KR20160031910A - 차량의 주차 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 주차 제어 장치 및 방법 Download PDF

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KR20160031910A
KR20160031910A KR1020140122286A KR20140122286A KR20160031910A KR 20160031910 A KR20160031910 A KR 20160031910A KR 1020140122286 A KR1020140122286 A KR 1020140122286A KR 20140122286 A KR20140122286 A KR 20140122286A KR 20160031910 A KR20160031910 A KR 20160031910A
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양동훈
하경수
박진호
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 차량의 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 주행 정보를 감지하는 센서모듈, 주행 정보 중 차량의 주행 속도가 임계속도 이하이면 주차모드로 진입하고, 출력된 복수개의 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 주차를 수행하는 제어모듈을 포함할 수 있고, 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.

Description

차량의 주차 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling of Parking Vehicle}
본 발명의 다양한 실시 예는 차량 주차 시 운전자의 선택에 따른 주차 종류로 차량의 주차를 가이드하는 차량의 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 주차 보조 시스템(SPAS; Smart Parking Assist System)은 운전자가 하나의 버튼을 이용하여 주차 종류 예컨대, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행우측, 후진평행좌측 중 어느 하나의 주차 종류를 선택할 수 있도록 설계되어 있다. 상기와 같은 주차 보조 시스템은 하나의 스위치를 조작하거나, 복수개의 스위치를 조작하여 주차 종류를 선택할 수 있도록 설계되어 있으므로, 스위치 조작량이 많아 운전자에게 불편을 야기할 수 있는 문제점이 발생한다.
상기와 같이 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 차량에 구비된 AVM(Around View Monitor)에 차량 주변의 영상데이터를 출력하고, 복수개로 분할된 차량 주변의 영역 중에서 선택된 영역에 대응되는 주차 종류로 차량의 주차를 가이드할 수 있는 있는 차량의 주차 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주차 제어 장치는 차량의 주행 정보를 감지하는 센서모듈, 상기 주행 정보 중 상기 차량의 주행 속도가 임계속도 이하이면 주차모드로 진입하고, 출력된 복수개의 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 주차를 수행하는 제어모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 센서모듈은 상기 차량 주변에 대한 영상데이터 및 상기 차량 주변에 존재하는 오브젝트에 대한 센싱정보를 획득하고, 상기 제어모듈은 상기 주차모드 진입 시 상기 차량 주변에 대한 영상데이터를 출력할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 주차 종류는 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차 종류를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 영상데이터 및 센싱정보를 분석하여 주차 가능공간을 탐색할 수 있다.
또한, 상기 주차 가능공간에 상기 주차 종류 중 선택된 어느 하나의 주차 종류로 주차가 가능하면 상기 차량의 주차를 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 주차 가능공간에 상기 선택된 주차 종류로 주차가 불가능할 경우, 상기 주차 가능공간에 주차할 수 있는 다른 주차 종류를 확인하고, 상기 다른 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행할 수 있다.
또한, 상기 제어모듈은 상기 주차 종류가 선택되지 않으면 주차 가능공간을 탐색하여 상기 주차 가능공간에 상기 차량의 주차를 수행할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주차 제어 방법은 차량의 주행 정보를 감지하는 단계, 상기 감지된 주행 정보 중 상기 차량의 주행 속도가 임계 속도 이하이면 주차모드로 진입하는 단계, 상기 주차모드 진입에 따라 복수개의 주차 종류를 출력하는 단계, 상기 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수개의 주차 종류를 출력하는 단계는 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측을 포함하는 주차 종류를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량의 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 종류 중 어느 하나에 대한 선택신호의 수신여부를 확인하는 단계, 상기 차량 주변에 대한 영상데이터 및 상기 차량 주변에 존재하는 오브젝트에 대한 센싱정보를 분석하여 