KR20150145989A - 차량의 상향등 제어 시스템 및 상향등 제어 시스템의 제어 방법 - Google Patents

차량의 상향등 제어 시스템 및 상향등 제어 시스템의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 상향등 제어 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 상향등 제어 시스템은 상향등이 탑재된 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 측정부와 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부와 차량 전방의 광원의 위치를 측정하는 위치 측정부와 요레이트와 차속을 기초로 차량의 선회 반경을 산출하고, 차량의 안전거리를 설정하고, 선회 반경과 상향등의 빛 확산 반경과 안전거리를 기초로 관심영역을 판단하는 보조 제어부, 및 관심영역 내에 포함된 마주오는 차량의 존재를 파악하고 상향등의 각도를 제어하는 상향등 제어부 를 포함한다.

Description

차량의 상향등 제어 시스템 및 상향등 제어 시스템의 제어 방법{HIGH BEAM ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 상향등 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하이빔어시스트(High Beam Assist)의 보조 장치에 관한 것이다. HBA(High Beam Assist)에서 빛의 밝기에 따라 차량의 상향등의 작동 여부를 판단하는데 차량을 향하여 다가오는 물체가 차량인지 비차량인지 구분하기 위한 영상 처리 관한 것이다.
일반적으로 헤드램프에서 상향등(High-beam)은 일반 상향등(Low-beam)에 비해 가시거리가 두 배 이상이다. 따라서 차량 운전자는 야간에 상향등을 사용하면 장애물이나 보행자를 용이하게 인식할 수 있게 된다. 그러나, 이러한 상향등을 사용하게 되면 선행 차량이나 마주오는 차량의 운전자의 시야를 방해하게 되어 사고를 초래할 수 있다는 문제점이 있다. 따라서, 각 국에서는 상향등의 사용에 대한 소정의 규정을 마련하고 있다.
종래 이러한 상향등을 자동으로 제어하고자 하는 다수의 기술이 개시되어 있다. 예를 들어, 광센서기술을 이용하여 상대 차량의 미등이나 헤드램프의 광량을 측정하고, 이를 통해 상향등의 온/오프(On/Off)를 제어하는 방식이 있다. 그러나, 이러한 광센서를 이용하는 기술은 잡음에 의한 오판독의 가능성이 매우 높다는 문제점이 있다. 가령 전방에 차량이 없음에도 불구하고 가로등과 같은 다른 광원들에 의해 오인식되어 상향등을 오작동시킬 수 있는 것이다.
즉 헤드램프와 유사한 광원이 도로상에 존재할 경우에 차량으로 인식할 수 있고, 상대 차량이 상향등의 영향을 받지 않는 각도에 위치한 경우에도 상대 차량으로 간주 할 수 있기 때문에 상향등의 오작동을 야기시킬 수 있다.
따라서, 전방의 선행 차량의 존재를 정확히 감지하여 상향등을 자동으로 제어할 수 있는 기술의 제공이 요구되고 있다.
종래의 상향등 제어 시스템에서 일반적인 차량 인식 과정은 후보군 생성(Candidate Generation) 및 차량/비차량의 구분(Classification) 단계로 이루어진다. 이때, 후보군 생성의 과정은 영상에서 밝게 빛나는 광원을 추출하여 차량이 될 가능성이 있는 광원끼리 짝을 짓는 과정이다. 차량/비차량의 구분 과정은 후보군 생성 단계에서 나온 후보들을 차량인지 아닌지 분류하는 과정이다.
차량//비차량의 구분 단계에서 영상을 판독할 때 여러 처리 단계를 거쳐야 하고, 이를 구현하기 위한 임베디드 시스템 상 memory operation을 사용해야 한다.
이와 같은 실시간성을 필요로 하는 운전자 지원 시스템에서는 고속의 영상처리용 프로세서를 사용해야 한다. 이러한 고속의 영상처리용 프로세서의 저가 구현 실현을 위하여 본원 발명과 같은 HBA 저가 구현 실현에 필요한 기술의 제공이 요구되고 있다.
본 발명의 실시예들은 차량 전방에 존재하는 광원과의 거리를 측정하여 이를기반으로 전방의 차량의 존부 및 상기 전방 차량 간의 거리를 측정하여 차량/비차량의 구분 단계를 통과하기 전에 상기 광원이 관심영역에 포함되어 있거나, 차량의 기본 조건을 만족하지 못한다면, 비차량으로 판단하여 차량/비차량 구분하는 단계를 거치는 프로세서를 거치지 않도록 제어하는 시스템 및 제어 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 상향등이 탑재된 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 측정부;와 상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부;와 상기 차량 전방의 광원의 위치를 측정하는 위치 측정부;와 상기 요레이트와 상기 차속을 기초로 차량의 선회 반경을 산출하고, 상기 차량의 안전거리를 설정하고, 상기 선회 반경과 상기 상향등의 빛 확산 반경과 상기 안전거리를 기초로 관심영역을 판단하는 보조 제어부; 및 상기 관심영역 내에 포함된 마주오는 차량의 존재를 파악하고 상향등의 각도를 제어하는 상향등 제어부; 를 포함하는 상향등 제어 시스템이 제공될 수 있다.
