KR20160027054A - 내시경 절차를 위한 관절식 장치 - Google Patents

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Abstract

본원의 일 형태에 따라서, 내시경 수술 디바이스가 제공된다. 상기 수술 디바이스는 트리거에 의해서 작동가능한 구동 기구를 포함하는 핸들 조립체; 및 상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 단부 부분, 내시경 조립체의 근위 단부 부분에 피봇식으로 연결된 원위 단부 부분 및 상기 핸들 조립체로부터 그리고 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분 안으로 연장되는 회전형 내부 작동 샤프트를 포함하는 상기 내시경 조립체를 포함하고, 상기 내부 작동 샤프트는 피봇 연결을 가로질로 연장되는 가요성부를 포함한다. 상기 수술 디바이스는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분 및 상기 회전형 내부 작동 샤프트의 원위 부분에 선택적으로 연결가능한 엔드 이펙터를 포함한다. 상기 엔드 이펙터는 외부 튜브에 회전식으로 지지된 스플라인형 내부 튜브와; 상기 엔드 이펙터의 내부 튜브에 로딩된 복수의 수술 앵커들을 포함한다.

Description

내시경 절차를 위한 관절식 장치{ARTICULATING APPARATUS FOR ENDOSCOPIC PROCEDURES}
본원은 내시경 수술 절차를 실행하기 위한 수술 장치, 디바이스 및/또는 시스템과 그 사용 방법들에 관한 것이다. 특히, 본원은 관절식 내시경 부분을 포함하는 내시경 수술 절차를 실행하기 위한 수술 장치, 디바이스 및/또는 시스템에 관한 것이다.
복강경 또는 내시경 수술 절차 중에, 수술 부위에 대한 접근은 작은 절개부를 통해서 또는 환자에 감겨진 작은 입구를 통해 삽입된 좁은 캐뉼러를 통해서 달성된다. 수술 부위에 접근하기 위한 제한 영역으로 인하여, 많은 내시경 수술 디바이스들은 디바이스의 공구 조립체를 관절운동시키기 위한 기구를 포함한다. 통상적으로, 관절 기구는 치료될 조직에 대하여 공구 조립체를 적절하게 배향시키기 위하여 의사에 의해서 조작되어야 하는 액추에이터에 의해서 제어된다.
따라서, 수술 부위에 있을 때 수술 디바이스의 내시경 부분이 비관절식 또는 관절식 배향인지를 의사에게 표시하는 특징부를 포함하는 내시경 수술 디바이스에 대한 필요성이 존재한다.
본원은 관절식 내시경 부분을 포함하는 내시경 수술 절차를 실행하기 위한 수술 장치, 디바이스 및/또는 시스템에 관한 것이다.
본원의 일 형태에 따라서, 내시경 수술 디바이스가 제공된다. 상기 수술 디바이스는 핸들 하우징, 상기 핸들 하우징에 작동식으로 연결된 트리거 및 상기 트리거에 의해서 작동가능한 구동 기구를 포함하는 핸들 조립체; 상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 단부 부분; 피봇 지점에서 상기 내시경 조립체의 근위 단부 부분에 피봇식으로 연결된 원위 단부 부분 및 상기 핸들 조립체로부터 그리고 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분 안으로 연장되는 회전형 내부 작동 샤프트로서, 상기 피봇 지점을 가로질러 연장되는 가요성 부분을 포함하고, 상기 트리거의 작동이 결과적으로 상기 내부 작동 샤프트의 회전을 유도하도록 상기 핸들 조립체의 구동 기구에 연결되는, 상기 회전형 내부 작동 샤프트를 포함하는, 상기 내시경 조립체를 포함한다.
상기 수술 디바이스는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분과 상기 회전형 내부 작동 샤프트의 원위 부분에 선택적으로 연결가능한 엔드 이펙터(end effector)를 추가로 포함한다. 상기 엔드 이펙터는 내면을 따라 나선형 나사부를 갖는 외부 튜브; 상기 외부 튜브에 회전식으로 지지되는 스플라인형 내부 튜브로서, 상기 스플라인형 내부 튜브는 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통(tin)들 및 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 한정되고, 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때 상기 회전형 내부 작동 샤프트의 원위 단부에 비회전형의 선택적 연결을 위해 구성되는, 상기 스플라인형 내부 튜브; 및 상기 엔드 이펙터의 내부 튜브에 로딩된 복수의 수술 앵커들로서, 각각의 앵커는 나사형 몸체부와, 한 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들 및 한 쌍의 대향 방사상 리세스들을 형성하는 헤드부를 포함하고, 각각의 헤드부의 상기 쌍의 방사상 리세스들은 상기 내부 튜브의 각각의 통들을 수용하고 각각의 헤드부의 상기 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들은 상기 내부 튜브의 상기 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들로부터 돌출하고 상기 외부 튜브의 내부 나선형 나사부와 결합한다.
상기 내시경 조립체는 상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 지지 튜브부와, 상기 근위 지지 튜브부와 피봇식으로 연결됨으로써 그 사이에 관절식 조인트를 형성하는 원위 지지 튜브부를 갖는 지지 튜브 조립체를 포함한다.
상기 내시경 조립체는 상기 지지 튜브 조립체에 활주식으로 지지되는 관절식 튜브로서, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 핸들 조립체 상에 지지된 관절식 액추에이터에 연결되고, 상기 관절식 튜브의 원위 단부는 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에 피봇식으로 연결되는 관절식 링크에 피봇식으로 연결되는, 상기 관절식 튜브를 포함할 수 있다.
상기 내부 작동 샤프트는 상기 관절식 튜브에 회전식으로 지지된다. 상기 내부 작동 샤프트는 상기 구동 기구에 작동식으로 연결된 근위 샤프트부, 상기 근위 샤프트부의 원위 단부에 비회전식으로 연결된 원위 샤프트부, 및 상기 원위 샤프트부의 원위 단부에 비회전식으로 연결된 커플링 부재를 포함한다.
상기 내부 작동 샤프트의 원위 샤프트부는 가요성부이다.
상기 내부 작동 샤프트의 가요성부는 상기 내부 작동 샤프트의 근위 샤프트부보다 비교적 더욱 가요성이다.
사용시에, 상기 트리거의 작동은 결과적으로 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 회전을 유도한다.
상기 구동 기구는 상기 트리거의 작동을 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 회전으로 전달한다.
상기 내시경 조립체는 내부 관절식 튜브 조립체를 포함하고, 상기 내부 관절식 튜브 조립체는 근위 단부와 원위 단부를 형성하고, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 관절식 액추에이터에 작동식으로 연결된다. 상기 관절식 링크는 상기 관절식 튜브의 원위 단부에 피봇식으로 연결된 근위 단부를 가질 수 있다.
상기 핸들 조립체는 회전식으로 지지된 관절식 노브(knob)를 포함하고, 상기 관절식 노브는 관절식 액추에이터일 수 있다. 상기 관절식 노브는 내부 나선형 나사부를 형성하고, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 관절식 노브의 회전이 상기 관절식 튜브가 축방향으로 병진이동하게 유도하도록 상기 관절식 튜브에 작동식으로 연결된다.
사용시에, 상기 관절식 튜브의 축방향 병진이동은 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부가 상기 피봇 지점에 대해서 피봇되게 유도한다.
상기 내시경 조립체는 상기 관절식 튜브의 근위 단부에 고정식으로 체결된 연결 너트를 포함한다. 상기 연결 너트는 외부 나선형 나사부를 형성하고 상기 관절식 노브의 내부 나선형 나사부에 맞물리게 결합한다.
상기 내시경 조립체는 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에서 볼 디텐트(ball detent)를 지지한다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 부분적으로 돌출하는 돌출 위치를 가진다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때만큼 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 돌출하지 않는 후퇴 위치를 가질 수 있다.
상기 볼 디텐트는 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 커플링 부재의 외면을 따라 탑재된다.
상기 내부 작동 샤프트는 상기 볼 디텐트가 상기 후퇴 위치에 있는 근위 위치와 상기 내부 작동 샤프트의 커플링 부재가 상기 돌출 위치에서 상기 볼 디텐트를 유지하는 원위 위치 사이에서 축방향으로 병진이동가능하다.
사용시에, 상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때, 그리고 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때, 상기 볼 디텐트는 상기 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정하기 위하여 상기 엔트 이펙터에 있는 리세스와 결합한다.
상기 내부 작동 샤프트는 상기 관절식 튜브 내에서 축방향으로 병진이동가능하다.
상기 내부 작동 샤프트의 근위 샤프트부의 근위 단부는 한 쌍의 축방향 이격된 방사상 플랜지들을 지지할 수 있다.
상기 핸들 조립체는 위에 지지된 슬라이더를 포함한다. 상기 슬라이더의 스템은 상기 내부 작동 샤프트 상에 지지된 상기 쌍의 축방향 이격된 방사상 플랜지들 사이로 연장된다.
상기 슬라이더는 근위 위치와 원위 위치 사이에서 이동가능하다. 사용시에, 상기 근위 위치와 상기 원위 위치 사이에서 상기 슬라이더의 이동은 결과적으로 각각의 근위 위치와 원위 위치 사이에서 상기 내부 작동 샤프트의 이동을 유도한다.
상기 슬라이더가 상기 근위 위치에 있을 때, 상기 엔드 이펙터는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 수 있다. 사용시에, 상기 슬라이더가 상기 원위 위치에 있을 때, 상기 엔드 이펙터는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정될 수 있다.
상기 내시경 조립체는 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에서 볼 디텐트를 지지한다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 부분적으로 돌출하는 돌출 위치를 가진다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때 만큼 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 돌출하지 않는 후퇴 위치를 가진다.
상기 볼 디텐트는 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 커플링 부재의 외면을 따라 탑재된다.
상기 볼 디텐트는 상기 내부 작동 샤프트가 상기 근위 위치에 있을 때 상기 후퇴 위치에 있다. 상기 볼 디텐트는 상기 내부 작동 샤프트가 상기 원위 위치에 있을 때 상기 돌출 위치에 있다.
사용시에, 상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때, 그리고 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때, 상기 볼 디텐트는 상기 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정하기 위하여 상기 엔드 이펙터에 있는 리세스와 결합한다.
상기 핸들 조립체는 위에 지지된 버튼을 포함하고, 상기 버튼은 상기 버튼이 상기 슬라이더의 이동을 차단하는 제 1 위치를 포함하고, 상기 버튼은 상기 버튼이 상기 슬라이더의 이동을 허용하는 제 2 위치를 포함한다.
상기 버튼은 연장 벽을 포함한다. 사용시에, 상기 버튼이 상기 제 1 위치에 있을 때, 상기 트리거는 작동가능하고, 상기 슬라이더는 근위 위치로 이동하는 것이 차단되고; 그리고 상기 버튼이 상기 제 2 위치에 있을 때, 상기 버튼의 벽은 상기 트리거의 작동을 차단하고 상기 슬라이더는 근위 위치로 자유롭게 이동한다.
상기 핸들 조립체는 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치 중 하나에서 상기 버튼을 유지하는 경향이 있는 편향 부재를 포함할 수 있다.
