KR20160044136A - 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이송 대상물인 샤시의 곡률반경 조정이 가능한 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법에 관한 것이다. 본 발명의 샤시 이송장치는 상부 프레임; 상기 상부 프레임과 대향되게 이격 배치되고, 상단에 제1곡률반경을 갖는 샤시가 안착되는 곡면 형태의 안착면을 갖는 하부 프레임; 및 상기 상부 프레임 하단에 결합되는 레일부; 상기 레일부와 결합되어 좌우방향으로 슬라이딩 이동 가능하고 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상하방향으로 이동 가능한 이동부, 상기 이동부와 결합된 몸체부 및 일단이 상기 몸체부에 결합되고 타단이 상기 샤시와 흡착되어 상기 샤시를 제2곡률반경으로 조정 가능한 복수의 곡률 조정부를 포함하는 이송 유닛을 포함하고, 상기 곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 고정되는 제1곡률 조정부와 상기 몸체부에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2곡률 조정부를 포함한다.

Description

샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법{CHASSIS TRANSFER APPARATUS AND CHASSIS TRANSFER METHOD USING THE SAME}
본 발명은 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송 대상물인 샤시의 곡률반경 조정이 가능한 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법에 관한 것이다.
액정 표시 장치(liquid crystal display, LCD)는 전극이 형성되어 있는 두 장의 기판과 그 사이에 삽입되어 있는 액정층으로 구성되며, 액정 표시 장치는 전극에 전압을 인가하여 액정층의 액정 분자들을 재배열시킴으로써 투과되는 빛의 양을 조절하는 표시 장치이다.
또한 유기 발광 소자(organic light emitting diode, OLED)를 이용한 표시 장치는 액정 표시 장치와 달리 발광을 위한 백라이트 유닛이 필요 없고, 박막 형태의 적층 구조로 제조될 수 있기 때문에 뛰어난 유연성을 갖고 있다.
최근에는 몰입감을 극대화할 수 있는 입체적인 화면에 대한 소비자의 요구에 따라 소정의 곡률 반경을 갖는 곡면형 표시 장치에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있으며, 곡면형 표시 장치에 포함되는 소정의 곡률반경을 갖는 샤시의 이송장치에 대한 연구도 지속적으로 이루어지고 있다.
곡률반경이란 물체의 외형선에 가장 근접한 원호의 반지름을 나타내는 것으로, 곡률반경이 클수록 물체는 더 평탄한 외형을 갖고, 곡률반경이 작을수록 물체는 더 휘어진 외형을 갖는다.
본 발명은 이송 대상물인 샤시의 곡률반경 조정이 가능한 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법를 제안하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 샤시 이송장치는, 상부 프레임; 상기 상부 프레임과 대향되게 이격 배치되고, 상단에 제1곡률반경을 갖는 샤시가 안착되는 곡면 형태의 안착면을 갖는 하부 프레임; 및 상기 상부프레임 하단에 결합되는 레일부; 상기 레일부와 결합되어 좌우방향으로 슬라이딩 이동 가능하고 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상하방향으로 이동 가능한 이동부, 상기 이동부와 결합된 몸체부 및 일단이 상기 몸체부에 결합되고 타단이 상기 샤시와 흡착되어 상기 샤시를 제2곡률반경으로 조정 가능한 복수의 곡률 조정부를 포함하는 이송 유닛을 포함하고, 상기 곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 고정되는 제1곡률 조정부와 상기 몸체부에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2곡률 조정부를 포함한다.
상기 제1곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 고정된 제1지지대, 상기 제1지지대의 하단에 결합되는 흡착 몸체 및 상기 흡착 몸체의 하단에 결합되고 상기 샤시와 흡착 가능한 흡착 패드를 포함할 수 있다.
상기 제2곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2지지대, 상기 제2지지대의 하단에 결합되는 흡착 몸체 및 상기 흡착 몸체의 하단에 결합되고 상기 샤시와 흡착 가능한 흡착 패드를 포함할 수 있다.