주차 가능공간을 탐색하는 단계, 상기 주차 가능공간에 상기 선택신호에 대응하는 주차 종류로의 주차 가능여부를 확인하는 단계를 더 포함하고, 상기 선택된 주차 종류로의 주차가 가능하면 상기 차량의 주차를 수행하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 가능공간에 상기 선택된 주차 종류로의 주차가 불가능할 경우, 상기 주차 가능공간에 주차할 수 있는 다른 주차 종류를 확인하는 단계, 상기 다른 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행하는 단계일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주차를 수행하는 단계는 상기 주차 종류 중 어느 하나에 대한 선택신호가 수신되지 않으면, 상기 탐색된 주차 가능공간 중 어느 하나의 주차 공간으로 상기 차량의 주차를 수행하는 단계일 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명은 차량에 구비된 AVM(Around View Monitor)에 차량 주변의 영상데이터를 출력하고, 복수개로 분할된 차량 주변의 영역 중에서 선택된 영역에 대응되는 주차 종류로 차량의 주차를 가이드함으로써, 주차를 위한 스위치 조작 횟수를 최소화할 수 있고, 주차 시 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차모드 진입 시 표시되는 화면예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 종류를 나타내는 화면예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
이하, 본 발명의 다양한 실시 예가 첨부된 도면과 연관되어 기재된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 발명의 다양한 실시 예를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 다양한 실시 예의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 제어 장치의 주요 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 제어 장치(100)는 통신모듈(110), 센서모듈(120), 입력모듈(130), 출력모듈(140), 메모리(150) 및 제어모듈(160)을 포함할 수 있다. 출력모듈(140)은 AVM(141, Around View Monitor), 클러스터(142) 및 스피커(143)를 포함할 수 있고, 제어모듈(160)은 주행정보관리부(161), 주차관리부(162) 및 조향각관리부(163)를 포함할 수 있다.
통신모듈(110)은 센서모듈(120), 출력모듈(140), 메모리(150) 및 제어모듈(160) 사이의 통신을 위해 CAN(Controller Area Network), CAN-FD(CAN with Flexible Data rate), FlexRay, MOST(Media Oriented Systems Transport), TT Ethernet(Time Triggered Ethernet) 등의 다양한 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
센서모듈(120)은 차량에 구비되어 차량의 주행 정보를 측정하여 통신모듈(110)을 통해 제어모듈(160)로 제공할 수 있다. 센서모듈(120)은 차량의 속도를 확인할 수 있는 속도센서, 차량의 위치를 확인할 수 있는 GPS(Global Positioning Sensor), 차량의 전/후방 및 전/후측방의 물체 예컨대, 타 차량의 존재여부를 확인할 수 있는 초음파 센서, 차량의 조향각을 모니터링 할 수 있는 조향각센서(SAS; Steering Angle Sensor) 등을 포함할 수 있다.
센서모듈(120)은 차량에 구비되어 차량 외부에 주변 정보를 측정하여 통신모듈(110)을 통해 제어모듈(160)로 제공할 수 있다. 센서모듈(120)은 차량 외부의 전 방향에 대한 영상데이터를 획득할 수 영상수집센서(예컨대, 카메라), 차량 외부에 존재하는 오브젝트를 감지할 수 있는 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.
입력모듈(130)은 외부로부터의 입력에 따른 제어신호를 생성한다. 이를 위해, 입력모듈(130)은 키패드, 터치패드, 터치스크린 등의 입력장치로 형성될 수 있으며, 입력모듈(130)이 터치스크린으로 형성된 경우, 출력모듈(140)의 기능도 같이 수행할 수 있다.
출력모듈(140)은 카메라에서 획득된 영상데이터를 출력하여 운전자에게 제공할 수 있는 AVM(141)과, 주차 종류에 대한 이미지를 출력할 수 있는 클러스터(142) 및 기어 변속 알림 메시지 등의 알림을 출력하기 위한 스피커(143)를 포함할 수 있다. AVM(141)은 제어모듈(160)의 제어에 의해 차량을 기준으로 차량 주변을 8개의 영역으로 분할하여 출력할 수 있다. 이때, 8개의 영역은 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 전측방, 우측 전측방, 좌측 후측방, 우측 후측방, 좌측 후방 및 우측 후방을 포함할 수 있다. 주차 종류에 대한 이미지는 상기 8개의 영역에 각각 대응될 수 있으며, 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차에 대한 이미지일 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는 8개의 주차 종류에 대한 이미지로 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상황에 따라 가감될 수 있다. 출력모듈(140)은 LCD, 터치스크린 등의 출력장치로 형성될 수 있다. 아울러, 주차 종류에 대한 이미지는 AVM(141)에 출력될 수도 있다.
