KR20160063972A - 모듈식 로우 플로어 운송 시스템 - Google Patents

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KR20160063972A
KR20160063972A KR1020150140336A KR20150140336A KR20160063972A KR 20160063972 A KR20160063972 A KR 20160063972A KR 1020150140336 A KR1020150140336 A KR 1020150140336A KR 20150140336 A KR20150140336 A KR 20150140336A KR 20160063972 A KR20160063972 A KR 20160063972A
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마르틴 리델
크리슈토프 쇼이펜스
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쿠카 로보테르 게엠베하
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Abstract

본 발명에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템은 적어도 하나의 드라이브 모듈과 적어도 하나의 캐리어 모듈을 구비하며, 상기 적어도 하나의 드라이브 모듈은 드라이브 베이스 (100), 및 그와 연결된, 드라이브와 커플링된 적어도 하나의 드라이브 휠 (101) 을 갖는 드라이브 섀시를 구비하고, 상기 적어도 하나의 캐리어 모듈은 캐리어 베이스 (200), 및 그와 연결된, 드라이브가 없는 적어도 하나의 캐리어휠 (201) 을 갖는 캐리어 섀시를 구비하고, 이때 상기 드라이브 베이스와 상기 캐리어 베이스는 스트로크 방향 (H) 과 관련하여 단단히 서로 연결되고, 이때 상기 드라이브 섀시는 스트로크 방향 (H) 에서 움직일 수 있게 상기 드라이브 베이스에 설치된다 (112, 113).

Description

모듈식 로우 플로어 운송 시스템 {MODULAR LOW-FLOOR TRANSPORT SYSTEM}
본 발명은 적어도 하나의 드라이브 모듈 (drive module) 과 적어도 하나의 캐리어 모듈 (carrier module) 을 갖는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템, 상응하는 드라이브 모듈 또는 캐리어 모듈, 및 이러한 로우 플로어 운송 시스템을 조립하기 위한 방법에 관한 것이다.
EP 1 957 348 B1 에는 다수의 개별 차량들로 이루어진 차량 결합이 공지되어 있으며, 상기 개별 차량들은 수직 여유공간을 두고 서로 커플링되어 있고, 이때 드라이브-개별 차량들은 구동된 메카넘휠들 (Mecanum Wheels) 을 구비한다. 이를 통해, 적재하중이 균일하게 개별 차량들에 분배되어야 한다.
개별 차량들에의 이러한 균일한 하중분배는 불리하게, 메카넘휠들의 드라이브들에 근거하여, 드라이브가 없는 캐리어-개별 차량들보다 작은 최대하중을 규칙적으로 견디어내는 드라이브-개별 차량들에의 과도한 부하를 초래할 수 있다.
본 발명의 목적은 개선된 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 제공하는 것이다.
이 목적은 청구항 제 1 항의 특징들을 갖는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 통해 달성된다. 청구항들 제 15 항 내지 제 17 항은 여기에 기술되는 로우 플로어 운송 시스템의 드라이브 모듈과 캐리어 모듈, 및 상기 로우 플로어 운송 시스템을 조립하기 위한 방법을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 모듈식 로우 플로어 운송 시스템은 여기에 기술되는, 특히 적어도 본질적으로 구조적으로 동일한, 하나 또는 다수의 드라이브 모듈을 구비하며, 상기 드라이브 모듈들은 각각 드라이브 베이스 (drive base), 및 그와 연결된, 각각 하나 또는 다수의, 특히 적어도 3개의, 바람직하게는 적어도 4개 또는 그 이상의 드라이브 휠들 (drive wheels) 을 갖는 드라이브 섀시를 구비하며, 상기 드라이브 휠들은 각각 드라이브와 커플링된다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의, 특히 모든 드라이브 휠은 각각 하나의 자신의, 별도로 제어 가능한 드라이브를 구비한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 2개 또는 다수의 드라이브 휠은 각각 하나의 공통의 드라이브를 구비하며, 상기 드라이브와 상기 드라이브 휠들은 특히 하나 또는 다수의 차동 장치를 통하여 커플링될 수 있다. 드라이브는 특히 하나 또는 다수의 전기모터 및/또는 기어를 구비할 수 있다. 일 실시에 있어서, 드라이브 모듈들 중 하나 또는 다수는 자체 추진식이며, 이때 그들의 드라이브들은 특히 중앙 제어되거나 또는 분산 제어될 수 있고, 특히 한 드라이브 모듈의 제어기는 마스터-슬레이브 구성의 마스터를 형성하고, 다른 드라이브 모듈들의 제어기들은 슬레이브들을 형성하고, 또는 중앙 제어기는 개별적인 드라이브 모듈들의 제어기들을 제어한다.
상기 모듈식 로우 플로어 운송 시스템은 일 실시에 있어서 여기에 기술되는, 특히 적어도 본질적으로 구조적으로 동일한, 하나 또는 다수의 캐리어 모듈을 구비하며, 상기 캐리어 모듈들은 각각 캐리어 베이스 (carrier base), 및 그와 연결된, 정확히 하나 또는 다수의, 특히 적어도 또는 정확히 2개 또는 3개의, 드라이브가 없는 캐리어휠들을 갖는 캐리어 섀시를 구비한다. 일 실시에 있어서, 캐리어 모듈들 중 하나 또는 다수는 피동적으로 설계되고 또는 드라이브들을 구비하지 않고, 다른 실시에 있어서 드라이브가 없는 캐리어휠들은 드라이브들로부터, 특히 기계적으로, 디커플링되고 그리고/또는 그 자체로 존재하는 드라이브들은 에너지 공급으로부터 분리 가능하고, 특히 분리된다.
드라이브 베이스들 중 하나 또는 다수는 일 실시에 있어서 드라이브 베이스들 중 하나 또는 다수의 다른 것과 그리고/또는 캐리어 베이스들 중 하나 또는 다수와, 하기에서 설명되는 스트로크 방향 (stroke direction) 과 관련하여 또는 스트로크 방향에서 그리고/또는 스트로크 방향에 대해 수직인 하나 또는 다수의 서로 수직인 가로방향에서, 축방향으로 고정적으로 그리고/또는 회전 불가능하게, 특히, 적어도 본질적으로, 여유공간 없이, 특히 강성적으로, 연결될 수 있고, 특히 이 베이스들은 이렇게 서로 연결되어 있거나 또는 연결된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 캐리어 베이스들 중 하나 또는 다수는 캐리어 베이스들 중 하나 또는 다수의 다른 것과 그리고/또는 드라이브 베이스들 중 하나 또는 다수와, 스트로크 방향과 관련하여 또는 스트로크 방향에서 그리고/또는 가로방향에서 또는 가로방향들에서 축방향으로 고정적으로 그리고/또는 회전 불가능하게, 특히, 적어도 본질적으로, 여유공간 없이, 특히 강성적으로, 연결될 수 있고, 특히 이 베이스들은 이렇게 서로 연결되어 있거나 또는 연결된다. 특히, 적어도 하나의 드라이브 베이스와 적어도 하나의 캐리어 베이스는 이렇게 서로 연결 가능하고, 특히 연결되어 있거나 또는 연결된다.
