KR20210061971A

KR20210061971A - 차량용 장애물 회피 방법, 장치, 전자 기기 및 컴퓨터 저장 매체

Info

Publication number: KR20210061971A
Application number: KR1020210058402A
Authority: KR
Inventors: 지아쿤 카이; 케 탕
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2021-05-06
Publication date: 2021-05-28
Also published as: KR102595485B1; EP3859710A3; US11807269B2; EP3859710A2; CN111857135A; JP2021131902A; US20210237771A1

Abstract

본 발명의 실시예는 차량용 장애물 회피 방법, 장치, 전자 기기 및 컴퓨터 저장 매체에 관한 것이고, 무인 운전 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방식은 하기와 같다. 차량용 장애물 회피 방법은, 차량의 크기 정보를 획득하는 단계; 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하는 단계; 적어도 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여, 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계; 및, 장애물이 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 차량의 장애물 회피 경로를 결정하는 단계;를 포함한다. 본 발명의 기술적 해결책은 더욱 고효율적인 장애물 회피를 구현할 수 있다.

Description

차량용 장애물 회피 방법, 장치, 전자 기기 및 컴퓨터 저장 매체{METHOD AND APPARATUS FOR VEHICLE AVOIDING OBSTACLE, ELECTRONIC DEVICE, AND COMPUTER STORAGE MEDIUM}

본 발명은 무인 운전 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차량용 장애물 회피 방법 및 장치에 관한 것이다.

무인 운전 차량은 주행 과정에 환경을 감지해야 한다. 일반적으로 무인 운전 차량에 설치된 카메라는 환경 이미지를 수집하고, 레이저 레이더를 더 설치하여 전방에 위치한 물체까지의 거리를 측정한다. 무인 운전 차량의 차량 탑재 호스트는 카메라에 의해 수집된 환경 이미지 및 레이저 레이더의 피드백 데이터를 처리하여, 차량의 장애물 회피 경로를 계획할 수 있다.

본 발명의 예시적 실시예에 따르면, 차량용 장애물 회피 방법, 장치, 전자 기기 및 컴퓨터 저장 매체를 제공한다.

본 발명의 제1 측면에서, 차량용 장애물 회피 방법을 제공한다. 상기 장애물 회피 방법은, 상기 차량의 크기 정보를 획득하는 단계; 상기 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하는 단계; 적어도 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계; 및, 장애물이 상기 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 상기 차량의 장애물 회피 경로를 결정하는 단계;를 포함한다.

본 발명의 제2 측면에서, 차량용 장애물 회피 장치를 제공한다. 상기 장애물 회피 장치는, 상기 차량의 크기 정보를 획득하도록 구성되는 차량 크기 정보 획득 모듈; 상기 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하도록 구성되는 안전 거리 획득 모듈; 적어도 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하도록 구성되는 장애물 선별 영역 결정 모듈; 및, 장애물이 상기 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 상기 차량의 장애물 회피 경로를 결정하도록 구성되는 장애물 회피 경로 결정 모듈; 을 포함한다.

본 발명의 제3 측면에서, 전자 기기를 제공하는바, 이는, 하나 이상의 프로세서; 및, 하나 이상의 프로그램이 저장되는 저장 장치;를 포함하고, 하나 이상의 프로그램이 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되어, 하나 이상의 프로세서에 의해 본 발명의 제1 측면에 따른 방법이 구현되도록 한다.

본 발명의 제4 측면에서, 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 발명의 제1 측면에 따른 방법이 구현되도록 하는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다.

본 발명의 제5 측면에서, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하는바, 상기 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 본 발명의 제1 측면에 따른 방법이 실행된다.

본 발명의 실시예의 차량용 장애물 회피 방법 및 회피 장치에 따르면, 더욱 고효율적인 장애물 회피를 구현할 수 있다.

발명의 내용 부분에서 설명되는 내용은 본 발명의 실시예의 핵심적이거나 중요한 특징을 식별하기 위한 것이 아니며, 본 발명의 범위를 제한하려는 의도도 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 다른 특징은 하기의 명세서에 의해 쉽게 이해될 것이다.

첨부 도면을 결부하고 하기의 자세한 설명을 참조하면, 본 발명의 각 실시예의 상기 특징 및 다른 특징, 장점 및 방면이 더욱 명확해질 것이다. 첨부 도면에서, 동일하거나 유사한 도면 표기는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 여기서,
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경의 개략도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법의 흐름도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경의 개략도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경의 개략도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경의 개략도를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 장치의 구조 개략도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예를 구현할 수 있는 컴퓨팅 기기의 블록도를 도시한다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더 상세히 설명하고자 한다. 첨부 도면에 본 발명의 일부 실시예가 도시되어 있지만, 본 발명이 다양한 형식으로 구현될 수 있고, 여기서 설명된 실시예에 제한되는 것으로 해석되어서는 안되며, 반대로 이러한 실시예들을 제공하는 것은 본 발명을 더욱 명확하고 완벽하게 이해하기 위함임을 이해해야 한다. 본 발명의 첨부 도면 및 실시예는 예시적인 것일 뿐, 본 발명의 보호범위를 제한하기 위한 것이 아님을 이해해야 한다.