상기 제2지지대는 상기 몸체부를 관통하여 결합될 수 있다.
상기 흡착 몸체는 상기 제2지지대와 힌지 연결될 수 있다.
상기 제1곡률 조정부는 상기 몸체부의 중앙에 배치될 수 있고, 상기 제2곡률 조정부는 상기 몸체부의 측면에 배치될 수 있다.
상기 제2곡률반경은 상기 제1곡률반경 보다 클 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 샤시 이송장치를 이용한 샤시 이송방법은, 상기 이송 유닛을 하강시켜 상기 안착면에 안착된 제1곡률반경을 갖는 샤시를 흡착하는 흡착 단계; 상기 곡률 조정부를 동작시켜 상기 샤시를 제2곡률반경으로 조정하는 곡률반경 조정 단계; 상기 이송 유닛을 상승시켜 상기 샤시를 상기 상부 프레임 방향으로 이동시키는 취출 단계; 및 상기 이송 유닛을 좌측 또는 우측방향으로 이동시켜 상기 샤시를 이송시키는 이송 단계를 포함한다.
곡률반경 조정 단계는 상기 제2곡률 조정부를 상기 상부 프레임 방향으로 이동시켜 수행될 수 있다.
상기 곡률반경 조정 단계와 상기 취출 단계는 동시에 수행될 수 있다.
상기 제2곡률반경은 상기 제1곡률반경 보다 클 수 있다.
본 발명의 샤시 이송장치 및 이를 이용한 샤시 이송방법은 이송대상물인 샤시의 곡률반경의 조정이 가능함으로써 다양한 곡률반경을 갖는 샤시를 이송할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 샤시 이송장치는 이송대상물인 샤시의 곡률반경의 조정이 가능함으로써 슬림화 및 소형화가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 샤시 이송장치를 도시한 정면도이다.
도 2는 도 1의 제1곡률 조정부를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 1의 제2곡률 조정부를 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 샤시 이송방법 중 흡착 단계를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 샤시 이송방법 중 곡률반경 조정 단계를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 샤시 이송방법 중 취출 단계를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 샤시 이송방법 중 이송 단계를 개략적으로 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 샤시 이송장치를 도시한 정면도이다.
도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 샤시 이송장치는 상부 프레임(100), 상부 프레임과 대향되게 이격 배치되는 하부 프레임(200), 상부 프레임(100) 하단에 결합되는 레일부(300) 및 레일부(300)와 결합되는 이송 유닛(400)을 포함한다.
상부 프레임(100)은 샤시 이송장치의 상측에 배치되고, 후술하는 레일부(300)와 이송 유닛(400)을 지지하는 역할을 한다. 상부 프레임(100)은 직사각형 형태로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태로 적절하게 변형할 수 있다.
상부 프레임(100)은 후술하는 이송 유닛(400)이 샤시(10)와 진공 흡착 가능하도록 일측에 진공 펌프(미도시)를 포함할 수 있다.
하부 프레임(200)은 상부 프레임(100)과 대향되게 이격 배치되어 이송 공간을 형성하고, 상단에 제1곡률반경(R1)을 갖는 샤시(10)가 안착되는 곡면 형태의 안착면(210)을 갖는다. 안착면(210)의 곡면 형태는 샤시(10)의 곡률반경에 따라 적절하게 변형할 수 있다.
레일부(300)는 상부 프레임(100) 하단에 결합되어 후술하는 이송 유닛(400)이 좌우 방향으로 슬라이딩 이동할 때 가이드 역할을 한다. 다만, 이에 한정되지 않고 레일부(300)는 상부 프레임(100)과 일체로 형성될 수 있다.
이송 유닛(400)은 레일부(300)와 결합되는 이동부(410), 이동부(410)와 결합된 몸체부(420) 및 일단이 몸체부(420)와 결합되고 타단이 샤시(10)와 흡착되는 복수의 곡률 조정부(430)를 포함한다.
