KR20160025074A

KR20160025074A - Apparatus for coil packaging

Info

Publication number: KR20160025074A
Application number: KR1020140110858A
Authority: KR
Inventors: 송재근
Original assignee: 다인시스템주식회사
Priority date: 2014-08-25
Filing date: 2014-08-25
Publication date: 2016-03-08
Also published as: KR101607313B1

Abstract

The present invention relates to an apparatus for packaging a coil which grips one side of an outer circumference protecting plate to move it along the outer circumference of the coil and to package the coil. According to the present invention, the apparatus for packaging the coil of the present invention comprises: a coil conveying unit, including a supporting member inserted into a hollow hole of the coil to be packaged to suspend, convey, and support the coil; a guide unit including a first guide member installed near the coil conveyed to a packaging position by the coil conveying unit, and extended in an X-axis direction which crosses a Y-axis direction wherein the hollow hole of the coil is extended; a second guide member installed in the first guide member to be able to move in the X-axis direction and extended in a Z-axis direction which crosses the X-axis direction and the Y-axis direction; a driving member installed in the second guide member to be able to drive in an extension direction of the second guide member; a packaging robot including a rotation supporting unit formed on the driving member to be extended in the Y-axis direction and be able to rotate around a central axis extended in the Y-axis direction; a clamping unit installed in the rotation supporting unit to grip an end unit of one side of the outer circumference protecting plate packaged on the outer circumferential surface of the soil; and a taping unit installed in the rotation supporting unit to attach a tape on the end unit of the outer circumference protecting plate to fixate the outer circumference protecting plate.

Description

Apparatus for coil packaging

본 발명은 코일 외주 포장장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 외주보호판의 일측을 파지한 상태에서 코일의 외주를 따라 이동시켜 코일을 포장하는 코일 외주 포장장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a coil outer packaging apparatus, and more particularly, to a coil outer wrapping apparatus for wrapping a coil by moving along an outer circumference of a coil while holding one side of the outer circumference protection plate.

제철공정은 각종 철광석 등을 주원료를 이용하여 쇳물을 생산하는 제선공정, 쇳물에서 불순물을 제거하여 용강을 만드는 제강공정, 액체상태의 용강을 고체상태로 만드는 연주공정, 고체상태의 철을 강판이나 선재로 만드는 압연공정 등으로 이루어진다.The steelmaking process consists of a steelmaking process to produce various materials such as iron ore using raw materials, a steelmaking process to remove molten steel from impurities, a casting process to convert the molten steel into a solid state, And the like.

연주공정은 액체상태인 용강을 주형(mold)에 주입하여 연속 주조기를 통과시켜 냉각 및 응고시켜 연속적인 슬래브(slab), 블룸(bloom), 빌릿(billet) 등의 중간소재로 만든다. 이 중 슬래브는 압연공정에서 회전하는 복수개의 롤(Roll) 사이를 통과하면서 얇은 강판의 형태의 제품으로 생산된다. 이와 같이 생산되는 강판은 유통의 편의를 위해 코일 형태로 감겨져 제공된다.In the casting process, molten steel in a liquid state is injected into a mold, which is then passed through a continuous casting machine to cool and solidify into an intermediate material such as a continuous slab, bloom, or billet. The slab is produced as a product in the form of a thin steel plate while passing between a plurality of rolls rotating in the rolling process. The thus produced steel sheet is wound and provided in the form of a coil for convenience of distribution.

도 1은 코일과 코일의 포장용 자재의 결합관계를 나타낸 분해사시도이다.1 is an exploded perspective view showing a coupling relationship between a coil and a packaging material of a coil.

도면을 참조하면, 코일 형태로 감긴 강판(이하, 코일이라 약칭함)은 방습을 위해 코일(10)의 내, 외주에 권취되는 방청지(1), 코일(10)의 외주면을 보호하는 외주보호판(2), 코일의 내주면을 보호하는 내주 보호판(3), 코일(10)의 양측면을 보호하는 단면측판(4), 코일(10)의 내주면에 내주 보호판(2)을 고정시키는 내주링(5) 및 코일(10)의 외주면에 외주보호판(2)을 고정시키는 외주링(6)을 포함하는 포장용 자재로 코일(10)의 내, 외주면을 포장한다.Referring to the drawings, a steel sheet wound in a coil shape (hereinafter abbreviated as a coil) includes an anticorrosive paper 1 wound around the inside and outside of the coil 10 for moisture proofing, An inner circumferential ring 5 for fixing the inner circumferential protection plate 2 to the inner circumferential surface of the coil 10, a side surface protection plate 2 for protecting the inner circumferential surface of the coil 10, an inner circumferential protection plate 3 for protecting the inner circumferential surface of the coil, And the outer circumferential ring 6 for fixing the outer circumferential protection plate 2 to the outer circumferential surface of the coil 10. The inside and outside circumferential surfaces of the coil 10 are packed.

상술한 바와 같이 코일(10)은 로봇 또는 전용 포장장치에 의해 포장이 이루어지는데, 상기 외주보호판은 소정의 길이로 절단된 상태에서 코일의 양측에 설치되는 가이드에 의해 이송되어 코일을 감싼 후 외주링을 이용하여 고정된다.As described above, the coil 10 is wrapped by a robot or a dedicated packaging apparatus. The outer circumference protection plate is cut by a predetermined length and is fed by a guide installed on both sides of the coil to wrap the coil, .

