KR20160053400A - 열연 권취 유닛롤 자동보정장치 및 방법 - Google Patents

열연 권취 유닛롤 자동보정장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 맨드렐과 기 설정된 상태로 이격된 복수 개의 유닛롤들; 상기 복수 개의 유닛롤들 각각에 구비되어, 상기 유닛롤과 상기 맨드렐 사이의 이격거리를 조절하는 완충실린더; 상기 완충실린더에 구비되며, 상기 유닛롤과 상기 맨드렐 사이에 인입되는 스트립과의 접촉력 및 상기 유닛롤의 회전속도를 검출하는 검출센서; 및 상기 유닛롤과 상기 스트립과의 접촉력 및 회전속도에 따라 상기 이격거리가 조절되도록 상기 완충실린더의 구동을 제어하는 구동제어부를 포함한다.

Description

열연 권취 유닛롤 자동보정장치 및 방법{Apparatus and Method for Auto-calibration of Hot rolling winding unit-roll}
본 발명은 열연 다운코일러에서 스트립 선단 권취시 스트립 선단에 의한 흠을 줄이기 위해 실시하는 단차회피제어(Quick Open Control: QOC) 중에 발생하는 제어 오류를 보정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 핀치롤을 거쳐 온 열연 스트립이 멘드렐에 균일하게 권취되도록 유닛롤들 각각의 영점을 조절하여 유닛롤의 단차회피제어를 향상시킬 수 있는 열연 권취롤 자동보정장치 및 방법에 관한 것이다.
코일러(Coiler) 단차부 회피제어 스트립 권취 시에, 그 선단부가 2 바퀴 이후의 층과 멘드렐 간에 끼이기 때문에 코일 선단부가 있는 코일 표면에 단차가 형성된다.
이 단차부에서는 코일 1회째에 유닛롤과 코일 간에 크게 충격력이 발생되어 스트립 선단부의 각이 그 위에 중첩되고 스트립이면에 수바퀴까지 탑마크(Top Mark)가 생긴다.
이를 해결하기 위해 단차회피 제어를 채용하여 사용 중에 있다. 코일이 느슨하게 되는 것을 방지하고, 스트립의 과압력을 방지하기 위해서는 멘드렐(Mandrel)과 유닛롤(Unit Roll)간 적정한 거리(Gap)을 유지하는 것이 필요하다.
이때, 유닛롤경 및 멘드렐경이 기준경으로써 산출되어 있고, 실제의 조업에서는 여러가지 요인에 의한 마모가 있기 때문에 정기적으로 유닛롤과 멘드렐 간의 갭 차이를 조절하는 갭 영점 조정을 해줄 필요가 있다.
유닛롤의 영점조정 방법으로서는 유닛롤과 멘드렐 간의 직접 접촉을 통해 회전속도 검출에 의한 영점조정 방법을 일반적으로 실시하고 있다.
하지만, 영조조정 시에 작업자가 수동으로 조작하여 스트립이 유닛롤과 접촉할 때 이음을 듣고 회전상태를 확인 후, 영점조정을 완료하는 형태로 진행하고 있다.
또한, 자동 영점조정기능이 있다고 하더라도, 기본적으로는 회전속도에 의한 데이터만을 이용하여 영저조정을 수행하므로, 오차 발생률이 크다고 할 수 있다.
일반적으로 압력을 검출하여 유닛롤의 보정(Calibration)을 실시하는 압연 스탠드 영조방식과 차이가 발생하는데, 이는 검출되는 압력이 상대적으로 낮고, 설비 구조상 압력 헌팅이 발생하기 때문에 유닛롤의 접촉력을 활용한 자동 영점조정기능은 사용되고 있지 않다.
특히 API나 자동차 강판을 주로 생산하는 3열연 공장의 경우에는 타공장 대비 멘드렐 및 유닛롤의 길이가 길기 때문에 회전속도에만 의존한 영점조정 방식은 오차발생을 유발할 가능성이 높다는 문제점이 있다.
이에 본 발명에서는 종래의 문제점을 해결할 수 있는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치 및 방법을 제안하고자 한다.
