KR20160019895A - 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법 - Google Patents

건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법 Download PDF

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KR20160019895A
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김진욱
이상희
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

영하의 동절기에 작동유 온도에 따라 방향절환밸브의 스풀 절환속도 및 유압펌프의 토출유량을 제어하기 위한 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법을 개시한다. 본 발명에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치에 있어서, 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버; 상기 유압펌프에 연결되는 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우 상기 조작레버의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브에 인가하고, 상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우 상기 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브에 조정된 제어신호를 인가하는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치를 제공한다.

Description

건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법{DEVICE FOR CONTROLLING CONTROL VALVE OF CONSTRUCTION MACHINE, METHOD FOR CONTROLLING SAME, AND METHOD FOR CONTROLLING DISCHARGE FLOW RATE OF HYDRAULIC PUMP}
본 발명은 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 영하의 동절기에 작동유 온도에 따라 방향절환밸브의 스풀 절환속도 및 유압펌프의 토출유량을 제어하기 위한 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 건설기계의 유압액츄에이터를 동작시키는 작동유는 영상 90℃에서 영하 20℃ 범위내에서 사용할 수 있고, 각 지역별로 대기온도가 상이하며, 건설기계는 동절기에 영하의 작업환경에서 사용되며, 하절기에는 영상 50℃정도의 작업환경에서 사용되고 있다.
특히, 영하의 동절기에는 작동유의 점도 및 각 콤퍼넌트의 틈새 수축 등으로 인해 방향절환밸브가 운전자가 원하는 파일럿신호압에서 동작하지않는다. 일예로서 방향절환밸브가 영하의 온도에 노출된 상태에서, 웜업(warm-up)동작 중에 유압액츄에이터를 서서히 작동시킬 경우, 웜업된 고온의 작동유가 공급되는 경우 방향절환밸브의 스풀이 열팽창되어 방향절환밸브 내에서 스틱현상이 발생하게 된다.
이때, 붐 다운, 아암 인 또는 선회동작 중에 정지시킬 경우, 스풀 스틱에 의해 스풀이 중립으로 복귀되지않고, 붐 다운, 아암 인 동작이 계속되거나 선회장치가 정지되지않고 계속해서 선회되는 현상이 발생된다.
특히, 영하의 동절기에 웜업 동작시 작업장치를 급격히 동작시키지않고, 서서히 미세조작하면서 작동유 온도를 상승시키게 된다. 상기 방향절환밸브의 스풀에 유압펌프의 작동유를 유압액츄에이터에 공급하기 위한 통로로서 노치(notch)가 형성된다. 이때 방향절환밸브를 서서히 절환시킬 경우 노치구간이 완전히 개방되지않고 미소통로를 형성하게 되므로, 고온의 작동유가 노치구간을 통과하면서 발열이 발생되며, 발열로 인해 스풀의 노치구간의 직경이 급격히 팽창된다.
이로 인해, 스풀의 스틱현상이 발생할 요인이 커지므로 안전사고 발생될 확률이 높아지게 된다. 따라서 동절기의 영하 온도조건에서는 스풀의 노치구간을 빨리 절환시켜 노치구간을 완전하게 개방시킴에 따라 발열 요인을 줄여 스틱현상을 없애는 것이 요구되고 있다.
한편, 조작레버(RCV) 조작시 인가되는 파일럿신호압에 의해 방향절환밸브 스풀을 절환시킬 경우, 조작레버와 방향절환밸브 사이의 유로에 설치된 압력센서에 의해 파일럿신호압을 검출하여, 미리설정된 조작레버의 조작량에 대응되는 파일럿신호압 대비 유량에 대응하도록, 유압펌프의 전자비례감압밸브(PPRV)에 전기적신호를 인가시켜 유압펌프의 토출유량을 제어하게 된다.
이때 동절기의 영하 온도조건에서는 작동유 온도가 낮아져 점도가 높아지게 되므로, 조작레버 조작량에 따른 파일럿신호압이 방향절환밸브의 스풀에 전달되는 동안 압력손실로 인해 지연되어진다. 즉 압력센서에 의해 검출되는 파일럿신호압과 스풀 입구에서 계측되는 파일럿신호압의 차이가 영상 온도조건보다 커지게 되므로, 정상상태까지 도달하는 데 더 많은 시간이 소요된다.