그러나 상술한 바와 같은 외주보호판(2)에 의한 코일 외주면의 포장은 포장과정에서 외주보호판(2)의 양측 가장자리가 코일(10)의 양측 가장자리에 정확하게 일치 되지 않은 경향이 있어 코일의 포장에 따른 불량 발생율이 높다. 특히, 코일(10)의 외주를 감싸는 외주보호판(2)의 양측 단부가 정확하게 일치되지 못하여 포장에 어려움이 있다.However, the packaging of the outer circumferential surface of the coil by the outer circumferential protection plate 2 as described above tends not to be exactly coincident with both side edges of the coil 10 on both side edges of the outer circumferential protection plate 2 in the packaging process, The incidence is high. Particularly, both ends of the outer circumferential protection plate 2 surrounding the outer periphery of the coil 10 are not aligned exactly, which makes packaging difficult.

이와 같은 문제점을 해결하고자 본 출원인은 등록특허 제10-1241394호에서 코일의 외주를 감싸는 원주방향의 가이드레일과 이 가이드레일을 따라 주행하는 포장로봇을 포함하는 코일 외주 포장장치를 제안한 바 있다. In order to solve such a problem, the present applicant has proposed a coil outer packaging apparatus including a guide rail circumferentially surrounding an outer periphery of a coil, and a packaging robot running along the guide rail in Japanese Patent Registration No. 10-1241394.

그런데 상기 종래기술의 코일 외주 포장장치의 경우에도 외주보호판을 코일의 외주면에 정확히 밀착시켜 포장을 실시하기가 용이하지 않은 문제점이 있었다.However, even in the case of the above-described prior art coil outer packaging apparatus, it is not easy to closely attach the outer circumferential protection plate to the outer circumferential surface of the coil to perform packaging.

등록특허 제10-1241394호 : 코일외주 포장장치 및 이를 이용한 포장방법Registration No. 10-1241394: Coil outsourcing device and packaging method using the same

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 외주보호판에 의한 코일의 외주 포장의 정확성 및 신뢰성을 높일 수 있는 코일의 외주 포장장치를 제공하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an outer wrapping device for a coil which can improve the accuracy and reliability of the outer wrapping of the coil by the outer wrapping plate.

본 발명의 다른 목적은 외주보호판의 양 단부가 상호 중접된 상태에서 원주방향 및 코일의 폭방향을 따라 테이핑 함으로써 코일에 대한 외주보호판의 지지력을 향상시킬 수 있는 코일 외주 포장장치를 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide a coil outer wrapping device capable of improving the supporting force of the outer circumferential protection plate with respect to the coil by taping the circumferential direction and the width direction of the coil in a state where both ends of the outer circumferential protection plate are mutually joined.

본 발명에 따른 코일 외주 포장장치는 포장 대상 코일의 중공으로 삽입되어 상기 코일을 현가 및 이송 지지하는 지지부재를 포함하는 코일운반유닛과, 상기 코일운반유닛에 의해 포장위치로 이송된 코일과 인접하게 설치되며 상기 코일의 중공이 연장되는 Y축방향과 교차하는 X축 방향을 따라 연장되는 제1 가이드부재와, 상기 제1 가이드부재에 상기 X축 방향을 따라 이동 가능하도록 설치되고 상기 X축 및 Y축 방향에 대하여 교차하는 Z축 방향을 따라 연장된 제2 가이드부재와, 상기 제2 가이드부재의 연장방향을 따라 주행가능하도록 상기 제2 가이드부재에 설치되는 주행부재를 포함하는 가이드유닛과, 상기 주행부재에 상기 Y축 방향을 따라 연장되고, 상기 Y축 방향을 따라 연장되는 중심축을 중심으로 회전 가능하도록 형성된 회전지지유닛과, 상기 회전지지유닛에 설치되고 상기 코일의 외주면에 포장되는 외주보호판의 일측 단부를 파지하는 클램핑유닛과, 상기 회전지지유닛에 설치되며, 외주보호판을 고정시킬 수 있도록 외주보호판의 단부에 테이프를 부착하는 테이핑유닛을 포함하는 포장로봇을 구비한다.A coil outer packaging apparatus according to the present invention includes a coil carrying unit inserted into a hollow of a coil to be packaged and including a support member for suspending and conveying the coil, and a coil transporting unit adjacent to the coil transported to the packaging position by the coil transporting unit A first guide member installed along the X-axis direction and extending along an X-axis direction intersecting with a Y-axis direction in which the hollow of the coil extends; A guide unit including a second guide member extending along a Z axis direction intersecting with an axial direction and a traveling member provided on the second guide member so as to be able to travel along the extending direction of the second guide member; A rotation support unit extending on the traveling member along the Y-axis direction and configured to be rotatable about a central axis extending along the Y-axis direction; A clamping unit installed on the entire support unit and holding one end of the outer circumferential protection plate packaged on the outer circumferential surface of the coil; a taping unit installed on the rotation support unit and having a tape attached to an end of the outer circumferential protection plate so as to fix the outer circumferential protection plate And a packaging robot including the unit.

코일 외주 포장장치는 상기 코일운반유닛에 의해 포장 위치로 이송된 코일의 하부에 설치되며, 액추에이터에 의해 코일의 외주를 향해 인접하거나 멀어지는 방향으로 이동하면서 상기 외주보호판의 타측 단부를 코일에 밀착되게 지지하는 보조지지유닛을 더 구비하는 것이 바람직하다.The coil outer packaging device is installed at a lower portion of the coil transported to the packaging position by the coil transport unit and moves toward or away from the outer circumference of the coil by the actuator while holding the other end of the outer circumference protection plate in close contact with the coil And an auxiliary support unit for supporting the support member.

