KR20160052893A - 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법 - Google Patents

3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 상기 고장 진단 장치는, 3상 브러시리스 교류 모터, 상기 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하는 전류센서, 상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하는 모터 구동부, 및 상기 모터 구동부를 통해 상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하고, 상기 전류센서를 통해 피드백되는 상전류를 이용하여 주기적으로 상전류 에러량을 산출하고, 상기 상전류 에러량에 기초하여 미리 설정된 일정 시간 동안 누적된 에러 카운트 값이 미리 설정된 특정 값에 도달하는 경우에 해당 상의 전류센서에 고장이 발생한 것으로 진단하는 제어부를 포함한다.

Description

3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법{FAILURE DIAGNOSTIC APPARATUS OF A CURRENT SENSOR FOR A 3PHASE BRUSHLESS AC MOTOR AND METHOD THEREOF}
본 발명은 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하기 위한 전류센서 2개 중 1개의 전류센서에 고장이 발생할 경우 이를 감지할 수 있도록 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 3상 브러시리스 교류 모터(BLAC : BRUSHLESS AC)의 작동에는 3상의 상전류를 측정하는 것이 필수적이다.
3상의 상전류를 측정하기 위해서는 3개의 전류센서가 필요하지만, 생산 단가를 낮추기 위하여 2개의 전류센서를 사용하고, 나머지 1개의 전류값은 키르히호프 1법칙(즉, 3개의 상전류의 합이 0이어야 한다는 키르히호프 법칙)을 통하여 계산해 내는 방법이 일반적으로 사용되고 있다.
따라서 상기 2개의 전류센서 중 만약 어느 1개의 전류센서에 고장이 발생할 경우 이를 감지하는 방법은 없는 상황이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2009-0038199호(2009.04.20.공개, 전동 파워 스티어링 시스템)에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하기 위한 전류센서 2개 중 1개의 전류센서에 고장이 발생할 경우 이를 감지할 수 있도록 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치는, 3상 브러시리스 교류 모터; 상기 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하는 전류센서; 상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하는 모터 구동부; 및 상기 모터 구동부를 통해 상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하고, 상기 전류센서를 통해 피드백되는 상전류를 이용하여 주기적으로 상전류 에러량을 산출하고, 상기 상전류 에러량에 기초하여 미리 설정된 일정 시간 동안 누적된 에러 카운트 값이 미리 설정된 특정 값에 도달하는 경우에 해당 상의 전류센서에 고장이 발생한 것으로 진단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 모터 회전자의 각도를 검출하고, 상기 회전자 각도에 따른 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하고, 상기 각 경우에서 검출된 회전자 각도에 따라 미리 설정된 시간 간격으로 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하고, 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 특정 값 이상인 경우 에러 카운트를 누적시킨 후, 미리 설정된 시간 동안 누적된 상기 각 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하면 해당 상전류를 검출하는 전류센서에 고장이 있는 것으로 진단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 회전자 각도는, 엔코더를 이용하여 검출되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 3가지 경우는, 회전자의 각도가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우, 회전자의 각도가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우, 및 회전자의 각도가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 상전류 에러량은, 상기 3가지 경우에 대한 회전자 각도에 따라 어느 하나의 상에서는 0이 되고, 나머지 두 개의 상에서만 상전류 에러량이 검출되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 각 상별로 전류가 흐를 것으로 예상되는 전류를 산출하고, 상기 산출된 예상 전류에서 전류센서를 통해 실측된 해당 상의 실측전류를 감산하여 상전류 에러량을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법은, 제어부가 모터 회전자의 각도(A)를 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 회전자 각도에 따른 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 각 경우에서 