상기 버튼은 연장 벽을 포함한다. 사용시에, 상기 버튼이 상기 제 1 위치에 있을 때, 상기 트리거는 작동가능하고; 그리고 상기 버튼이 상기 제 2 위치에 있을 때, 상기 버튼의 벽은 상기 트리거의 작동을 차단한다.
상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분은 상기 버튼이 제 2 위치에 있을 때 피봇가능하다.
상기 내부 작동 샤프트의 커플링 부재는 비원형 가로방향 단면 프로파일을 가지며, 상기 엔드 이펙터의 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 외부 튜브에 회전식으로 지지된 스플라인형 내부 튜브를 가진다. 상기 스플라인형 내부 튜브는 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통들과 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 형성된다. 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 커플링 부재의 비원형 가로방향 단면 프로파일을 보완하는 가로방향 단면 프로파일을 가진다.
상기 핸들 조립체는 상기 트리거와 연계된 청각/촉각 피드백 시스템을 포함한다. 상기 트리거가 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체에 로딩 및 언로딩하기 위한 하나의 로킹 아웃 위치에 있을 때, 상기 트리거가 완전히 작동할 때, 그리고 상기 트리거가 홈 위치에 있을 때, 상기 청각/촉각 피드백 시스템은 청각 피드백 및 촉각 피드백 중 적어도 하나를 생성한다.
상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분은 상기 근위 단부 부분에 대해서 비관절 배향 및 복수의 관절 배향들 사이에서 관절운동가능하다.
본 발명의 다른 형태에 따라서, 수술 핸들 조립체의 회전형 구동 샤프트에 선택적인 연결을 위한 엔드 이펙터가 제공된다. 상기 엔드 이펙터는 내면을 따라 나선형 나사부를 갖는 외부 튜브; 상기 외부 튜브에 회전식으로 지지된 스플라인형 내부 튜브로서, 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통들 및 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 형성되고, 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 엔드 이펙터가 연결될 때 상기 수술 핸들 조립체의 회전형 구동 샤프트의 원위 단부에 대한 비회전형 선택적 연결을 위해 구성되는, 상기 스플라인형 내부 튜브; 및 상기 내부 튜브에 로딩된 복수의 수술 앵커들을 포함한다.
각각의 앵커는 나사형 몸체부; 및 한 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들 및 한 쌍의 대향 방사상 리세스들을 형성하는 헤드부로서, 각각의 헤드부의 상기 쌍의 방사상 리세스들은 상기 내부 튜브의 각각의 통들을 수용하고 각각의 헤드부의 상기 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들은 상기 내부 튜브의 상기 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들로부터 돌출하고 상기 외부 튜브의 내부 나선형 나사부와 결합하는, 상기 헤드부를 포함한다.
상기 내부 튜브의 근위 단부는 비원형 가로방향 단면 프로파일을 가진다.
상기 외부 튜브의 나선형 나사부는 나선형 코일에 의해서 형성된다.
상기 내부 튜브는 상기 외부 튜브에 대한 길이방향 변위에 대해서 고정된다.
각각의 수술 앵커는 생체흡수성 재료로 형성된다.
본원의 또다른 형태에 따라서, 수술 앵커를 목표 조직 안으로 발사하도록 구성된 내시경 수술 디바이스가 제공된다. 수술 디바이스는 핸들 하우징을 포함하는 핸들 조립체; 상기 핸들 하우징에 작동식으로 연결된 트리거로서, 적어도 완전 비작동 위치를 포함하는, 상기 트리거; 상기 트리거에 의해서 작동가능한 구동 기구; 및 상기 트리거를 상기 구동 기구와 연계하는 타이밍 시스템을 포함한다.
상기 수술 디바이스는 내시경 조립체를 추가로 포함하고, 상기 내시경 조립체는 상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 단부 부분; 엔드 이펙터를 지지하도록 구성된 원위 단부 부분; 및 상기 핸들 조립체로부터 그리고 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분 안으로 연장되는 회전형 내부 작동 샤프트로서, 상기 트리거의 작동이 결과적으로 상기 내부 작동 샤프트의 회전을 유도하여 상기 수술 디바이스의 수술 앵커를 발사하도록 상기 핸들 조립체의 구동 기구에 연결되는, 상기 회전형 내부 작동 샤프트를 포함한다.
사용시에, 상기 타이밍 시스템은 완전 비작동 위치에서 완전 작동 위치, 완전 비작동 위치로의 트리거의 단일 행정 시에 단일 수술 앵커를 발사하기 위하여 상기 구동 기구의 작동에 따라 상기 트리거의 작동 행정의 타이밍을 유지한다.
상기 타이밍 시스템은 트리거의 표면에 형성된 레이스웨이(raceway)로서, 그 길이를 따라 복수의 단차부들을 형성하는, 상기 레이스웨이; 및 상기 레이스웨이 내에 배치되고 상기 단차부와 작동식으로 연계된 제 1 단부, 및 상기 핸들 하우징에 연결된 제 2 단부를 갖는 편향성 아암을 포함할 수 있다.
상기 편향성 아암의 원위 단부는 상기 트리거가 작동할 때 레이스웨이를 통하여 탑재될 수 있다. 상기 편향성 아암의 원위 단부는 상기 트리거의 완료 행정 중에 단일 방향으로 레이스웨이를 통하여 탑재될 수 있다.
상기 레이스웨이의 단차부들은 트리거가 부분적으로 작동할 때 레이스웨이를 통하여 역방향으로 상기 편향성 아암의 원위 단부의 이동을 차단할 수 있다.
상기 레이스웨이는 상기 트리거가 완전 비작동 위치에 있을 때 편향성 아암의 원위 단부에 대한 홈 위치를 한정한다.
상기 핸들 조립체는 위에 지지된 버튼을 포함한다. 상기 버튼은 상기 버튼이 트리거의 작동을 허용하는 제 1 위치를 포함하고, 상기 버튼은 상기 버튼이 트리거의 작동을 차단하는 제 2 위치를 포함할 수 있다.
상기 버튼은 연장되는 벽을 포함한다. 사용시에, 상기 버튼이 제 2 위치에 있을 때, 상기 버튼의 벽은 상기 트리거의 작동을 차단할 수 있다.
상기 트리거는 안에 형성된 노치를 한정할 수 있다. 사용시에, 상기 벽은 상기 트리거가 완전 비작동 위치에 있을 때 그리고 상기 버튼이 제 2 위치에 있을 때 상기 트리거의 노치에 진입할 수 있다.
상기 타이밍 시스템은 트리거의 표면에 형성된 레이스웨이로서, 그 길이를 따라 복수의 단차부들을 형성하는, 상기 레이스웨이; 및 상기 레이스웨이 내에 배치되고 상기 단차부와 작동식으로 연계된 제 1 단부, 및 상기 핸들 하우징에 연결된 제 2 단부를 갖는 편향성 아암을 포함할 수 있다.
상기 편향성 아암의 원위 단부는 상기 트리거가 작동할 때 레이스웨이를 통해서 탑재될 수 있다.
상기 편향성 아암의 원위 단부는 상기 트리거의 완료 행정 중에 단일 방향으로 레이스웨이를 통해서 탑재될 수 있다.
상기 레이스웨이의 단차부들은 상기 트리거가 부분적으로 작동하고 그 다음 비작동할 때 상기 레이스웨이를 통해서 역방향으로 상기 편향성 아암의 원위 단부의 이동을 차단할 수 있다.
상기 레이스웨이는 상기 트리거가 완전 비작동 위치에 있을 때 상기 편향성 아암의 원위 단부에 대한 홈 위치를 한정할 수 있다.
상기 내시경 조립체는 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 지지 튜브부와 엔드 이펙터를 제거가능하게 수용하도록 구성된 원위 지지 튜브부를 구비한 지지 튜브 조립체를 포함한다. 내부 작동 샤프트는 지지 튜브에 회전가능하게 지지되고, 상기 내부 작동 샤프트는 구동 기구에 작동식으로 연결된 근위 부분과 커플링 부재를 비회전식으로 지지하는 원위 부분을 포함한다.
사용시에, 상기 트리거의 작동은 결과적으로 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트를 회전시키기 위하여 상기 구동 기구의 회전을 유도할 수 있다.
상기 내시경 조립체는 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에서 볼 디텐트를 지지할 수 있다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 부분적으로 방사상 외향으로 돌출하는 돌출 위치를 가질 수 있다. 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때만큼 멀리 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 돌출하지 않는 후퇴 위치를 가질 수 있다.
상기 볼 디텐트는 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 커플링 부재의 외면을 따라 탑재될 수 있다.
상기 내부 작동 샤프트는 상기 볼 디텐트가 후퇴 위치에 있는 근위 위치와 상기 내부 작동 샤프트의 커플링 부재가 돌출 위치에 있는 원위 위치 사이에서 축방향으로 병진이동가능하다.
사용시에, 상기 내부 작동 샤프트는 상기 트리거가 완전 비작동 위치에 있을 때에만 축방향으로 병진이동가능하다.
사용시에, 상기 엔드 이펙터가 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때, 그리고 상기 볼 디텐트가 돌출 위치에 있을 때, 상기 볼 디텐트는 상기 엔드 이펙트를 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정하기 위하여 상기 엔드 이펙터에 있는 리세스에 결합할 수 있다.
본 발명의 예시적 실시예의 상세사항 및 형태는 첨부된 도면을 참조하여 하기에 더욱 상세하게 기술된다.
본원의 예시적인 실시예들은 첨부된 도면을 참조하여 본원에 기술된다.
도 1은 본원에 따른 내시경 수술 디바이스에서 사용하기 위한 수술 앵커의 사시도.
도 2는 도 1의 수술 앵커의 측입면도.
도 3은 도 1 및 도 2의 수술 앵커의 원위 단부도.
도 4는 도 1 내지 도 3의 수술 앵커의 부분 절단된 측입면도.
도 5는 본원의 일 형태에 따른 내시경 수술 디바이스를 도시한 도면.
도 6은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 분리된 부분을 갖는 사시도.
도 7은 도 6의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 8은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 핸들 조립체로부터 제거된 제 1 하우징 절반 단면을 갖는 후방 사시도.
도 9는 도 5의 내시경 수술 디바이스의 핸들 조립체로부터 제거된 제 2 하우징 절반 단면을 갖는 전방 사시도.
도 10은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 핸들 조립체로부터 제거된 트리거 및 제 2 하우징 절반 단면을 갖는 후방 사시도.
도 11은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 핸들 조립체로부터 제거된 제 2 하우징 절반 단면 및 분리된 부품들을 갖는 후방 사시도.
도 12는 도 8 내지 도 11의 핸들 조립체의 피니온 기어의 사시도.
도 13은 도 8 내지 도 11의 핸들 조립체의 버튼 및 슬라이더의 사시도.
도 14는 도 8 내지 도 11의 핸들 조립체의 베벨 기어의 사시도.
도 15는 도 5의 내시경 수술 디바이스의 내시경 조립체의 분리된 부품들을 갖는 전방 사시도.
도 16은 도 15의 상세사항의 표시 영역의 확대도.
도 17은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 후방 사시도.
도 18은 도 17의 상세사항의 표시 영역의 확대도.
도 19는 분리된 엔드 이펙터를 갖는 도 5의 내시경 수술 디바이스의 원위 단부의 사시도.
도 20은 도 19의 엔드 이펙터의 후방 사시도.