상기 가이드유닛의 제1 가이드부재는 상하로 이격되도록 두 개가 서포트부에 지지설치되고, 상기 제2 가이드부재는 각각 상부와 하부가 상기 두 개의 제1 가이드부재에 슬라이딩 가능하게 지지되어 상기 제1 가이드부재의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 형성되는 것이 바람직하다.The first guide member of the guide unit is supported by two support portions so as to be vertically spaced apart from each other. The second guide member is slidably supported by the first guide member and the second guide member, It is preferable to be formed so as to be slidable along the longitudinal direction of the member.

상기 테이핑유닛은 상기 클램핑유닛과 인접하도록 상기 회전지지유닛에 설치되어 상기 외주보호판의 양측 단부가 상호 중첩되도록 코일을 감싸면 외주보호판의 단부에 상기 코일의 외주면 원주방향을 따라 연장되도록 테이프를 부착하는 제1 테이핑부와, 상기 회전지지유닛의 타측에 설치되며 상기 외주보호판의 단부에 상기 코일의 폭방향을 따라 연장되도록 테이프를 부착하는 제2 테이핑부를 포함할 수 있으며, 상기 제2 테이핑부는 상기 회전지지유닛에 상기 코일의 폭방향을 따라 연장된 테이핑가이드레일과, 상기 테이핑가이드레일을 따라 주행하면서 테이프를 부착하는 테이핑모듈을 구비하는 것이 바람직하다.Wherein the taping unit is attached to the rotary support unit so as to be adjacent to the clamping unit, and attaches the tape to the end of the outer circumferential protection plate so as to extend along the circumferential direction of the outer circumferential surface of the coil when the coil is wrapped so that both side ends of the outer circumference protection plate overlap each other And a second taping part provided on the other side of the rotary support unit and attaching a tape to the end of the outer circumferential protection plate so as to extend along the width direction of the coil, A tape guiding rail extending along the width direction of the coil and a taping module for moving the tape along the tape guiding rail while attaching the tape.

본 발명에 따른 코일 외주 포장장치는 외주보호판을 파지 및 이송하는 클램핑 이송유닛이 지지프레임에 설치되는 가이드프레임에 의해 상하 및 좌우로 이동하면서 코일의 외주면과 인접한 상태로 움직여 외주보호판을 이송시킴에 따라 포장의 정확성을 높일 수 있고, 코일의 양측 가장자리와 외주보호판의 가장자리를 일치시킬 수 있어 포장불량을 최소화할 수 있다. The outer wrapping apparatus according to the present invention moves the clamping and transferring unit for gripping and conveying the outer circumferential protection plate vertically and horizontally by a guide frame installed on the support frame and moving the outer circumferential protection plate in a state adjacent to the outer circumferential surface of the coil The accuracy of packaging can be increased and the edges of both sides of the coil and the edge of the outer protective plate can be made to coincide with each other, thereby minimizing the packaging defects.

아울러 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치는 외주보호판을 원주방향 및 코일의 폭방향을 따라 연장되는 테이프로 고정할 수 있어 포장의 생산성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, the outer wrapping apparatus according to the present invention is advantageous in that the outer circumferential protection plate can be fixed by the tape extending in the circumferential direction and the width direction of the coil, thereby improving the productivity of the packaging.

도 1은 종래의 코일의 포장 구조를 도시한 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치의 측면도,
도 3은 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치의 사시도,
도 4는 외주보호판을 클램핑 및 이송시키는 포장로봇을 도시한 부분발췌 사시도,
도 5 내지 도 7은 포장로봇의 이동단계를 순차적으로 도시한 측면도,
도 8 및 도 9는 각각 외주보호판에 테이핑을 실시하는 상태를 도시한 측면도이다.1 is a perspective view showing a packaging structure of a conventional coil,
Fig. 2 is a side view of a coil outer packaging apparatus according to the present invention,
Fig. 3 is a perspective view of the outer wrapping apparatus according to the present invention,
Fig. 4 is a partial exploded perspective view showing a packaging robot for clamping and transporting the outer peripheral protection plate,
5 to 7 are side views sequentially showing the steps of moving the packaging robot,
Figs. 8 and 9 are side views showing a state in which taping is performed on the outer circumferential protection plate, respectively.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치를 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, a coil outer packaging apparatus according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4에는 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치(100)가 각각 측면도와 사시도 및 부분발췌 사시도로 도시되어 있다.2 to 4 are a side view, a perspective view, and a partial cutaway perspective view, respectively, of a coil outer packaging apparatus 100 according to the present invention.

도면을 참조하면, 본 발명의 코일 외주 포장장치(100)는 코일(10)을 운반 및 지지하는 코일운반유닛(110)과, 포장위치로 이송된 코일(10)과 인접하게 설치되는 가이드유닛(120)과, 코일(10)의 외주면에 외주보호판(20)을 감싸 포장하는 포장로봇(130)과, 코일(10)의 하부에서 외주보호판(20)의 타측 단부를 코일(10)의 외주면으로 밀착시키는 보조지지유닛(170)을 포함한다.Referring to the drawings, a coil outer packaging apparatus 100 according to the present invention includes a coil transport unit 110 for transporting and supporting a coil 10, a guide unit (not shown) installed adjacent to a coil 10 A packaging robot 130 wrapping and wrapping the outer circumferential protection plate 20 on the outer circumferential surface of the coil 10 and the other end of the outer circumferential protection plate 20 at the bottom of the coil 10 to the outer circumferential surface of the coil 10 And an auxiliary supporting unit (170) for making contact with each other.

상기 코일운반유닛(110)은 포장 대상의 코일(10)을 현가시켜 포장위치로 이송하고 포장이 이루어지는 동안 코일(10)을 지면으로 부터 소정 높이 현가된 상태로 지지하는 것으로서, 코일(10)의 중공(11)으로 삽입되는 지지부재(111)를 포함한다.The coil transport unit 110 supports the coil 10 in a state of being stood at a predetermined height from the ground while the coil 10 to be packaged is suspended and transported to a packaging position and packaging is performed. And a support member (111) inserted into the hollow (11).