따라서, 스풀 개구면적이 지연 되면서 증가하는 반면에, 유압펌프의 요구유량은 작동유 온도와 상관없이, 압력센서에 의해 검출된 파일럿신호압에 대응하여 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 의해 정해진다. 이로 인해 영상 온도조건보다 압력손실이 증가되며, 유압펌프로부터 토출되는 작동유 압력이 급격하게 증가되거나, 작업장치 떨림 등의 이상현상을 초래할 수 있게 된다.
따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 영하의 동절기에 작동유 온도가 설정온도 이하일 경우 방향절환밸브의 스풀을 빠르게 절환시켜 스풀 스틱현상을 없앨수 있도록 한 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 영하의 동절기에 작동유 온도가 설정온도 이하일 경우 파일럿신호압 지연만큼 유압펌프의 토출유량을 지연시키기 위한 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프;
상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터;
상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브;
조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버;
상기 유압펌프에 연결되는 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 및
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우 상기 조작레버의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브에 인가하고, 상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우 상기 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브에 조정된 제어신호를 인가하는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치를 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서;를 포함하는 건설기계의 제어밸브 제어방법에 있어서:
상기 조작레버의 조작량에 대응하는 조작신호를 검출하는 단계;
상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 온도 크기를 비교하는 단계;
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브에 인가하는 단계; 및
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브에 조정된 제어신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어방법을 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 유압식 조작레버; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브;를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
상기 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압을 검출하는 단계;
상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계;
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브에 인가하는 단계; 및
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 전기적신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법을 제공한다.
상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따르면, 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브;를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
상기 조작레버의 조작량에 비례하여 출력되는 전기적신호를 검출하는 단계;
상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계;
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 비례하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브에 인가하는 단계; 및
상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 전기적신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법을 특징으로 한다.
상기 제어밸브의 양단에 입력되는 파일럿신호압 중, 상대적으로 높은 압력을 선택하는 셔틀밸브와, 상기 셔틀밸브로부터 출력되는 파일럿신호압을 검출하여 검출신호를 상기 컨트롤러에 전송하는 압력센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 대응하는 2차압력을 생성하고, 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 레귤레이터에 상기 2차압력을 인가하는 전자비례감압밸브;
상기 조작레버의 조작량에 비례하여 상기 컨트롤러로부터 출력되는 전기적신호에 비례하는 파일럿신호압을 상기 제어밸브에 인가하는 전자비례밸브를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 조작레버는,
조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버인 것을 특징으로 한다.
상기 조작레버는,
조작량에 대응되게 파일럿신호압을 출력하는 유압식 조작레버인 것을 특징으로를 특징으로 한다.
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압의 이동 평균선을 유효한 입력으로 사용하되, 상기 연산된 게인값에 따라 평균모수를 달리하여 상기 유압펌프의 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 다차 다항식을 아래 [수식 1]으로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 1]
y = a * Pi²+ b * Pi + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 지수 함수를 아래 [수식 2]로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 2]
y = a * e(b*x) + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응하는 전기적신호의 이동 평균선을 유효한 입력으로 사용하되, 상기 연산된 게인값에 따라 평균모수를 달리하여 상기 유압펌프의 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 다차 다항식을 아래 [수식 1]으로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 1]
y = a * Pi²+ b * Pi + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 지수 함수를 아래 [수식 2]로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 2]
y = a * e(b*x) + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 영하의 동절기에 작동유 온도가 설정온도 이하일 경우, 방향절환밸브의 스풀을 빠르게 절환시켜 스풀 스틱현상을 없애 작업장치 오동작으로 인한 인명사고 또는 주변의 물체와 충돌으로 인한 안전사고 발생을 줄일 수 있다. 또한 작동유 점도 증가로 인해 파일럿신호압 지연만큼 유압펌프의 토출유량을 감소시킴에 따라 압력손실 및 부하압력을 줄이고, 작업장치의 떨림 등의 이상현상을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치의 유압회로도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어방법의 제어 알고리즘,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치에서, 조작레버의 스트로크 대비 제어밸브의 스풀 절환압력 관계를 나타내는 그래프,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 이용되는 제어장치의 유압회로도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 이용되는 제어장치의 다른 유압회로도,
도 6은 도 4에 도시된 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어장치의 제어 알고리즘,
도 7은 도 5에 도시된 건설기계의 제어밸브 유압펌프 토출유량 제어장치의 제어 알고리즘이다.