본 발명의 실시예의 설명에서, 용어 "포함하다" 및 이와 유사한 용어는 "포함하나 이에 제한되지 않는다"와 같은 개방적 포함으로 이해되어야 한다. 용어 "기반하여"는 "적어도 부분적으로 기반하여"로 이해되어야 한다. 용어 "일 실시예" 및 "상기 실시예"는 "적어도 하나의 실시예"로 이해되어야 한다. 용어 "제1", "제2" 등은 상이하거나 동일한 객체를 지칭할 수 있다. 아래 내용은 다른 명시적 및 암시적 정의를 더 포함할 수 있다.

위에서 언급한 자동 운전 차량에는 일반적으로 도로 상황에 관한 정보를 획득하도록 감지 장치가 장착되어 있다. 예를 들어, 차량에는 일반적으로 장애물의 검출을 수행하도록 센서가 설치되어 있다. 센서는 예를 들어 다양한 카메라, 레이더 감지 장치, 적외선 감지기 등을 포함할 수 있다. 카메라는 시각 이미지 및 이미지 처리 기술을 이용하여 차량 주변의 장애물 정보를 감지할 수 있고, 카메라는 단안 카메라, 쌍안 카메리 및 광각 카메라 등과 같은 다양한 유형을 포함할 수 있다. 카메라의 장착 위치(전방, 후방 또는 측면 방향 등), 측정 요구, 비용 등 다양한 요소에 따라 차량의 비디오 모니터링 시스템을 배치할 수 있다. 레이더 감지 장치는 예를 들어 밀리파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등을 포함할 수 있다. 레이더의 장착 위치, 거리 측정 요구, 비용 등 다양한 요소에 따라 차량의 레이더 모니터링 시스템을 배치할 수 있다.

이러한 감지 장치를 통해 차량 주변의 환경 정보를 획득하여, 차량의 주행을 위해 가치 있는 정보를 제공할 수 있다. 그러나, 이러한 감지 장치에 의해 검출된 정보가 운전 경로 결정에 사용될 경우, 차량의 차량의 빈번한 케이던스 브레이킹(Cadence braking) 또는 방향 전환이 발생될 수 있어, 차량의 운전 체험을 감소시킨다. 예를 들어, 카메라에 의해 수집된 이미지 데이터를 운전 경로 결정에 사용할 경우, 카메라의 측정 정밀도로 인해 또는 카메라에 의해 수집된 이미지에 대해 장애물 식별 등 그래픽 처리를 수행 시 장애물이 식별된 위치가 잘못 위치 결정될 수 있어, 장애물의 실제 위치를 부적절하게 이탈하게 된다. 이 경우, 차량이 과도하게 "조심"하여 차량에 대한 과도한 제어가 발생됨으로써, 빈번한 케이던스 브레이킹이 발생된다. 이러한 문제 중 하나 이상을 개선할 수 있을 것으로 기대한다.

아래에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경(100)의 개략도를 도시한다. 도 1은 차량 주행 시나리오의 개략도를 도시한다. 첨부 도면에 도시된 특징에 관한 설명은 하기와 같다. 도면에서는 예시적으로 차량(10)을 도시하였는바(도면에서 회색 영역으로 예시적으로 도시함), 차량의 앞쪽이 차량의 전진 방향이다. 또한, 차량 좌표 및 차량 중심의 위치를 도시하며, 차량 리어 액슬의 중심을 원점으로, 차량 전진 방향(즉 차량 도는 차체 종축)이 좌표 횡축이다. 이 밖에, 도면에서는 또한 차량(10)의 앞쪽에 장착된 시각 센서(예를 들어 카메라)(미도시)를 예시적으로 도시하였고, 2점 쇄선의 영역(14)으로 카메라의 이미지 수집 영역(즉 검출 영역)을 적응적으로 도시한다. 이 밖에, 장애물(18)은 차량의 전진 방향에 위치하여 예시적으로 도시된다.