상기 지지부재(111)는 코일(10)로 삽입되는 삽입부(112)와 삽입부(112)의 단부로부터 상방으로 연장되는 연장부(113)를 포함하며, 연장부(113)의 상단부는 지지부재(111)가 이송되는 방향을 따라 연장된 이송레일을 따라 주행 가능하도록 설치되어 있다. 지지부재(111)는 이송레일을 따라 주행하면서 코일(10)을 포장위치와 탈부착 위치로 이동시키게 된다.The support member 111 includes an insertion portion 112 inserted into the coil 10 and an extension portion 113 extending upward from an end portion of the insertion portion 112. The upper end portion of the extension portion 113 is supported And is provided so as to be able to run along a feed rail extending along the direction in which the member 111 is fed. The support member 111 moves along the feed rail to move the coil 10 to the packaging position and the attaching / detaching position.

상기 지지부재(111)는 바닥면 또는 바닥면에 안착되는 받침대 상에 놓인 코일(10)을 현가시킬 수 있도록 상기 연장부(113)가 상하로 승강 가능하게 형성되거나, 길이가 신축 가능하게 형성될 수 있고, 이와는 달리 연장부(113)의 길이는 일정하게 고정되어 있고 별도의 크레인을 통해 코일(10)을 현가시킨 상태로 상기 삽입부(112)가 중공(11)으로 삽입되거나 이탈하도록 하여 코일(10)을 지지부재(111)에 탈부착할 수도 있다.The support member 111 may be formed so that the extension portion 113 is vertically movable up and down so as to suspend the coil 10 placed on a pedestal mounted on a floor surface or a floor surface, The length of the extension portion 113 is fixed and the insertion portion 112 is inserted into or removed from the hollow 11 while the coil 10 is suspended through a separate crane, (10) may be detachably attached to the support member (111).

도면에 도시되지는 않았으나, 상기 삽입부(112)가 코일(10)의 중공(11)으로 삽입되어 코일(10)을 지지하는 상태에서 포장이 이루어지는 동안 상기 코일(10)이 회전하지 않도록 상기 삽입부(112)가 코일(10)의 중공(11) 내주면에 접촉하는 접촉면 상에는 마찰계수가 높은 재질의 접촉부가 형성되는 것이 바람직하다.Although not shown in the drawing, the inserting portion 112 is inserted into the hollow 11 of the coil 10 to support the coil 10, so that the coil 10 is not rotated during packaging, It is preferable that a contact portion of a material having a high friction coefficient is formed on the contact surface where the portion 112 is in contact with the inner circumferential surface of the hollow 11 of the coil 10. [

상기 가이드유닛(120)은 후술하는 포장로봇(130)이 코일(10)의 외주면을 따라 이동할 수 있도록 포장로봇(130)의 이동을 가이드하는 것이다. 설명의 편의를 위해 도 3에 도시되어 있는 것처럼 포장위치에 지지되는 코일(10) 중공(11)의 연장방향을 Y축 방향이라 하면, 상기 가이드유닛(120)은 Y축 방향과 교차하면서 지지면과 나란하게 X축 방향을 따라 연장되는 제1 가이드부재(121)와, 상기 제1 가이드부재(121)에 상기 X축 및 Y축 방향과 교차하도록 Z축 방향을 따라 연장되게 설치되는 제2 가이드부재(122)와, 상기 제2 가이드부재(122)에 주행가능하게 설치되는 주행부재(123)를 포함한다.The guide unit 120 guides the movement of the packaging robot 130 so that the packaging robot 130, which will be described later, can move along the outer circumferential surface of the coil 10. 3, when the extension direction of the hollow 11 of the coil 10 supported at the packaging position is referred to as a Y-axis direction, the guide unit 120 intersects the Y- A first guide member 121 extending along the X axis direction in parallel with the first guide member 121 and a second guide member 121 extending along the Z axis direction so as to cross the X axis and Y axis directions, And a traveling member 123 installed in the second guide member 122 to be able to travel.

상기 제1 가이드부재(121)는 상술한 것처럼 X축 방향을 따라 연장되도록 형성되어 있는데, 포장위치와 인접하게 설치되는 서포트부재 또는 기둥에 결합되어 상하로 이격 되도록 두 개가 설치되어 있다. 두 개의 제1 지지부재(111)는 나란하게 연장되어 있다.The first guide member 121 is formed to extend along the X-axis direction as described above. Two guide members 121 are provided so as to be coupled to a support member or a column adjacent to the packaging position and spaced vertically. The two first support members 111 extend in parallel.

상기 제2 가이드부재(122)는 Z축 방향을 따라 연장되도록 형성되어 있는데, 상부와 하부가 각각 상측과 하측의 제1 가이드부재(121)에 주행 가능하게 결합되어 있다. 따라서 상기 제2 가이드부재(122)는 제1 가이드부재(121)의 연장방향 즉, X축 방향을 따라 슬라이딩 가능하게 된다. The second guide member 122 is formed to extend along the Z-axis direction. The upper and lower guide members 122 are coupled to the upper and lower first guide members 121, respectively. Accordingly, the second guide member 122 can slide along the extending direction of the first guide member 121, that is, along the X-axis direction.

상기 주행부재(123)는 제2 가이드부재(122)에 주행 가능하게 결합되어 있다. The traveling member 123 is coupled to the second guide member 122 so as to be able to run.