〈도면의 주요 부분에 대한 참조 부호의 설명〉
1; 유압펌프
2; 제어밸브
3; 조작레버
4; 작동유탱크
5; 온도센서
6; 컨트롤러
7; 셔틀밸브
8; 압력센서
9; 레귤레이터
10; 전자비례감압밸브
11; 전자비례밸브
12; 파일럿펌프
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치의 유압회로도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어방법의 제어 알고리즘이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치에서, 조작레버의 스트로크 대비 제어밸브의 스풀 절환압력 관계를 나타내는 그래프이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 이용되는 제어장치의 유압회로도이며, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 이용되는 제어장치의 다른 유압회로도이며, 도 6은 도 4에 도시된 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법의 제어 알고리즘이며, 도 7은 도 5에 도시된 건설기계의 제어밸브 유압펌프 토출유량 제어방법의 제어 알고리즘이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어장치는, 엔진 등에 연결되는 가변용량형 유압펌프(1)(이하 "유압펌프" 라고 함);
상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터(미도시됨);
상기 유압펌프(1)와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브(2);
조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버(3);
상기 유압펌프(1)에 연결되는 작동유탱크(4)의 작동유 온도를 검출하는 온도센서(5); 및
상기 온도센서(5)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우 상기 조작레버(3)의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브(2)에 인가하고, 상기 온도센서(5)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우 상기 조작레버(3)의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브(2)에 조정된 제어신호를 인가하는 컨트롤러(6);를 구비한다.
상기 제어밸브(2)의 양단에 입력되는 파일럿신호압 중, 상대적으로 높은 압력을 선택하는 셔틀밸브(7)와, 상기 셔틀밸브(7)로부터 출력되는 파일럿신호압을 검출하여 검출신호를 상기 컨트롤러(6)에 전송하는 압력센서(8)를 구비할 수 있다.
상기 컨트롤러(6)로부터 인가되는 전기적신호에 대응하는 2차압력을 생성하고, 상기 유압펌프(1)의 토출유량을 제어하는 레귤레이터(9)에 상기 2차압력을 인가하는 전자비례감압밸브(10);
상기 조작레버(3)의 조작량에 비례하여 상기 컨트롤러(6)로부터 출력되는 전기적신호에 비례하는 파일럿신호압을 상기 제어밸브(2)에 인가하는 전자비례밸브(11)를 구비할 수 있다.
상기 조작레버(3)는,
조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버일 수 있다.
상기 조작레버(3)는,
조작량에 대응되게 파일럿신호압을 출력하는 유압식 조작레버일 수 있다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어밸브 제어방법은,
가변용량형 유압펌프(1)(이하 "유압펌프" 라고 함); 상기 유압펌프(1)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 상기 유압펌프(1)와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브(2); 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버(3); 작동유탱크(4)의 작동유 온도를 검출하는 온도센서(5);를 포함하는 건설기계의 제어밸브 제어방법에 있어서:
상기 조작레버(3)의 조작량에 대응하는 조작신호를 검출하는 단계(S100);
상기 온도센서(5)에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 온도 크기를 비교하는 단계(S300);
상기 온도센서(5)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우, 상기 조작레버(3)의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브(2)에 인가하는 단계(S400,S500); 및
상기 온도센서(5)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우, 상기 조작레버(3)의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브(2)에 조정된 제어신호를 인가하는 단계(S400,S600);를 포함한다.
전술한 구성에 의하면, S100에서와 같이, 작업장치를 동작시키기 위해 조작레버(3)를 조작할 경우 조작량에 따라 출력되는 전기적신호 또는 파일럿신호압을 컨트롤러(6)에서 검출하게 된다.
S200에서와 같이, 상기 온도센서(5)에 의해 작동유탱크(4) 내의 작동유 온도를 계측하여 검출신호를 컨트롤러(6)에 전송한다.
S300에서와 같이, 상기 온도센서(5)에 의해 검출된 작동유탱크(4)의 작동유온도와 미리설정된 작동유 온도의 크기를 비교한다.
S400에서와 같이, 상기 온도센서(5)에 의해 검출된 작동유 온도와 미리설정된 작동유 온도를 비교판단한 후, 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 온도보다 높은 경우 "S500"으로 진행하고, 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 온도보다 낮은 경우 "S600"으로 진행한다.