도 21은 외부 튜브가 제거된 도 20의 엔드 이펙터의 후방 사시도.
도 22는 분리된 외부 튜브를 갖는 도 20 및 도 21의 엔드 이펙터의 사시도.
도 23은 제거된 외부 튜브와 부분 분리된 부품을 갖는 도 20 내지 도 22의 엔드 이펙터의 사시도.
도 24는 분리되게 도시된 도 1 내지 도 4의 복수의 앵커들을 갖는, 도 20 내지 도 23의 엔드 이펙터의 내부 튜브의 사시도.
도 25는 도 22의 25-25에 따른 단면도.
도 26은 도 22의 26-26에 따른 단면도.
도 27은 도 22의 27-27에 따른 단면도.
도 28은 부착된 것으로 도시된 적재 웨지를 갖는 도 20 내지 도 27의 엔드 이펙터의 사시도.
도 29는 도 28의 29-29에 따른 단면도.
도 30은 도 29의 30-30에 따른 단면도.
도 31은 도 5의 내시경 수술 디바이스의 길이방향 단면 입면도.
도 32는 도 31의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 33은 도 31의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 34는 도 31의 34-34에 따른 단면도.
도 35는 도 34의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 36은 도 34의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 37은 도 36의 상세 사항의 표시 영역의 확대도.
도 38은 도 33의 34-34에 따른 단면도.
도 39는 도 33의 34-34에 따른 단면도.
도 40은 도 33의 34-34에 따른 단면도.
도 41은 도 33의 34-34에 따른 단면도.
도 42는 슬라이더의 동작을 도시하는, 도 9 및 도 10에 도시된 핸들 조립체의 확대 입면도.
도 43은 디커플링에서 제 1 단차부를 도시하는, 도 5의 내시경 수술 디바이스의 내시경 조립체와 엔드 이펙터의 길이방향 단면도.
도 44는 디커플링에서 제 2 단차부를 도시하는, 도 5의 내시경 수술 디바이스의 내시경 조립체와 엔드 이펙터의 길이방향 단면도.
도 45는 회전을 도시하는, 도 5 내지 도 11의 핸들 조립체의 관절식 노브의 길이방향 단면도.
도 46은 관절식 노브의 회전으로 인하여 내시경 조립체에 대한 엔드 이펙터의 관절을 도시하는, 내시경 수술 디바이스의 원위 단부의 길이방향 단면도.
도 47은 트리거의 초기 작동을 따르는 위치에서 도시된 핸들 조립체의 청각/피드백 부재의 작동을 도시하는, 도 9 및 도 10에 도시된 핸들 조립체의 확대 입면도.
도 48은 트리거의 완료 작동을 따르는 위치에서 도시된, 핸들 조립체의 청각/피드백 부재의 작동을 도시하는, 도 9 및 도 10에 도시된 핸들 조립체의 확대 입면도.
도 49는 수술 메쉬를 통해서 그리고 하부 조직 안으로 수술 앵커의 이식을 도시하는, 내시경 조립체의 원위 단부와 엔드 이펙터의 길이방향 단면도.
도 50은 복수의 수술 고정자에 의해서 수술 메쉬를 하부 조직에 정박 및/또는 고정하는 것을 도시하는 사시도.
본원에 개시된 내시경 수술 디바이스의 실시예들은 도면을 참조하여 상세하게 기술되며, 상기 도면에는 유사 도면부호들이 각각의 여러 도면에서 동일한 또는 대응하는 요소들을 지시한다. 본원에서 사용되는 바와 같이, 용어 "원위"는 사용자에게 멀리 있는 내시경 수술 디바이스의 부분을 지칭하고, 용어 "근위"는 사용자에게 가까운 내시경 수술 디바이스의 부분을 지칭한다.
본원에 따른 관절식 조인트를 포함하는 내시경 수술 디바이스의 비제한적인 예들은 수동, 기계식 및/또는 전기기계식 수술 택 어플라이어(tack applier)(즉, 태커) 등을 포함한다.
처음에 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본원의 수술 택 어플라이어와 함께 사용하기 위한 수술 앵커가 도시되고 일반적으로 앵커(100)로서 지정된다. 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 앵커(100)는 헤드 섹션(110), 메쉬 유지 섹션(120) 및 나사형 조직 스네어링 섹션(threaded tissue-snaring section;130)을 포함한다. 헤드 섹션(110)은 각각의 방사상 외부 나선형 헤드 나사부들(114a,114b)을 갖는 한 쌍의 대향 나사형 섹션들(112a,112b) 및 한 쌍의 대향 개방형 또는 슬롯형 섹션들(116a,116b)을 포함한다. 헤드 섹션(110)의 원위 표면은 메쉬 유지 섹션(120)의 근위 단부와 일체로 또는 그 위에 형성된다.
앵커(100)의 메쉬 유지 섹션(120)은 조직 스네어링 섹션(130)의 근위 단부와 헤드 섹션(110)의 원위 단부 또는 표면으로부터 및 그 사이로 연장된다. 메쉬 유지 섹션(120)은 앵커(100)가 조직 스네어링 섹션(130)의 조직 스네어링 나사부(132)의 최근위 세그먼트(138)를 지나는 깊이까지 나사체결될 때 수술 메쉬(미도시)를 앵커(100)에 로킹, 정박 또는 다르게는 유지하도록 작용한다. 이는 앵커(100)가 메쉬로부터 나사해제되거나 또는 되돌려질 수 있게 하는 메쉬 유지 섹션(120)에 위치한 나사부가 없기 때문에 달성된다.
메쉬 유지 섹션(120)은 원통형 또는 원추형 가로방향 단면 프로파일을 가진다. 메쉬 유지 섹션(120)은 앵커(100)의 중심 길이방향 축에 대한 가로방향 방사상 치수를 포함하고, 상기 가로방향 방사상 치수는 헤드 섹션(110)의 가로방향 방사상 치수보다 작고 조직 스네어링 나사부(132)의 최근위 세그먼트(138)의 가로방향 방사상 치수보다 작다.
앵커(100)의 나사형 조직 스네어링 섹션(130)은 테이퍼형 절두 몸체 섹션(134) 안으로 형성된 나선형 나사부(132)를 포함한다. 원위 지점 또는 팁(136)은 최원위 조직 스네어링 나사부(132)의 말단부를 형성한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 조직 스네어링 섹션(130)의 몸체 섹션(134)은 테이퍼진다. 즉, 나사형 조직 스네어링 섹션(130)의 원위 단부를 향하여 작아지고 앵커(100)의 정점 또는 팁에 도달하기 전에 원위 절두 지점 "TP"에서 종결되거나 끝난다. 몸체 섹션(134)은 주어진 길이에 대하여, 최소 직경의 몸체 섹션(134)이 대략 0.01 인치 미만인 절두부에 한정되도록 오목한 테이퍼를 포함한다.
앵커(100)는 나사형 조직 스네어링 섹션(130)에서 최원위 나사부의 가로방향 치수 "D"를 포함하고, 상기 가로방향 치수는 디자인 억제요소가 허용하는 만큼 크거나 또는 대략 0.040보다 크다. 본원에 따라서, 작은 절두 몸체 직경과 "D"의 큰 값은 조직 만입부를 최소화한다. 조직 스네어링 나사부(132)는 원위 팁(136)에서 종결되고, 이는 몸체 섹션(134)의 절두 지점 "TP"의 원위에 있다.
조직 스네어링 섹션(130)의 절두 지점 "TP"의 원위로 연장되는 원위 팁(136)을 제공함으로써, 앵커(100)에 의한 메쉬의 침투는 용이하게 되고, 앵커(100)에 의한 비교적 연한 조직 안으로의 메쉬의 만입은 테이퍼형 나사부를 갖는 비절두 몸체를 구비한 앵커와 비교할 때 최소화된다.
의사에 의해서 수술 메시에 인가된 주어진 힘에 대하여, 원위방향 힘을 택 어플라이어에 작용시키고, 앵커(100)의 치수 "D"가 클 수록, 하부 조직 및 수술 메시의 만입을 유발하도록 작용된 압력은 작아진다.
앵커(100)는 폴리락타이드, 플로글리코라이드와 같은 적당한 생체흡수성 재료로부터 구성된다. 앵커(100)는 소유주의 생체친화성 공중합체[락토머 USS L1, 베링거 잉겔하임(Boehringer Ingelheim) LR 704 S, 또는 베링거 잉겔하임 LG-857]로 형성된다.
도 5 내지 도 49로 돌아가면, 내시경 수술 택 어플라이어 또는 태커 형태의 내시경 수술 디바이스는 일반적으로 도면부호 "200"으로 도시된다. 택 어플라이어(200)는 핸들 조립체(210), 및 상기 핸들 조립체(210)로부터 연장되고 복수의 앵커들(100)을 저장하고 메쉬 "M" 상부 조직 "T" 안으로 선택적으로 해제 또는 발사하도록 구성된 내시경 조립체(230)를 포함한다(도 50 참조).
도 5 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 서로 결합된 제 1 절반 섹션(212a) 및 제 2 절반 섹션(212b)으로 형성된 핸들 하우징(212)을 포함한다. 핸들 하우징(212)의 제 1 절반 섹션(212a) 및 제 2 절반 섹션(212b)은 당업자에 의해서 공지된 방법을 사용하여 서로 결합될 수 있고, 이는 용접, 고정자(즉, 나사) 등을 포함한다.
핸들 조립체(210)는 내시경 조립체(230)로부터 멀리 있는 위치에서 핸들 하우징(212)에 피봇식으로 연결된 트리거(214)를 포함한다. 핸들 조립체(210)는 연장된 또는 비작동 위치에서 트리거(214)를 유지하도록 구성된 편향 부재(222)를 포함한다. 편향 부재(222)는 또한 트리거(214)를 비작동 위치로 복귀시키기에 충분한 스프링 상수를 갖도록 구성된다.
트리거(214)는 트리거(214)의 피봇으로부터 멀리 있거나 또는 반대편 위치에서 형성된 기어 랙(214a)을 형성한다. 트리거(214)의 기어 랙(214a)은 핸들 하우징(212)에 회전식으로 지지된 피니온 기어(216)와 작동식으로 맞물리도록 구성된다. 기어 랙(214a) 및 피니온 기어(216)는 트리거(214)의 하나의 최종 압력이 결과적으로 피니온 기어(216)의 하나의 완료 선회를 유도하도록 치수설정된다.
도 7, 도 9, 도 11, 도 47 및 도 48에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 이와 연계된 타이밍 시스템(270)을 포함한다. 타이밍 시스템(270)은 트리거(214)의 표면에 형성된 레이스웨이(214c)를 포함한다. 레이스웨이(214c)는 이를 따라 복수의 단차부들(214d) 및 안에 형성된 홈 위치(214e)(도 9 및 도 48)를 형성한다.
타이밍 시스템(270)은 탄력적이면서 편향가능한 아암(272)을 포함하고, 상기 편향성 아암은 레이스웨이(214c)에 배치되거나 또는 작동식으로 연결된 제 1 단부(272a)를 가지며 레이스웨이(214c)제 1 단부(272a)가 레이스웨이(214c) 주위에서 이동할 때 단차부(214d)와 접촉한다. 편향성 아암(272)은 하우징 절반부(212b)를 다루도록 연결되는 제 2 단부(272b)를 추가로 포함한다. 트리거의 레이스웨이(214c)는 트리거(214)가 충분히 비작동 위치에 있을 때, 편향성 아암(272)의 제 1 단부(272a)가 레이스웨이(214c)의 홈 위치(214e)에 위치하도록 구성된다.