도 1은 본 발명에 따른 실시예를 용이하게 설명 및 서술하기 위한 예시일 뿐임을 유의해야 한다. 첨부 도면에서 차량 앞쪽을 전진 방향으로 한 것을 예로 도시하였지만, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 차량이 후진하거나 방향 전환할 때, 차량의 뒤쪽 또는 가로 방향 측에 장착된 감지 장치에 의해 유사한 방식으로 본 발명의 실시예를 구현할 수 있음을 이해해야 한다. 첨부 도면에서 차량에 장착된 시각 센서만 도시하였지만, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 시각 센서가 감지 레이더 또는 적외선 센서 등 다른 감지 장치로 대체되거나, 또는 다른 감지 장치와 조합되어 검출 영역을 형성할 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 하기 설명에서는 시각 센서에 의해 형성된 영역으로만 본 발명의 실시예의 원리를 설명한다. 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 다른 감지 장치가 여기서 설명된 것과 유사한 방식으로 본 발명의 실시예를 구현할 수 있음을 이해해야 한다. 도시된 실시예에서 차량 앞쪽에 장착된 시각 센서의 검출 영역만 도시하였지만, 이는 예시적인 것일 뿐이고, 시각 센서가 차량의 측면 방향 또는 뒤쪽에 장착될 수 있음을 이해해야 한다. 본 발명의 하기 설명에서, 앞쪽에서 시각 센서에 의해 형성된 앞쪽 검출 영역으로만 본 발명의 실시예의 원리를 설명한다. 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 차량의 다른 방향의 검출 영역(특히는 운전 방향에 관련되는 영역)이 여기에서 도시된 앞쪽 검출 영역과 조합되어 검출 영역을 형성할 수 있음을 이해해야 한다. 차량의 다른 감지 장치의 검출 영역(특히는 운전 방향에 관련되는 영역)도 여기에서 도시된 앞쪽 검출 영역과 조합되어 검출 영역을 형성할 수 있다. 이 밖에, 아래 도 3 내지 도 5의 실시예도 도 1에 도시된 실시예와 유사한 방식으로 도시되므로, 여기서 도 1에 도시된 특징에 관한 설명도 도 3 내지 도 5에 도시된 실시예에 동일하게 적용된다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(10)은 전진 방향을 따라 주행된다. 차량의 센서는 검출 영역(14)을 형성한다. 도시된 실시예에서, 센서는 시각 센서(예를 들어 카메라)이다. 여기서 검출 영역은 단지 예시적인 것일 뿐임을 이해해야 한다. 일부 실시예에서, 시각 센서의 수량은 검출 영역을 조합 형성하도록 복수개일 수 있다. 다른 일부 실시예예서, 하나 또는 다수의 시각 센서는 다른 센서와 조합되어 공동으로 검출 영역을 형성할 수 있다. 다른 일부 실시예에서, 차량의 상이한 위치에 위치한 동일 및/또는 상이한 유형의 센서는 조합되어 공동으로 검출 영역을 형성할 수 있다. 설명을 단순화하기 위해, 도시된 실시예에서는 하나의 시각 센서의 검출 영역(14)만 도시하였다. 다른 실시예에서, 다수의 센서에 의해 획득된 다수의 영역은 조합되어 검출 영역을 구성할 수 있다.

아래에서는 도 2를 결부하여 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법(200)의 흐름도를 상세히 설명한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량용 장애물 회피 방법(200)은 다수의 단계를 포함한다.

단계 202에서, 차량의 크기 정보가 획득된다. 일부 실시예에서, 차량의 크기 정보는 차량의 세로 방향 길이 크기 및 차량의 가로 방향 길이 크기를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 차량의 세로 방향 크기 정보 및 차량의 가로 방향 크기에 기반하여 차량 중심의 상대 위치를 결정할 수 있다. 차량이 자동 운전하는 경우, 차량의 리어 액슬 중심의 위치도 획득될 수 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량 리어 액슬 중심을 좌표 원점으로 한 좌표계를 구축할 수 있다. 다른 실시예에서, 차량 프론트 액슬 중심 또는 기하적 중심을 좌표 원점으로 사용할 수도 있다. 차량의 횡축 및 종축이 결정된 경우, 차량의 프론트 에지(edge), 리어 에지 및 사이드 에지 위치를 용이하게 결정할 수 있다.

단계 204에서, 차량의 주행 방향의 안전 거리가 획득된다. 용어 "주행 방향의 안전 거리"는 현재 위치에서 전진 방향을 따라 안전 거리만큼 떨어진 위치까지 차량이 주행될 때 차량의 안전을 유지할 수 있는 거리를 가리킨다. 예를 들어, 일부 응용 시나리오에서, 차량 전진 방향에 고정 장애물이 존재하면, 안전 거리는 차량이 현재 위치에서 해당 고정 장애물 근처까지 주행될 때 차량이 해당 고정 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있는 거리일 수 있다. 다른 일부 응용 시나리오에서, 차량 전방에 이동 장애물(예를 들어 다른 차량)이 존재할 경우, 안전 거리는 차량이 현재 위치에서 이동 장애물 근처까지 주행하고 이동 장애물과 최소 주행 안전 거리를 유지할 때 차량이 주행한 거리일 수 있다.

일부 실시예에서, 안전 거리는 차량의 주행 속도, 차량 운전 안전성 지표 및 승객 쾌적 지수 중 적어도 하나에 기반하여 결정될 수 있다. 차량 운전 안전성 지표는 예를 들어 차량의 제동 성능, 차량의 품질 등을 포함하는 차량의 성능에 관련되고, 그 수치는 제조업체, 또는 경험 데이터에 기반하여 설정될 수 있다. 승객 쾌적 지수는 예를 들어 차에 탑승한 승객의 느낌에 관련되고, 예를 들어 차량이 제동될 때 차량 안전을 확보한 상황에서 사용자가 메쓰꺼움, 어지러움을 느끼지 않는 참조 계수를 가리키는바, 그 수치는 경험 데이터에 기반하여 설정될 수 있다. 차량의 주행 속도는 예를 들어 차량의 속도 센서 또는 가속도 센서에 의해 획득될 수 있다. 이러한 파라미터 중 하나 이상에 기반하여 안전 거리를 간편하게 결정할 수 있음을 이해해야 한다.