S500에서와 같이, 상기 온도센서(5)에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 온도보다 높은 경우, 상기 컨트롤러(6)로부터 상기 조작레버(3)의 조작량에 대응되게 미리설정된 제어신호를 상기 전자비례밸브(11)에 인가한다. 상기 파일럿펌프(12)로부터 토출되는 작동유는 상기 전자비례밸브(11)에 인가되는 전기적신호에 비례하도록 전자비례밸브(11)를 경유하여 제어밸브(2)에 파일럿신호압으로 인가된다. 즉 도 3의 그래프선도 S500에서와 같이, 조작레버(3)를 스트로크(S)만큼 조작할 경우, 조작량에 대응하는 파일럿신호압(P1)을 제어밸브(2)에 인가할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러(6)로부터 전자비례감압밸브(10)에 전기적신호가 인가되므로 전기적신호에 대응되게 2차압력을 생성하고, 생성된 2차압력은 상기 유압펌프(1)의 토출유량을 제어하는 레귤레이터(9)에 인가된다. 따라서 상기 레귤레이터(9) 작동에 의해 유압펌프(1)의 사판경전각을 제어하므로 유압펌프(1)의 토출유량을 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 상기 조작레버(3) 조작에 의해 파일럿펌프(12)로부터 전자비례밸브(11)를 통해 인가되는 파일럿신호압에 의해 제어밸브(2) 스풀을 절환시키고(S700), 파일럿펌프(12)로부터 전자비례감압밸브(10)를 통해 인가되는 파일럿신호압에 의해 레귤레이터(9)를 작동시켜 유압펌프(1)의 토출유량을 제어한다.
따라서 유압펌프(1)로부터 토출되는 작동유는 제어밸브(2)를 경유하여 유압액츄에이터에 공급되므로 작업장치를 작동시키고(S800), 유압액츄에이터로부터 배출되는 작동유는 제어밸브(2)를 경유하여 작동유탱크(4)로 귀환된다.
S600에서와 같이, 상기 온도센서(5)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우, 상기 조작레버(3)의 조작량에 따라 상기 전자비례밸브(11)에 인가되는 조작신호를, 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한다. 도 3의 그래프선도 S600에서와 같이, 조작레버(3)를 스트로크(S)만큼 조작할 경우에도, 조작량에 대응하는 파일럿신호압은 소정비율로 높게 형성되어(P2) 제어밸브(2)에 인가된다. 따라서 상기 조작레버(3)를 동일한 스트로크(S)만큼 미세조작할 경우에도 제어밸브(2)에 인가되는 파일럿신호압이 높게 되므로, 제어밸브(2)의 스풀에 형성되는 노치구간을 빨리 통과할 수 있게 된다.
이로 인해 영하의 동절기에 작동유 온도가 설정온도보다 낮은 경우, 조작레버(3) 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 높게 조정하여 제어밸브(2)에 인가시켜 스풀을 빨리 절환시키므로, 스풀의 노치구간에서 열팽창에 의한 스플 스틱현상을 방지함에 따라 작업장치의 오동작을 방지할 수 있다.
도 4 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법은,
엔진 등에 연결되는 가변용량형 유압펌프(13,13a)(이하 "유압펌프" 라고 함); 상기 유압펌프(13,13a)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터(미도시됨); 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 유압식 조작레버(14); 상기 유압펌프(13,13a)와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브(20,20a); 작동유탱크(15)의 작동유 온도를 검출하는 온도센서(16); 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브(17,17a)(PPRV); 상기 온도센서(16)에 의한 작동유 온도의 검출신호가 입력되고, 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가하는 컨트롤러(18);를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
상기 조작레버(14)의 조작량에 대응되게 상기 제어밸브(20,20a)에 인가되는 파일럿신호압을 압력센서(19)에 의해 검출하는 단계(S10);
상기 온도센서(16)에 의해 작동유탱크(15) 내의 작동유 온도를 계측하여 검출신호를 컨트롤러(18)에 전송하는 단계(S20);
상기 온도센서(16)에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계(S30);
상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 제어밸브(20,20a)에 인가되는 파일럿신호압에 대응하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가하는 단계(S40); 및
상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가하는 단계(S50,S60);를 포함한다.