대한민국 공개특허공보 제10-2004-0107208호 (발명의 명칭: 권취기에서의 단차 회피 제어방법)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 유닛롤과 멘드렐 간의 갭 영점조정을 자동으로 수행함으로써 유닛롤과 멘드렐 사이에 인입되는 스트립의 접촉력을 일정하게 유지시킬 수 있고, 또한, 유닛롤 또는 멘드렐의 마모가 발생에 따른 유닛롤과 멘드렐 간의 갭 크기 변화를 자동 갭 영점조정 과정을 통해 일정하게 유지할 수 있는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적 측면으로서 본 발명은 멘드렐과 기 설정된 상태로 이격된 복수 개의 유닛롤들; 상기 복수 개의 유닛롤들 각각에 구비되어, 상기 유닛롤과 상기 멘드렐 간의 갭 크기를 조절하는 완충실린더; 상기 완충실린더에 구비되며, 상기 유닛롤과 상기 멘드렐 사이에 인입되는 스트립과의 접촉력 및 상기 유닛롤의 회전속도를 검출하는 검출센서; 및 상기 유닛롤과 상기 스트립과의 접촉력 및 상기 유닛롤의 회전속도에 따라 상기 갭 크기가 조절되도록 상기 완충실린더의 구동을 제어하는 구동제어부를 포함한다.
상기 구동제어부는, 상기 검출센서에서 검출한 검출정보와 내부에 기 설정된 임계값을 비교 판단한 후, 상기 검출정보가 상기 기 설정된 임계값을 초과하도록 상기 완충실린더를 제어하여 상기 유닛롤과 상기 멘드렐간의 갭 크기를 조절한다.
상기 구동제어부는, 스트립의 두께에 따라 유닛롤과 스트립과의 접촉력, 유닛롤의 회전속도, 유닛롤과 멘드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 상태조건값 설정부; 상기 상태조건값 설정부에서 설정된 임계값들과 상기 유닛롤들 각각에서 발생되는 접촉력, 회전속도를 비교 판단하는 판별부; 및 상기 판별부의 결과값에 따라 상기 완충실린더의 위치와 유닛롤의 회전속도를 제어하는 상기 기기 제어부를 포함한다.
상기 구동제어부는, 상기 검출정보 중 압력정보의 노이즈를 필터링하는 필터부를 더 포함하며, 상기 필터부는 래그 필터를 통해 내부에 기 설정된 임계값으로 상기 압력정보를 수렴시킨다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적 측면으로서 본 발명은 멘드렐을 기 설정값 이상으로 회전시키는 멘드렐 구동단계; 스트립의 두께에 따라 복수 개의 유닛롤들 각각과 상기 스트립과의 접촉력, 각 유닛롤의 회전속도, 각 유닛롤과 멘드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 상태 조건값 설정단계; 상기 복수 개의 유닛롤들 각각을 멘드렐과의 기 설정된 위치로 이동하도록 조절하는 유닛롤 초기 위치조절단계; 및 상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 멘드렐간의 갭을 조절하는 유닛롤 자동보정단계를 포함한다.
상기 유닛롤 자동보정단계는, 제1 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값을 수렴 또는 초과하도록 제1 유닛롤과 멘드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제1 유닛롤 자동보정단계; 제2 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제2 유닛롤과 멘드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제2 유닛롤 자동보정단계; 제3 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제3 유닛롤과 멘드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제3 유닛롤 자동보정단계; 및 제4 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제4 유닛롤과 멘드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제4 유닛롤 자동보정단계를 포함한다.
상기 제1 유닛롤 자동보정단계 내지 상기 제4 유닛롤 자동보정단계 각각은, 해당 유닛롤의 회전속도, 접촉력 및 상태시간이 상기 기 설정된 값보다 클 경우, 상기 해당 유닛롤의 위치조절이 정지되는 단계를 포함한다.
상기 유닛롤 자동보정단계는, 상기 제1 유닛롤 자동보정단계 내지 상기 제4 유닛롤 자동보정단계가 순차적으로 진행되는 단계이다.