한 방향에서 또는 한 방향과 관련하여, 특히 스트로크 방향에서 또는 가로방향에서 두 몸체, 특히 베이스들 서로간의 축방향으로 고정적인 연결이란 특히 상기 몸체들이 (적어도) 이 방향에서 서로 상대적으로, 적어도 본질적으로, 축방향 여유공간 없이, 특히 축방향으로 움직일 수 없거나 또는 이동할 수 없다는 것을 말한다. 한 방향에서 또는 한 방향과 관련하여, 특히 스트로크 방향에서 또는 가로방향에서 두 몸체, 특히 베이스들 서로간의 회전 불가능한 연결이란 특히 상기 몸체들이 (적어도) 이 방향에 대해 평행인 회전축 둘레로 서로 상대적으로, 적어도 본질적으로, 회전 여유공간 없이, 특히 움직일 수 없거나 또는 비틀려질 수 없다는 것을 말한다. 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 단단히 서로 연결 가능한, 특히 연결된, 2개의 몸체, 특히 베이스들은 일 실시에 있어서 스트로크 방향에서 볼 때, 적어도 본질적으로, 동일한 높이에 또는 (가로방향으로) 서로 나란히 또는 하나의 공통의 평면에 배치될 수 있다. 마찬가지로, 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 단단히 서로 연결 가능한, 특히 연결된, 2개의 몸체, 특히 베이스들은 스트로크 방향에서 볼 때, 적어도 본질적으로, 고정적인 간격 만큼 옮겨져 배치될 수 있다. 상응하여, 한 방향과 관련하여 또는 한 방향에서의 단단한 연결은 특히 이 방향에서의 있을 수 없는 상대운동 또는 차단된 자유도에 관한 것이고, 이 방향에서의 서로 상대적으로 옮겨진 배열, 예컨대 스트로크 방향으로의 서로 포개어진 배열에 관한 것이 아니다.
일 실시에 있어서, 베이스들 중 적어도 2개는 탈착 가능하게 서로 연결되거나 또는 연결되어 있고, 이를 위해 상응하는 커플링 (coupling) 을 구비한다. 일 실시에 있어서, 상기 커플링은, 베이스들을, 특히 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 그리고/또는 가로방향에서 또는 가로방향들에서 축방향으로 고정적으로 그리고/또는 회전 불가능하게, 특히 형상 결합으로 그리고/또는 마찰 결합으로 서로 연결시키도록 셋업된다. 특히 간단한 실시에 있어서, 커플링을 통해 탈착 가능하게 서로 커플링된 2개의 베이스는 연결 구조와 나사결합되거나 또는, 특히 그들의 서로 마주 보고 있는 정면들에서, 서로 하나 또는 다수의 나사와 나사결합될 수 있고 그리고/또는 서로 뒤에 맞물리는 언더컷들과 고정되어 있거나 또는 고정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 베이스들 중 적어도 2개는 탈착 가능하지 않게 또는 영속적으로 서로 연결되거나 또는 연결되어 있고, 특히 재료 결합으로 서로 연결되거나 또는 통합적으로 형성된다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 하나 또는 다수의 드라이브 모듈에 있어서 드라이브 섀시는 상기 언급된 스트로크 방향에서, 특히 진입된 위치와 진출된 위치 사이에서 그리고/또는 병진적으로, 움직일 수 있게 드라이브 베이스에 설치되고 또는 상기 스트로크 방향에서의 1개의 병진 (translational) 자유도를 갖는다.
개선에 있어서, 이 드라이브 모듈들 중 하나 또는 다수에 있어서 드라이브 섀시는, 특히 드라이브 베이스에, 스트로크 방향에서 드라이브-힘 요소에 의해 탄력 있게 지지된다.
상기 스트로크 방향은 일 실시에 있어서 적재하중을 수용하기 위한 서로 연결된 베이스들의 지지 평면과 함께 75°와 115°사이의 각도, 특히, 적어도 본질적으로, 90°의 각도를 이룬다. 일 실시에 있어서, 적재하중이 없는 로우 플로어 운송 시스템 또는 드라이브 모듈이 평탄한 수평 접촉면 위에 있으면, 베이스에 고정된 스트로크 방향은, 적어도 본질적으로, 수직이고, 또는 중력 방향과 함께 -15°와 +15°사이의 각도, 특히, 적어도 본질적으로, 0°의 각도를 이룬다.
이를 통해, 드라이브 섀시 또는 드라이브 섀시들은 서로 연결된 베이스들에 하중을 가할시, 개선에 있어서 드라이브-힘 요소의 또는 드라이브-힘 요소들의 반응력에 맞서, 스트로크 방향으로 피할 수 있다. 이러한 방식으로, 일 실시에 있어서 드라이브 섀시들에의 과도한 부하의 위험이 감소될 수 있고, 특히 저지될 수 있다. 개선에 있어서, 추가적으로, 드라이브 휠들의 너무 적은 접촉력의 위험이 유리하게 감소될 수 있고, 특히 저지될 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의 드라이브-힘 요소 및/또는 그와 연결된 하나 또는 다수의 캐리어 모듈(들), 특히 각각 그의 캐리어 베이스와 그의 캐리어 섀시와의 연결부는, 스트로크 방향으로의 각각의 드라이브 베이스에 대한 드라이브 섀시 또는 드라이브 섀시들의 자운스 트레블 (jounce travel) 의 적어도 하나의 영역에 대해, 상기 스트로크 방향에 대해 수직인 하나의 공통의 평탄한 접촉면 위로의 이 드라이브 섀시의 접촉력이 각각의 캐리어 섀시의 접촉력보다 작은 식으로 형성된다.
로우 플로어 운송 시스템의 적재하중은 서로 연결된 베이스들에 분배되고, 그들로부터, 각각의 섀시와의 연결부를 거쳐 상기 섀시에 전달되고, 그리고 그곳으로부터 하나의 공통의 접촉면 위로의 접촉력으로서 가해진다. 이때, 상기 서로 연결된 베이스들은 스트로크 방향으로 상기 접촉면 쪽으로 가라앉고, 이는 본 경우 일반성을 제한하지 않으며 자운스 (jounce) 라고 표시된다. 상응하여, 본 발명의 의미에서의 자운스 트레블은, 스트로크 방향으로 하나의 공통의 접촉면에 대한 서로 연결된 베이스들의 간격의 감소를 표시한다.