전술한 구성에 의하면, S10에서와 같이, 상기 유압식 조작레버(14)의 조작량에 대응되게 상기 제어밸브(20,20a)에 인가되는 파일럿신호압을 압력센서(19)에 의해 계측하여, 검출신호를 컨트롤러(18)에 전송한다.
S20에서와 같이, 상기 온도센서(16)에 의해 작동유탱크(15) 내의 작동유 온도를 계측하여, 검출신호를 컨트롤러(18)에 전송한다.
S30에서와 같이, 상기 온도센서(16)에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교 판단한다. 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우 "S40"으로 진행하고, 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우 "S50"으로 진행한다.
S40에서와 같이, 상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 제어밸브(20,20a)에 인가되는 파일럿신호압에 대응하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가한다. 따라서 전자비례감압밸브(17,17a)는 인가되는 전기적신호에 대응되는 2차 압력을 생성하여, 생성된 2차 압력을 유압펌프(13,13a)의 사판경전각을 제어하는 레귤레이터(미도시됨)에 인가시킴에 따라, 유압펌프(13,13a)의 토출유량을 제어할 수 있다.
S50,S60에서와 같이, 상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가한다.
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프(13,13a)의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브(20)에 인가되는 파일럿신호압의 이동 평균선을 유효한 입력으로 사용하되, 상기 연산된 게인값에 따라 평균모수를 달리하여 상기 유압펌프(13,13a)의 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프(13,13a)의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브(20)에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가되는 전기적신호에 대한 다차 다항식을 아래 [수식 1]으로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 1]
y = a * Pi²+ b * Pi + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프(13,13a)의 토출유량을 제어하는 방법으로,
상기 제어밸브(20)에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가되는 전기적신호에 대한 지수 함수를 아래 [수식 2]로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프(13,13) 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 한다.
[수식 2]
y = a * e(b*x) + c
여기에서, y는 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다).
도 5 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법은,
가변용량형 유압펌프(13,13a)(이하 "유압펌프" 라고 함); 상기 유압펌프(13,13a)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터(미도시됨); 조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버(22); 상기 유압펌프(13)와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브(20,20a); 작동유탱크(15) 내의 작동유 온도를 검출하는 온도센서(16); 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브(17,17a); 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력을 제어밸브(20,20a)에 인가하는 전자비례감압밸브(21); 상기 온도센서(16)에 의한 작동유 온도의 검출신호가 입력되고, 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가하는 컨트롤러(18);를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
상기 조작레버(22)의 조작량에 비례하여 출력되는 전기적신호를 검출하는 단계(S10);
상기 온도센서(16)에 의해 작동유탱크(15) 내의 작동유온도를 계측하여, 검출신호를 컨트롤러(18)에 전송하는 단계(S20);
상기 온도센서(16)에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계(S30);
상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 조작레버(22)의 조작량에 비례하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가하는 단계(S40A); 및
상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가하는 단계(S50,S60A);를 포함한다.
이때, 상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 전자식 조작레버(22)의 조작량에 비례하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 인가시키는 단계(S40A)와,
상기 온도센서(16)의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프(13,13a) 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브(17,17a)에 전기적신호를 인가시키는 단계(S60A)를 제외한 제어방법은, 도 4 및 도 6에 도시된 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법과 동일하므로 이들의 상세한 설명은 생략한다.
여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
전술한 구성을 갖는 본 발명에 따른면, 영하의 동절기에 작동유 온도가 설정온도 이하일 경우 방향절환밸브의 스풀 절환속도를 높여 스풀 스틱현상을 없애 작업장치 오동작을 줄일 수 있다. 또한 작동유 점도 증가로 인해 파일럿신호압 지연만큼 유압펌프의 토출유량을 감소시킴에 따라 압력손실 및 부하압력을 줄일 수 있다.