메모리(150)는 주차 제어 장치(100)를 동작시키기 위한 프로그램 등을 저장할 수 있다. 특히, 메모리(150)는 카메라에서 획득된 영상데이터 및 초음파 센서에서 획득된 센싱정보에서 주차 가능공간을 탐색하기 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
제어모듈(160)은 외부의 선택에 의해 또는 주행 정보 중 차량의 주행 속도가 임계 속도 이하이면 주차모드로 진입하고 출력된 복수개의 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 주차를 수행할 수 있다. 이를 위해, 제어모듈(160)은 주행정보관리부(161), 주차관리부(162) 및 조향각관리부(163)를 포함할 수 있다.
주행정보관리부(161)는 차량의 주행 정보를 실시간으로 확인할 수 있다. 차량의 주행 정보는 차량의 주행 속도, 차량의 위치, 차량의 전/후방 및 전/후측방의 물체 예컨대, 타 차량의 존재여부, 차량의 조향각도를 확인할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 차량의 현재 위치를 확인할 수 있다.
주행정보관리부(161)는 차량의 현재 위치를 메모리(150)에 저장된 지도데이터에서 확인할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 차량의 현재 위치가 고속도로 및 일반도로 등 차량이 주행하는 주행도로에 포함되는지 확인할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 확인된 차량의 현재 위치가 주행도로가 아니라, 주차장으로의 진입도로, 주차장 도로 등의 도로이면 주차모드로 진입할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 차량의 주행속도에 관계 없이 입력모듈(130)로부터 주차모드로의 진입에 대한 제어신호가 수신되면 주차모드로 진입할 수 있다.
주차관리부(162)는 카메라에서 획득된 차량 주변의 영상데이터를 AVM(141)에 출력할 수 있고, 차량의 주차를 위한 주차 종류를 클러스터(142)에 출력할 수 있다. 주차관리부(162)는 AVM(141)에 차량을 기준으로 차량 주변의 외부 영역을 주차 종류의 개수와 동일한 개수로 분할하여 출력할 수 있다. 이때, 차량 주변의 외부 영역은 차량의 좌측 전방, 우측 전방, 좌측 전측방, 우측 전측방, 좌측 후측방, 우측 후측방, 좌측 후방 및 우측 후방의 8개 영역으로 분할될 수 있다. 주차 종류는 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차를 포함할 수 있다.
주차관리부(162)는 입력모듈(130)로부터 AVM(141)에 출력된 복수개의 영역 중에서 어느 하나의 영역에 대한 선택신호를 수신할 수 있다. 주차관리부(162)는 수신된 선택신호에 대응되는 주차 종류를 확인할 수 있다. 주차관리부(162)는 입력모듈(130)로부터 차량의 좌측 후방에 대한 선택신호가 수신되면, 주차관리부(162)는 카메라에서 획득된 영상데이터 및 초음파 센서로부터 획득된 센싱정보로부터 8개 영역에 해당하는 영역 중에서 주차가 가능한 공간 예컨대, 차량의 좌측 후방에 차량의 주차가 가능한 주차공간이 있는지 탐색할 수 있다. 주차관리부(162)에서 주차공간의 탐색결과, 선택신호에 대응되는 영역에 주차가 가능한 주차공간이 존재하지 않으면 주차공간의 재탐색 요청메시지를 AVM(141)에 출력할 수 있다.
주차관리부(162)에서 주차공간의 탐색결과, 선택신호에 대응되는 영역에 주차가 가능한 주차공간이 존재하면, 상기 주차공간에 상기 선택신호에 대응되는 주차 종류로 주차가 가능한지 확인할 수 있다. 주차관리부(162)는 선택된 주차 종류로 주차가 가능하면 출력모듈(140)에 기어 변속을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 조향각관리부(163)는 변속이 완료되면 차량에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다. 주차관리부(162)는 가속장치(미도시)를 통해 가속이 발생됨이 확인되면 탐색된 주차공간에 차량의 주차를 가이드할 수 있다.