이동부(410)는 레일부(300)와 결합되어 좌우방향으로 슬라이딩 이동 가능한 제1이동부(412)와 상부 프레임(100)과 하부 프레임(200) 사이에서 상하방향으로 이동 가능한 제2이동부(414)를 포함한다. 다만, 이에 한정되지 않고 제1이동부(412)와 제2이동부(414)는 일체로 형성될 수 있다.
이동부(410)는 도시되어 있지는 않지만 통상의 실린더에 의해 각각 좌우방향 또는 상하방향으로 이동될 수 있다.
몸체부(420)는 이동부(410)와 결합되어 좌우방향 또는 상하방향으로 이동 가능하며, 곡률 조정부(430)를 지지하는 역할을 한다. 몸체부(420)는 직사각형 형태로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태로 적절하게 변형할 수 있다.
곡률 조정부(430)는 이송 대상물인 샤시(10)와 흡착되며, 제1곡률반경(R1)을 갖는 샤시(10)를 제2곡률반경으로 조정하는 역할을 한다. 곡률 조정부(430)는 몸체부(420)에 결합되어 고정되는 제1곡률 조정부(432)와 몸체부(420)에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2곡률 조정부(434)를 포함한다.
제1곡률 조정부(432)는 몸체부(420)의 중앙에 배치되며, 제1곡률 조정부(432)는 샤시(10)의 크기에 따라 적절한 개수로 배치할 수 있다. 제2곡률 조정부(434)는 몸체부(420)의 측면에 배치되며, 제2곡률 조정부(434)는 샤시(10)의 크기에 따라 적절한 개수로 배치할 수 있다.
제1곡률 조정부(432) 및 제2곡률 조정부(434)에 대한 자세한 설명은 도 2 및 도 3을 참조하여 후술하기로 한다.
도 2는 도 1의 제1곡률 조정부를 도시한 정면도이며, 도 3은 도 1의 제2곡률 조정부를 도시한 정면도이다.
도 2를 참조하면, 제1곡률 조정부(432)는 몸체부(420)와 결합되어 고정된 제1지지대(432a), 제1지지대(432a)의 하단에 결합되는 제1흡착 몸체(432b) 및 제1흡착 몸체(432b)의 하단에 결합되고 샤시(10)와 흡착 가능한 제1흡착 패드(432c)를 포함한다.
제1곡률 조정부(432)는 몸체부(420)의 중앙에 배치되며, 제1곡률 조정부(432)는 샤시(10)의 크기에 따라 적절한 개수로 배치할 수 있다.
제1지지대(432a)는 샤시(10)의 곡률반경에 따라 서로 다른 길이로 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 몸체부(420)의 중앙에 배치된 제1지지대(432a)의 길이(W1)는 몸체부(420)의 중앙에서 측면 방향으로 인접하게 배치된 제1지지대(432a)의 길이(W2) 보다 짧다.
제1흡착 몸체(432b)는 제1지지대(432a)와 힌지 연결되어 샤시(10)의 곡률반경에 대응되도록 일정 각도로 기울어질 수 있으며, 제1흡착 몸체(432b)와 결합되는 제1흡착 패드(432c)도 일정 각도로 기울어질 수 있다. 따라서 샤시(10)의 곡률반경에 따라 기울기를 달리함으로써 제1흡착 패드(432c)와 이상대상물인 샤시(10)의 적절한 흡착 각도를 유지할 수 있다.
도 3을 참조하면, 제2곡률 조정부(434)는 몸체부(420)와 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2지지대(434a), 제2지지대(434a)의 하단에 결합되는 제2흡착 몸체(434b) 및 제2흡착 몸체(434b)의 하단에 결합되고 샤시(10)와 흡착 가능한 제2흡착 패드(434c)를 포함한다.