도 4 에 도시된 바와 같이, 상기 로우 플로어 운송 시스템이 드라이브 모듈과 그와 연결된 캐리어 모듈로 구성되고, 상기 드라이브 모듈의 드라이브 섀시가 슬라이딩 조인트 (sliding joint) 안에서 움직일 수 있게 드라이브 베이스 (100) 에 설치되고, 강성 (cA) 을 갖는 제 1 스프링 형태의 드라이브-힘 요소에 의해 그에 대해 지지되고, 상기 캐리어 모듈의 캐리어 섀시가 평행 슬라이딩 조인트 안에서 움직일 수 있게 캐리어 베이스 (200) 에 설치되고, 강성 (cT) 을 갖는 제 2 스프링 형태의 캐리어-힘 요소에 의해 그에 대해 지지되면, 상기 슬라이딩 조인트들의 축은 스트로크 방향 (H) 을 정의한다. 드라이브 휠들의 접촉점을 통한 그리고 캐리어휠들의 접촉점을 통한 접촉평면들이, 바닥으로부터 들어올려진 로우 플로어 운송 시스템에 있어서 스트로크 방향에 대해 수직으로 서로 일직선으로 늘어서면, 그리고 제 1 스프링의 강성 (cA) 이 제 2 스프링의 강성 (cT) 보다 작으면, 두 스프링은 하나의 공통의 평면 위에 섀시들을 올려놓을 때 동일한 스프링 트래블 (spring travel) 만큼 압축된다. 그러면, 제 2 스프링의 보다 큰 강성 (cT) 에 근거하여, 캐리어 섀시의 접촉력은 제 1 스프링을 경우에 따라서는 올려놓을 때까지의 또는 드라이브 모듈의 슬라이딩 조인트에 부딪칠 때까지의 자운스 트레블의 영역을 위해 드라이브 섀시의 접촉력보다 크고, 이로써 상기 드라이브 섀시는 상기 캐리어 섀시에 의해 유리하게 부하경감된다.
동시에, 제 1 스프링은 드라이브 섀시의 접촉력을 야기시키고, 이렇게 전진을 위해 필요한 상기 드라이브 섀시의 마찰을 증가시킨다. 도 4 의 예에서, 이로써 드라이브-힘 요소가 드라이브 휠들의 너무 적은 접촉력의 위험을 유리하게 감소시킬 수 있다는 것을 알아볼 수 있다. 드라이브-힘 요소가 생략될 수 있다는 것도 알아볼 수 있다. 이 예에서, 도 4 의 예에서 적재하중은 슬라이딩 조인트 안의 마찰을 무시할 때 제 2 스프링 또는 캐리어 모듈만을 통하여 지지되었고, 드라이브 휠들의 접촉력은 순전히 무게로부터 발생한다.
일 실시에 있어서, 각각 자운스 트레블의 적어도 하나의 영역을 위한 적어도 하나의 드라이브 모듈의 드라이브-힘 요소의 강성, 특히 모든 드라이브 모듈들의 (개별) 강성들은 스트로크 방향으로의, 그와 연결된 캐리어 모듈의 또는 캐리어 모듈들의, 특히 그의 캐리어 베이스와 그의 각각의 캐리어 섀시와의 그의 연결부들의 개별 강성들보다 작다. 일 실시에 있어서, 자운스 트레블의 이 영역에서의 적어도 하나의 드라이브-힘 요소의 개별 강성은 그와 연결된 적어도 하나의 캐리어 모듈의 개별 강성의, 특히 베이스와 섀시 사이의 그의 연결부의 개별 강성의 기껏해야 75%, 특히 기껏해야 50%, 특히 기껏해야 25% 이다.
스트로크 방향으로의 강성 (c) 이란 본 경우 특히 통례적인 방식으로 스트로크 방향으로의 드라이브 섀시와 드라이브 베이스의 간격 (a) 의 감소 (Δa) 에 대한 또는 자운스 트레블 (Δa) 에 대한 접촉력 (F) 의 증가 (ΔF) 의 비율을 표시한다 (c =ΔF/Δa). 상기에서 도 4 의 예를 근거로 설명한 바와 같이, 강성은 자운스 트레블에 걸쳐 변할 수 있고, 상기 힘 요소는 상응하여, 적어도 일부 영역에 걸쳐, 점진적인 (progressive) 또는 체감적인 (degressive) 특성곡선을 갖는다. 상응하여, 일 실시에 따르면, 자운스 트레블의 적어도 하나의 영역을 위한 드라이브-힘 요소 또는 드라이브-힘 요소들의 강성은 캐리어 섀시와 캐리어 베이스의 연결부(들) 의 강성보다 작다. 드라이브 모듈이 드라이브-힘 요소를 구비하지 않을 경우, 이는 영 (zero) 과 같은 불변적인 강성을 갖는 (가상의) 드라이브-힘 요소로도 간주될 수 있다. 모듈의, 특히 베이스와 섀시의 그의 연결부의, 특히 그의 힘 요소의 강성이란 특히 스트로크 방향으로 접촉면에 대한 간격의 감소에 대한 접촉력의 증가의 비율을 표시한다. 상기 비율은, 여러 가지 적재하중을 위해 자운스, 또는 스트로크 방향으로의 베이스와 섀시 사이의 간격의 감소, 및 섀시에 의해 가해진 관련 접촉력이 검출되고, 서로 비율이 따져짐으로써, 상응하여 특히 실험을 통해 경험적으로 검출될 수 있고 그리고/또는 시뮬레이션들을 통해 계산될 수 있다.
일 실시에 있어서, 특히 자운스 트레블의 시작부에서의, 캐리어 모듈의 또는 캐리어 모듈들의, 특히 캐리어 섀시와 캐리어 베이스의 그의 연결부(들) 의 강성(들)은 드라이브-힘 요소의 또는 드라이브-힘 요소들의 강성(들) 보다 작을 수도 있고, 특히 영일 수 있다. 상기에서 설명된 도 4 의 예에서 바닥으로부터 들어올려진 로우 플로어 운송 시스템에 있어서 드라이브 휠들이 바닥 쪽으로 캐리어휠들을 넘어 돌출하면, 바닥 위에 로우 플로어 운송 시스템을 올려놓을 때 우선 제 1 스프링이 인장되고, 제 2 스프링은 상응하여 자운스 트레블의 시작부에서 스프링 강성 (cT = 0) 을 갖는다. 이를 통해, 유리하게 드라이브 휠들의 마찰력이 증가될 수 있다.