작동시에, 도 47 및 도 48에 도시된 바와 같이, 트리거(214)가 완전 비작동 위치에 있을 때, 상술한 바와 같이, 편향성 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 레이스웨이(214c)의 홈 위치(214e)에 위치한다. 그 다음, 트리거(214)가 작동할 때, 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 트리거(214)에 형성된 레이스웨이(214c)를 통해서 그리고/또는 따라서 (단일 방향으로) 탑재된다. 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 레이스웨이(214c)의 단차부들(214d) 위로 단일 방향으로 이동하여서, 트리거(214)가 부분적인 압력 후에 해제되면, 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 단차부들(214d)로 인하여 레이스웨이(214c)을 통하여 뒤로 또는 역방향으로 이동할 수 없고 트리거(214)는 완전 비작동 위치로 복귀할 수 없다.
이렇게 구성되고 작동하는 바와 같이, 그리고 하기 상세하게 기술된 바와 같이, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 트리거(214)가 완전 비작동된, 홈 및 로킹 위치에 있을 때 단지 제거되어서 교체될 수 있다. 여기서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 트리거(214)가 짧은 행정 조건(즉, 부분 작동)에 있을 때에는 핸들 조립체(200)에서 제거 또는 교체 또는 로딩될 수 없다.
추가로, 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 레이스웨이(214c)의 단차부들(214d)에 대해서 이동하기 때문에, 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 단차부들(214d) 위로 스냅되고 의사에 대해서 음향 소리/클릭 및/또는 촉각 진동을 생성한다. 타이밍 시스템(270)은 [엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 로딩/언로딩을 위해] 트리거(214)가 완전 비작동 홈 또는 로킹아웃 위치에 있을 때; 트리거(214)가 단일 수술 앵커(100)를 발사하도록 완전 작동된 후에; 그리고 트리거(214)가 완전 비작동 홈 위치에 있고[트리거(214)는 일단 다시 로킹될 수 있음] 그리고 다른 수술 앵커(100)를 발사할 준비가 될 때 청각/촉각 표시를 생성하도록 레이스웨이(214c)에서 충분한 단차부들(214d)을 포함한다는 것을 예상할 수 있다.
도 7 및 도 9 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 피니온 기어(216)를 포함하고, 상기 피니온 기어는 방사상으로 연장하는 아암(216a)과 아암(216a)에서 연장/돌출하는 캠 또는 경사로(216b)를 가진다. 캠(216b)은 숄더를 형성하는 높이를 갖는 전방 단부(216c)와, 아암(216a) 안으로 테이퍼지는 후미 단부(216d)를 포함한다.
도 7 내지 도 11 및 도 14에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 피니온 기어(216)와 작동식으로 결합/연계되는 크라운 기어 형태의 제 1 베벨 기어(218)를 포함한다. 제 1 베벨 기어(218)는 피니온 기어(216)의 캠(216b)을 선택적으로 수용하고 맞물리기 위해 면(218d)에 형성된 아치형 슬롯(218a)을 형성한다. 슬롯(218a)은 피니온 기어(216)의 전방 단부(216c)와 결합하도록 구성된 전방 단부벽(218b)을 포함하고 제 1 베벨 기어(218)의 면(218d)과 동일 높이가 되도록 길이를 따라 테이퍼진다.
사용시에, 트리거(214)가 작동할 때, 기어 랙(214a)은 축방향 또는 아치형 제 1 방향으로 이동함으로써 제 1 방향으로 맞물리는 피니온 기어(216)를 회전시킨다. 피니온 기어(216)가 제 1 방향으로 회전할 때, 전방 단부(216c)가 제 1 베벨 기어(218)의 슬롯(218b)의 전방 단부벽(218a)과 결합 또는 접촉할 때까지 피니온 기어(216)의 캠(216b)의 전방 단부(216c)는 제 1 방향으로 회전한다. 피니온 기어(216)의 전방 단부(216c)가 제 1 베벨 기어(218)의 슬롯(218b)의 전방 단부벽(218a)과 결합 또는 접촉한 후에, 제 1 방향으로의 피니온 기어(216)의 지속적인 회전은 제 1 방향으로 제 1 베벨 기어(218)의 동시 회전을 유도한다. 이러한 지점에서, 제 1 베벨 기어(218)는 트리거(214)가 작동하고 기어 랙(214a)이 제 1 방향으로 이동하는 동안 제 1 방향으로 지속적으로 회전한다.
완벽한 작동 또는 다음의 완벽한 작동 이전에, 트리거(214)의 작동이 정지할 때, 제 1 방향으로의 제 1 베벨 기어(218)의 회전은 또한 정지한다.
트리거(214)의 부분적인 또는 완벽한 작동 및 해제의 완료 시에, 기어 랙(214a)은 제 2 방향(제 1 방향과 반대임)으로 이동함으로써 피니온 기어(216)를 제 2 방향으로 회전시킨다. 피니온 기어(216)가 제 2 방향으로 회전할 때, 캠(216b)의 후방 단부(216d)는 제 1 베벨 기어(218)의 슬롯(218b)을 따라 활주하고, 제 2 방향으로의 회전이 충분하면, 베벨 기어(218)의 슬롯(218b)으로부터 외부로 그리고 제 1 베벨 기어(218)의 면(218d)을 따라 활주한다.
트리거(214)가 완전히 작동하면, 트리거(214)가 완벽하게 해제되고 완전 비작동 위치로 복귀하며, 편향성 아암(272)의 제 1 단부(272a)는 레이스웨이(214c)의 홈 위치(214e)로 복귀하고, 피니온 기어(216)의 캠(216b)의 전방 단부(216c)가 제 1 베벨 기어(218)의 슬롯(218b)의 전방 단부벽(218a)을 제거함으로써 제 1 베벨 기어(218)의 슬롯(218b) 안으로 재진입할 때까지, 피니온 기어(216)를 제 2 방향으로 완벽하게 선회하게 한다.
도 8 및 도 11에 도시된 바와 같이, 택 어플라이어(200)의 핸들 조립체(210)는 앵커들(100)가 적어도 부분적으로 조직 안으로 구동된 이후에 내부 샤프트 조립체(238)가 뒤로 또는 역방향으로 이동하는 것을 방지하도록 구성된 래칫 기구(260)를 구비한다. 래칫 기구(260)는 도 8 및 도 11에 도시된 바와 같이, 제 1 베벨 기어(218)의 후방면(218e) 상에 형성된 일련의 래칫 톱니(218f)를 포함한다.
래칫 기구(260)는 핸들 조립체(210) 내에 고정된 스프링 클립(262)을 추가로 포함한다. 스프링 클립(262)은 제 1 베벨 기어(218)의 후방면(218e) 상에 형성된 래칫 톱니(218f)와 맞물리도록 구성된 탄성 핑거(262a)를 포함한다.
각각의 래칫 톱니(218f)는 작은 각도측과 가파른 각도측을 포함한다. 이러한 방식에서, 스프링 클립(262)의 탄성 핑거(262a)는 제 1 베벨 기어(218)가 제 1 방향으로 회전할 때, 스프링 클립(262)의 탄성 핑거(262a)는 래칫 톱니(218f)의 작은 각도측으로 캠 오버(cams over)되는 방식으로 래칫 톱니(218f)와 맞물린다. 또한, 제 1 베벨 기어(218)가 (제 1 방향과 반대인) 제 2 방향으로 회전하면, 스프링 클립(262)의 탄성 핑거(262a)는 래칫 톱니(218f)의 가파른 각도측에 대해서 정지함으로써 제 1 베벨 기어(218)가 제 2 방향으로 회전하는 것을 방지 또는 억제한다. 여기서, 구동 또는 발사 행정 중에 [제 1 베벨 기어(218)가 제 2 방향으로 회전하게 하는] 앵커들(100) 또는 내부 샤프트 조립체(238)의 임의의 역방향 또는 "후퇴"가 방지 또는 억제된다.
대안 실시예에서, 제 1 베벨 기어(218)와 핸들 하우징(212)의 표면 사이의 정적 마찰 계수 또는 제 1 베벨 기어(218)와 제 1 베벨 기어(218)가 지지되는 핀 사이의 정적 마찰 계수로 인하여, 제 1 베벨 기어(218)는 제 2 방향으로 피니온 기어(216)가 회전할 때 제 2 방향 또는 반대 방향으로 회전하는 것으로부터 유지될 수 있고, 이는 제 1 베벨 기어(218)를 고정 상태로 유지하는 경향이 있다. 이러한 구성 및 조립체는 택 어플라이어(200)에 대한 래칫 기구 등으로서 작용한다.
도 6, 도 7 및 도 9 내지 도 11을 참조할 때, 핸들 조립체(210)는 제 1 베벨 기어(218)의 전방면(218d) 상에 그리고 외부 방사상 에지에 형성된 기어 톱니(218c)와 작동식으로 결합하거나 또는 맞물리는 기어 톱니(220a)를 갖는 제 2 또는 피니온 베벨 기어(220)를 추가로 포함한다. 피니온 베벨 기어(220)는 앵커 보유/전진 조립체(230)(도 15 참조)의 내부 샤프트 조립체(238)의 근위 단부에 고정된다. 실시예에서, 피니온 베벨 기어(220)는 내부 샤프트 조립체(238)가 피니온 베벨 기어(220)에 대해서 축방향 변위할 수 있고 피니온 베벨 기어(220)에 대한 회전이 방지되도록 앵커 보유/전진 조립체(230)의 내부 샤프트 조립체(238)의 근위 단부에 키고정된다.
사용할 때, 상술한 바와 같이, 트리거(214)의 압착 시에, 기어 랙(214a)은 피니온 기어(216)가 제 1 방향으로 회전하게 한다. 제 1 방향으로의 피니온 기어(216)의 회전은 결과적으로 제 1 방향으로의 제 1 베벨 기어(218)의 회전을 유도하고 그리고 교대로 제 1 방향으로의 피니온 베벨 기어(220)의 회전을 유도한다. 피니온 베벨 기어(220)가 제 1 방향으로 회전할 때, 피니온 베벨 기어(220)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 내부 샤프트 조립체(238)에 회전을 전달한다.
도 5 내지 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 버튼(240)을 추가로 포함하고, 상기 버튼(240)은 핸들 하우징(212) 상에 지지되고 트리거(214)의 작동을 허용 및 금지하도록 구성되며 앵커 보유/전진 조립체(230)에 대한 엔드 이펙터(300)의 로딩/보유 및 해제/제거를 실행하기 위한 것이다. 상기 버튼(240)은 핸들 하우징(212)에 활주식으로 지지된 핀(240a)을 포함한다. 핀(240a)은 앵커 보유/전진 조립체(230)의 길이방향 축에 직교하는 방향으로 배향된다. 도 38 내지 도 41에 도시된 바와 같이, 핀(240a)은 버튼(240)이 제 1 방향에 있을 때, 핀(240a)의 제 1 단부는 핸들 하우징(212)의 제 1 측으로부터 연장되고, 버튼(240)이 제 2 방향에 있을 때, 핀(240a)의 제 2 단부가 핸들 하우징(212)의 제 2 측으로부터 연장되도록 설정된 길이를 가진다.