본 발명의 실시 형태에 의하면, 유닛롤과 멘드렐 간의 갭 영점조정을 자동으로 수행함으로써 유닛롤과 멘드렐 사이에 인입되는 스트립의 접촉력을 일정하게 유지시킬 수 있어, 멘드렐에 권취되는 스트립의 단차회피가 가능하다.
또한, 영점조정을 자동화함에 따라 영점조정 시간을 단출할 수 있다는 이점을 제공한다.
또한, 유닛롤 또는 멘드렐의 마모가 발생되더라도, 각 유닛롤과 스트립과의 접촉력을 일정하게 유지시킬 수 있어, 결과적으로, 멘드렐에 권취되는 스트립의 단차가 줄어들어, 권취 품질을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정장치를 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정방법의 흐름도이다.
도 3은 도 2에 도시된 영점조정 자동보정단계를 보다 상세하게 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 도 3의 일 실시 예를 나타낸 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 그러나 본 발명의 실시형태는 여러 가지의 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로만 한정되는 것은 아니다. 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정장치를 나타낸 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정장치(100)는 멘드렐과 기 설정된 상태로 이격된 복수 개의 유닛롤들(711 712, 713, 714), 상기 복수 개의 유닛롤들(711, 712, 713, 714) 각각에 구비되어, 상기 복수 개의 유닛롤들(711, 712, 713, 714) 각각과 멘드렐간의 갭(gap)을 조절하는 완충실린더(720), 각 유닛롤과 멘드렐 사이에 인입되는 스트립과의 접촉력 및 각 유닛롤의 회전속도를 검출하는 검출센서(730) 및 각 유닛롤과 상기 스트립과의 접촉력 및 회전속도에 따라 갭의 크기가 조절되도록 상기 완충실린더(720)의 구동을 제어하는 구동제어부(740)를 포함한다.
보다 구체적으로, 상기 구동제어부(740)는 상기 검출센서(730)에서 검출한 검출정보와 내부에 기 설정된 임계값을 비교 판단한 후, 상기 검출정보가 상기 기 설정된 임계값을 초과하도록 상기 완충실린더(720)를 제어함으로써, 완충실린더(720)와 연결된 유닛롤의 위치를 조절시켜 결과적으로 유닛롤과 멘드렐간의 갭 크기를 조절하는 기능을 수행한다.
상기 구동제어부(740)는 상기 검출정보 중 유닛롤과 스트립과의 접촉력(압력) 정보에서 발생되는 헌팅압력을 필터링하는 필터부(미도시)를 더 포함하며, 상기 필터부(미도시)는 래그 필터를 통해 내부에 기 설정된 임계값으로 상기 압력정보를 수렴시키는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 상기 구동제어부(740)는 상태조건값 설정부(741), 판별부(742) 및 기기 제어부(743)를 포함한다.
상기 상태조건값 설정부(741)는 스트립의 두께에 따라 유닛롤과 스트립과의 접촉력, 유닛롤의 회전속도, 유닛롤과 멘드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 기능을 수행한다.
상기 판별부(742)는 상기 상태조건값 설정부(741)에서 설정된 임계값들과 상기 유닛롤들 각각에서 발생되는 접촉력, 회전속도를 비교 판단한 후, 접촉력 및 회전속도 각각이 해당 임계값 보다 작을 경우, 상기 기기 제어부(743)에서 완충실린더(720)의 위치, 바람직하게는 유닛롤의 위치 및 유닛롤의 회전속도를 제어하는 제어신호를 출력한다.
상기 기기 제어부(743)는 상기 판별부(742)에서 제공된 제어신호를 통해 상기 완충실린더의 위치와 유닛롤의 회전속도를 제어하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정방법의 흐름도이며, 도 3은 도 2에 도시된 영점조정 자동보정단계를 보다 상세하게 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4는 도 3의 일 실시 예를 나타낸 예시도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 열연 권취 유닛롤 자동보정방법(S100)은 멘드렐 구동단계(S10), 상태 조건값 설정단계(S20), 유닛롤 초기 위치조절단계(S30) 및 영점조정 자동보정단계(S40)를 포함한다.