검출된 회전자 각도에 따라 미리 설정된 시간 간격으로 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 특정 값 이상인 경우 에러 카운트를 누적시키고, 미리 설정된 시간 동안 누적된 상기 각 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하는지 검출하는 단계; 및 상기 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하면, 상기 제어부가 해당 상전류를 검출하는 전류센서에 고장이 있는 것으로 진단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서, 상기 회전자의 각도가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우, 상기 제어부는, Im = Iu / cosA 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고, Du = 0, Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf, Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서, 상기 회전자의 각도가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우, 상기 제어부는, Im = Iw / cos(A+2/3pi) 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고, Du = ImcosA - Iuf, Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf, Dw = 0 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 상기 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서, 상기 회전자의 각도가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우, 상기 제어부는, Im = Iv / cos(A-2/3pi) 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고, Du = ImcosA - Iuf, Dv = 0, Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 상전류 에러량은, 상기 3가지 경우에 대한 회전자 각도에 따라 어느 하나의 상에서는 0이 되고, 나머지 두 개의 상에서만 상전류 에러량이 검출되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 상전류 에러량은, 상기 제어부가 각 상별로 전류가 흐를 것으로 예상되는 전류를 산출하고, 상기 산출된 예상 전류에서 전류센서를 통해 실측된 해당 상의 실측전류를 감산하여 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법에 관한 것으로, 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하기 위한 전류센서 2개 중 1개의 전류센서에 고장이 발생할 경우 이를 감지할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
상술한 바와 같이 3상 브러시리스 교류 모터(BLAC MOTOR)의 작동에는 3상의 상전류를 측정하는 것이 필수적이다.
그런데 3상의 상전류를 측정하기 위해서는 3개의 전류센서가 필요하지만, 통상적으로 생산 단가를 낮추기 위하여 2개의 전류센서를 사용하고 나머지 1개의 전류값은 키르히호프 1법칙을 통하여 계산해 내는 방법이 일반적으로 사용되고 있다.
따라서 만약 2개의 전류센서 중 1개에 고장이 발생할 경우, 종래에는 이를 감지하기 위한 구체적인 방법이 없었다. 따라서 본 실시예에서는 상기 전류센서 2개 중 만약 어느 1개에 고장이 발생할 경우 이를 감지할 수 있도록 하는 방법을 제공하는 것이다.
참고로 전동 파워 스티어링 시스템(MDPS : Motor Driven Power Steering)은 핸들축 하단부에 3상 모터가 설치되어 차량이 시동되면 모터가 작동하여 파워 핸들을 작동시킨다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도로서 , 이에 도시된 바와 같이 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치는, 제어부(110), 모터 구동부(120), 3상 브러시리스 교류(BLAC) 모터(130), 및 전류센서(140)를 포함한다.
상기 제어부(110)는 상기 모터 구동부(120) 내의 스위칭소자(미도시)에 ON 명령을 송신하며, 상기 3상 브러시리스 교류(BLAC) 모터(130)의 각 상전류를 상기 전류센서(140)를 통해 검출하여 피드백 받는다.
상기 제어부(10)는 이하에서 설명하는 방법을 이용하여 상기 피드백 받은 3상 브러시리스 교류(BLAC) 모터(30)의 각 상전류를 측정하는 2개의 전류센서(140) 중 고장난 전류센서를 진단하게 된다.
상기 전류센서의 고장 진단을 위하여, 먼저 상기 3상 브러시리스 교류 모터(BLAC MOTOR)(130)의 각 상전류(Phase Current, Iu, Iv, Iw)는 이론적으로 아래와 같이 모델링 될 수 있다.
Iu = ImcosA
Iv = Imcos(A-2/3pi)
Iw = Imcos(A+2/3pi)
여기서, A는 회전자의 각도, Im은 전류 합벡터의 크기를 의미한다.
이때 전류센서(140)가 상기 3개의 상(u, v, w) 중 2개의 상(u,v) 전류를 센싱한다고 가정하면, 상기 제어부(10)는 상기 전류센서(140)를 이용해 측정된 2개의 상전류(Iu, Iv) 값을 알 수 있고, 나머지 1개의 상전류(Iw)는 키르히호프 법칙(즉, Iw=-(Iu+Iv))을 이용하여 예측할 수 있다.
이하, Iuf, Ivf, Iwf를 실제로 센싱된 전류(실측 전류)라고 가정한다.