도 13 및 도 38 내지 도 41에 도시된 바와 같이, 버튼(240)은 핀(240a)에 지지되고 핀에 연결된 플레이트(240b)를 포함한다. 플레이트(240b)는 내부에 세장형 슬롯(240c)을 형성하고, 상기 세장형 슬롯을 통해서 피니온 베벨 기어(220)의 스템(220a)이 연장된다. 플레이트(240b)의 세장형 슬롯(240c)은 핀(240a)의 길이방향 축에 대해서 평행한 주요 축을 형성한다. 사용시에, 핀(240a)이 제 1 위치와 제 2 위치 사이에서 이동할 때, 플레이트(240b)는 제 1 위치와 제 2 위치 사이에서 이동한다.
버튼(240)은 버튼(240)이 제 1 위치에 있을 때 편향 부재(242)에 의해서 맞물리는 플레이트(240b)에 형성된 제 1 디텐트 또는 리세스(240d)와, 버튼(240)이 제 2 위치에 있을 때 편향 부재(242)에 의해서 맞물리는 플레이트(240b)에 형성된 제 2 디텐트 또는 리세스(240e)를 포함한다. 버튼(240)의 제 1 디텐트(240d) 또는 제 2 디텐트(240e)에 있는 편향 부재(242)의 맞물림은 제 1 위치 또는 제 2 위치에서 버튼(240)을 유지하는 것을 보조하도록 작용한다.
일 실시예에서, 편향 부재(242)는 플런저 스프링 형태일 수 있고, 도 33 및 도 42에 도시된 바와 같이, 다른 실시예에서, 편향 부재(242)는 토션 스프링 형태일 수 있다. 토션 스프링은 수술용 태커(200)의 전체 비용을 감소시키기 위하여 플런저 스프링에 대해서 고려된다.
도 8, 도 13, 도 33 및 도 38 내지 도 42에 도시된 바와 같이, 버튼(240)은 플레이트(240b)로부터 연장되는 제 1 벽(240f)과, 플레이트(240b)로부터 연장되는 제 2 벽(240g)을 포함한다. 사용시에, 버튼(240)이 제 1 방향에 있을 때, 제 1 벽(240f)은 로드/해제 슬라이더(244)의 이동을 차단 또는 금지하고, 그리고 버튼(240)이 제 2 위치에 있을 때, 제 1 벽(240f)은 적재/해제 슬라이더(244)의 이동을 허용한다. 유사하게, 사용시에, 버튼(240)이 제 2 위치에 있을 때(단지 트리거(214)가 완전 비작동 위치 또는 홈 위치에 있을 때 달성가능함), 제 2 벽(240g)은 트리거(214)의 노치(214b) 안으로 연장되는 제 2 벽(240g)에 의해서 트리거(214)의 작동을 차단 또는 금지하고; 그리고 버튼(240)이 제 1 위치에 있을 때, 제 2 벽(240g)은 트리거(214)의 작동을 허용하기 위하여 트리거(214)의 노치(214b)로부터 이동한다.
도 5 내지 도 11, 도 13 및 도 38 내지 도 42에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 적재/해제 슬라이더(244)를 포함하고, 상기 적재/해제 슬라이더(244)는 핸들 하우징(212) 상에 활주식으로 지지되고 하기에 더욱 상세하게 기술된 바와 같이, 단일 사용 로딩 유닛(SULU) 또는 폐기용 로딩 유닛(DLU) 형태로, 엔드 이펙터(300)의 적재/보유 및 해제/제거를 실행하도록 구성된다. 슬라이더(244)는 슬라이더로부터 근위로 그리고 버튼(240)을 향하여 연장되는 제 1 스템(244a)을 포함한다. 구체적으로, 슬라이더(244)의 제 1 스템(244a)은 버튼(240)이 제 1 위치에 있을 때 버튼(240)의 플레이트(240b)로부터 연장되는 제 1 벽(240f)과 축방향 정합되고(도 39 참조), 버튼(240)이 제 2 위치에 있을 때 버튼(240)의 제 1 벽(240f)과의 축방향 정합에서 벗어난다(도 41 참조).
슬라이더(244)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 내부 샤프트 조립체(238)를 향하는 방향으로 연장되는 제 2 스템(244b)을 추가로 포함한다. 도 15 및 도 42에 도시된 바와 같이, 내부 샤프트 조립체(238)는 북엔드(bookend)되는[즉, 제 2 스템(244b)의 플랜지는 원위에 있고 한 플랜지는 근위에 있는] 한 쌍의 축방향으로 이격된 방사상 플랜지들(238d,238e)을 지지한다.
사용시에, 도 41 및 도 42에 도시된 바와 같이, 버튼(240)이 제 2 위치에 있어서[트리거(214)가 완전 비작동 위치에서 로킹되어서] 슬라이더(244)의 제 1 스템(244a)이 버튼(240)의 제 1 벽(240f)과의 축방향 정합에서 벗어날 때, 슬라이더(244)는 제 1 또는 원위 위치와 제 2 또는 근위 위치 사이에서 자유롭게 이동한다. 슬라이더(244)가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동할 때, 슬라이더(244)의 제 2 스템(244b)은 내부 샤프트 조립체(238)의 근위 방사상 플랜지(238d) 상에 작용하여 내부 샤프트 조립체(238)를 각각의 제 1 위치에서 각각의 제 2 위치로 근위로 가압한다. 다음은, 슬라이더(244)가 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동할 때, 슬라이더(244)의 제 2 스템(244b)은 내부 샤프트 조립체(238)의 원위 방사상 플랜지(238e) 상에 작용하여 내부 샤프트 조립체(238)를 각각의 제 2 위치에서 각각의 제 1 위치로 원위로 가압하는 것이 따른다.
본원에 따라서, 내부 샤프트 조립체(238)가 각각의 제 1 위치 및 제 2 위치 사이에서 이동할 때, 커플링 부재(238c)에 연결되는 내부 샤프트 조립체(238)는 결과적으로 연결 부재(238c)가 또한 각각의 제 1 위치와 각각의 제 2 위치 사이에서 이동하게 한다.
슬라이더(244)는 편향 부재(245)에 의해서 제 1 또는 원위 위치로 편향될 수 있다(도 42 참조).
도 5, 도 6, 도 8, 도 15, 도 17, 도 33 내지 도 35 및 도 45에 도시된 바와 같이, 핸들 조립체(210)는 핸들 하우징(212) 상에 회전식으로 지지되는 관절식 노브(246)를 포함한다. 관절식 노브(246)는 내부 나선형 나사부(246a)를 형성한다. 내부 나선형 나사부(246a)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 내부 튜브 조립체(234)의 근위 튜브부(234a)에 비회전식으로 연결되는 연결 너트(247)의 외부 나사부(247a)와 맞물리게 수용하거나 또는 결합한다. 연결 너트(247)는 관절식 노브(246)가 회전할 때 관절식 노브(246)에 대하여 회전하지 않도록 관절식 노브(246)에 키고정된다. 대안으로, 의사는 관절식 노브(246)가 회전할 때 연결 너트(247)[관절식 노브(246)의 원위로 돌출/연장됨]의 원위 단부를 수동으로 고정할 수 있다.
사용시에, 도 45 및 도 46에 도시된 바와 같이, 연결 너트(247)가 길이방향 축 주위에서 회전에 대해서 유지되는 상태에서, 관절식 노브(246)가 제 1 방향으로 회전할 때, 연결 너트(247)는 관절식 노브(246)의 내부 나선형 나사부(246a)를 따라서 이동하여 내부 관절식 튜브 조립체(234)가 각각의 제 1 또는 원위 축방향으로 이동하게 하고; 그리고 관절식 노브(246)가 제 2 방향으로 회전할 때, 연결 너트(247)는 관절식 노브(246)의 내부 나선형 나사부(246a)를 따라서 이동하여 내부 관절식 튜브 조립체(234)가 각각의 제 2 또는 근위 축방향으로 이동하게 한다. 본원에 따라서, 각각의 제 1 및 제 2 방향으로의 관절식 노브(246)의 회전은 결과적으로 하기에 더욱 상세하게 기술된 바와 같이 앵커 보유/전진 조립체(230)의 관절운동 및 신장운동을 유도한다.
이제 다시 도 15, 도 16, 도 32, 도 33 및 도 42 내지 도 46을 참조하면, 거기에 도시된 바와 같이, 내시경 조립체(230)는 외부 튜브(231), 상기 외부 튜브(231)에 배치된 외부 지지 튜브 조립체(232), 내부 관절식 튜브 조립체(234) 및 내부 샤프트 조립체(238)를 포함한다. 외부 지지 튜브 조립체(232)는 핸들 하우징(212)에 고정되고 핸들 하우징으로부터 연장되는 근위 지지 튜브부(232a)와, 관절식 조인트(250)에서 피봇 핀(232c)(도 15 및 도 16을 참조)에 의해서 근위 튜브부(232a)에 의해서 피봇식으로 연결된 원위 지지 튜브부(232b)를 포함한다.
도 15, 도 16, 도 43 및 도 44에 도시된 바와 같이, 원위 지지 튜브부(232b)는 외면에서 볼 디텐트(233)를 지지한다. 볼 디텐트(233)는 내시경 조립체(230)에 엔드 이펙터(300)를 선택적으로 고정하고 보유하도록 작용한다. 사용시에, 하기에 더욱 상세하게 기술된 바와 같이, 도 37 및 도 42에 도시된 바와 같이, 볼 디텐트(233)는 볼 디텐트(233)에 작용하여 내부 샤프트 조립체(238)가 원위 위치에 있을 때 볼 디텐트(233)를 방사상 외향으로 이동시키는 커플링 부재(238)의 외부 캠밍 표면/릴리프(238c1)에 의해서 작용된다.
내부 관절식 튜브 조립체(234)는 외부 지지 튜브 조립체(232)의 근위 튜브부(232a) 내에 동심에 그리고 활주식으로 배치된 근위 튜브부(234a)를 포함한다. 도 33에 도시된 바와 같이, 근위 튜브부(234a)의 근위 단부(234b)는 연결 너트(247)에 비회전식으로 연결된다.
내부 관절식 튜브 조립체(234)는 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 피봇식으로 연결된 원위 단부(235b)와, 근위 튜브부(234a)의 원위 단부에 피봇식으로 연결된 근위 단부(235a)를 갖는 관절식 링크(235)를 포함한다. 관절식 링크(235)의 원위 단부(235b)는 관절식 조인트(250)의 피봇 핀(232c)로부터 실질적으로 먼 방향으로 앵커 보유/전진 조립체(230)의 중심 길이방향 축으로부터 오프셋된 위치에서 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 피봇식으로 연결된다.