상기 멘드렐 구동단계(S10)는 멘드렐을 기 설정값 이상으로 회전시키는 단계일 수 있다.
상기 상태조건값 설정단계(S20)는 스트립의 두께에 따라 유닛롤과 스트립과의 접촉력, 유닛롤의 회전속도, 유닛롤과 멘드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 단계일 수 있다.
상기 유닛롤 초기 위치조절단계(S30)는 복수 개의 유닛롤들 각각을 멘드렐과의 기 설정된 이격거리에 위치하도록 위치를 조절하는 단계일 수 있다.
상기 영점조정 자동보정단계(S40)는 상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴하도록 상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 멘드렐 간의 갭의 크기를 조절하는 단계일 수 있다.
여기서, 도 3을 참조하면, 상기 영점조정 자동보정단계(S40)는 제1 유닛롤 영점조정단계(S41), 제2 유닛롤 영점조정단계(S42), 제3 유닛롤 영점조정단계(S43) 및 제4 유닛롤 영점조정단계(S44)를 포함한다.
상기 제1 유닛롤 영점조정단계(S41)는 제1 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴하도록 제1 유닛롤과 멘드렐 간의 갭을 조절하는 단계일 수 있다.
상기 제2 유닛롤 영점조정단계(S42)는 제2 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴하도록 제2 유닛롤과 멘드렐 간의 갭을 조절하는 단계일 수 있다.
상기 제3 유닛롤 영점조정단계(S43)는 제3 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴하도록 제3 유닛롤과 멘드렐 간의 갭을 조절하는 단계일 수 있다.
상기 제4 유닛롤 영점조정단계(S44)는 제4 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴하도록 제4 유닛롤과 멘드렐 간의 갭을 조절하는 단계일 수 있다.
이때, 각 영점조정단계(S41 ~ S44)는, 영점조정에 필요한 서로 다른 상태 조건값들로 설정될 수 있으며, 예를 들어, 도 4를 참조하면, 제1 유닛롤의 영점조정단계(S41)는 멘드렐 회전속도가 50mpm 이상, 접촉력이 1.6Ton 이상되는 조건을 1초 이상 유지하면, 영점조정이 완료되며, 제2 유닛롤의 영점조정단계(S42)는 회전속도가 50mpm이상, 접촉력이 3Ton 이상되는 조건을 1초 이상 유지하면 영점조정이 완료되고, 제3 유닛롤의 영점조정단계(S43)는 회전속도가 50mpm이상, 접촉력이 3Ton 이상되는 조건을 1초 이상 유지하면 영점조정이 완료되고, 마지막으로 제4 유닛롤의 영점조정단계(S44)는 회전속도가 50mpm이상, 접촉력이 3Ton 이상되는 조건을 1초 이상 유지하면, 영점조정이 완료되도록 설정된 단계일 수 있다.
또한, 각 영점조정단계는 상기 유닛롤의 회전속도, 접촉력 및 상태시간이 기 설정된 상태조건 보다 클 경우, 상기 유닛롤의 위치조절이 정지되는 단계일 수 있다.
따라서, 본 발명을 이용하면, 유닛롤과 멘드렐 간의 갭 영점조정을 자동으로 수행함으로써 유닛롤과 멘드렐 사이에 인입되는 스트립의 접촉력을 일정하게 유지시킬 수 있어, 멘드렐에 권취되는 스트립의 단차회피가 가능하다.
또한, 영점조정을 자동화함에 따라 영점조정 시간을 단출할 수 있다는 이점을 제공한다.
또한, 유닛롤 또는 멘드렐의 마모가 발생되더라도, 각 유닛롤과 스트립과의 접촉력을 일정하게 유지시킬 수 있어, 결과적으로, 멘드렐에 권취되는 스트립의 단차가 줄어들어, 권취 품질을 향상시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 '~부(unit)' 또는 블록은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(fieldprogrammable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어 (hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부'는 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.
이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.