Claims (14)

  1. 가변용량형 유압펌프;
    상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터;
    상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브;
    조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버;
    상기 유압펌프에 연결되는 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 및
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우 상기 조작레버의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브에 인가하고, 상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우 상기 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브에 조정된 제어신호를 인가하는 컨트롤러;를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어밸브의 양단에 입력되는 파일럿신호압 중, 상대적으로 높은 압력을 선택하는 셔틀밸브와, 상기 셔틀밸브로부터 출력되는 파일럿신호압을 검출하여 검출신호를 상기 컨트롤러에 전송하는 압력센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러로부터 인가되는 전기적신호에 대응하는 2차압력을 생성하고, 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 레귤레이터에 상기 2차압력을 인가하는 전자비례감압밸브;
    상기 조작레버의 조작량에 비례하여 상기 컨트롤러로부터 출력되는 전기적신호에 비례하는 파일럿신호압을 상기 제어밸브에 인가하는 전자비례밸브를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 조작레버는,
    조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 조작레버는,
    조작량에 대응되게 파일럿신호압을 출력하는 유압식 조작레버인 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어장치.
  6. 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 조작레버; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서;를 포함하는 건설기계의 제어밸브 제어방법에 있어서:
    상기 조작레버의 조작량에 대응하는 조작신호를 검출하는 단계;
    상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 온도 크기를 비교하는 단계;
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 높은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 대응하는 제어신호를 상기 제어밸브에 인가하는 단계; 및
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 온도보다 낮은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 따른 조작신호를 검출된 작동유 온도에 대응되게 소정비율로 증대시켜 조정한 후, 상기 제어밸브에 조정된 제어신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어밸브 제어방법.
  7. 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 조작량에 대응되게 조작신호를 출력하는 유압식 조작레버; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브;를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
    상기 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압을 검출하는 단계;
    상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계;
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브에 인가하는 단계; 및
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 전기적신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
  8. 가변용량형 유압펌프; 상기 유압펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 구동하는 유압액츄에이터; 조작량에 비례하여 전기적신호를 출력하는 전자식 조작레버; 상기 유압펌프와 유압액츄에이터 사이의 유로에 설치되고, 절환시 상기 유압액츄에이터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제어밸브; 작동유탱크의 작동유 온도를 검출하는 온도센서; 인가되는 전기적신호에 대응되게 생성하는 2차압력에 의해 상기 유압펌프 토출유량을 제어하는 전자비례감압밸브;를 포함하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법에 있어서:
    상기 조작레버의 조작량에 비례하여 출력되는 전기적신호를 검출하는 단계;
    상기 온도센서에 의해 검출되는 작동유 온도와 미리설정된 작동유 상한온도 크기를 비교하는 단계;
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 높은 경우, 상기 조작레버의 조작량에 비례하는 전기적신호를 상기 전자비례감압밸브에 인가하는 단계; 및
    상기 온도센서의 신호에 의해 검출된 작동유 온도가 미리설정된 작동유 상한온도보다 낮은 경우, 임의의 작동유 상한온도와 하한온도 사이에 속하는 상기 검출된 작동유 온도가 하한온도에 근접될수록 상기 유압펌프 토출유량을 감소시키기 위한 게인값이 커지도록 연산하여, 연산된 게인값에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 전기적신호를 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압의 이동 평균선을 유효한 입력으로 사용하되, 상기 연산된 게인값에 따라 평균모수를 달리하여 상기 유압펌프의 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
  10. 제7항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 다차 다항식을 아래 [수식 1]으로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
    [수식 1]
    y = a * Pi²+ b * Pi + c
    여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다)
  11. 제7항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 제어밸브에 인가되는 파일럿신호압에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 지수 함수를 아래 [수식 2]로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
    [수식 2]
    y = a * e(b*x) + c
    여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다)
  12. 제8항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응하는 전기적신호의 이동 평균선을 유효한 입력으로 사용하되, 상기 연산된 게인값에 따라 평균모수를 달리하여 상기 유압펌프의 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
  13. 제8항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 다차 다항식을 아래 [수식 1]으로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
    [수식 1]
    y = a * Pi²+ b * Pi + c
    여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다)
  14. 제8항에 있어서, 상기 연산된 게인값에 의해 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 방법으로,
    상기 전자식 조작레버의 조작량에 대응되게 상기 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호에 대한 지수 함수를 아래 [수식 2]로 정해놓고, 상기 연산된 게인값에 따라 계수를 변경하여 상기 유압펌프 토출유량을 지연시키는 것을 특징으로 하는 건설기계의 유압펌프 토출유량 제어방법.
    [수식 2]
    y = a * e(b*x) + c
    여기에서, y는 전자비례감압밸브에 인가되는 전기적신호 출력값, a = (1/gain) * A, b = (1/gain) * B, c = (1/gain) * C(이때 A,B,C는 상수 이다)
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