작동시에, 도 45 및 도 46에 도시된 바와 같이, 예를 들어 근위 방향으로의 근위 튜브부(234a)의 축방향 병진 이동시에, 하기에 기술된 바와 같이, 관절식 노브(246)의 회전 및 연결 너트(247)의 근위 축방향 이동으로 인하여, 근위 튜브부(234a)는 관절식 링크(235)가 근위 방향으로 병진 이동하게 하기 위하여 관절식 링크(235)에 작용하거나 또는 당긴다. 관절식 링크(235)는 근위 방향으로 축방향으로 병진이동할 때, 관절식 링크(235)는 원위 지지 튜브부(232b)가 피봇 핀(232c)의 피봇축 주위에서 피봇하게 하기 위하여 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 작용하거나 또는 당긴다. 원위 튜브부(232b)가 피봇될 때, 원위 튜브부(232b)는 엔드 이펙터(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 중심 길이방향 축에 대한 관절 배향으로 이동하게 한다.
다음, 원위 방향으로의 근위 튜브부(234a)의 축방향 병진 이동시에, 하기에 기술된 바와 같이, 슬라이더(244)의 원위 이동으로 인하여, 근위 튜브부(234a)는 관절식 링크(235)가 원위 방향으로 병진 이동하게 하기 위하여 관절식 링크(235)에 작용하거나 또는 당기는 것이 따른다. 관절식 링크(235)가 원위 방향으로 축방향으로 병진이동할 때, 관절식 링크(235)는 원위 지지 튜브부(232b)가 피봇 핀(232c)의 피봇축 주위에서 피봇하게 하기 위하여 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 작용하거나 또는 당긴다. 원위 튜브부(232b)가 피봇될 때, 원위 튜브부(232b)는 엔드 이펙터(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 중심 길이방향 축에 대한 비관절 배향으로 복귀하게 한다.
본원에 따라서, 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 튜브부(232b)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 근위 튜브부(232a)에 대한 단일 방향으로 피봇될 수 있다.
도 15, 도 19, 도 32, 도 33 및 도 35 내지 도 46을 참조하면, 내부 작동 샤프트 조립체(238)는 근위 강성 샤프트부(238a), 근위 강성 샤프트부(238a)의 원위 단부에 비회전식으로 연결되고 원위 단부로부터 연장되는 원위 가요성 샤프트부(238b) 및 상기 원위 가요성 샤프트부(238b)의 원위 단부에 비회전식으로 연결된 커플링 부재(238c)를 포함한다. 제 2 또는 피니온 베벨 기어(220)는 내부 작동 샤프트 조립체(238)의 근위 강성 샤프트부(238a)의 근위 단부에 비회전식으로 연결된다. 내부 작동 샤프트 조립체(238)는 원위 가요성 샤프트부(238b)가 관절식 조인트(250)를 가로질러 그리고 지나서 연장되도록 구성된다.
바람직하게는, 원위 가요성 샤프트부(238b)가 굽힘 상태에 있을 때, 커플링 부재(238c)는 원위 가요성 샤프트부(238b)의 길이 변화를 수용하고 그리고/또는 고려하기 위하여 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 회전식으로 그리고 활주식으로 지지된다. 커플링 부재(238c)는 실질적인 혀 형상(tongue shaped)이고 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)로부터 원위로 원위 방향으로 연장된다. 커플링 부재(238c)는 하기에 더욱 상세하게 기술된 바와 같이 엔드 이펙터(300)의 내부 튜브(338)에 대해서 비회전식으로 연결되도록 구성된다.
원위 가요성 샤프트부(238b)는 예를 들어 스테인레스 강과 같은 가요성 재료 및 비틀림 강도있게 제조된다.
원위 가요성 샤프트부(238b)가 약 0.08'의 외경을 갖는 것이 고려된다. 한편, 앵커 보유/전진 조립체(230)는 약 0.22'의 외경을 갖는다. 원위 가요성 샤프트부(238b)의 외경 대 앵커 보유/전진 조립체(230)의 외경의 비는 약 2.8이다.
내부 작동 샤프트 조립체(238)는 적어도 한 쌍의 기능들을 실행하도록 구성되고, 제 1 기능은 축방향 병진이동 시에 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 대한 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 고정 및 해제에 관한 것이고, 제 2 기능은 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 회전 시에 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 결합될 때 엔드 이펙터 또는 SULU(300)로부터 고정자(100)의 발사에 관한 것이다.
도 38 내지 도 44에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 수용을 위한 수술용 태커(200)를 준비하거나 또는 소모된 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)로 교체하기 위하여, 상술한 바와 같이, 트리거(214)는 완전 비작동 위치에 있어야 한다. 트리거(214)가 완전 비작동 위치에 있는 상태에서, 버튼(240)은 (상술한 바와 같이) 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동하여, 트리거(214)는 작동이 방지되고 슬라이더(244)는 자유롭게 이동한다. 버튼(240)이 제 2 위치에 있는 상태에서, 슬라이더(244)는 (상술한 바와 같이) 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동한다. 슬라이더(244)가 제 2 위치로 이동할 때, 슬라이더(244)의 제 2 스템(244b)은 내부 샤프트 조립체(238)의 근위 방사상 플랜지(238d) 상에 힘을 작용시켜서 내부 샤프트 조립체(238)와, 교대로 커플링 부재(238a)를 각각의 제 1 위치에서 각각의 제 2 위치로 근위로 가압한다. 커플링 부재(238a)가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동할 때, 커플링 부재(238)의 외부 캠밍 표면/릴리프(238c1)가 볼 디텐트(233)와의 축방향 정합으로 이동함에 따라 볼 디텐트(233)는 자유롭게 외부 튜브(231)의 방사상 내향으로 하강 또는 이동한다. 볼 디텐트(233)가 자유롭게 방사상 내향으로 하강 또는 이동하는 상태에서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 지지 튜브부(232b)와 완전히 결합될 수 있다.
일단 다시, 상술한 바와 같이, 그렇게 구성되고 작동될 때, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 트리거(214)가 완전 비작동된, 홈 및 로킹 위치에 있을 때에 단지 제거되고 교체될 수 있다. 여기서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 트리거(214)가 짧은 행정 상태(즉, 부분 작동 상태)에 있는 동안 제거 또는 교체 또는 로딩될 수 없다.
신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 지지 튜브부(232b)에 완전히 결합된 상태에서, 슬라이더(244)는 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동하여 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 지지 튜브부(232b)에 고정 또는 로킹한다. 특히, 슬라이더(244)가 제 1 위치로 이동할 때, 슬라이더(244)의 제 2 스템(244b)은 내부 샤프트 조립체(238)의 원위 방사상 플랜지(238e) 상에 힘을 작용시켜서, 내부 샤프트 조립체(238)와, 교대로 커플링 부재(238a)를 제 2 위치에서 제 1 위치로 원위로 가압한다. 커플링 부재(238a)가 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동할 때, 볼 디텐트(233)는 상기 볼 디텐트(233)를 방사상 외향으로 이동시키기 위하여 커플링 부재(238)의 외부 캠밍 표면/릴리프(238c1)에 의해서 가압된다. 볼 디텐트(233)가 방사상 외향으로 이동할 때, 볼 디텐트(233)의 일부는 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 지지 튜브부(232b)에 고정하기 위하여 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 개구(332c) 안으로 진입한다. 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 지지 튜브부(232b)에 결합된 상태에서, 버튼(240)은 슬라이더(244)가 작동이 방지되고 트리거(214)가 자유롭게 이동하도록 (상술한 바와 같이) 제 2 위치에서 제 1 위치로 이동한다.
다시 도 5, 도 6, 도 15, 도 17 내지 도 27, 도 32, 도 36, 도 37, 도 43, 도 44 및 도 46을 참조할 때, SULU 또는 DLU 형태의 엔드 이펙터(300)가 도시되고 본원에 기술된다. 엔드 이펙터(300)는 상술한 바와 같이, 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 지지 튜브부(232b)에 선택적으로 연결될 수 있다.
엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 외부 튜브(332)를 포함하고, 상기 외부 튜브는 관통 루멘(332a)을 형성하고 앵커 보유/전진 조립체(230)의 커플링 부재(238c) 및 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 지지 튜브부(232b)를 수용하도록 구성되고 치수설정된다(즉, 실질적으로 직사각형 또는 개 뼈 형상으로 성형된다). 도 19에 도시된 바와 같이, 외부 튜브(332)는 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 지지 튜브부(232b)에 형성된 키이(232c)와 결합하기 위한 근위 키이 슬롯(332b)을 형성한다. 사용시에, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 지지 튜브부(232b)에 연결될 때, 키이 슬롯(332b) 및 키이(232c)는 엔드 이펙터 또는 SULU(300) 및 앵커 보유/전진 조립체(230)를 서로 적절하게 정렬시키기 위해서 서로 결합한다.
엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 외부 튜브(332)의 원위부 내에 고정식으로 배치된 나선형 코일(336)을 추가로 포함한다. 한 쌍의 축방향으로 이격된 보유 링(337a,337b)은 또한 코일(336)의 근위의 위치에 있는 외부 튜브(332) 내에 고정식으로 배치된다.
엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 또한 코일(336) 내에 회전가능하게 배치된 내부 튜브(338)를 포함한다. 내부 튜브(338)는 관통 루멘을 형성하고 근위 단부 부분(338a) 및 스플라인형 원위 단부 부분(338b)을 포함한다. 내부 튜브(338)의 근위 단부 부분(338a)은 앵커 보유/전진 조립체(230)의 커플링 부재(238c)를 내부에 활주식으로 수용하도록 구성되고 치수설정된다. 내부 튜브(338)는 복수의 보유 탭들(338c)을 포함하고, 내부 튜브(338)과 외부 튜브(332)와 함께 조립될 때 상기 복수의 보유 탭들은 방사상 외향으로 돌출하고 한 쌍의 보유 링(337a,337b) 중 하나를 지나서 스냅된다. 이러한 방식에서, 외부 튜브(332)와 내부 튜브(338)는 축방향으로 고정되고 서로에 대해서 회전가능하다.
내부 튜브(338)의 원위 단부 부분(338a)은 한 쌍의 통들(338a1) 및 한 쌍의 채널들(338a2)을 형성하도록, 슬롯형성된다. 내부 튜브(338)의 원위 단부 부분(338a)은 내부 튜브(338) 내에 복수의 앵커들(100)을 수용할 수 있다. 특히, 앵커들(100)의 대향 나사부 섹션들(112a,112b)의 쌍이 내부 튜브(338)의 원위 단부 부분(338a)의 각각의 채널들(338a2)을 통해서 연장되고 코일(336)의 홈 내에 활주식으로 배치되도록 그리고 내부 튜브(338)의 원위 단부 부분(338a)의 통들(338a1)의 쌍이 앵커들(100)의 슬롯형 섹션들(116a,116b)의 쌍 내에 배치되도록, 앵커들(100)은 엔드 이펙터 또는 SULU(300) 안으로 로딩된다. 각각의 앵커(100)는 인접한 앵커들(100)이 원위 팁(136)을 손상시키지 않기 위하여 서로 접촉하지 않도록 엔드 이펙터 또는 SULU(300) 안으로 로딩된다.
사용시에, 내부 튜브(338)가 코일(336)에 대해서 그 길이방향 축 주위로 회전할 때, 내부 튜브(338)의 통들(338a1)의 쌍은 회전을 앵커들(100)에 전달하고 코일(336)과 결합하는 앵커들(100)의 헤드 나사부(114a,114b)로 인하여 앵커들(100)을 원위로 전진시킨다.