상응하여, 일 실시에 있어서, 적어도 하나의 드라이브 모듈의 드라이브-힘 요소의 강성이 적어도 하나의 캐리어 모듈의 강성보다 작은 자운스 트레블의 영역은, 스트로크 방향으로의 드라이브-힘 요소의 최대 조절경로의 적어도 30% 에 걸쳐, 특히 적어도 50% 에 걸쳐, 및/또는 기껏해야 90% 에 걸쳐 연장된다. 들어올려진 로우 플로어 운송 시스템에 있어서 서로 일직선으로 늘어선 드라이브 휠들과 캐리어휠들의 예에서 설명한 바와 같이, 드라이브-힘 요소의 또는 드라이브-힘 요소들의 강성은 그들의 구조적으로 미리 정해져 있는 전체 또는 최대의 조절경로에 걸쳐서도 캐리어 모듈들의 연결부(들) 의 강성(들)보다 작을 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의 드라이브-힘 요소는 각각 적어도 하나의 기계식, 공압식 및/또는 유압식 스프링 및/또는 적어도 하나의, 특히 전기적으로 제어 가능한, 액추에이터 (actuator) 를 구비한다. 공압식 또는 가스 (압축) 스프링은 일 실시에 있어서 가스로 채워진 챔버를 구비하며, 상기 챔버 안에 피스톤 로드가 이동 가능하게 설치된다. 상기 챔버 안으로의 상기 피스톤 로드의 진입을 통해 가스는 압축되고, 보다 큰 반응력으로 상기 피스톤 로드의 정면을 가압한다. 이렇게, 상응하는 피스톤 로드 지름을 통해, 매우 평탄한 특성곡선이 달성될 수 있고, 따라서 공압식 스프링은 큰 자운스 트레블에 걸쳐 본질적으로 불변적인 접촉력을 가할 수 있다. 상응하는 접촉력은 대안적으로 또는 추가적으로 상응하여 제어된 액추에이터를 통해 가해질 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 섀시는 스트로크 방향으로 강성적으로 또는 움직일 수 없게 각각의 캐리어 베이스에 설치된다. 이를 통해, 유리하게, 구조적으로 간단한 그리고 콤팩트한 캐리어 모듈이 제공될 수 있고, 그러면 이때 바닥 비평탄부들은 일 실시에 있어서 드라이브 섀시의 또는 드라이브 섀시들의 자운스를 통해 보상될 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 섀시는 스트로크 방향으로, 특히 진입된 위치와 진출된 위치 사이에서, 움직일 수 있게 각각의 캐리어 베이스에 설치되고, 개선에 있어서 스트로크 방향으로 캐리어-힘 요소에 의해 탄력 있게 지지된다. 개선에 있어서, 적어도 하나의 캐리어 베이스, 그와 연결된 캐리어 섀시와의 연결부, 적어도 하나의 드라이브 베이스, 그와 연결된 드라이브 섀시와의 연결부는, 적어도 본질적으로, 동일하게 형성되고 또는 구조적으로 동일하고, 따라서 캐리어 모듈과 드라이브 모듈은 힘 요소들 및 섀시들에 의해서(만) 구별된다. 이러한 방식으로, 유리하게, 간단한 교체를 통해 또는 선택적으로 상기 상응하는 힘 요소들과 섀시들의 조립을 통해, 선택적으로 상기 동일한 베이스와 - 힘 요소를 제외하고 - 상기 동일한 연결부를 갖는 드라이브 모듈 또는 캐리어 모듈이 제조될 수 있고 또는 조립될 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어-힘 요소는 적어도 하나의 기계식 스프링, 특히 코일 스프링, 판 스프링 또는 리프 스프링 및/또는, 특히 전기적으로 제어 가능한, 액추에이터를 구비한다. 상응하는 스프링 치수 및 스프링 재료를 통해 비교적 가파른 특성곡선이 달성될 수 있고, 따라서 상기 기계식 스프링은 이미, 작은 자운스 트레블에 있어서 비교적 큰 접촉력을 가할 수 있고, 이렇게 캐리어 모듈은 적재하중에 의해 야기된 압력분배의 보다 큰 부분을 떠맡을 수 있다. 상응하는 접촉력은 대안적으로 또는 추가적으로 상응하여 제어된 액추에이터를 통해 가해질 수 있다.
스트로크 방향으로의 힘 요소의 강성 및/또는 캐리어-힘 요소의 강성은 특히 변경된 관절연결 (articulation) 을 통해 변화될 수 있고, 이렇게 여러 가지 작동 조건들 또는 설계 조건들에 맞춰질 수 있다. 상응하여, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 드라이브 모듈, 특히 그의 드라이브 베이스, 드라이브 섀시, 및/또는 베이스와 섀시의 연결부, 특히 링크 (link) 및/또는 힘 요소는 각각 2개 또는 그 이상의 피벗점 (pivot point) 을 구비하며, 상기 피벗점들은 드라이브-힘 요소의 선택적인, 탈착 가능한 고정을 위해 제공되고 또는 셋업된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 캐리어 모듈, 특히 그의 캐리어 베이스, 캐리어 섀시, 및/또는 베이스와 섀시의 연결부, 특히 링크 및/또는 힘 요소는 각각 2개 또는 그 이상의 피벗점을 구비하며, 상기 피벗점들은 드라이브-힘 요소의 선택적인, 탈착 가능한 고정을 위해 제공되고 또는 셋업된다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 드라이브 섀시는 각각 주행 방향에서의, 특히 드라이브 휠들 중 하나 또는 다수의 회전축에 대해 수직인 전방 및/또는 후방 주행 방향에서의, 병진 주행 운동을 위해 형성되고 또는 셋업된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 드라이브 섀시 또는 드라이브 섀시들은 각각 드라이브 휠의 또는 드라이브 휠들의 회전축에 대해 평행인 옆으로의 또는 왼쪽 및/또는 오른쪽 주행 방향에서의 병진 주행 운동을 위해 형성되고 또는 셋업된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 드라이브 섀시 또는 드라이브 섀시들은 각각 드라이브 휠의 또는 드라이브 휠들의 회전축에 대해 수직인 그리고/또는 전방 및/또는 후방 주행 방향에 대해 수직인 회전 주행 운동, 특히 요운동 (yaw motion) 을 위해 형성되고 또는 셋업된다.
회전적 요운동 및 그와 커플링된, 전방/후방 및 옆으로의 주행 방향으로의 병진 주행 운동을 실현하기 위해, 드라이브 섀시는 특히 하나 또는 다수의 회전 가능한 조향축을 구비할 수 있다. 일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의, 특히 모든 드라이브 모듈의 드라이브 섀시의 하나 또는 다수의, 특히 모든, 드라이브 휠은 각각 하나 또는 다수의 롤들 (rolls) 을 구비하며, 상기 롤들은 각각의 드라이브 휠의 회전축 쪽으로, 특히 적어도 30°만큼, 바람직하게는 45°또는 90°만큼, 기울어져 회전 가능하게 설치된다. 일 실시에 있어서, 드라이브 섀시는 특히 메카넘 드라이브 휠들 또는 모든 방향 또는 전방향 (omnidirectional) 드라이브 휠들을 갖는 이른바 전방향 섀시일 수 있다. 마찬가지로, 하나 또는 다수의 드라이브 섀시 및/또는 캐리어 섀시는 드라이브 휠들 또는 캐리어휠들을 휘감는 하나 또는 다수의 체인, 무한궤도 또는 그와 같은 것을 구비할 수 있다.