도시되지는 않았으나, 상기 가이드유닛(120)은 제2 가이드부재(122)를 제1 가이드부재(121)에 따라 이송시키는 제1 구동부와, 주행부재(123)를 제2 가이드부재(122)에 따라 이송시키는 제2 구동부를 포함하고 있으며, 상기 제1 구동부와 제2 구동부는 리드스크류와 모터 또는 유압이나 공압실린더 등의 액추에이터가 적용될 수 있다. 물론 상기 제1 구동부와 제2 구동부는 제2 가이드부재(122)와 주행부재(123)를 이동시킬 수 있는 다양한 구동수단이 적용될 수 있다.Although not shown, the guide unit 120 includes a first drive unit that moves the second guide member 122 along the first guide member 121, and a second drive unit that moves the travel member 123 to the second guide member 122 And an actuator such as a lead screw and a motor or a hydraulic or pneumatic cylinder may be used as the first and second driving units. Of course, various driving means for moving the second guide member 122 and the traveling member 123 can be applied to the first driving unit and the second driving unit.

상기 포장로봇(130)은 상기 주행부재(123)에 설치되어 제1 가이드부재(121) 및 제2 가이드부재(122)를 따라 주행하는 주행부재(123)에 의해 상기 코일(10)의 외주와 인접하도록 이동하면서 외주보호판(20)을 코일(10)의 외주면을 감싸도록 설치 및 고정시키는 것이다.The packing robot 130 is mounted on the outer periphery of the coil 10 by the traveling member 123 installed on the traveling member 123 and traveling along the first guide member 121 and the second guide member 122 The outer circumferential protection plate 20 is installed and fixed so as to surround the outer circumferential surface of the coil 10 while being moved adjacent to each other.

포장로봇(130)은 주행부재(123)에 설치되는 회전지지유닛(140)과, 상기 회전지지유닛(140)에 설치되는 클램핑유닛(150) 및 테이핑유닛(160)을 포함한다.The packaging robot 130 includes a rotation support unit 140 installed on the travel member 123 and a clamping unit 150 and a taping unit 160 installed on the rotation support unit 140.

회전지지유닛(140)은 일단이 상기 주행부재(123)에 결합되며, Y축방향을 따라 연장되도록 형성되어 있는 회전체(141)와, 상기 회전체(141)의 일측에 형성되어 있는 본체(142)를 포함한다.The rotation supporting unit 140 includes a rotating body 141 having one end coupled to the traveling member 123 and extending along the Y axis direction and a body 141 formed on one side of the rotating body 141 142).

회전체(141)는 Y축방향을 따라 연장되는 중심축을 중심으로 회전이 가능하게 형성되어 있으며, 스테핑모터 또는 액추에이터로 이루어진 제3 구동부(미도시)에 의해 소정각도 회전이 가능하다.The rotating body 141 is rotatable about a central axis extending in the Y-axis direction, and is rotatable by a predetermined angle by a third driving unit (not shown) composed of a stepping motor or an actuator.

상기 본체(142)는 회전체(141)의 양측 단부 사이의 일 지점에 형성되어 있으며, 회전체(141)와 일체로 회전이 이루어질 수 있게 형성되어 있다.The main body 142 is formed at one point between both side ends of the rotating body 141 and is formed so as to be integrally rotated with the rotating body 141.

상기 클램핑유닛(150)은 코일(10)을 감싸도록 포장되는 외주보호판(20)을 파지하기 위한 것으로, 회전체(141)에 길이방향을 따라 이격되도록 두 개가 형성되어 있다. 클램핑유닛(150)은 고정죠(151)와, 고정죠(151)에 인접하거나 멀어지도록 진퇴 가능하게 결합되는 가동죠(152)를 포함하며, 가동죠(152)가 고정죠(151)와 인접하도록 이동하여 외주보호판(20)을 파지하고, 가동죠(152)를 고정죠(151)로부터 멀어지도록 이격시켜 외주보호판(20)을 분리시킬 수 있다.The clamping unit 150 is for gripping the outer circumferential protection plate 20 wrapped around the coil 10, and two pieces are formed on the rotating body 141 so as to be spaced along the longitudinal direction. The clamping unit 150 includes a fixed jaw 151 and a movable jaw 152 that is movably coupled to the fixed jaw 151 so as to be adjacent to or away from the fixed jaw 151. When the movable jaw 152 is adjacent to the fixed jaw 151, So that the outer circumferential protection plate 20 can be separated by separating the movable jaws 152 away from the fixed jaws 151. As shown in FIG.

클램핑 유닛이 회전체(141)의 길이방향을 따라 소정간격 이격되게 두 개가 형성되어 있기 때문에 외주보호판(20)의 단부 양측을 각각 파지한 상태로 외주보호판(20)을 견인할 수 있으므로 외주보호판(20)의 폭방향 양측 가장자리가 코일(10)의 양측 가장자리와 매칭되는 상태로 이송이 이루어질 수 있다.Since the two clamping units are formed at predetermined intervals along the longitudinal direction of the rotating body 141, the outer circumferential protection plate 20 can be pulled in a state holding both ends of the outer circumference protection plate 20, 20 are matched with both side edges of the coil 10, as shown in FIG.

상기 테이핑유닛(160)은 외주보호판(20)을 코일(10)의 외주면에 감싼 상태로 고정시키기 위한 것으로, 코일(10)의 원주방향을 따라 연장되도록 테이핑하는 제1 테이핑부(161)와, 코일(10)의 폭방향을 따라 연장되도록 테이핑하는 제2 테이핑부(162)를 포함한다.The taping unit 160 is for fixing the outer circumferential protection plate 20 in a state of being wrapped around the outer circumferential surface of the coil 10 and includes a first taping portion 161 for taping to extend along the circumferential direction of the coil 10, And a second taping portion 162 for taping to extend along the width direction of the coil 10.