수술용 태커(200)의 작동 시에, 도 49에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 작동식으로 연결된 상태에서, 내부 샤프트 조립체(238)가 상술한 바와 같이 트리거(214)의 작동으로 인하여 회전할 때, 상기 회전은 앵커 보유/전진 조립체(230)의 커플링 부재(238c)를 통해서 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 내부 튜브(338)에 전달된다. 다시, 내부 튜브(338)가 코일(336)에 대해서 그 길이방향 축 주위로 회전할 때, 내부 튜브(338)의 통들(338a1)의 쌍은 회전을 앵커들(100)의 전체 스택에 전달하고 코일(336)과 결합하는 앵커들(100)의 헤드 나사부(114a,114b)로 인하여 앵커들(100)의 전체 스택을 원위로 전진시킨다.
본원에 따라서, 수술용 태커(200)의 구성요소들 및 앵커들(100)은 트리거(214)의 단일 완벽한 완전 작동이 결과적으로 엔드 이펙터 또는 SULU(300)로부터 단일 앵커(100)[엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 로딩된 앵커들(100)의 스택의 최원위 앵커]의 발사를 유도하도록 치수설정된다.
수술용 태커(200)는 수술 절차가 완성되거나 또는 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커들(100)를 소모할 때까지 엔드 이펙터(300)로부터 앵커들을 발사하기 위하여 반복적으로 발사될 수 있다. 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커들(100)을 소모하고 추가 앵커들(100)이 수술 절차를 완료하도록 요구되면, 소모된 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)[앵커들(100)이 로딩된]로 교체될 수 있다.
도 40 내지 도 44에 도시된 바와 같이, 소모된 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)로 교체하기 위하여, (상술한 바와 같이) 트리거(214)가 완전 비작동 위치에 있는 상태에서, 의사는 버튼(244)을 작동시키거나 또는 활주시켜서 소모된 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 방출하고, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 앵커 보유/전진 조립체(230)로부터 분리시키고, [앵커 보유/전진 조립체(230)의 커플링 부재(238c)에 대해서 내부 튜브(338)의 근위 단부 부분(338a)을 설치함으로써] 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 앵커 보유/전진 조립체(230)로 로딩시키거나 또는 연결하고, 그리고 버튼(244)을 해제하여 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 앵커 보유/전진 조립체(230)에 보유한다. 트리거(214)는 신규 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 로딩과 함께 완전 비작동 위치에 있기 때문에, 타이밍 시스템(270)은 트리거(214)의 각각의 완전 작동이 결과적으로 단일 앵커(100)의 발사를 유도하도록 리셋된다.
앵커 보유/전진 조립체(230)가 비관절 상태에 있는 동안, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 단지 연결 또는 결합되는 것이 예상된다.
본원에 따라서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 연결 또는 결합된 상태에서, 관절식 노브(246)는 앵커 보유/전진 조립체(230)가 비관절 상태에 있도록 제자리에서 회전 또는 유지된다.
추가로, 본원에 따라서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 연결 또는 결합된 상태에서, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)는 비관절 상태에 있을 동안 목표 수술 부위 안으로 도입된다. 엔드 이펙터 또는 SULU(300)가 목표 수술 부위 내에 배치된 상태에서, 의사는 앵커 보유/전진 조립체(230)에 대하여 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 원격으로 관절운동시킬 수 있다. 구체적으로, 도 45 및 도 46에 도시된 바와 같이, 의사는 관절식 노브(246)를 회전시켜서 내부 관절 튜브 조립체(234)의 연결 너트(247) 및 근위 튜브부(234a)를 축방향으로 변위시켜서 근위 축방향으로 이동시킨다. 근위 튜브부(234a)가 근위 축방향으로 이동할 때, 근위 튜브부(234a)는 관절식 링크(235)에 작용하거나 또는 당겨서 관절식 링크(235)가 근위 방향으로 병진운동하게 한다. 관절식 링크(235)가 근위 방향으로 축방향으로 병진이동할 때, 관절식 링크(235)는 외부 지지 튜브 조립체(232)의 원위 튜브부(232b)에 작용하거나 또는 당겨서 피봇 핀(232c)의 피봇축 주위에 피봇되게 한다. 원위 튜브부(232b)가 피봇될 때, 원위 튜브부(232b)는 엔드 이펙터(300)가 앵커 보유/전진 조립체(230)의 중심 길이방향 축에 대해서 관절 배향으로 이동하게 한다.
다시 도 28 내지 도 30으로 돌아가면, 본원에 따라서, 적재 웨지(400)가 제공되며, 상기 적재 웨지는 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 내부 튜브(338)의 조기 회전을 방지하고, 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 튜브부(232b)에 대한/이로부터의 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 로딩/언로딩을 용이하게 하기 위하여, 엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 해제가능하게 연결되도록 구성 및 치수설정된다.
적재 웨지(400)는 핸들부(402)와 핸들부(402)와 일체로 형성되거나 또는 핸들부에 고정된 커플링 부재(404)를 포함한다. 커플링 부재(404)는 실질적인 C형 가로방향 단면 프로파일을 갖는 실질적인 관형이다. 커플링 부재(404)는 길이방향 연장 개방부 또는 갭(404a)을 형성한다. 핸들부(404)는 커플링 부재(404)의 길이방향 축에 실질적으로 직교하는 길이방향 축을 형성한다.
커플링 부재(404)는 엔드 이펙터 또는 SULU(300)를 내부에 그리고 이를 따라 수용하기에 충분한 직경을 가진다. 또한, 커플링 부재(404)의 갭(404a)은 적어도 커플링 부재(404)의 구성 재료와 함께 커플링 부재(404)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 대해서 스냅되게 하는 치수를 가진다. 적어도 커플링 부재(404)는 중합체 또는 다른 실질적인 강성 및 탄성 재료로 제조되는 것을 예상할 수 있다.
도 29 및 도 30에 도시된 바와 같이, 적재 웨지(400)는 커플링 부재(404) 안으로 방사상 연장되는 웨지, 스파이크 또는 너브(406)를 포함한다. 특히, 웨지(406)는 핸들부(402)의 길이방향 축으로 실질적인 평행한 방향으로 연장되거나 또는 돌출한다. 웨지(406)는 적재 웨지(400)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 부착될 때, 웨지(406)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 외부 튜브(332)에 형성된 개구(332d)(도 19 도 22, 도 29 및 도 30을 참조) 안으로 진입한다.
추가로, 적재 웨지(400)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 부착될 때, 웨지(406)는 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 내부 튜브(338)의 근위 단부 부분(338a)와 접촉하거나 또는 근접하게 연장된다. 이 정도로 연장함으로써, 웨지(406)는 내부 튜브(338)가 외부 튜브(332)에 대한 임의의 회전을 겪는다면 내부 튜브(338)의 근위 단부 부분(338a)을 차단 또는 접촉함으로써 외부 튜브(332)에 대한 내부 튜브(338)의 회전을 금지한다.
또한, 적재 웨지(400)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)에 부착될 때, 그리고 웨지(406)가 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 내부 튜브(338)의 회전을 차단하는 상태에서, 적재 웨지(400)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 튜브부(232b)에 대한/이로부터 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 로딩/언로딩을 용이하게 한다. 앵커 보유/전진 조립체(230)의 원위 튜브부(232b)에 대한 엔드 이펙터 또는 SULU(300)의 로딩 중에, 적재 웨지(400)는 앵커 보유/전진 조립체(230)의 커플링 부재(238c)와의 적당한 정렬 및 배향을 위하여 내부 튜브(338)의 근위 단부 부분(338a)의 각도 배향을 고정시키도록 작용한다.
본원에 따라서, 핸들 조립체(100)는 수술 디바이스를 발사 또는 작동시킬 수 있는 가요성 구동부를 구동시키기에 적합하고 구성된 전기기계식 제어 모듈에 의해서 교체될 수 있다는 것이 고려된다. 전기기계식 제어 모듈은 적어도 하나의 마이크로프로세서, 상기 적어도 하나의 마이크로프로세서에 의해서 제어가능한 적어도 하나의 구동 모터, 및 상기 적어도 하나의 마이크로프로세서 및 적어도 하나의 구동 모도에 에너지를 부여하기 위하여 전원을 포함한다.
추가로, 본원은 상술한 바와 같이, 타이밍 시스템을 포함하는 수술용 태커를 기술하고 본원에 도시한다.
본원에 개시된 실시예에는 다양한 변형들이 이루어질 수 있다는 것을 이해할 것이다. 예를 들어, 선형 횡렬의 스테이플 또는 고정자들의 길이는 특정 수술 절차의 요구조건을 충족시키도록 변형될 수 있다. 따라서, 스테이플 카트리지 조립체 내에서 선형 횡렬의 스테이플 또는 고정자들의 길이는 그에 따라서 변화될 수 있다. 따라서, 상술한 설명은 제한적인 것으로 해석되지 않고 단지 예시적인 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 첨부된 청구범위의 범주 및 정신 내에서 다른 변형을 예상할 수 있다.