단계 206에서, 적어도 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여, 차량의 장애물 선별 영역을 결정한다. 여기서 용어 "장애물 선별 영역"은 차량 주행 방향에 위치한 영역을 가리키고, 차량은 주행 과정에 실시간으로 해당 영역 중의 장애물에 따라 장애물 회피 경로를 계획한다. 획득된 크기 정보 및 안전 거리를 이용하여 장애물의 선별 영역을 결정함으로써, 장애물의 선별 영역이 차량의 주행 방향의 안전 거리에 관련되도록 한다. 이 경우, 운전 안전성을 확보한 전제하에, 장애물 선별 영역의 면적을 최대한 감소시키고, 심지어 장애물 선별 영역의 면적을 최소화한다.

단계 208에서, 장애물이 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 차량의 장애물 회피 경로를 결정한다. 단계 206에서 결정된 장애물 선별 영역에 기반하여, 장애물이 장애물 선별 영역 내에 위치하는 경우, 차량이 장애물에 충돌하는 것을 방지하도록 장애물 회피 경로를 다시 계획한다. 이로부터, 결정된 장애물 선별 영역에 기반하여, 장애물 회피 효율을 현저하게 향상시킬 수 있다.

일부 실시예에서, 차량의 장애물 회피 경로가 결정될 경우, 센서로부터 차량 주변의 검출 영역을 획득하고, 검출 영역에서 장애물 선별 영역에 대응되는 영역의 장애물을 식별할 수 있다. 이 경우, 장애물 선별 영역이 안전 거리에 적어도 기반하여 결정되므로, 장애물 선별 영역의 면적을 최대한 감소시킬 수 있고, 심지어 장애물 선별 영역의 면적을 최소화한다. 이 밖에, 검출 영역에서 장애물 선별 영역에 대응되는 영역의 장애물을 식별함으로써, 센서에 의해 형성된 검출 영역의 면적을 효과적이고 합리적으로 제한할 수 있어, 장애물 회피 효율을 현저하게 향상시키고, 안전을 확보하면서 사용자의 운전 체험을 향상시킨다.

도 1로 되돌아가, 도 1에 도시된 실시예에서, 차량의 장애물 선별 영역(16)은 예시적으로 직사각형 형상으로 결정된다. 도시된 바와 같이, 차량 전방에는 예시적으로 도시된 두 개의 장애물(18)이 존재한다. 장애물 선별 영역(16)이 결정된 후, 도면의 위쪽의 장애물(18)은 장애물 선별 영역(16)에 포함되고, 도면의 아래쪽의 18은 장애물 선별 영역(16)에 포함되지 않는다. 이 경우, 차량은 도면의 위쪽의 장애물(18)을 고려하여 장애물 회피 경로를 다시 계획해야 한다. 아울러, 장애물 선별 영역(16)에 위치하지 않는 도면의 아래쪽의 장애물(18)을 고려하지 않으므로, 차량 운전 안전성의 확보를 바탕으로 장애물 회피 효율을 현저하게 향상시킨다. 특히는, 도시된 바와 같이, 검출 영역(14)에 비해 장애물 선별 영역(16)이 현저하게 감소된다. 이로부터, 검출 영역의 면적을 제한하면서 사용자의 운전 체험을 향상시킨다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역을 결정할 경우, 차량의 센서가 검출 영역 내의 장애물에 대한 위치 정확도를 고려하여 장애물의 선별 영역의 형상을 최적화시켜야 한다. 예를 들어, 거리 측정 센서 또는 이미징 센서와 같은 센서의 경우, 센서에 다양한 오차 또는 편차가 다소 존재하므로 장애물의 측정 오차가 발생한다. 예를 들어, 카메라의 경우, 거리가 멀수록 측정 정밀도가 떨어진다. 이에 관하여, 장애물 선별 영역을 결정하는 것은, 차량의 센서가 검출 영역 내의 장애물에 대한 위치 정확도에 기반하여, 장애물 선별 영역의 형상을 결정하는 것을 포함한다. 이로부터 운전의 장애물 회피 효율을 더 향상시켜 빈번한 케이던스 브레이킹을 방지할 수 있다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역은 점차 축소된 형상으로 형성될 수 있고, 점차 축소된 형상은 차량의 중심에서 차량의 종축을 따라 차량의 주행 방향을 향해 점차 축소된다. 예를 들어, 차량의 장애물 선별 영역은, 차량의 중심 위치에서 가장 크고, 차량의 종축(또는 차량 전진 방향)을 따라 차량의 중심에서 차량의 주행 방향의 앞쪽을 향해 점차 축소되는 것으로 결정될 수 있다. 이러한 형상을 통해, 장애물 선별 영역은 차량 주행 방향의 영역 중 가로 방향 측에 위치한 영역(이러한 영역은 일반적으로 센서의 위치 정확도가 떨어진다)이 제거되므로, 안전성을 확보하면서 장애물 선별 영역의 면적을 더 감소시켜, 운전의 장애물 회피 효율을 더 향상시킨다.