주차관리부(162)에서 주차공간의 탐색결과, 선택신호에 대응되는 영역에 주차가 가능한 주차공간이 존재하지만, 상기 주차공간에 상기 선택신호에 대응되는 주차 종류로 주차가 가능하지 않으면 주차관리부(162)는 선택신호를 제외한 방향 예컨대, 좌측 전방, 우측 전방, 우측 후방 등에서 탐색된 주차가 가능 공간에 대한 적어도 하나의 영역을 AVM(141)에 출력할 수 있다. 상기 출력된 영역 중 어느 하나의 영역에 대한 선택신호가 수신되면, 주차관리부(162)는 출력모듈(140)에 기어 변속을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다.
조향각관리부(163)는 변속이 완료되면 차량에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다. 주차관리부(162)는 가속장치를 통해 가속이 발생됨이 확인되면 탐색된 주차공간으로의 주차를 가이드할 수 있다.
주차관리부(162)는 주차모드로 진입한 이후에 입력모듈(130)로부터 일정 시간동안 특정 영역에 대한 선택신호가 수신되지 않으면, 차량 주변의 영상데이터 및 센싱정보를 확인하여 주차 공간을 탐색할 수 있다. 주차관리부(162)에서 주차공간의 탐색결과, 주차공간이 존재하면, 상기 주차공간에 주차를 위해서 주차가 가능한 공간에 대한 적어도 하나의 영역을 AVM(141)에 출력할 수 있다. 주차관리부(162)는 출력된 적어도 하나의 영역 중 어느 하나의 영역에 대한 선택신호가 수신되면, 기어 변속이 필요한지 확인할 수 있다. 주차관리부(162)는 기어 변속이 필요하면 출력모듈(140)에 기어 변속을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 조향각관리부(163)는 변속이 완료되면 차량에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다. 주차관리부(162)는 가속장치를 통해 가속이 발생됨이 확인되면 탐색된 주차공간으로의 주차를 가이드할 수 있다.
아울러, 본 발명의 실시 예에서는 운전자에 의해 변속, 속도조절이 수행되고, 조향각만을 주차 제어 장치(100)에서 제어하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 주차 제어 장치(100)는 확인된 주차 공간 및 주차 종류에 의거하여 변속, 조향 및 속도조절을 자동으로 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 11단계에서 제어모듈(160)의 주행정보관리부(161)는 센서모듈(120)에서 수신된 주행 정보로부터 차량의 현재 속도를 확인할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 확인된 차량의 현재 속도가 임계 속도 이하이면 13단계를 수행할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 확인된 차량의 현재 속도가 임계 속도를 초과하면 39단계를 수행할 수 있다. 39단계에서 주행정보관리부(161)는 해당 기능을 수행할 수 있다. 예컨대, 주행정보관리부(161)는 지속적으로 차량의 현재 속도를 측정하고, 이를 출력모듈(140)의 클러스터(142)에 출력할 수 있고, 운전자의 의도에 따른 주차를 수행할 수 있다. .
13단계에서 주행정보관리부(161)는 센서모듈(120)에서 수신된 주행 정보로부터 차량의 현재 위치를 확인할 수 있다. 예컨대, 주행정보관리부(161)는 센서모듈(120)에 구비된 GPS센서에서 획득된 좌표값을 차량의 현재 위치로 확인할 수 있다. 15단계에서 주행정보관리부(161)는 확인된 차량의 현재 위치가 주행도로 예컨대, 일반도로 및 고속도로에 포함되는지 확인할 수 있다. 확인결과, 차량의 현재 위치가 주행도로에 포함되면, 39단계를 수행할 수 있다. 주행정보관리부(161)는 차량의 현재 위치가 주행도로에 포함되지 않으면 17단계를 수행할 수 있다. 이때, 주행정보관리부(161)는 메모리(150)에 기 저장된 도로정보와 확인된 차량의 현재 위치를 이용하여 차량의 위치가 주행도로에 포함되는지 확인할 수 있다.
차량의 현재 위치가 주행도로에 포함되지 않은 상태이면 17단계에서 주차관리부(162)는 주차모드로 진입할 수 있다. 주차관리부(162)는 카메라에서 획득된 차량 주변의 영상데이터를 출력모듈(140)의 AVM(141)에 표시할 수 있고, 차량의 주차를 위한 주차 종류를 출력모듈(140)의 클러스터(142)에 표시할 수 있다. 주차관리부(162)는 AVM(141)에 차량을 기준으로 차량 주변의 외부 영역을 주차 종류의 개수와 동일한 개수로 분할하여 출력할 수 있다. 이때, 주차 종류는 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차를 포함할 수 있다.