Claims (35)

  1. 내시경 수술 디바이스로서,
    핸들 하우징, 상기 핸들 하우징에 작동식으로 연결된 트리거 및 상기 트리거에 의해서 작동가능한 구동 기구를 포함하는 핸들 조립체;
    내시경 조립체로서,
    상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 단부 부분;
    피봇 지점에서 상기 내시경 조립체의 근위 단부 부분에 피봇식으로 연결된 원위 단부 부분; 및
    상기 핸들 조립체로부터 그리고 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분 안으로 연장되는 회전형 내부 작동 샤프트로서, 상기 피봇 지점을 가로질러 연장되는 가요성 부분을 포함하고, 상기 트리거의 작동이 결과적으로 상기 내부 작동 샤프트의 회전을 유도하도록 상기 핸들 조립체의 구동 기구에 연결되는, 상기 회전형 내부 작동 샤프트를 포함하는, 상기 내시경 조립체; 및
    상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분과 상기 회전형 내부 작동 샤프트의 원위 부분에 선택적으로 연결가능한 엔드 이펙터로(end effector)로서,
    내면을 따라 나선형 나사부를 갖는 외부 튜브;
    상기 외부 튜브에 회전식으로 지지되는 스플라인형 내부 튜브로서, 상기 스플라인형 내부 튜브는 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통(tin)들 및 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 한정되고, 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때 상기 회전형 내부 작동 샤프트의 원위 단부에 비회전형의 선택적 연결을 위해 구성되는, 상기 스플라인형 내부 튜브; 및
    상기 엔드 이펙터의 내부 튜브에 로딩된 복수의 수술 앵커들로서, 각각의 앵커는 나사형 몸체부와, 한 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들 및 한 쌍의 대향 방사상 리세스들을 형성하는 헤드부를 포함하고, 각각의 헤드부의 상기 쌍의 방사상 리세스들은 상기 내부 튜브의 각각의 통들을 수용하고 각각의 헤드부의 상기 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들은 상기 내부 튜브의 상기 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들로부터 돌출하고 상기 외부 튜브의 내부 나선형 나사부와 결합하는, 상기 복수의 수술 앵커들을 포함하는, 상기 엔드 이펙터를 포함하는, 내시경 수술 디바이스.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체는:
    상기 핸들 조립체로부터 연장되는 근위 지지 튜브부와, 상기 근위 지지 튜브부와 피봇식으로 연결됨으로써 그 사이에 관절식 조인트를 형성하는 원위 지지 튜브부를 갖는 지지 튜브 조립체;
    상기 지지 튜브 조립체에 활주식으로 지지되는 관절식 튜브로서, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 핸들 조립체 상에 지지된 관절식 액추에이터에 연결되고, 상기 관절식 튜브의 원위 단부는 또한 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에 피봇식으로 연결되는 관절식 링크에 피봇식으로 연결되는, 상기 관절식 튜브; 및
    상기 관절식 튜브에 회전식으로 지지되는 내부 작동 샤프트로서, 상기 내부 작동 샤프트는 상기 구동 기구에 작동식으로 연결된 근위 샤프트부, 상기 근위 샤프트부의 원위 단부에 비회전식으로 연결된 원위 샤프트부, 및 상기 원위 샤프트부의 원위 단부에 비회전식으로 연결된 커플링 부재를 포함하고, 상기 내부 작동 샤프트의 원위 샤프트부는 가요성부인, 상기 내부 작동 샤프트를 포함하는, 내시경 수술 디바이스.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 내부 작동 샤프트의 가요성부는 상기 내부 작동 샤프트의 근위 샤프트부보다 비교적 더욱 가요성인, 내시경 수술 디바이스.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 트리거의 작동은 결과적으로 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 회전을 유도하는, 내시경 수술 디바이스.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동 기구는 상기 트리거의 작동을 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 회전으로 전달하는, 내시경 수술 디바이스.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체는 내부 관절식 튜브 조립체를 포함하고, 상기 내부 관절식 튜브 조립체는:
    근위 단부와 원위 단부를 형성하는 상기 관절식 튜브로서, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 관절식 액추에이터에 작동식으로 연결되는 상기 관절식 튜브; 및
    상기 관절식 튜브의 원위 단부에 피봇식으로 연결된 근위 단부를 갖는 상기 관절식 링크를 구비하는, 내시경 수술 디바이스.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 핸들 조립체는 회전식으로 지지된 관절식 노브(knob)를 포함하고, 상기 관절식 노브는 상기 관절식 액추에이터이고, 상기 관절식 노브는 내부 나선형 나사부를 형성하고, 상기 관절식 튜브의 근위 단부는 상기 관절식 노브의 회전이 상기 관절식 튜브가 축방향으로 병진이동하게 유도하도록 상기 관절식 튜브에 작동식으로 연결되는, 내시경 수술 디바이스.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 관절식 튜브의 축방향 병진이동은 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부가 상기 피봇 지점에 대해서 피봇되게 유도하는, 내시경 수술 디바이스.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체는 상기 관절식 튜브의 근위 단부에 고정식으로 체결된 연결 너트를 포함하고, 상기 연결 너트는 외부 나선형 나사부를 형성하고 상기 관절식 노브의 내부 나선형 나사부에 맞물리게 결합하는, 내시경 수술 디바이스.
  10. 제 2 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체는 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에서 볼 디텐트(ball detent)를 지지하고, 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 부분적으로 돌출하는 돌출 위치를 가지며, 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때만큼 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 돌출하지 않는 후퇴 위치를 갖는, 내시경 수술 디바이스.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 볼 디텐트는 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 커플링 부재의 외면을 따라 탑재되는, 내시경 수술 디바이스.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 내부 작동 샤프트는 상기 볼 디텐트가 상기 후퇴 위치에 있는 근위 위치와 상기 내부 작동 샤프트의 커플링 부재가 상기 돌출 위치에서 상기 볼 디텐트를 유지하는 원위 위치 사이에서 축방향으로 병진이동가능한, 내시경 수술 디바이스.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때, 그리고 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때, 상기 볼 디텐트는 상기 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정하기 위하여 상기 엔트 이펙터에 있는 리세스와 결합하는, 내시경 수술 디바이스.
  14. 제 2 항에 있어서,
    상기 내부 작동 샤프트는 상기 관절식 튜브 내에서 축방향으로 병진이동가능한, 내시경 수술 디바이스.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 내부 작동 샤프트의 근위 샤프트부의 근위 단부는 한 쌍의 축방향 이격된 방사상 플랜지들을 지지하는, 내시경 수술 디바이스.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 핸들 조립체는 위에 지지된 슬라이더를 포함하고, 상기 슬라이더의 스템은 상기 내부 작동 샤프트 상에 지지된 상기 쌍의 축방향 이격된 방사상 플랜지들 사이로 연장되는, 내시경 수술 디바이스.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 슬라이더는 근위 위치와 원위 위치 사이에서 이동가능하고, 상기 근위 위치와 상기 원위 위치 사이에서 상기 슬라이더의 이동은 결과적으로 각각의 근위 위치와 원위 위치 사이에서 상기 내부 작동 샤프트의 이동을 유도하는, 내시경 수술 디바이스.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 슬라이더가 상기 근위 위치에 있을 때, 상기 엔드 이펙터는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 수 있고; 그리고
    상기 슬라이더가 상기 원위 위치에 있을 때, 상기 엔드 이펙터는 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정되는, 내시경 수술 디바이스.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체는 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부에서 볼 디텐트를 지지하고, 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 부분적으로 돌출하는 돌출 위치를 가지며, 상기 볼 디텐트는 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때 만큼 상기 지지 튜브 조립체의 원위 지지 튜브부로부터 방사상 외향으로 돌출하지 않는 후퇴 위치를 갖는, 내시경 수술 디바이스.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 볼 디텐트는 상기 내시경 조립체의 내부 작동 샤프트의 커플링 부재의 외면을 따라 탑재되는, 내시경 수술 디바이스.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 볼 디텐트는 상기 내부 작동 샤프트가 상기 근위 위치에 있을 때 상기 후퇴 위치에 있고; 그리고
    상기 볼 디텐트는 상기 내부 작동 샤프트가 상기 원위 위치에 있을 때 상기 돌출 위치에 있는, 내시경 수술 디바이스.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터가 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 연결될 때, 그리고 상기 볼 디텐트가 상기 돌출 위치에 있을 때, 상기 볼 디텐트는 상기 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분에 고정하기 위하여 상기 엔드 이펙터에 있는 리세스와 결합하는, 내시경 수술 디바이스.
  23. 제 17 항에 있어서,
    상기 핸들 조립체는 위에 지지된 버튼을 포함하고, 상기 버튼은 상기 버튼이 상기 슬라이더의 이동을 차단하는 제 1 위치를 포함하고, 상기 버튼은 상기 버튼이 상기 슬라이더의 이동을 허용하는 제 2 위치를 포함하는, 내시경 수술 디바이스.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 핸들 조립체는 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치 중 하나에서 상기 버튼을 유지하는 경향이 있는 편향 부재를 포함하는, 내시경 수술 디바이스.
  25. 제 17 항에 있어서,
    상기 버튼은 연장 벽을 포함하고:
    상기 버튼이 상기 제 1 위치에 있을 때, 상기 트리거는 작동가능하고, 그리고
    상기 버튼이 상기 제 2 위치에 있을 때, 상기 버튼의 벽은 상기 트리거의 작동을 차단하는, 내시경 수술 디바이스.
  26. 제 25 항에 있어서,
    상기 버튼이 상기 제 2 위치에 있을 때, 상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분은 피봇가능한, 내시경 수술 디바이스.
  27. 제 23 항에 있어서,
    상기 버튼은 연장 벽을 포함하고:
    상기 버튼이 상기 제 1 위치에 있을 때, 상기 트리거는 작동가능하고 상기 슬라이더는 상기 근위 위치로 이동하는 것이 차단되며; 그리고
    상기 버튼이 상기 제 2 위치에 있을 때, 상기 버튼의 벽은 상기 트리거의 작동을 차단하고 상기 슬라이더는 자유롭게 상기 근위 위치로 이동하는, 내시경 수술 디바이스.
  28. 제 2 항에 있어서,
    상기 내부 작동 샤프트의 커플링 부재는 비원형 가로방향 단면 프로파일을 가지며, 상기 엔드 이펙터의 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 외부 튜브에 회전식으로 지지된 스플라인형 내부 튜브를 가지며, 상기 스플라인형 내부 튜브는 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통들과 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 형성되고, 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 커플링 부재의 비원형 가로방향 단면 프로파일을 보완하는 가로방향 단면 프로파일을 갖는, 내시경 수술 디바이스.
  29. 제 1 항에 있어서,
    상기 핸들 조립체는 상기 트리거와 연계된 청각/촉각 피드백 시스템을 포함하고, 상기 트리거가 엔드 이펙터를 상기 내시경 조립체에 로딩 및 언로딩하기 위한 하나의 로킹 아웃 위치에 있을 때, 상기 트리거가 완전히 작동할 때, 그리고 상기 트리거가 홈 위치로 복귀할 때, 상기 청각/촉각 피드백 시스템은 청각 피드백 및 촉각 피드백 중 적어도 하나를 생성하는, 내시경 수술 디바이스.
  30. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경 조립체의 원위 단부 부분은 상기 근위 단부 부분에 대해서 비관절 배향 및 복수의 관절 배향들 사이에서 관절운동가능한, 내시경 수술 디바이스.
  31. 수술 핸들 조립체의 회전형 구동 샤프트에 대한 선택적인 연결을 위한 엔드 이펙터로서,
    내면을 따라 나선형 나사부를 갖는 외부 튜브;
    상기 외부 튜브에 회전식으로 지지된 스플라인형 내부 튜브로서, 상기 스플라인형 내부 튜브는 한 쌍의 대향 길이방향 연장 통들 및 한 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들에 의해서 형성되고, 상기 스플라인형 내부 튜브의 근위 단부는 상기 엔드 이펙터가 연결될 때 상기 수술 핸들 조립체의 회전형 구동 샤프트의 원위 단부에 대한 비회전형 선택적 연결을 위해 구성되는, 상기 스플라인형 내부 튜브; 및
    상기 내부 튜브에 로딩된 복수의 수술 앵커들로서, 각각의 앵커는:
    나사형 몸체부; 및
    한 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들 및 한 쌍의 대향 방사상 리세스들을 형성하는 헤드부로서, 각각의 헤드부의 상기 쌍의 방사상 리세스들은 상기 내부 튜브의 각각의 통들을 수용하고 각각의 헤드부의 상기 쌍의 대향 방사상 외부 나사부들은 상기 내부 튜브의 상기 쌍의 대향 길이방향 연장 채널들로부터 돌출하고 상기 외부 튜브의 내부 나선형 나사부와 결합하는, 상기 헤드부를 포함하는, 상기 복수의 수술 앵커들을 포함하는, 엔드 이펙터.
  32. 제 31 항에 있어서,
    상기 내부 튜브의 근위 단부는 비원형 가로방향 단면 프로파일을 갖는, 엔드 이펙터.
  33. 제 31 항에 있어서,
    상기 외부 튜브의 나선형 나사부는 나선형 코일에 의해서 형성되는, 엔드 이펙터.
  34. 제 31 항에 있어서,
    상기 내부 튜브는 상기 외부 튜브에 대한 길이방향 변위에 대해서 고정되는, 엔드 이펙터.
  35. 제 31 항에 있어서,
    각각의 수술 앵커는 생체흡수성 재료로 형성되는, 엔드 이펙터.
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