일 실시에 있어서, 로우 플로어 운송 시스템의 회전적 요운동은, 달리 또는 여러 가지의 병진 속도들로 구동된, 그리고 병진 속도들의 방향에 대해 가로질러 서로 간격을 둔 드라이브 모듈들 또는 드라이브 섀시들을 통해서도 실현될 수 있고, 특히 무한궤도차 조종의 유형으로 실현될 수 있다. 그렇기 때문에, 특히, 개선에 있어서 드라이브 섀시들 중 하나 또는 다수는 한 주행 방향에서의 병진 주행 운동을 위해서만 형성된다.
스트로크 방향으로의, 드라이브 베이스에 대해 상대적인 드라이브 섀시의 가동성 (movability) 은 특히 슬라이딩 조인트를 통해 형성될 수 있고, 상기 슬라이딩 조인트는 베이스와 섀시를 관절식으로 연결하고, 상기 슬라이딩 조인트의 축은 스트로크 방향을 정의할 수 있다. 마찬가지로, 상기 가동성은 평행하는 회전축들을 갖는, 적어도 2개의 서로, 특히 링크를 통하여, 연결된 스위블 조인트들 (swivel joints) 을 통해 형성될 수 있다. 그러면, 드라이브 베이스에 대해 상대적인 드라이브 섀시는 일 실시에 있어서 원형 경로 상에서, 그리고 이때 병진적으로도 스트로크 방향에서 움직일 수 있다.
스트로크 방향으로의 병진 자유도에 대해 추가적으로 또는 대안적으로, 일 양상에 따르면 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의, 드라이브 베이스와 연결된 드라이브 섀시는 각각의 드라이브 베이스에 대해 상대적으로 1개 또는 2개의 회전자유도를 가지며, 그들의 회전축들은 바람직하게는 스트로크 방향에 대해 그리고/또는 서로 수직이다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 스트로크 방향으로의 보상에 대해 추가적으로, 스트로크 방향에 대해 수직인 피치축 및/또는 롤링축 둘레의 드라이브 섀시의 기울기들도 보상될 수 있다.
특히 이를 위해, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의 드라이브 섀시는 1개, 2개 또는 그 이상의 스위블 조인트 및/또는 1개, 2개 또는 그 이상의 슬라이딩 조인트를 통하여 각각의 드라이브 베이스와 연결되고, 이때 개선에 있어서 이 조인트들의 축들은 한 쌍씩 평행하거나 또는 수직이다. 일 실시에 있어서, 드라이브 섀시와 드라이브 베이스는 2개의 스위블 조인트 및 1개의 슬라이딩 조인트를 통하여 연결되고, 상기 조인트들은, 상기 베이스로부터 시작하여, 스위블 조인트-스위블 조인트-슬라이딩 조인트, 스위블 조인트-슬라이딩 조인트-스위블 조인트 또는 슬라이딩 조인트-스위블 조인트-스위블 조인트의 배열로 직렬로 접속된다.
동일한 방식으로, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 섀시도 각각 그의 캐리어 베이스에 대해 상대적으로 스트로크 방향으로의 1개의 병진 자유도 및/또는 1개 또는 2개의 회전자유도를 가질 수 있고, 그들의 회전축들은 바람직하게는 스트로크 방향에 대해 그리고/또는 서로 수직이다. 특히 이를 위해, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 섀시도 1개, 2개 또는 그 이상의 스위블 조인트 및/또는 1개, 2개 또는 그 이상의 슬라이딩 조인트를 통하여 각각의 캐리어 베이스와 연결될 수 있고, 이때 개선에 있어서 이 조인트들의 축들은 한 쌍씩 평행하거나 또는 수직이다. 일 실시에 있어서, 캐리어 섀시와 캐리어 베이스는 2개의 스위블 조인트 및 1개의 슬라이딩 조인트를 통하여 연결되고, 상기 조인트들은, 상기 베이스로부터 시작하여, 스위블 조인트-스위블 조인트-슬라이딩 조인트, 스위블 조인트-슬라이딩 조인트-스위블 조인트 또는 슬라이딩 조인트-스위블 조인트-스위블 조인트의 배열로 직렬로 접속된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 캐리어 베이스와 캐리어 섀시, 특히 하나 또는 다수의 캐리어휠 사이에, 하나의 스위블 조인트가 배치될 수도 있고, 상기 스위블 조인트는 스트로크 방향에 대해 평행인 회전축 둘레의 1개의 회전자유도를 형성할 수 있다.
일 실시에 있어서, 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의 드라이브 베이스와 드라이브 섀시 및/또는 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 베이스와 캐리어 섀시는 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 각각 회전 불가능하게, 특히, 적어도 본질적으로, 회전 여유공간 없이, 특히 회전 불가능하게 또는 비틀려질 수 없게, 서로 연결된다. 다른 말로 하자면, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 드라이브 모듈에 있어서 드라이브 섀시는 드라이브 베이스에 대해 상대적으로 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 회전자유도를 갖지 않거나 또는 차단된 회전자유도를 가지며, 또는 하나 또는 다수의 캐리어 모듈에 있어서 캐리어 섀시는 캐리어 베이스에 대해 상대적으로 스트로크 방향에서 또는 스트로크 방향과 관련하여 회전자유도를 갖지 않거나 또는 차단된 회전자유도를 갖는다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 드라이브 모듈의 드라이브 베이스와 드라이브 섀시 및/또는 하나 또는 다수의 캐리어 모듈의 캐리어 베이스와 캐리어 섀시는 스트로크 방향에 대해 수직인 1개 또는 2개의 서로 수직인 가로방향들에서 또는 가로방향들과 관련하여 각각 축방향으로 고정적으로, 특히, 적어도 본질적으로, 축방향 여유공간 없이, 특히 축방향으로 강성적으로 또는 이동 불가능하게, 서로 연결된다. 다른 말로 하자면, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의 드라이브 모듈에 있어서 드라이브 섀시는 드라이브 베이스에 대해 상대적으로 가로방향(들)에서 또는 가로방향(들)과 관련하여 병진 자유도 또는 축방향 자유도를 갖지 않고 또는 차단된 병진 자유도 또는 차단된 축방향 자유도를 가지며, 또는 하나 또는 다수의 캐리어 모듈에 있어서 캐리어 섀시는 캐리어 베이스에 대해 상대적으로 가로방향(들)에서 또는 가로방향(들)과 관련하여 병진 자유도 또는 축방향 자유도를 갖지 않고 또는 차단된 병진 자유도 또는 차단된 축방향 자유도를 갖는다.