아래에서는 도 3 내지 도 5를 결부하여 장애물 선별 영역의 형상이 최적화된 몇 가지 실시예(300, 400 및 500)를 더 설명한다. 도 3 내지 도 5는 각각 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법이 구현되는 예시적 환경의 개략도를 도시한다.

일부 실시예에서, 차량의 크기 정보를 획득하는 단계는, 차량의 팽창 파라미터를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서 용어 "팽창 파라미터"는 차량의 크기를 일정하게 확대하는 것을 가리킨다. 도 3 내지 도 5의 실시예에서, 회색 박스 30, 40, 50은 차량의 개략도이고, 도면 표기 32, 42, 52는 차량이 팽창된 후의 예시적인 크기 박스이다. 차량의 팽창 파라미터는 차량 크기의 경험에 따라 설정될 수 있다. 예를 들어, 상이한 차량 유형, 모델 및 크기에 따라, 차량의 팽창 파라미터는 상이할 수 있다.

도 3에 도시된 실시예(300)에서, 차량의 장애물 선별 영역(36)은 타원 형상으로 형성될 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 차량의 중심을 타원의 중심으로 하고, 차량의 종축을 타원의 장축 방향으로 하며, 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 타원의 단축 방향으로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 타원의 장축 및 단축 크기를 결정한다. 타원의 장축 및 단축 크기가 결정된 후, 타원 형상의 장애물 선별 영역으로 결정할 수 있다. 장애물 선별 영역을 타원 형상으로 형성하여 장애물 선별 영역을 더 최적화시키고 감소시킬 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 장애물 선별 영역을 타원 형상으로 형성하면, 도 3 중의 두 개의 장애물(18)이 모두 장애물 선별 영역에 포함되지 않으므로, 차량의 장애물 회피 계산에서 두 개의 장애물(18)을 잠시 고려하지 않기에, 장애물 회피 효율을 향상시킨다. 이 밖에, 타원 형상을 선택할 경우 계산 복잡도를 효과적으로 낮출 수 있어 계산 효율을 향상시킨다.

전술한 타원 형상의 결정 방법은 예시적인 것일 뿐, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 다른 타원 형상의 결정 방법도 용이하게 생각해낼 수 있음을 유의해야 한다. 이 밖에, 도 3에서는 타원 형상을 예로 장애물 선별 영역을 설명하였으나, 여기서의 타원 형상은 포물선, 쌍곡선 등과 같은 다른 원뿔 곡선의 형상으로 대체될 수도 있다.

도 4에 도시된 실시예(400)에서, 차량의 장애물 선별 영역(46)은 이등변 삼각형 형상으로 형성될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 차량의 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 이등변 삼각형의 밑변 방향으로 하고, 차량의 종축 방향을 이등변 삼각형의 정점의 위치로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 이등변 삼각형의 정점 및 밑변 크기를 결정하고, 정점 및 밑변 크기에 기반하여, 이등변 삼각형 형상의 장애물 선별 영역으로 결정한다. 이등변 삼각형의 점 및 밑변 크기가 결정된 후, 이등변 삼각형의 장애물 선별 영역으로 결정할 수 있다. 장애물 선별 영역을 이등변 삼각형 형상으로 형성하여, 장애물 선별 영역을 더 최적화시키고 감소시킬 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 장애물 선별 영역을 이등변 삼각형 형상으로 형성함으로써, 안전성을 확보하면서 장애물 선별 영역의 면적을 감소시켜 장애물 회피 효율을 향상시킨다.

전술한 이등변 삼각형 형상의 결정 방법은 예시적인 것일 뿐, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 다른 삼각형 형상의 결정 방법도 용이하게 생각해낼 수 있음을 유의해야 한다. 이 밖에, 도 4에서는 이등변 삼각형 형상을 예로 장애물 선별 영역을 설명하였으나, 여기서의 이등변 삼각형 형상은 다른 삼각형 형상으로 대체될 수도 있다. 예를 들어, 대안적으로 또는 대체 가능하게, 차량의 안전 거리에 따라 정점을 결정한 후, 삼각형의 형상을 결정하도록 정점의 위치는 전진 방향에 수직되게 이동할 수 있다. 삼각형의 형상을 센서의 위치 정확도에 관련시켜 결정할 경우, 장애물 회피 효율을 더 향상시킬 수 있다.