제2지지대(434a)는 몸체부(420)를 관통하여 결합되어 상하방향으로 이동 가능할 수 있다. 도시하지는 않았지만 제2지지대(434a)의 외면에 복수개의 요철부가 형성되고 몸체부(420)의 내면에 요철부의 형상과 대응되는 경사면을 갖는 걸림부가 형성됨으로써 제2지지대(434a)가 상하방향으로 이동 가능할 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고 제2지지대(434a)는 통상의 실린더 구성 등으로 적절하게 변형할 수 있다.
제2흡착 몸체(434b)는 제2지지대(434a)와 힌지 연결되어 샤시(10)의 곡률반경에 대응되도록 일정 각도로 기울어질 수 있으며, 제2흡착 몸체(434b)와 결합되는 제2흡착 패드(434c)도 일정 각도로 기울어질 수 있다. 따라서 샤시(10)의 곡률반경에 따라 기울기를 달리함으로써 제2흡착 패드(434c)와 이상대상물인 샤시(10)의 적절한 흡착 각도를 유지할 수 있다.
종래의 샤시 이송장치는 설치 공간 제약으로 상부 프레임과 하부 프레임 사이의 거리가 제한되어 곡률반경이 작은 샤시는 이송할 수 없는 문제가 있었으나, 본 발명의 샤시 이송장치는 일부는 고정되고 나머지 일부는 상하방향으로 이동가능한 곡률 조정부를 포함하여 샤시의 곡률반경을 크게 조정함으로써 곡률반경이 작은 샤시의 이송이 가능한 효과를 갖는다.
도 4는 본 발명의 샤시 이송방법 중 흡착 단계를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 샤시 이송방법 중 곡률반경 조정 단계를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명의 샤시 이송방법 중 취출 단계를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 샤시 이송방법 중 이송 단계를 개략적으로 도시한 도면이다. 이하 도 4 및 도 7을 참조하여 본 발명의 샤시 이송 방법을 설명하기로 한다.
도 4 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 샤시 이송방법은 안착면(210)에 안착된 제1곡률반경(R1)을 갖는 샤시(10)를 흡착하는 흡착 단계, 곡률 조정부(430)를 동작시켜 샤시(10)를 제2곡률반경(R2)로 조정하는 곡률반경 조정 단계, 이송 유닛(400)을 상승시켜 샤시(10)를 상부 프레임(100) 방향으로 이동시키는 취출 단계 및 이송 유닛(400)을 좌측 또는 우측방향으로 이동시켜 샤시(10)를 이송시키는 이송 단계를 포함한다.
흡착 단계는 먼저 이동부(410)를 좌우방향으로 이동시켜 안착면(210)에 안착된 샤시(10)의 중심과 이송 유닛(400)의 중심을 대응시킨 다음, 이송 유닛(400)을 하강시켜 곡률 조정부(430)를 샤시(10)에 흡착시킨다. 이 때, 샤시(10)의 제1곡률반경에 따라 곡률 조정부(430)는 일정 각도로 기울어질 수 있다.
곡률반경 조정 단계는 샤시(10)에 흡착된 제2곡률 조정부(434)를 상부 프레임(100) 방향으로 이동시켜 샤시(10)를 제2곡률반경(R2)으로 조정한다. 제2곡률반경(R2)은 제1곡률반경(R1)보다 큰 것이 바람직하며, 따라서 샤시(10)는 초기의 외형 보다 더 평탄한 외형을 갖게 된다.
취출 단계는 이송 유닛(400)을 상승시켜 샤시(10)를 상부 프레임(100) 방향으로 이동시킨다. 샤시(10)의 이동 거리는 상부 프레임(100)과 하부 프레임(200) 사이의 거리에 따라 적절하게 조절할 수 있다. 이 때, 곡률반경 조정 단계와 취출 단계는 동시에 수행될 수 있다.
마지막으로 이송 단계는 이송 유닛(400)을 좌측 또는 우측방향으로 이동시켜 샤시(10)를 이송시킨다.
