벗어나지 않고 수행될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 더욱이 청구된 요지의 다양한 양태들이 여기에 기술되었지만, 이러한 양태들은 조합하여 이용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구항들이 청구된 요지의 범위 내에 있는 모든 이러한 변경들 및 변형들을 포함하는 것이 의도된다. 따라서, 어구 "하나 이상의 프로세서들이 ~하기 위해 판독 가능한 명령들을 실행한다"가 개방형 이행으로서 청구항들에서 이용되고, 인용된 어구에서 사용된 용어 "~하기 위해"는 용어 " 포함하는"과 유사하다는 것이 주의된다.
10 : 산업 차량 12 : 마스트
14 : 포크들 16 : 휠들
18 : 동기 시스템 20 : 프로세서들
22 : 메모리 24 : 통신 회로
30 : EBL 센서 120 : 맵 데이터
122 : 피처 세트

Claims (18)

  1. 하나 이상의 프로세서들에 통신 가능하게 결합된 환경 기반 위치 측정(EBL) 센서를 포함하는 산업 차량에 있어서,
    상기 EBL 센서는 관측 시야 내의 객체들을 검출하고, 상기 하나 이상의 프로세서들은:
    산업 설비와 연관되는 차단 세트 및 피처 세트에 액세스하고;
    상기 산업 설비에 관하여 상기 EBL 센서의 센서 원점의 위치를 제공하고;
    상기 차단 세트의 검출 가능한 차단 및 상기 EBL 센서의 센서 원점을 교차하는 차단 경로를 결정하고;
    상기 차단 경로의 피처 교차로서, 상기 피처 세트의 검출 가능한 피처 또는 상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처의 투영 상에 위치되는, 상기 피처 교차를 결정하고;
    상기 피처 교차의 상기 위치에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 검출 가능한 피처를 차단된 검출 가능한 피처로서 분류하고;
    상기 차단된 검출 가능한 피처를 제외하고 상기 피처 세트를 이용하여 상기 산업 차량을 상기 산업 설비를 통해 항행시키는, 산업 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처는 상기 EBL 센서의 관측 시야 내에 있는 상기 산업 설비의 피처에 대응하는, 산업 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차단 세트의 상기 검출 가능한 차단은 상기 EBL 센서의 관측 시야 내에 있는 상기 산업 설비의 차단에 대응하는, 산업 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 산업 설비의 상기 차단은 상기 EBL 센서의 상기 관측 시야를 잘려진 관측 시야로 자르고, 상기 차단된 검출 가능한 피처는 상기 EBL 센서의 상기 관측 시야 내에 있는 및 상기 EBL 센서의 상기 잘려진 관측 시야 밖에 있는 상기 산업 설비의 피처들에 대응하는, 산업 차량.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차단 경로는 시작 지점 또는 종료 지점에서 상기 차단 세트의 상기 검출 가능한 차단을 교차시키고, 상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 차단 경로를 따라 상기 피처 교차, 상기 검출 가능한 차단의 상기 시작 지점 또는 상기 종료 지점, 및 상기 EBL 센서의 상기 센서 원점의 순서를 결정하도록 상기 머신 판독 가능한 명령들을 실행하고,
    상기 검출 가능한 피처는 상기 순서에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처 및 상기 EBL 센서의 상기 센서 원점을 교차하는 피처 경로를 결정하고;
    상기 피처 경로와 상기 차단 세트의 상기 검출 가능한 차단 사이의 교차를 결정하기 위해, 상기 머신 판독 가능한 명령들을 실행하고,
    상기 검출 가능한 피처는 상기 교차에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 순서는 상기 교차가 결정되기 전에 결정되는, 산업 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처의 시작 지점 및 상기 EBL 센서의 상기 센서 원점을 교차하는 제 1 피처 경로를 결정하고;
    상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처의 종료 지점 및 상기 EBL 센서의 상기 센서 원점을 교차하는 제 2 피처 경로를 결정하고;
    상기 검출 가능한 차단의 지점이 상기 피처 세트의 상기 검출 가능한 피처, 상기 제 1 피처 경로, 및 상기 제 2 피처 경로에 의해 경계가 정해진 영역에 의해 범위가 정해질 때, 상기 검출 가능한 차단의 상기 지점이 내부에 있다고 결정하기 위해, 상기 머신 판독 가능한 명령들을 실행하고,
    상기 검출 가능한 피처는 내부로 결정되는 상기 검출 가능한 차단의 상기 지점에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 제 1 피처 경로와 상기 차단 세트의 상기 검출 가능한 차단 사이의 교차를 결정하기 위해 상기 머신 판독 가능한 명령들을 실행하고,
    상기 검출 가능한 피처는 상기 교차에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 검출 가능한 차단의 상기 지점은 상기 교차가 결정되기 전에 내부로 결정되는, 산업 차량.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 교차는 상기 검출 가능한 차단의 상기 지점이 내부로 결정되기 전에 결정되는, 산업 차량.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 검출 가능한 차단의 상기 지점은 상기 검출 가능한 차단의 시작 지점, 또는 상기 검출 가능한 차단의 종료 지점인, 산업 차량.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 차단 경로는 상기 차단 세트의 상기 검출 가능한 차단을 시작 지점 또는 종료 지점에서 교차하고, 상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 차단 경로를 따른 상기 피처 교차, 상기 검출 가능한 차단의 상기 시작 지점 또는 상기 종료 지점, 및 상기 EBL 센서의 상기 센서 원점의 순서를 결정하기 위해 상기 머신 판독 가능한 명령들을 실행하고,
    상기 검출 가능한 피처는 상기 순서에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 순서는 상기 검출 가능한 차단의 상기 지점이 내부로 결정되기 전에 결정되는, 산업 차량.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출 가능한 피처는 비용 휴리스틱을 사용하여 조직되는 차단 계산들에 따라 상기 차단된 검출 가능한 피처로서 분류되는, 산업 차량.
  16. 제 1 항에 있어서,
    상기 산업 차량은 무인 운반 차량으로서 구성되는, 산업 차량.
  17. 제 1 항에 있어서,
    상기 산업 설비는 2차원 모델로 맵핑되는, 산업 차량.
  18. 제 1 항에 있어서,
    상기 EBL 센서는 다수의 센서들을 포함하는, 산업 차량.
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