도 5에 도시된 실시예(500)에서, 차량의 장애물 선별 영역(56)은 등변사다리꼴 형상으로 형성될 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 차량의 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 등변사다리꼴의 밑변 방향으로 하고, 차량의 종축 방향을 등변사다리꼴의 평행하지 않은 대변의 교점의 위치로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 등변사다리꼴의 윗변 및 밑변 크기를 결정하고, 윗변 및 밑변 크기에 기반하여, 등변사다리꼴 형상의 장애물 선별 영역으로 결정한다. 등변사다리꼴의 윗변 및 밑변 크기가 결정된 후, 등변사다리꼴의 장애물 선별 영역으로 결정할 수 있다. 장애물 선별 영역을 등변사다리꼴 형상으로 형성하여, 장애물 선별 영역을 더 최적화시키고 감소시킬 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 장애물 선별 영역을 등변사다리꼴 형상으로 형성함으로써, 안전성을 확보하면서 장애물 선별 영역의 면적을 감소시켜 장애물 회피 효율을 향상시킨다.

전술한 등변 사다리꼴 형상의 결정 방법은 예시적인 것일 뿐, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 다른 사다리꼴 형상의 결정 방법도 용이하게 생각해낼 수 있음을 유의해야 한다. 이 밖에, 도 5에서는 등변사다리꼴 형상을 예로 장애물 선별 영역을 설명하였으나, 여기서의 등변사다리꼴 형상은 다른 사다리꼴 형상으로 대체될 수도 있다.

도 4 및 도 5에 도시된 실시예에서는 차량 전진 방향의 장애물 선별 영역의 형상만 도시하였음을 유의할 필요가 있다. 차량 후진 방향의 장애물 선별 영역의 형상은 유사하게 획득될 수 있다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 장치(600)의 구조 블록도를 도시한다. 일부 실시예에서, 장치(600)는 컴퓨팅 기기에 포함될 수 있거나 컴퓨팅 기기로 구현될 수 있다. 장치(600)는 상기 실시예 (300, 400 및 500) 중 하나 이상의 단계에 사용될 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 장애물 회피 장치(600)는, 차량의 크기 정보를 획득하도록 구성되는 차량 크기 정보 획득 모듈(610); 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하도록 구성되는 안전 거리 획득 모듈(612); 적어도 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 차량의 장애물 선별 영역을 결정하도록 구성되는 장애물 선별 영역 결정 모듈(614); 및, 장애물이 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 기반하여 차량의 장애물 회피 경로를 결정하도록 구성되는 장애물 회피 경로 결정 모듈(618); 을 포함할 수 있다.

일부 실시예에서, 안전 거리 획득 모듈(612)은 차량의 주행 속도, 차량 운전 안전성 지표 및 승객 쾌적 지수 중 적어도 하나에 기반하여 안전 거리를 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역 결정 모듈(614)은, 센서로부터 차량 주변의 검출 영역을 획득하고, 검출 영역에서 장애물 선별 영역에 대응되는 영역의 장애물을 식별하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역 결정 모듈(614)은, 차량의 센서가 검출 영역 내의 장애물에 대한 위치 정확도에 기반하여, 장애물 선별 영역의 형상을 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역은 점차 축소된 형상으로 형성되고, 점차 축소된 형상은 차량의 중심에서 차량의 종축을 따라 차량의 주행 방향을 향해 점차 축소된다.

일부 실시예에서, 차량 크기 정보 획득 모듈(610)은 차량의 팽창 파라미터를 획득하도록 구성되는 팽창 파라미터 획득 모듈을 더 포함한다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역 결정 모듈(614)은, 차량의 중심을 타원의 중심으로 하고, 차량의 종축을 타원의 장축 방향으로 하며, 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 타원의 단축 방향으로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 타원의 장축 및 단축을 결정하고, 장축 및 단축으로, 타원 형상의 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역 결정 모듈(614)은, 차량의 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 이등변 삼각형의 밑변 방향으로 하고, 차량의 종축 방향을 이등변 삼각형의 정점의 위치로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 이등변 삼각형의 정점 및 밑변 크기를 결정하고, 정점 및 밑변 크기에 기반하여, 이등변 삼각형 형상의 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 장애물 선별 영역 결정 모듈(614)은, 차량의 종축에 수직되고 차량의 중심을 관통하는 횡축을 등변사다리꼴의 밑변 방향으로 하고, 차량의 종축 방향을 등변사다리꼴의 평행하지 않은 대변의 교점의 위치로 하며, 크기 정보 및 안전 거리에 기반하여 등변사다리꼴의 윗변 및 밑변 크기를 결정하고, 윗변 및 밑변 크기에 기반하여, 등변사다리꼴 형상의 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성된다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 또한 전자 기기 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다. 본 출원의 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 상기 차량용 장애물 회피 방법이 실행된다.

도 7은 본 출원의 실시예에 따른 차량용 장애물 회피 방법의 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 벤치, 개인용 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터 등의 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자 기기는 또한 개인용 정보 단말기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 나타낼 수 있다. 본 명세서에 도시된 구성 요소, 그들의 연결 및 관계 및 그 기능은 단지 예시에 불과하며, 본 명세서에 기술되거나 청구된 구현을 한정하도록 의도되지 않는다.