제1 테이핑부(161)는 본체(142)에 설치되어 있으며, 테이프를 공급하기 위한 테이프공급부와, 테이프공급부로부터 공급받은 테이프를 접착대상에 접착시키는 밀착롤러를 포함하는 접착부와, 접착된 테이프를 절단하기 위한 절단부로 구성되어 있는데, 이와 같은 제1 테이핑부(161)의 구성은 본 출원인이 기 출원한 등록특허 제10-1193227호, 제10-1165322호에 기재되어 있는 기본구성과 유사하므로 상세한 설명은 생략한다.The first taping portion 161 is provided on the main body 142 and includes a tape feeding portion for feeding the tape and a bonding portion including a contact roller for bonding the tape supplied from the tape feeding portion to the object to be bonded, The structure of the first taping portion 161 is similar to the basic structure described in the Japanese Patent Application Nos. 10-1193227 and 10-1165322 filed by the present applicant. The description is omitted.

상기 제1 테이핑부(161)는 상술한 것처럼 코일(10)의 원주방향을 따라 연장되도록 테이프를 부착하는데, 외주보호판(20)의 타측 단부 위로 외주보호판(20)의 일측 단부가 중첩되도록 외주보호판(20)을 코일(10)의 외주면에 밀착시킨 상태에서 외주보호판(20)의 일측 단부와 타측단부의 상면을 테이핑하여 외주보호판(20)이 코일(10)을 감싸는 상태로 고정되게 한다. 상기 제1 테이핑부(161)는 양측 클램핑유닛(150)의 사이에 위치하며, 외주보호판(20)을 파지하고 있는 양측 클램핑유닛(150)의 사이에서 원주방향을 따라 연장되도록 테이프를 부착한다. The first taping part 161 is attached to the tape 10 so as to extend along the circumferential direction of the coil 10 as described above so that one end of the outer circumferential protection plate 20 is overlapped with the other end of the outer circumference protection plate 20, The outer circumferential protection plate 20 is fixed in a state of wrapping the coil 10 by tapering the upper surface of one end and the other end of the outer circumference protection plate 20 in a state in which the coil 20 is in close contact with the outer circumferential surface of the coil 10. The first taping portion 161 is positioned between the two clamping units 150 and attaches the tape so as to extend along the circumferential direction between the two clamping units 150 holding the outer circumferential protection plate 20.

제2 테이핑부(162)는 본체(142)의 타측에 설치되어 있는데, 외주보호판(20)의 이송을 위해 클램핑부재가 외주보호판(20)을 파지하고 있을 때에는 제2 테이핑부(162)는 코일(10)과 이격된 위치 즉 코일(10) 외주면의 접선방향을 향하도록 위치한다. 제1 테이핑부(161)에 의한 테이핑 작업이 완료된 후에 상기 회전체(141)를 회전시면 제2 테이핑부(162)가 외주보호판(20)을 향하도록 회전하게 되는데, 제2 테이핑부(162)는 코일(10)의 폭방향을 따라 테이프가 부착되도록 형성되어 있다. The second taping portion 162 is provided on the other side of the main body 142. When the clamping member grasps the outer circumference protection plate 20 for transferring the outer circumference protection plate 20, (I.e., the tangential direction of the outer peripheral surface of the coil 10). The second taping portion 162 is rotated to face the outer circumference protection plate 20 when the rotating body 141 is rotated after the taping operation by the first taping portion 161 is completed. Is formed to adhere the tape along the width direction of the coil 10.

제2 테이핑부(162)는 상기 회전체(141)의 길이방향과 나란하도록 연장형성된 테이핑가이드레일(163)과, 상기 테이핑가이드레일(163)을 따라 주행할 수 있도록 형성되어 있는 테이핑모듈(164)을 포함하며, 테이핑모듈(164)이 테이핑가이드레일(163)을 따라 주행하면서 외주보호판(20)의 폭방향을 따라 테이프를 부착한다.The second taping portion 162 includes a taping guide rail 163 formed to extend in parallel with the longitudinal direction of the rotating body 141 and a taping module 164 configured to travel along the taping guide rail 163 And a tape is attached along the width direction of the outer circumferential protection plate 20 while the taping module 164 travels along the taping guide rail 163.

상기 제2 테이핑부(162)는 중첩된 외주보호판(20)의 단부 가장자리를 중심으로 외주보호판(20)의 일측단부와 타측을 모두 덮도록 테이프를 부착함으로써 외주보호판(20)을 견고하게 코일(10)의 외주면에 고정시키게 된다.The second taping portion 162 is attached to the outer circumference protection plate 20 so as to cover both the one end and the other end of the outer circumference protection plate 20 around the end edge of the overlapped outer circumference protection plate 20, 10).

상기 제2 테이핑부(162)의 구성 역시 테이핑가이드레일(163)을 따라 주행하도록 형성되었을 뿐 제1 테이핑부(161)의 테이핑구조와 유사하므로 상세한 설명은 생략한다.The structure of the second taping portion 162 is also configured to run along the taping guide rail 163, which is similar to the taping structure of the first taping portion 161, and a detailed description thereof will be omitted.

코일(10)의 하부에는 보조지지유닛(170)이 더 구비되어 있다.An auxiliary supporting unit 170 is further provided at a lower portion of the coil 10.