서로 연결된 베이스들은 일 실시에 있어서 서로 접해 있을 수 있다. 상응하여, 일 실시에 있어서 하나 또는 다수의, 특히 플레이트 모양의, 드라이브 베이스 또는 캐리어 베이스의 외부 윤곽, 특히 정면과, 그와 연결된, 하나 또는 다수의, 특히 플레이트 모양의, 캐리어 베이스 또는 드라이브 베이스의, 상기 외부 윤곽과 각각 마주 보고 있는 외부 윤곽, 특히 정면은 서로 접촉한다. 이를 통해, 폐쇄된 적재표면이 유리하게 제공될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 서로 연결된 베이스들, 특히 그들의 서로 마주 보고 있는 외부 윤곽들, 특히 정면들은 서로 간격들 두고 있을 수도 있고, 특히, 바람직하게는 들보 모양의, 웨브들 (webs) 을 통해 서로 간격을 두고 있을 수 있다. 이를 통해, 큰 적재표면 외부치수가 유리하게 제공될 수 있다.
특히, 서로 연결된 다수의 베이스를 가지고 유리한 적재면을 제공하기 위해, 베이스들은 일 실시에 있어서 각진, 특히 등변의 그리고/또는 3각형의, 직사각형의, 6각형의 또는 8각형의 외부 윤곽을 갖는다. 이를 통해, 베이스들은 케이크 모양으로, 타일 모양으로 또는 벌집 모양으로 결합될 수 있거나 또는 결합되어 있을 수 있다.
본 발명의 일 양상은 여기에 기술된 적어도 하나의 캐리어 모듈과의 연결을 위해, 그리고 개선에 있어서 여기에 기술된 적어도 하나의 그 밖의 드라이브 모듈과의 연결을 위해 제공된 또는 셋업된, 특히 상응하는 커플링을 구비하는, 여기에 기술된 로우 플로어 운송 시스템을 위한, 여기에 기술된 드라이브 모듈에 관한 것이다.
상응하여, 본 발명의 그 밖의 양상은 여기에 기술된 적어도 하나의 드라이브 모듈과의 연결을 위해, 그리고 개선에 있어서 여기에 기술된 적어도 하나의 그 밖의 캐리어 모듈과의 연결을 위해 제공된 또는 셋업된, 특히 상응하는 커플링을 구비하는, 여기에 기술된 로우 플로어 운송 시스템을 위한, 여기에 기술된 캐리어 모듈에 관한 것이다.
본 발명의 그 밖의 양상은 여기에 기술된 로우 플로어 운송 시스템을 조립하기 위한 방법에 관한 것이며, 이때 일 실시에 있어서 선택적으로, 여기에 기술된 여러 가지 드라이브 모듈들 및/또는 여기에 기술된 여러 가지 개수 및/또는 배열에 있어서의 드라이브 모듈들과 여기에 기술된 여러 가지 캐리어 모듈들 및/또는 여기에 기술된 여러 가지 개수 및/또는 배열에 있어서의 캐리어 모듈들은 서로, 특히 탈착 가능하게, 연결된다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
부분적으로 도식화됨:
도 1a 는 본 발명의 실시에 따른 로우 플로어 운송 시스템의 드라이브 모듈을 정면도로 나타내고,
도 1b 는 도 1a 안의 선 B-B 를 따른 단면을 나타내고,
도 2 는 로우 플로어 운송 시스템의 캐리어 모듈을 도 1a 에 상응하는 도면으로 나타내고,
도 3a - 도 3e 는 각각 본 발명의 실시에 따른 로우 플로어 운송 시스템의 평면도를 나타내고,
도 4 는 본 발명의 실시에 따른 로우 플로어 운송 시스템을 설명하기 위한 도면을 나타내고,
도 5 는 본 발명의 실시에 따른 로우 플로어 운송 시스템의 캐리어 모듈을 도 2 에 상응하는 도면으로 나타낸다.
도 3a 는 본 발명의 실시에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 지지 평면 위로 위에서 내려다본 평면도로 나타낸다. 예시적으로, 상기 로우 플로어 운송 시스템은 플레이트 모양의 드라이브 베이스들 (100) 을 갖는 2개의 드라이브 모듈과 캐리어 베이스들 (200) 을 갖는 2개의 캐리어 모듈을 구비하며, 상기 베이스들은 각각 등변의 그리고 직사각형의 외부 윤곽을 가지며, 그들의 서로 마주 보고 있는 정면들에서 서로 나사결합되고 그리고/또는 도시되지 않은 하나의 공통의 지지 구조와 나사결합된다.
도 3b 는 본 발명의 그 밖의 실시에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 도 3a 에 상응하는 도면으로 나타내며, 이때 드라이브 베이스들 (100) 과 캐리어 베이스들 (200) 은 들보 모양의 웨브들 (400) 을 통해 서로 거리를 두고 연결된다.
도 3c 는 본 발명의 그 밖의 실시에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 도 3a, 도 3b 에 상응하는 도면으로 나타내며, 이때 드라이브 베이스들 (100) 과 캐리어 베이스들 (200) 은 각각 등변의 그리고 3각형의 외부 윤곽을 가지며, 서로 케이크 모양으로 결합되고 또는 연결되고, 예컨대 그들의 서로 마주 보고 있는 정면들에서 나사결합되고 그리고/또는 도시되지 않은 하나의 공통의 지지 구조와 나사결합된다.
도 3d 는 본 발명의 그 밖의 실시에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 도 3a - 도 3c 에 상응하는 도면으로 나타내며, 이때 드라이브 베이스들 (100) 과 캐리어 베이스들 (200) 은 각각 등변의 그리고 6각형의 외부 윤곽을 가지며, 서로 벌집 모양으로 결합되고 또는 연결되고, 예컨대 그들의 서로 마주 보고 있는 정면들에서 나사결합되고 그리고/또는 도시되지 않은 하나의 공통의 지지 구조와 나사결합된다.
도 3e 는 본 발명의 그 밖의 실시에 따른 모듈식 로우 플로어 운송 시스템을 도 3a - 도 3d 에 상응하는 도면으로 나타내며, 이때 플레이트 모양의 중앙 드라이브 베이스 (100) 는 웨브들 (400) 을 통해, 동심적인, 틀 모양의 캐리어 베이스 (200) 와, 상기 캐리어 베이스로부터 간격을 두고 연결된다.
도 3a - 도 3e 를 보면, 여러 가지 개수 및/또는 배열에 있어서의 드라이브 모듈들과 캐리어 모듈들의 선택적인 연결을 통해 모듈식 로우 플로어 운송 시스템이 제공되고, 개별적인 모듈들의 교체, 제거 및/또는 추가가 매우 간단히 그리고 가변적으로 변경 가능하고, 특히 확장 가능하다는 것이 명백해진다.
이제, 도 1a, 도 1b 와 관련하여, 도 3a - 도 3e 에 평면도로 도시된 구조적으로 동일한 드라이브 모듈들 중 하나가 상세히 설명되고, 이때 도 1b 의 단면도는 드라이브 베이스 (100) 가 제거된 이 평면도에 상응하고, 도 2 와 관련하여서는, 도 3a - 도 3e 에 도시된 구조적으로 동일한 캐리어 모듈들 중 하나가 상세히 설명된다.