도 7은 본 발명의 다수의 실시예를 구현할 수 있는 컴퓨팅 기기(700)의 블록도를 도시한다. 도시된 바와 같이, 기기(700)는 판독 전용 메모리(ROM)(702)에 저장된 컴퓨터 프로그램 명령 또는 저장 유닛(708)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM)(703)에 로딩된 컴퓨터 프로그램 명령에 따라, 다양하고 적절한 동작 및 처리를 수행할 수 있는 중앙 처리 유닛(701)을 포함한다. RAM(703)에는 기기(700)의 동작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터가 더 저장될 수 있다. CPU(701), ROM(702) 및 RAM(703)은 버스(704)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(705)도 버스(704)에 연결된다.

기기(700)의 다수의 부재는 I/O 인터페이스(705)에 연결되고, 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(706); 다양한 유형의 표시 장치, 스피커 등과 같은 출력 유닛(707); 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(708); 및, 네트워크 카드, 모뎀, 무선 통신 송수신기 등과 같은 통신 유닛(709)을 포함한다. 통신 유닛(709)은 기기(700)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 전기 통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보/데이터를 교환하도록 허용한다.

처리 유닛(710)은 과정(200)과 같은 상기 내용에서 설명된 각 방법 및 처리를 수행한다. 예를 들어, 일부 실시예에서, 과정(200)은 저장 유닛(708)과 같은 기계 판독 가능 매체에 명확하게 포함되는 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(702) 및/또는 통신 유닛(709)에 의해 기기(700)에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(703)에 로딩되고 CPU(701)에 의해 실행될 때, 상기 내용에서 설명된 과정(200)의 하나 또는 다수의 단계를 수행할 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, CPU(701)는 다른 임의의 적절한 방식(예를 들어, 펌웨어에 의해)을 통해 과정(200)을 수행하도록 구성될 수 있다.

본 명세서에서 설명된 기능은 하나 또는 다수의 하드웨어 논리 부재에 의해 적어도 부분적으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 비제한적으로, 사용 가능한 시범 유형의 하드웨어 논리 부재는 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩의 시스템(SOC), 복합 프로그램 가능 논리 소자(CPLD) 등을 포함한다.

본 발명의 방법을 구현하는 프로그램 코드는 하나 또는 다수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 편집할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램 가능 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행될 경우, 흐름도 및/또는 블록도에 지정된 기능/동작이 구현되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행되거나, 부분적으로 기계에서 실행되거나, 독립형 소프트웨어 패키지로서 기계에서 실행되며 부분적으로 원격 기계에서 실행되거나 또는 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

본 발명의 전반 내용에서, 기계 판독 가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용하기 위한 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있는 유형 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상기 내용의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예는 하나 또는 다수의 와이어에 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 가능 프로그램 가능 판독 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 기기, 자기 저장 기기 또는 상술한 내용의 임의의 적절한 조합을 포함한다.

이 밖에, 특정 순서로 각 동작을 설명하였지만, 이는 이러한 동작들이 도시된 특정 순서 또는 순차적 순서로 수행되도록 요구되거나, 또는 모든 도시된 동작들이 예기한 결과에 달성하기 위해 수행되어야 한다고 요구됨을 이해해야 한다. 일정한 환경에서, 다중 임무 및 병합 처리는 유리할 수 있다. 마찬가지로, 상술한 설명에 여러 개의 구체적인 구현 세부사항이 포함되어 있지만 이것이 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안된다. 독립적인 실시예의 앞뒤 내용에서 설명된 일부 특징은 단일 구현으로 조합되어 구현될 수 있다. 반대로, 단일 구현의 앞뒤 내용에서 설명된 다양한 특징도 다수의 구현에서 독립적으로 또는 임의의 적절한 하위 조합의 방식으로 구현될 수도 있다.

구조 특징 및/또는 방법 논리적 동작에 특정된 언어로 본 주제를 설명하였지만, 첨부된 청구범위에서 한정된 주제가 상술한 특정된 특징 또는 동작에 반드시 한정되는 것은 아님을 이해해야 한다. 반대로, 상술한 특정된 특징 및 동작은 단지 청구범위의 예시적 형태를 구현하기 위한 것이다.