상기 보조지지유닛(170)은 상기 코일(10)의 하부에서 외주보호판(20)을 지지하여 외주보호판(20)이 코일(10)의 외주면과 인접한 상태를 유지하도록 지지한다.The auxiliary support unit 170 supports the outer circumferential protection plate 20 at a lower portion of the coil 10 to support the outer circumference protection plate 20 in a state of being adjacent to the outer circumferential surface of the coil 10.

상기 보조지지유닛(170)은 프레임(172)과, 상기 프레임(172)에 설치되어 외주보호판(20)을 지지하는 지지롤러(173)를 포함하는 가압부(171)를 포함한다.The auxiliary supporting unit 170 includes a frame 172 and a pressing portion 171 provided on the frame 172 and including a supporting roller 173 for supporting the outer circumferential protecting plate 20.

가압부(171)는 외주보호판(20)의 포장을 위해 포장로봇(130)이 외주보호판(20)의 일측 단부를 파지하여 외주면을 따라 이동하는 동안 외주보호판(20)이 코일(10)의 외주면과 인접한 상태로 이송이 이루어질 수 있도록 코일(10)의 하단부와 인접한 위치에서 상기 지지롤러(173)가 외주보호판(20)을 지지한다. The pressing portion 171 is provided on the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the outer peripheral surface of the coil 10, The support roller 173 supports the outer circumference protection plate 20 at a position adjacent to the lower end of the coil 10 so that the transfer can be performed in a state adjacent to the coil 10.

아울러 도시되지는 않았으나, 상기 가압부(171)는 유압 또는 공압실린더 등의 액추에이터로 된 가압구동부에 의해 코일(10)의 외주면을 향해 승강 구동할 수 있다. 상기 포장로봇(130)에 의해 외주보호판(20)의 일단이 설정된 위치까지 이송되면 상기 가압부(171)는 가압구동부에 의해 코일(10)의 외주면을 향해 승강하면서 후단부의 가압롤러가 외주보호판(20)의 타측단부를 코일(10)을 감싸는 형태로 코일(10)의 외주면으로 가압하게 된다. Although not shown, the pressing portion 171 can be driven to move up and down toward the outer circumferential surface of the coil 10 by a pressurizing portion including an actuator such as a hydraulic or pneumatic cylinder. When one end of the outer protective plate 20 is transported to the predetermined position by the packaging robot 130, the pressurizing portion 171 is moved up and down toward the outer circumferential surface of the coil 10 by the press driving portion, 20 to the outer circumferential surface of the coil 10 in the form of wrapping the coil 10.

이렇게 보조지지유닛(170)에 의해 외주보호판(20)의 타측단부가 코일(10)에 밀착된 상태에서 포장로봇(130)은 외주보호판(20)의 일측단부를 타측단부의 상면에 소정길이 중첩되도록 덮으며, 상술한 테이핑유닛(160)에 의해 테이핑이 이루어져 외주보호판(20)의 고정을 실시한다. In the state where the other end of the outer circumferential protection plate 20 is in close contact with the coil 10 by the auxiliary support unit 170, the packaging robot 130 is configured such that one end of the outer circumference protection plate 20 is overlapped on the upper surface of the other end by a predetermined length And taping is performed by the taping unit 160 described above to fix the outer circumferential protection plate 20.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 코일 외주 포장장치(100)의 작동과정을 설명하면 다음과 같다. The operation of the outer wrapping apparatus 100 according to the present invention will now be described.

먼저 포장로봇(130)의 클램핑유닛(150)이 외주보호판(20)의 일측 단부를 파지한 상태로 코일(10)의 포장위치 하부에 위치해 있으면 코일운반유닛(110)에 의해 현가된 상태의 포장 대상 코일(10)이 포장 위치로 이송된다. 코일(10)이 포장위치에 위치하게 되면 포장로봇(130)은 가이드유닛(120)에 의해 코일(10)의 외주면 원주방향을 따라 이동하면서 외주보호판(20)을 코일(10)의 외주면에 감싸게 된다.If the clamping unit 150 of the packaging robot 130 is positioned below the packaging position of the coil 10 while holding one end of the outer circumference protection plate 20, The target coil 10 is transported to the packaging position. When the coil 10 is positioned at the packaging position, the packaging robot 130 moves along the circumferential direction of the outer circumferential surface of the coil 10 by the guide unit 120 so that the outer circumferential protection plate 20 is wrapped around the outer circumferential surface of the coil 10 do.

이때, 보조지지유닛(170)은 코일(10)의 하부에 위치하여 외주보호판(20)이 코일(10)과 인접한 상태로 이송이 이루어질 수 있게 가이드하며, 상기 포장로봇(130)은 제1 가이드부재(121)를 따라 이동하는 제2 가이드부재(122)와, 제2 가이드부재(122)를 따라 이동하는 주행부재(123)의 이동에 의해 상기 코일(10)의 외주면의 원주방향과 최대한 인접한 상태에서 이동이 이루어지면서 외주보호판(20)으로 정교하게 코일(10)을 감싼다. 포장로봇(130)이 코일(10)의 원주방향을 따라 이동하는 동안 이동속도에 맞춰 회전체(141)가 소정각도 회전함으로써 클램핑유닛(150)이 코일(10)의 중공(11)을 향하는 상태를 계속 유지하므로 외주보호판(20)은 클램핑유닛(150)에 파지된 일측단부가 코일(10)의 외주면에 인접한 상태를 유지하면서 이송이 이루어진다.At this time, the auxiliary supporting unit 170 is positioned below the coil 10 to guide the outer circumference protection plate 20 to be transported in a state of being adjacent to the coil 10, and the packaging robot 130 includes a first guide The second guide member 122 moving along the member 121 and the travel member 123 moving along the second guide member 122 move as close as possible to the circumferential direction of the outer peripheral surface of the coil 10 And the coil 10 is finely wound around the outer circumferential protection plate 20. While the packaging robot 130 moves along the circumferential direction of the coil 10, the rotating body 141 rotates by a predetermined angle in accordance with the moving speed so that the clamping unit 150 faces the hollow 11 of the coil 10 The outer circumferential protection plate 20 is transferred while maintaining a state in which the one end held by the clamping unit 150 is adjacent to the outer circumferential surface of the coil 10.