19단계에서 주차관리부(162)는 AVM(141)에 출력된 차량의 분할된 외부 영역 중에서 어느 한 영역에 대한 선택신호의 수신여부를 확인할 수 있다. 19단계의 확인결과, 선택신호가 수신되지 않으면 주차관리부(162)는 33단계로 진행하여 임계시간의 경과여부를 확인할 수 있다. 33단게의 확인결과, 임계시간이 경과하면 주차관리부(162)는 21단계로 진행하고, 임계시간이 경과하지 않으면 19단계로 회귀하여 선택신호의 수신을 대기할 수 있다.
19단계의 확인결과, 상기 선택신호가 수신되면 주차관리부(162)는 21단계로 진행할 수 있다. 21단계에서 주차관리부(162)는 차량 주변에 대한 영상데이터 및 센싱정보로부터 주차가 가능한 주차공간을 탐색할 수 있다. 이때, 주차관리부(162)는 선택신호에 대응되는 영역에서 주차공간을 탐색할 수 있다. 또한, 선택신호가 수신되지 않은 상태로 임계시간이 경과하면 주차관리부(162)는 선택신호에 관계 없이, 차량 주변에 대한 영상데이터 및 센싱정보로부터 주차가 가능한 주차공간을 탐색할 수 있다.
23단계에서 주차관리부(162)는 주차가 가능한 공간이 존재하면 25단계로 진행할 수 있다. 23단계에서 주차가 가능한 공간이 존재하지 않으면 주차관리부(162)는 35단계로 진행할 수 있다. 35단계에서 주차관리부(162)는 주차공간의 재탐색 요청메시지를 AVM(141)에 출력할 수 있다. 37단계에서 주차관리부(162)는 주차공간의 재탐색 요청신호가 수신되면 21단계로 회귀할 수 있다. 37단계에서 주차공간의 , 재탐색 요청신호가 수신되지 않으면 주차관리부(162)는 주차모드를 종료할 수 있다.
25단계에서 주차관리부(162)는 주차가 가능한 공간에 선택신호에 따른 주차 종류로 주차가 가능하면 31단계로 진행할 수 있다. 25단계에서 주차관리부(162)는 19단계에서 선택신호가 수신되지 않은 경우, 주차가 가능한 공간에 임의의 주차 종류를 랜덤하게 선택할 수 있다. 주차관리부(162)는 랜덤하게 선택된 주차 종류로 주차가 가능하면 31단계로 진행할 수 있다.
31단계에서 주차관리부(162)는 차량의 주차 가이드를 수행할 수 있다. 예컨대, AVM(141)에 출력된 영역 중에서 좌측 후방 영역 즉, 주차 종류 중에서 후진직각좌측 주차 종류가 대응되는 영역에 대한 선택신호가 수신되면 주차관리부(162)는 차량 주변에서 주차공간을 탐색할 수 있다. 탐색결과 주차 가능 공간이 존재하면 주차관리부(162)는 차량을 후진직각좌측 모드로 주차할 수 있는지 확인할 수 있다. 후진직각좌측 모드로 차량의 주차가 가능하고, 조향각관리부(163)에서 탐색된 주차공간으로 차량을 주차하기 위해 변속이 완료되면 차량에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어하여 차량의 주차를 가이드할 수 있다.
25단계에서 주차관리부(162)는 주차가 가능한 공간에 특정 주차 종류로 주차가 가능하지 않으면 27단계로 진행할 수 있다. 27단계에서 주차관리부(162)는 21단계에서 탐색된 주차공간에 따라 주차가 가능한 주차 종류를 AVM(141)에 출력할 수 있다. 이때, 주차 종류는 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차 중 적어도 하나일 수 있다.
29단계에서 주차관리부(162)는 AVM(141)에 출력된 주차 종류 중에서 사용자에 의해 어느 하나의 주차 종류가 선택되면 31단계로 진행하여 차량의 주차를 가이드할 수 있다. 도시되지 않았으나, 29단계에서 주차관리부(162)는 AVM(141)에 주차 종류가 출력된 이후에 임계시간동안 사용자로부터 선택신호가 수신되지 않으면, 어느 하나의 주차 종류를 임의로 선택하여 31단계로 진행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차모드 진입 시 표시되는 화면예시도이다.