Claims

차량용 장애물 회피 방법에 있어서,
상기 차량의 크기 정보를 획득하는 단계;
상기 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하는 단계;
적어도 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계; 및,
장애물이 상기 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 상기 차량의 장애물 회피 경로를 결정하는 단계;를 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 안전 거리는,
상기 차량의 주행 속도;
상기 차량 운전 안전성 지표; 및,
승객 쾌적 지수; 중 적어도 하나에 의해 결정되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 장애물 회피 경로를 결정하는 단계는,
센서로부터 상기 차량 주변의 검출 영역을 획득하는 단계; 및,
상기 검출 영역에서 상기 장애물 선별 영역에 대응되는 영역의 장애물을 식별하는 단계;를 더 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역을 결정하는 단계는,
상기 차량의 센서가 검출 영역 내의 장애물에 대한 위치 정확도(Positional Accuracy)에 기반하여, 상기 장애물 선별 영역의 형상을 결정하는 단계;를 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제4항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역은 점차 축소된 형상으로 형성되고, 상기 점차 축소된 형상은 상기 차량의 중심에서 상기 차량의 종축을 따라 상기 차량의 주행 방향을 향해 점차 축소되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 크기 정보를 획득하는 단계는,
상기 차량의 팽창 파라미터를 획득하는 단계;를 더 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계는,
상기 차량의 중심을 타원의 중심으로 하고, 상기 차량의 종축을 타원의 장축 방향으로 하며, 상기 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 타원의 단축 방향으로 하며, 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여 상기 타원의 장축 및 단축 크기를 결정하는 단계; 및,
상기 장축 및 상기 단축으로, 타원 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계는,
상기 차량의 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 이등변 삼각형의 밑변 방향으로 하고, 상기 차량의 종축 방향을 상기 이등변 삼각형의 정점의 위치로 하는 단계;
상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 이등변 삼각형의 정점 및 밑변 크기를 결정하는 단계; 및,
상기 정점 및 상기 밑변 크기에 기반하여, 이등변 삼각형 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하는 단계는,
상기 차량의 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 등변사다리꼴의 밑변 방향으로 하고, 상기 차량의 종축 방향을 상기 등변사다리꼴의 평행하지 않은 대변의 교점의 위치로 하는 단계;
상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 등변사다리꼴의 윗변 및 밑변 크기를 결정하는 단계; 및,
상기 윗변 및 밑변 크기에 기반하여, 등변사다리꼴 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하는 단계;를 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 방법.
차량용 장애물 회피 장치에 있어서,
상기 차량의 크기 정보를 획득하도록 구성되는 차량 크기 정보 획득 모듈;
상기 차량의 주행 방향의 안전 거리를 획득하도록 구성되는 안전 거리 획득 모듈;
적어도 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 차량의 장애물 선별 영역을 결정하도록 구성되는 장애물 선별 영역 결정 모듈; 및,
장애물이 상기 장애물 선별 영역 내에 위치한다는 결정에 응답하여, 상기 차량의 장애물 회피 경로를 결정하도록 구성되는 장애물 회피 경로 결정 모듈; 을 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 안전 거리 획득 모듈은,
상기 안전 거리：
상기 차량의 주행 속도;
상기 차량 운전 안전성 지표; 및,
승객 쾌적 지수; 중 적어도 하나에 기반하여 상기 안전 거리를 결정하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역 결정 모듈은,
센서로부터 상기 차량 주변의 검출 영역을 획득하고,
상기 검출 영역에서 상기 장애물 선별 영역에 대응되는 영역의 장애물을 식별하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역 결정 모듈은,
상기 센서가 검출 영역 내의 장애물에 대한 위치 정확도에 기반하여, 상기 장애물 선별 영역의 형상을 결정하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제13항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역은 점차 축소된 형상으로 형성되고, 상기 점차 축소된 형상은 상기 차량의 중심에서 상기 차량의 종축을 따라 상기 차량의 주행 방향을 향해 점차 축소되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 차량 크기 정보 획득 모듈은,
상기 차량의 팽창 파라미터를 획득하도록 구성되는 팽창 파라미터 획득 모듈; 을 더 포함하는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역 결정 모듈은,
상기 차량의 중심을 타원의 중심으로 하고, 상기 차량의 종축을 타원의 장축 방향으로 하며, 상기 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 타원의 단축 방향으로 하며, 상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여 상기 타원의 장축 및 단축을 결정하고,
상기 장축 및 상기 단축으로, 타원 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역 결정 모듈은,
상기 차량의 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 이등변 삼각형의 밑변 방향으로 하고, 상기 차량의 종축 방향을 상기 이등변 삼각형의 정점의 위치로 하며,
상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 이등변 삼각형의 정점 및 밑변 크기를 결정하고,
상기 정점 및 상기 밑변 크기에 기반하여, 이등변 삼각형 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
제10항에 있어서,
상기 장애물 선별 영역 결정 모듈은,
상기 차량의 종축에 수직되고 상기 차량의 중심을 관통하는 횡축을 등변사다리꼴의 밑변 방향으로 하고, 상기 차량의 종축 방향을 상기 등변사다리꼴의 평행하지 않은 대변의 교점의 위치로 하며,
상기 크기 정보 및 상기 안전 거리에 기반하여, 상기 등변사다리꼴의 윗변 및 밑변 크기를 결정하고,
상기 윗변 및 밑변 크기에 기반하여, 등변사다리꼴 형상의 상기 장애물 선별 영역으로 결정하도록 구성되는,
것을 특징으로 하는 차량용 장애물 회피 장치.
전자 기기에 있어서,
하나 이상의 프로세서; 및,
하나 이상의 프로그램이 저장되는 저장 장치;를 포함하고,
상기 하나 이상의 프로그램이 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법이 구현되도록 하는,
것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법이 구현되는,
것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법이 실행되는,
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.