따라서 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
700: 열연 권취 유닛롤 자동보정장치 711: 제1 유닛롤
712: 제2 유닛롤 713: 제3 유닛롤
714: 제4 유닛롤 720: 완충실린더
730: 검출센서 740: 구동제어부
741: 상태조건값 설정부 742: 판별부
743: 기기 제어부

Claims (8)

  1. 맨드렐과 기 설정된 상태로 이격된 복수 개의 유닛롤들;
    상기 복수 개의 유닛롤들 각각에 구비되어, 상기 유닛롤과 상기 맨드렐 간의 갭 크기를 조절하는 완충실린더;
    상기 완충실린더에 구비되며, 상기 유닛롤과 상기 맨드렐 사이에 인입되는 스트립과의 접촉력 및 상기 유닛롤의 회전속도를 검출하는 검출센서; 및
    상기 유닛롤과 상기 스트립과의 접촉력 및 상기 유닛롤의 회전속도에 따라 상기 갭 크기가 조절되도록 상기 완충실린더의 구동을 제어하는 구동제어부를 포함하는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 구동제어부는,
    상기 검출센서에서 검출한 검출정보와 내부에 기 설정된 임계값을 비교 판단한 후, 상기 검출정보가 상기 기 설정된 임계값을 초과하도록 상기 완충실린더를 제어하여 상기 유닛롤과 상기 맨드렐 간의 갭 크기를 조절하는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 구동제어부는,
    스트립의 두께에 따라 유닛롤과 스트립과의 접촉력, 유닛롤의 회전속도, 유닛롤과 맨드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 상태조건값 설정부;
    상기 상태조건값 설정부에서 설정된 임계값들과 상기 유닛롤들 각각에서 발생되는 접촉력, 회전속도를 비교 판단하는 판별부; 및
    상기 판별부의 결과값에 따라 상기 완충실린더의 위치와 유닛롤의 회전속도를 제어하는 상기 기기 제어부를 포함하는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 검출정보 중 압력정보의 노이즈를 필터링하는 필터부를 더 포함하며, 상기 필터부는 래그 필터를 통해 내부에 기 설정된 임계값으로 상기 압력정보를 수렴시키는 열연 권취 유닛롤 자동보정장치.
  5. 맨드렐을 기 설정값 이상으로 회전시키는 맨드렐 구동단계;
    스트립의 두께에 따라 복수 개의 유닛롤들 각각과 상기 스트립의 접촉력, 각 유닛롤의 회전속도, 각 유닛롤과 맨드렐간의 초기 갭 각각의 임계값을 설정하는 상태 조건값 설정단계;
    상기 복수 개의 유닛롤들 각각을 맨드렐과의 기 설정된 위치로 이동하도록 조절하는 유닛롤 초기 위치조절단계; 및
    상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 스트립과의 접촉력이 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 상기 복수 개의 유닛롤들 각각과 맨드렐간의 갭을 조절하는 유닛롤 자동보정단계를 포함하는 열연 권취 유닛롤 자동보정방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 유닛롤 자동보정단계는,
    제1 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값을 수렴 또는 초과하도록 제1 유닛롤과 맨드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제1 유닛롤 자동보정단계;
    제2 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제2 유닛롤과 맨드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제2 유닛롤 자동보정단계;
    제3 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제3 유닛롤과 맨드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제3 유닛롤 자동보정단계; 및
    제4 유닛롤과 스트립과의 접촉력이 상기 기 설정된 임계값으로 수렴 또는 초과하도록 제4 유닛롤과 맨드렐 사이의 이격거리를 조절하는 제4 유닛롤 자동보정단계를 포함하는 열연 권취 유닛롤 자동보정방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 유닛롤 자동보정단계 내지 상기 제4 유닛롤 자동보정단계 각각은, 해당 유닛롤의 회전속도, 접촉력 및 상태시간이 상기 기 설정된 값보다 클 경우, 상기 해당 유닛롤의 위치조절이 정지되는 단계인 열연 권취 유닛롤 자동보정방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 유닛롤 자동보정단계는,
    상기 제1 유닛롤 자동보정단계 내지 상기 제4 유닛롤 자동보정단계가 순차적으로 진행되는 단계인 열연 권취 유닛롤 자동보정방법.
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