포장로봇(130)에 의해 외주보호판(20)의 일측 단부가 코일(10)을 감싸 설정된 위치에 도달하면 보조지지유닛(170)의 가압부(171)가 가압구동부에 의해 상승하면서 외주보호판(20)의 타측 단부를 코일(10)의 외주면에 밀착시키게 되며, 포장로봇(130)은 외주보호판(20)의 일측 단부가 타측단부의 상면을 덮도록 감싼다음 제1 테이핑부(161)를 통해 코일(10)의 원주방향으로 1차 테이핑 작업을 실시하여 외주보호판(20)을 고정한다. 1차 테이핑이 완료된 후, 포장로봇(130)은 코일(10)로부터 소정간격 이격된 이치로 이동하여 제2 테이핑부(162)가 외주보호판(20)을 향하도록 회전하고, 제2 테이핑부(162)의 테이핑모듈(164)이 테이핑가이드레일(163)을 따라 주행하면서 외주보호판(20)의 단부 가장자리에 코일(10)의 폭방향을 따라 2차 테이핑을 실시하여 외주보호판(20)을 견고하게 고정한다. When one end of the outer circumferential protection plate 20 reaches the position where the coil 10 is wrapped by the packaging robot 130 and the pressing portion 171 of the auxiliary support unit 170 is lifted by the pressure drive unit, The wrapping robot 130 winds one end of the outer circumference protection plate 20 so as to cover the upper surface of the other end and then winds the coil through the first taping portion 161, (10) in the circumferential direction to fix the outer circumferential protection plate (20). After the first taping is completed, the packaging robot 130 moves to a position spaced apart from the coil 10 by a predetermined distance, and the second taping portion 162 rotates so as to face the outer circumference protection plate 20, and the second taping portion 162 ) Taping module 164 travels along the taping guide rail 163 to perform secondary taping along the width direction of the coil 10 to the edge of the outer circumference protection plate 20 to firmly support the outer circumference protection plate 20 Fixed.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 사람이라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록 청구 범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10; 코일 20; 외주보호판
100; 코일 외주 포장장치
110; 코일운반유닛 111; 지지부재
112; 삽입부 113; 연장부
120; 가이드유닛
121; 제1 가이드부재 122; 제2 가이드부재
123; 주행부재
130; 포장로봇
140; 회전지지유닛
141; 회전체 142; 본체
150; 클램핑유닛
151; 고정죠 152; 가동죠
160; 테이핑유닛
161; 제1 테이핑부 162; 제2 테이핑부
163; 테이핑가이드레일 164; 테이핑모듈
170; 보조지지유닛
171; 가압부 172; 프레임
173; 지지롤러 10; Coil 20; Outer shield
100; Coil Outer Packaging Device
110; A coil carrying unit 111; Supporting member
112; An insertion portion 113; Extension portion
120; Guide unit
121; A first guide member 122; The second guide member
123; Traveling member
130; Packing robot
140; The rotation-
141; Rotor 142; main body
150; Clamping unit
151; Fixed jaws 152; Moving.
160; Taping unit
161; A first taping portion 162; The second taping portion
163; Taping guide rails 164; Taping module
170; Auxiliary support unit
171; A pressing portion 172; frame
173; Support roller

Claims

A coil carrying unit including a support member inserted into the hollow of the coil to be packaged to suspend and support the coil;
A first guide member provided adjacent to a coil transferred to the packaging position by the coil carrying unit and extending along an X axis direction intersecting with a Y axis direction in which the hollow of the coil extends, A second guide member installed to be movable along an X axis direction and extending along a Z axis direction intersecting with the X axis direction and the Y axis direction; A guide unit including a traveling member installed on the guide member;
A rotation support unit extending to the traveling member along the Y axis direction and configured to be rotatable about a center axis extending along the Y axis direction; an outer circumferential surface protection plate mounted on the outer circumferential surface of the coil, And a taping unit that is attached to the rotary support unit and attaches a tape to an end of the outer circumferential protection plate so as to fix the outer circumference protection plate. Outer packing device.

The method according to claim 1,
An auxiliary supporting unit installed at a lower portion of the coil transferred to the packaging position by the coil carrying unit and moving in the direction adjacent or away from the outer periphery of the coil by the actuator while supporting the other end of the outer peripheral shield plate in close contact with the coil Wherein the outer wrapping device further comprises:

The method according to claim 1,
The first guide member of the guide unit is supported by two support portions so as to be vertically spaced apart,
Wherein the second guide member is slidably supported on the first guide member and the second guide member so as to be slidable along the longitudinal direction of the first guide member.

The method according to claim 1,
Wherein the taping unit is attached to the rotary support unit so as to be adjacent to the clamping unit, and attaches the tape to the end of the outer circumferential protection plate so as to extend along the circumferential direction of the outer circumferential surface of the coil when the coil is wrapped so that both side ends of the outer circumference protection plate overlap each other 1 taping portion,
And a second taping portion provided on the other side of the rotary support unit and attaching a tape to an end portion of the outer circumferential protection plate so as to extend along the width direction of the coil.

5. The method of claim 4,
The second taping portion includes a taping guide rail extending in the width direction of the coil to the rotary support unit,
And a taping module for attaching the tape while traveling along the taping guide rails.