그리고 상기 정보(즉, 실제 센싱된 전류 Iuf, Ivf, Iwf)와 회전자의 각도(A)에 따라 산출된 전류 합벡터(Im)의 크기를 바탕으로 아래와 같이 3가지 경우(Case1 ~ Case3)(즉, 회전자의 각도에 따른 3가지 경우)에 대한 상전류 에러를 진단할 수 있다(도 2 참조).
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(110)는 회전자의 각도를 검출한다(S101).
여기서 상기 회전자 각도(A)는 엔코더(미도시)를 이용해서 검출할 수 있다.
상기 회전자 각도(A)는 아래와 같이 3가지 경우(Case1 ~ Case3)로 구분할 수 있다.
Case 1은 회전자의 각도(A)가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우, Case 2는 회전자의 각도(A)가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우, Case 3은 회전자의 각도(A)가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우이다.
상기와 같이 회전자의 각도(A)가 검출되면 그 회전자 각도에 따른 전류 합벡터(Im)를 산출한다(S102).
그리고 상기 검출된 회전자 각도에 따라, 상기 제어부(110)는 미리 설정된 시간 간격(예 : 1ms)으로 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출한다(S103).
이때 상기 상전류 에러량은, 회전자 각도에 따라(즉, 3가지 경우에 따라) 어느 하나의 상에서는 0이 되고, 나머지 두개의 상에서만 에러량이 검출된다.
여기서 상기 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)(즉, 전류 센싱 오차)은, 흐를 것으로 예상되는 전류(즉, 상기 전류 합벡터(Im)를 이용하여 산출된 전류)에서 실측된 전류(Iuf, Ivf, Iwf)의 감산을 통해 산출할 수 있다.
상기와 같이 상전류 에러량이 산출되면, 상기 제어부(110)는 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 값(예 : 10암페어) 이상인 경우 에러 카운트(에러가 있는 것으로 판단될 때마다 증가시키는 카운트)를 누적시킨다(S104).
이하 상기 3가지 경우에 대한 상전류 에러량 산출 방법에 대해서 설명한다.
(Case 1)
A(회전자의 각도)가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우,
Im = Iu / cosA,
Du = 0,
Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf,
Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 가 된다.
이에 따라 상기 상전류 에러량(Dv 또는 Dw)이 미리 설정된 일정 값(예 : 10A) 이상일 경우 상기 제어부(110)는 에러 카운트를 증가시킨다.
(Case 2)
A(회전자의 각도)가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우,
Im = Iw / cos(A+2/3pi),
Du = ImcosA - Iuf,
Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf,
Dw = 0 가 된다.
이에 따라 상전류 에러량(Du 또는 Dv)이 미리 설정된 일정 값(예 : 10A) 이상일 경우 상기 제어부(110)는 에러 카운트를 증가시킨다.
(Case 3)
A(회전자의 각도)가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우,
Im = Iv / cos(A-2/3pi),
Du = ImcosA - Iuf,
Dv = 0,
Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 가 된다.
이에 따라 상전류 에러량(Du 또는 Dw)이 미리 설정된 일정 값(예 : 10A) 이상일 경우 상기 제어부(110)는 에러 카운트를 증가시킨다.
만약 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 값 이하인 경우에는 에러 카운트를 감소시키거나 리셋시킬 수 있다.
그리고 상기 제어부(110)는 미리 설정된 시간 동안(예 : 20초) 누적된 각 상별 에러 카운트가 미리 설정된 값(예 : 에러 카운트 20)에 도달하면 해당 상전류를 검출하는 전류센서(140)에 고장이 있는 것으로 진단한다(S105).