드라이브 모듈은 각각 도 3a - 도 3e 와 관련하여 이미 언급된 드라이브 베이스 (100), 및 그와 연결된 전방향 드라이브 섀시를 구비하며, 상기 드라이브 섀시는 실시예에서 4개의 메카넘 드라이브 휠 (101) 을 구비하고, 상기 메카넘 드라이브 휠들은 각각 드라이브 (도시되지 않음) 와 커플링되고, 이렇게 드라이브 휠들의 회전축에 대해 수직으로 전방 및/또는 후방 주행 방향에서의 (도 1b 에서 수직으로) 병진 주행 운동을 위해, 드라이브 휠들의 회전축에 대해 평행으로 옆으로의 또는 왼쪽 및/또는 오른쪽 주행 방향에서의 (도 1b 에서 수평으로) 병진 주행 운동을 위해, 그리고 드라이브 휠들의 회전축에 대해 수직으로 그리고 전방 및/또는 후방 주행 방향에서의 회전적 요운동을 위해 형성되고 또는 셋업된다.
캐리어 모듈은 각각 도 3a - 도 3e 와 관련하여 이미 언급된 캐리어 베이스 (200), 및 그와 연결된, 드라이브가 없는 3개의 캐리어휠 (201) 을 갖는 캐리어 섀시를 구비한다.
도 1a, 도 2 의 정면도에는 예시적으로 보어들 (102 또는 202) 이 도시되고, 상기 보어들을 통하여 베이스들 (100, 200) 이 서로 나사결합되거나 또는 나사결합되어 있고, 이로써 커플링들이 형성되고, 상기 커플링들은 베이스들 (100, 200) 을 축방향으로 고정적으로 그리고 회전 불가능하게 또는 강성적으로 서로 연결시키도록 셋업된다.
드라이브 섀시 (101) 는, 스트로크 방향 (H) 에서, 스톱들 (도시되지 않음) 에 의해 한정된 또는 정의된 진입된 위치와 진출된 위치 사이에서 움직일 수 있게 드라이브 베이스 (100) 에 설치된다. 이를 위해, 실시예에서 드라이브 섀시 (101) 와 드라이브 베이스 (100) 는 상기 베이스에 대한 상기 섀시의 피치 각도 (pitch angle, α) 를 보상하는 제 1 스위블 조인트 (111), 회전 각도가 β 로 도시된, 2개의 서로 일직선으로 늘어선 제 2 스위블 조인트 (112), 상기 베이스에 대한 상기 섀시의 롤링 각도 (γ) 를 보상하는 2개의 서로 일직선으로 늘어선 제 3 스위블 조인트 (113) 를 통하여 서로 관절식으로 연결되고, 이때 제 2 스위블 조인트들 (112) 의 축과 제 3 스위블 조인트들 (113) 의 축은 평행하고, 제 1 스위블 조인트 (111) 의 축에 대해 수직이다.
제 2 스위블 조인트들 (112) 및 그들과 링크 (114) 를 통하여 연결된 제 3 스위블 조인트들 (113) 은, 그 자체가 트레일링 링크들로부터 공지된 방식으로, 병진 가동성, 또는 드라이브 베이스 (100) 에 대한 스트로크 방향 (H) 으로의 드라이브 섀시 (101) 의 가능한 자운스를 정의한다. 피치 각도 (α) 와 롤링 각도 (γ) 는 2개의 회전자유도를 형성하고, 그들의 회전축들은 상기 스트로크 방향에 대해 그리고 서로 수직이다.
상기 스트로크 방향에서, 드라이브 섀시 (101) 는 가스 (압축) 스프링 (103) 형태의 드라이브-힘 요소에 의해 탄력 있게 드라이브 베이스 (100) 에 지지되고, 상기 가스 (압축) 스프링은 명료하게 하기 위해 도 1a 에 절단되어 도시된다. 베이스에 고정된 스트로크 방향 (H) 은 적재하중들을 수용하기 위한 서로 연결된 베이스들 (100, 200) 의 지지 평면 (도 1a 에서 위) 과 함께 약 90°의 각도를 이루고, 도 1a 에 도시된 바와 같이 적재하중이 없는 로우 플로어 운송 시스템이 평탄한 수평 접촉면 (300) 위에 있으면 중력 방향과 함께 (도 1a 에서 위에서 아래로) 약 0°의 각도를 이룬다.
드라이브 베이스 (100) 와 링크 (114) 는 각각 다수의 피벗점 (104) 을 구비하며, 상기 피벗점들은 가스 스프링 (103) 의 선택적인, 탈착 가능한 고정을 위해 제공되고 또는 셋업된다.
캐리어 베이스 (200) 와 캐리어 섀시 (201) 는 구조적으로 동일한 방식으로 서로 연결되고, 따라서 캐리어 모듈들과 드라이브 모듈들은 힘 요소들 및 섀시들에 의해서만 구별되고, 그렇기 때문에 도 2 와 관련하여 상기 설명이 관련되고, 이때 서로 상응하는 요소들의 참조부호들은 도 2 에 또는 상기 캐리어 모듈에 있어서 100 만큼 증가된다.
드라이브 모듈들의 가스 스프링 (103) 과 달리, 캐리어 섀시와 캐리어 베이스는 스트로크 방향으로 기계식 스프링 (203) 형태의 캐리어-힘 요소에 의해 지지되고, 상기 기계식 스프링은 훨씬 더 가파른 특성곡선을 가지며, 또는 스트로크 방향 (H) 으로의 동일한 자운스 트레블에 있어서 훨씬 더 큰 접촉력을 가한다.
추가적으로, 드라이브가 없는 캐리어휠들 (201) 은 스트로크 방향 (H) 에 대해 평행인 회전축 둘레로 수동적 회전 자유도 (δ) 를 갖는다.
가스 스프링 (103) 과 기계식 스프링 (203) 은, 스트로크 방향 (H) 으로의 드라이브 베이스 (100) 에 대한 드라이브 섀시 (101) 의 자운스 트레블 (Δa) 을 위해, 공통의 평탄한 접촉면 (300) 위로의 이 드라이브 섀시 (101) 의 접촉력이 캐리어 섀시 (201) 의 접촉력보다 작은 식으로 형성된다. 이는 실시예에서, 도입부에서 도 4 와 관련하여 개략적으로 설명한 바와 같이, 기계식 스프링 (203) 의 본질적으로 더 가파른 특성곡선으로부터 발생한다: 상기 기계식 스프링은 스트로크 방향으로의 동일한 자운스 트레블에 있어서 그의 보다 큰 강성에 근거하여 가스 스프링 (103) 보다 상기 공통의 평탄한 접촉면 (300) 위로의 보다 큰 접촉력을 가하고, 상기 가스 스프링은 최대로 가능한 자운스 트레블의 넓은 영역에 걸쳐 거의 불변적인 접촉력을 전달하고, 이렇게 메카넘 드라이브 휠들 (101) 과 그들의 드라이브(들)을 과부하로부터 보호한다. 하지만, 다른 한편으로는 이 접촉력은 상기 접촉면 위에서의 상기 드라이브 섀시의 전방향 운동을 위한 유리한 마찰결합을 전달한다.