도 1 및 도 3을 참조하면, 차량이 주차모드로 진입하면, 제어모듈(160)은 차량을 기준으로 141a와 같이 차량 주변의 영역을 차량의 좌측 전방(1), 우측 전방(2), 좌측 전측방(3), 우측 전측방(4), 좌측 후측방(5), 우측 후측방(6), 좌측 후방(7) 및 우측 후방(8)으로 8등분하여 출력모듈(140)의 AVM(141)에 출력할 수 있다. 이때, 차량의 주차모드에서 제공하는 주차 종류의 개수에 따라 차량 주변영역을 분할할 수 있다. 예컨대, 주차모드가 전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측의 8가지 주차 종류를 제공할 경우, 차량 주변 영역이 141a와 같이 8등분되어 출력될 수 있다. 반대로, 차량 주변 영역이 분할된 개수에 따라 주차 종류의 개수가 설정될 수도 있다.
AVM(141)에는 141b과 같이 141a에서 선택된 영역에 대한 영상데이터를 출력할 수 있다. 141a에서 1번에 해당하는 영역이 선택되면, 제어모듈(160)은 카메라에서 획득된 차량 주변의 영상데이터 중에서 차량의 좌측전방에 대한 영상데이터를 추출하여 AVM(141)에 출력할 수도 있다.
141c에는 차량을 기준으로 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측의 영상데이터를 확인하기 위한 아이콘이 출력될 수 있다. 141c에서 차량의 정면에 대한 영상데이터를 확인하기 위한 아이콘(1411)이 선택되면, 제어모듈(160)은 카메라에서 획득된 차량 주변의 영상데이터 중에서 차량의 전방에 대한 영상데이터를 추출하여 AVM(141)에 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 종류를 나타내는 화면예시도이다.
도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 차량이 주차모드로 진입하면, 출력모듈(140)의 클러스터(142)에는 주차모드에서 제공하는 주차 종류에 대한 이미지가 출력될 수 있다. 도 4(a)는 전진직각좌측 주차, 도 4(b)는 전진직각우측 주차, 도 4(c)는 전진평행좌측 주차, 도 4(d)는 전진평행우측 주차, 도 4(e)는 후진평행좌측 주차, 도 4(f)는 후진평행우측 주차, 도 4(g)는 후진직각좌측 주차, 도 4(h)는 후진직각우측 주차에 대한 이미지일 수 있다. 도 4(a) 내지 도 4(h)는 각각 도 3의 141a에서 분할된 좌측 전방(1) 내지 우측 후방(8)에 대응될 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는 주차 종류에 대한 이미지가 클러스터(142)에 출력되는 것을 예로 설명하고 있으나, AVM(141)에 출력될 수도 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
도 1, 도 3, 도 4 및 도 5를 참조하면, 차량(501)이 a위치에서 주차하고자 주차 종류를 선택하고 일정 거리만큼 예컨대, b위치까지 전진할 수 있다. 이때, 주차 종류는 도 3과 같이 AVM(141)에 출력된 차량을 기준으로 하는 분할된 좌측 전방(1), 우측 전방(2), 좌측 후방(7) 및 우측 후방(8)의 영역 중에서 선택될 수 있다. 도 5와 같이 타 차량이 주차가 되어있는 상태에서 운전자는 직각주차만 가능함을 확인할 수 있기 때문에, 상기 네 개의 영역 중에서 어느 한 영역을 선택할 수 있고, 이를 위해 AVM(141)에서 상기 네 개의 영역을 제외한 영역을 비활성화시킬 수도 있다. 이때, 우측 후방(8)에 대한 선택신호 수신되면 제어모듈(160)은 도 4에서 우측 후방(8)에 대응되는 후진직각우측 주차를 주차 종류로 선택할 수 있다.