상기와 같이 본 실시예는 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하기 위한 전류센서 2개 중 1개의 전류센서에 고장이 발생할 경우에도 이를 감지하여 전류센서의 고장을 진단함으로써 MDPS 시스템의 안전성을 향상시키는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 제어부
120 : 모터 구동부
130 : 3상 BLAC 모터
140 : 전류센서

Claims (12)

  1. 3상 브러시리스 교류 모터;
    상기 3상 브러시리스 교류 모터의 상전류를 측정하는 전류센서;
    상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하는 모터 구동부; 및
    상기 모터 구동부를 통해 상기 3상 브러시리스 교류 모터를 구동하고, 상기 전류센서를 통해 피드백되는 상전류를 이용하여 주기적으로 상전류 에러량을 산출하고, 상기 상전류 에러량에 기초하여 미리 설정된 일정 시간 동안 누적된 에러 카운트 값이 미리 설정된 특정 값에 도달하는 경우에 해당 상의 전류센서에 고장이 발생한 것으로 진단하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    모터 회전자의 각도를 검출하고, 상기 회전자 각도에 따른 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하고, 상기 각 경우에서 검출된 회전자 각도에 따라 미리 설정된 시간 간격으로 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하고, 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 특정 값 이상인 경우 에러 카운트를 누적시킨 후, 미리 설정된 시간 동안 누적된 상기 각 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하면 해당 상전류를 검출하는 전류센서에 고장이 있는 것으로 진단하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 회전자 각도는,
    엔코더를 이용하여 검출되는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 3가지 경우는,
    회전자의 각도가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우,
    회전자의 각도가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우, 및
    회전자의 각도가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 상전류 에러량은,
    상기 3가지 경우에 대한 회전자 각도에 따라 어느 하나의 상에서는 0이 되고, 나머지 두 개의 상에서만 상전류 에러량이 검출되는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  6. 제 2항에 있어서, 상기 제어부는,
    각 상별로 전류가 흐를 것으로 예상되는 전류를 산출하고,
    상기 산출된 예상 전류에서 전류센서를 통해 실측된 해당 상의 실측전류를 감산하여 상전류 에러량을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 장치.
  7. 제어부가 모터 회전자의 각도(A)를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 회전자 각도에 따른 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 각 경우에서 검출된 회전자 각도에 따라 미리 설정된 시간 간격으로 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 산출된 상전류 에러량이 미리 설정된 특정 값 이상인 경우 에러 카운트를 누적시키고, 미리 설정된 시간 동안 누적된 상기 각 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하는지 검출하는 단계; 및
    상기 상별 에러 카운트가 미리 설정된 특정 값에 도달하면, 상기 제어부가 해당 상전류를 검출하는 전류센서에 고장이 있는 것으로 진단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서,
    상기 회전자의 각도가 330도~30도 또는 150도~210도 구간인 경우,
    상기 제어부는,
    Im = Iu / cosA 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고,
    Du = 0, Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf, Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서,
    상기 회전자의 각도가 30도~90도 또는 210도~270도인 경우,
    상기 제어부는,
    Im = Iw / cos(A+2/3pi) 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고,
    Du = ImcosA - Iuf, Dv = Imcos(A-2/3pi) - Ivf, Dw = 0 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 3가지 경우에 대하여 전류 합벡터(Im)를 각기 산출하는 단계 및 상기 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 단계에서,
    상기 회전자의 각도가 90도~150도 또는 270도~330도인 경우,
    상기 제어부는,
    Im = Iv / cos(A-2/3pi) 에 의해 전류 합벡터(Im)를 산출하고,
    Du = ImcosA - Iuf, Dv = 0, Dw = Imcos(A+2/3pi) - Iwf 에 의해 각 상전류 에러량(Du, Dv, Dw)을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
  11. 제 7항에 있어서, 상기 상전류 에러량은,
    상기 3가지 경우에 대한 회전자 각도에 따라 어느 하나의 상에서는 0이 되고, 나머지 두 개의 상에서만 상전류 에러량이 검출되는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
  12. 제 7항에 있어서, 상기 상전류 에러량은,
    상기 제어부가 각 상별로 전류가 흐를 것으로 예상되는 전류를 산출하고,
    상기 산출된 예상 전류에서 전류센서를 통해 실측된 해당 상의 실측전류를 감산하여 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 브러시리스 교류 모터 전류센서의 고장 진단 방법.
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