종래의 샤시 이송방법은 샤시 이송장치의 설치 공간 제약으로 상부 프레임과 하부 프레임 사이의 거리가 제한되어 곡률반경이 작은 샤시는 이송할 수 없는 문제가 있었으나, 본 발명의 샤시 이송장치를 이용한 샤시 이송방법은 일부는 고정되고 나머지 일부는 상하방향으로 이동가능한 곡률 조정부를 통해 샤시의 곡률반경을 크게 조정함으로써 곡률반경이 작은 샤시의 이송이 가능한 효과를 갖는다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명의 보호범위는 본 발명 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등예를 포함할 수 있다.
100: 상부 프레임
200: 하부 프레임
300: 레일부
400: 이송 유닛
410: 이동부
420: 몸체부
430: 곡률 조정부

Claims (12)

  1. 상부 프레임;
    상기 상부 프레임과 대향되게 이격 배치되고, 상단에 제1곡률반경을 갖는 샤시가 안착되는 곡면 형태의 안착면을 갖는 하부 프레임; 및
    상기 상부 프레임 하단에 결합되는 레일부;
    상기 레일부와 결합되어 좌우방향으로 슬라이딩 이동 가능하고 상기 상부 프레임과 상기 하부 프레임 사이에서 상하방향으로 이동 가능한 이동부, 상기 이동부와 결합된 몸체부 및 일단이 상기 몸체부에 결합되고 타단이 상기 샤시와 흡착되어 상기 샤시를 제2곡률반경으로 조정 가능한 복수의 곡률 조정부를 포함하는 이송 유닛을 포함하고,
    상기 곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 고정되는 제1곡률 조정부와 상기 몸체부에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2곡률 조정부를 포함하는 샤시 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 고정된 제1지지대, 상기 제1지지대의 하단에 결합되는 제1흡착 몸체 및 상기 제1흡착 몸체의 하단에 결합되고 상기 샤시와 흡착 가능한 제1흡착 패드를 포함하는 샤시 이송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1흡착 몸체는 상기 제1지지대와 힌지 연결된 샤시 이송장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2곡률 조정부는 상기 몸체부에 결합되어 상하방향으로 이동 가능한 제2지지대, 상기 제2지지대의 하단에 결합되는 제2흡착 몸체 및 상기 제2흡착 몸체의 하단에 결합되고 상기 샤시와 흡착 가능한 제2흡착 패드를 포함하는 샤시 이송장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2지지대는 상기 몸체부를 관통하여 결합된 샤시 이송장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제2흡착 몸체는 상기 제2지지대와 힌지 연결된 샤시 이송장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1곡률 조정부는 상기 몸체부의 중앙에 배치되고,
    상기 제2곡률 조정부는 상기 몸체부의 측면에 배치되는 샤시 이송장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2곡률반경은 상기 제1곡률반경 보다 큰 샤시 이송장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 샤시 이송장치를 이용한 샤시 이송방법에 있어서,
    상기 이송 유닛을 하강시켜 상기 안착면에 안착된 제1곡률반경을 갖는 샤시를 흡착하는 흡착 단계;
    상기 곡률 조정부를 동작시켜 상기 샤시를 제2곡률반경으로 조정하는 곡률반경 조정 단계;
    상기 이송 유닛을 상승시켜 상기 샤시를 상기 상부 프레임 방향으로 이동시키는 취출 단계; 및
    상기 이송 유닛을 좌측 또는 우측방향으로 이동시켜 상기 샤시를 이송시키는 이송 단계를 포함하는 샤시 이송방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 곡률반경 조정 단계는 상기 제2곡률 조정부를 상기 상부 프레임 방향으로 이동시켜 수행되는 샤시 이송방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 곡률반경 조정 단계와 상기 취출 단계는 동시에 수행되는 샤시 이송 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제2곡률반경은 상기 제1곡률반경 보다 큰 샤시 이송방법.


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KR102203718B1 (ko) 2019-07-26 2021-01-18 한국철도기술연구원 형상모방형 다중흡착시스템

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