제어모듈(160)은 차량(501)이 a위치에서 b위치로 전진하는 동안 차량(501)의 주변에 대한 영상데이터 및 센싱정보를 지속적으로 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 주차공간 탐색결과, 우측 후방(502)에서 후진직각우측 주차가 가능한 공간(503)에 주차가 가능함을 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 주차 가능 공간(503)에 주차를 수행할 수 있도록, 후진 기어로의 변속을 요청하는 메시지를 AVM(141)에 출력할 수 있다. 제어모듈(160)은 후진 기어로의 변속이 완료되면, 탐색된 주차 가능 공간(503)으로 주차를 수행할 수 있도록, 차량(501)에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
도 1, 도 3, 도 4 및 도 6을 참조하면, 차량(601)이 a위치에서 주차 종류를 선택하고 일정 거리만큼 예컨대, b위치까지 전진할 수 있다. 이때, 주차 종류는 도 3과 같이 AVM(141)에 출력된 차량을 기준으로 하는 분할된 좌측 전방(1), 우측 후방(2), 좌측 후방(7) 및 우측 후방(8) 중에서 선택될 수 있다. 도 6과 같이 타 차량이 주차가 되어있는 상태에서 운전자는 직각주차만 가능함을 확인할 수 있기 때문에, 상기 네 개의 영역 중에서 어느 한 영역을 선택할 수 있고, 이를 위해 AVM(141)에서 상기 네 개의 영역을 제외한 영역을 비활성화시킬 수도 있다. 이때, 우측 후방(8)에 대한 선택신호 수신되면 제어모듈(160)은 도 4에서 우측 후방(8)에 대응되는 후진직각우측 주차를 주차 종류로 선택할 수 있다.
제어모듈(160)은 차량(601)이 a에서 b위치로 전진하는 동안 차량(601)의 주변에 대한 영상데이터 및 센싱정보를 지속적으로 확인할 수 있다. 제어모듈(160)은 주차공간 탐색결과, 우측 후방(602)에서 후진직각우측 주차가 불가능함을 확인할 수 있다. 확인결과, 우측 후방(602)에 후진직각우측 주차가 가능한 공간이 존재하지 않으면 제어모듈(160)은 차량(601)의 주변 영역 예컨대, 좌측 후방(603)에 대한 영상데이터 및 센싱정보를 확인하여 주차가 가능한 공간(603)인지 확인할 수 있다.
제어모듈(160)은 주차 가능공간(603)으로 확인되면, 차량(601)이 주차될 주차 가능공간(603)을 AVM(141)에 출력할 수 있다. 예컨대, 탐색된 주차 가능공간(603)이 좌측 후방(7)이면, 제어모듈(160)은 운전자로 하여금 AVM(141)에 좌측 후방(7)을 선택할 수 있도록 유도할 수 있다. 제어모듈(170)은 좌측 후방(7)이 선택되면 주차 가능공간(603)에 주차를 수행할 수 있도록, 후진 기어로의 변속을 요청하는 메시지를 AVM(141)에 출력할 수 있다. 제어모듈(160)은 후진 기어로의 변속이 완료되면, 탐색된 주차 가능공간(603)으로 주차를 수행할 수 있도록, 차량(601)에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량의 주차 수행 방법을 설명하기 위한 화면예시도이다.
도 1, 도 3, 도 4 및 도 7을 참조하면, 주차모드로 진입한 차량(701)이 주차 종류를 선택하지 않은 상태에서 a위치에서 b위치로 진행할 수 있다. 제어모듈(160)은 주차 모드로 진입한 시점부터 차량 주변의 영상데이터 및 센싱정보를 실시간으로 획득할 수 있다. 제어모듈(160)은 획득된 영상데이터 및 센싱정보를 분석하여 차량(701)의 주차가 가능한 공간을 탐색할 수 있다.
주차 가능공간의 탐색이 완료되면, 예컨대, 주차 가능공간(702)이 b에 위치한 차량의 기준으로 차량의 후방 전방에 존재할 경우, 제어모듈(160)은 도 3의 AVM(141)에 주차 가이드가 가능한 좌측 전방(1) 및 좌측 후방(7)만을 활성화할 수 있으며, 스피커(153)를 통해 알람 및 음성안내를 제공할 수 있다. 예컨대, 제어모듈(160)은 AVM(141)에 좌측 전방(1) 및 좌측 후방(7)만을 활성화하거나, 스피커(153)를 통해 주차가능 영역에 대한 정보를 제공하여 운전자로 하여금 좌측 전방(1) 및 좌측 후방(7)을 선택할 수 있도록 유도할 수 있다.