상기 설명에서는 예시적인 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화가 가능하다는 것에 주의하도록 한다.
이렇게, 특히 도시되지 않은 실시에 있어서 캐리어휠들 (201) 은 스트로크 방향으로 강성적으로 또는 움직일 수 없게 캐리어 베이스 (200) 에 설치될 수 있다.
이를 위해, 도 5 는 이러한 캐리어 모듈을 도 2 에 상응하는 도면으로 나타내며, 상기 캐리어 모듈은 특히 상기에서 도 2 와 관련하여 설명된 캐리어 모듈 대신에, 특히 도 3a - 도 3e 와 관련하여 설명된 로우 플로어 운송 시스템에서 사용될 수 있다. 서로 상응하는 특징들은 동일한 참조부호들로 표시되고, 따라서 도 2 의 설명이 관련된다.
도 5 의 실시예에서, 드라이브가 없는 유일한 캐리어휠 (201) 은, 각도 (δ) 를 통해 도시된 바와 같이, 스위블 조인트를 통해, 스트로크 방향 (H) 에 대해 평행인 회전축 둘레로 움직일 수 있게 캐리어 베이스 (200) 에 설치되고, 하지만 스트로크 방향으로 직접 캐리어 베이스 (200) 와 강성적으로 연결된다.
이 이외에, 상기 예시적인 실시들은 적용 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려, 상기 설명을 통해 적어도 하나의 예시적 실시의 구현을 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 이때 청구항들 및 이 등가적인 특징조합들로부터 발생하는 보호범위를 벗어나지 않으면서, 여러 가지 변화가, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 수행될 수 있다.
100 : 드라이브 베이스
101 : (메카넘) 드라이브 휠 (드라이브 섀시)
102 : 보어 (커플링)
103 : 가스 스프링 (드라이브-힘 요소)
104 : 피벗점
111 : 제 1 스위블 조인트 (α)
112 : 제 2 스위블 조인트 (β)
113 : 제 3 스위블 조인트 (γ)
114 : 링크
200 : 캐리어 베이스
201 : 캐리어휠 (캐리어 섀시)
202 : 보어 (커플링)
203 : 코일 스프링 (캐리어-힘 요소)
204 : 피벗점
211 : 제 1 스위블 조인트 (α)
212 : 제 2 스위블 조인트 (β)
213 : 제 3 스위블 조인트 (γ)
214 : 링크
300 : 접촉면
400 : 웨브
H : 스트로크 방향
Δa : 자운스 트레블
cA, cT : 스프링 강성

Claims (17)

  1. 적어도 하나의 드라이브 모듈 및 적어도 하나의 캐리어 모듈을 갖는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템으로서,
    상기 적어도 하나의 드라이브 모듈은 드라이브 베이스 (100), 및
    드라이브와 커플링된 적어도 하나의 드라이브 휠 (101) 을 갖는 상기 드라이브 베이스와 연결된, 드라이브 섀시를 구비하고,
    상기 적어도 하나의 캐리어 모듈은 캐리어 베이스 (200), 및
    상기 캐리어 베이스와 연결된, 드라이브가 없는 적어도 하나의 캐리어휠 (201) 을 갖는 캐리어 섀시를 구비하고,
    상기 드라이브 베이스와 상기 캐리어 베이스는 스트로크 방향 (H) 과 관련하여 단단히 서로 연결되고, 상기 드라이브 섀시는 상기 스트로크 방향 (H) 에서 움직일 수 있게 상기 드라이브 베이스에 설치되는 (112, 113) 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이브 섀시는 상기 드라이브 베이스에 대해 상대적으로 1개 또는 2개의 회전자유도를 갖는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이브 섀시는 상기 스트로크 방향으로 드라이브-힘 요소 (103) 에 의해 탄력 있게 지지되는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 드라이브-힘 요소는, 스트로크 방향으로의 상기 드라이브 베이스에 대한 상기 드라이브 섀시의 자운스 트레블 (jounce travel) (Δa) 의 적어도 하나의 영역에 대해, 상기 스트로크 방향에 대해 수직인 하나의 공통의 평탄한 접촉면 (300) 위에서의 상기 드라이브 섀시의 접촉력이 상기 캐리어 섀시의 접촉력보다 작은 식으로 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 자운스 트레블의 적어도 하나의 영역을 위한 상기 드라이브-힘 요소의 강성 (cA) 은 스트로크 방향으로의 상기 캐리어 모듈의 강성 (cT) 보다 작은 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 드라이브-힘 요소는 기계식, 공압식 및/또는 유압식 스프링 (103), 및/또는 액추에이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 캐리어 섀시는 스트로크 방향으로 움직일 수 있게 상기 캐리어 베이스에 설치되고 (212, 213), 캐리어-힘 요소 (203) 에 의해 탄력 있게 지지되는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 캐리어-힘 요소는 기계식 스프링 (203), 및/또는 액추에이터를 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  9. 제 3 항에 있어서,
    상기 모듈들 중 적어도 하나는 상기 드라이브-힘 요소 (103) 의 그리고/또는 상기 캐리어-힘 요소 (203) 의 선택적인, 탈착 가능한 고정을 위한 적어도 2개의 피벗점 (104, 204) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이브 섀시는 적어도 하나의 주행 방향에서의 병진 주행 운동을 위해 그리고/또는 회전 주행 운동을 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 드라이브 섀시의 적어도 하나의 드라이브 휠은, 상기 드라이브 휠의 회전축 쪽으로 기울어져 회전 가능하게 설치된 롤들 (rolls) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    적어도 하나의 스위블 조인트 및/또는 적어도 하나의 슬라이딩 조인트 (111-113, 211-213) 를 통하여 상기 드라이브 섀시는 상기 드라이브 베이스와 연결되고 그리고/또는 상기 캐리어 섀시는 상기 캐리어 베이스와 연결되는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이브 베이스의 외부 윤곽과, 상기 드라이브 베이스의 외부 윤곽과 연결된 상기 캐리어 베이스의 이러한 마주 보고 있는 외부 윤곽은 서로 접촉하거나 또는 서로 간격을 두고 있는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 드라이브 베이스 및/또는 상기 캐리어 베이스는 각진 외부 윤곽을 갖는 것을 특징으로 하는 모듈식 로우 플로어 운송 시스템.
  15. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 로우 플로어 운송 시스템을 위한 드라이브 모듈.
  16. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 로우 플로어 운송 시스템을 위한 캐리어 모듈.
  17. 제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 따른 로우 플로어 운송 시스템을 조립하기 위한 방법으로서,
    다수의 드라이브 모듈들 중 적어도 하나 및 다수의 캐리어 모듈들 중 적어도 하나가 선택적으로 서로 연결되는, 로우 플로어 운송 시스템을 조립하기 위한 방법.
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