제어모듈(160)은 상기 표시된 영역이 선택되면, 제어모듈(160)은 주차 가능공간(702)에 주차를 수행할 수 있도록, 후진 기어로의 변속을 요청하는 메시지를 AVM(141)에 출력할 수 있다. 제어모듈(160)은 후진 기어로의 변속이 완료되면, 탐색된 주차 가능공간(702)으로 주차를 수행할 수 있도록, 차량(701)에 구비된 휠 스티어링의 조향각을 제어할 수 있다.
그리고 본 명세서와 도면에 발명된 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서 본 발명의 범위는 여기에 발명된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 주차 제어 장치 110: 통신모듈
120: 카메라 130: 입력모듈
140: 센서모듈 140: 출력모듈
141: AVM 142: 클러스터
143: 스피커 150: 메모리
160: 제어모듈 161: 주행정보관리부
162: 주차관리부 163: 조향각관리부

Claims (12)

  1. 차량의 주행 정보를 감지하는 센서모듈;
    상기 주행 정보 중 상기 차량의 주행 속도가 임계속도 이하이면 주차모드로 진입하고, 출력된 복수개의 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 주차를 수행하는 제어모듈;
    을 포함하는 주차 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서모듈은 상기 차량 주변에 대한 영상데이터 및 상기 차량 주변에 존재하는 오브젝트에 대한 센싱정보를 획득하고,
    상기 제어모듈은
    상기 주차모드 진입 시 상기 차량 주변에 대한 영상데이터를 출력하는 주차 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수개의 주차 종류는
    전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측 주차 종류를 포함하는 주차 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 영상데이터 및 센싱정보를 분석하여 주차 가능공간을 탐색하는 주차 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 주차 가능공간에 상기 주차 종류 중 선택된 어느 하나의 주차 종류로 주차가 가능하면 상기 차량의 주차를 수행하는 주차 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 주차 가능공간에 상기 선택된 주차 종류로 주차가 불가능할 경우, 상기 주차 가능공간에 주차할 수 있는 다른 주차 종류를 확인하고, 상기 다른 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행하는 주차 제어 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어모듈은
    상기 주차 종류가 선택되지 않으면 주차 가능공간을 탐색하여 상기 주차 가능공간에 상기 차량의 주차를 수행하는 주차 제어 장치.
  8. 차량의 주행 정보를 감지하는 단계;
    상기 감지된 주행 정보 중 상기 차량의 주행 속도가 임계 속도 이하이면 주차모드로 진입하는 단계;
    상기 주차모드 진입에 따라 복수개의 주차 종류를 출력하는 단계;
    상기 주차 종류 중 어느 하나의 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행하는 단계;
    를 포함하는 주차 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 복수개의 주차 종류를 출력하는 단계는
    전진직각좌측, 전진직각우측, 전진평행좌측, 전진평행우측, 후진직각좌측, 후진직각우측, 후진평행좌측 및 후진평행우측을 포함하는 주차 종류를 출력하는 단계;
    를 더 포함하는 주차 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량의 주차를 수행하는 단계는
    상기 주차 종류 중 어느 하나에 대한 선택신호의 수신여부를 확인하는 단계;
    상기 차량 주변에 대한 영상데이터 및 상기 차량 주변에 존재하는 오브젝트에 대한 센싱정보를 분석하여 주차 가능공간을 탐색하는 단계;
    상기 주차 가능공간에 상기 선택신호에 대응하는 주차 종류로의 주차 가능여부를 확인하는 단계;
    를 더 포함하고,
    상기 선택된 주차 종류로의 주차가 가능하면 상기 차량의 주차를 수행하는 단계인 주차 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 주차를 수행하는 단계는
    상기 주차 가능공간에 상기 선택된 주차 종류로의 주차가 불가능할 경우, 상기 주차 가능공간에 주차할 수 있는 다른 주차 종류를 확인하는 단계;
    상기 다른 주차 종류에 따라 상기 차량의 주차를 수행하는 단계인 주차 제어 방법.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 차량의 주차를 수행하는 단계는
    상기 주차 종류 중 어느 하나에 대한 선택신호가 수신되지 않으면, 상기 탐색된 주차 가능공간 중 어느 하나의 주차 공간으로 상기 차량의 주차를 수행하는 단계인 주차 제어 방법.
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