또한, 상기 보조 제어부는 상기 관심영역에 상기 측정된 광원의 위치가 포함되는 경우 출력 신호를 상향등 제어부로 송신하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 차량의 선회 반경을 산출하는 선회 반경 산출부;와 상기 차량의 안전거리를 설정하는 안전거리 설정부;및 상기 선회반경 내 영역과 상기 상향등의 빛 확산 반경 내 영역과 상기 안전거리 내 영역의 최소 영역을 관심영역으로 하는 관심영역 판단부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 선회 반경 산출부는 상기 선회 반경이 미리 설정된 임의의 값 이상인 경우, 직선 차선으로 판단하고, 상기 직선 차선으로 판단한 경우, 상기 관심영역 판단부는 상기 상향등의 빛 확산 반경 내 영역과 상기 안전거리 내 영역의 최소 영역을 관심영역으로 할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면 차량의 요레이트를 측정하는 단계;와 상기 차량의 차속을 검출하는 단계;와 상기 차량의 전방의 광원의 위치를 측정하는 단계;와 상기 요레이트와 상기 차속을 기초로 차량의 선회 반경을 산출하는 단계;와 상기 차량의 선회 반경과 상기 차량의 설정된 안전거리 및 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경을 기초로 상기 차량의 관심영역을 판단하는 단계; 와 상기 판단된 관심영역 내에 상기 광원의 위치가 포함되는 경우 출력 신호를 송신하는 단계; 및 상기 관심영역 내에 포함된 마주오는 차량의 존재를 파악하고, 상향등의 각도를 제어하는 단계;를 포함하는 상향등 제어 시스템의 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 관심영역은 상기 차량의 선회 반경 내 영역과 상기 차량의 설정된 안전거리 내 영역 및 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경 내 영역의 의 최소 영역으로 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 관심영역은 상기 차량의 선회 반경이 미리 설정된 임의의 값 이상인 경우, 직선 차선으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 직선차선으로 판단한 경우, 상기 관심영역은 상기 차량의 안전거리 내 영역과 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경 내 영역의 최소 영역으로 하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 고속의 영상 처리 프로세서를 사용하기 이전에 광원이 안전영역 내에 포함하는지 포함되지 않는지를 미리 판단하는 단계를 추가하여 HBA의 고속 영상 처리 프로세서를 사용 빈도를 줄여 HBA 저가 구현을 구현을 가능하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 상향등 제어 시스템의 블럭 구성도이다.
도 2는 차량과 마주오는 차량간의 관계를 나타낸 개략도이다.
도 3은 차량의 관심영역을 나타내는 개략도이다.
도 4는 곡선 차선에서 차량의 관심영역을 나타내는 개략도이다.
도 5는 상향등(High-beam)의 불빛 확산을 나타내는 개략도이다.
도 6은 상향등의 일반 상향등(Low-beam)의 불빛 확산을 나타내는 개략도이다.
도 7는 본 발명에 따른 상향등 제어 시스템의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다.
본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 상향등 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 상향등 제어 시스템은 요레이트 측정부(100), 차속검출부(200), 위치 측정부(300), 보조 제어부(400), 상향등 제어부(800), 및 상향등(900)을 포함한다.
요레이트 측정부(100)는 요센서를 포함할 수 있다. 요레이트 측정부(100)는 요센서에 의하여 요레이트를 측정할 수 있다. 요레이트란 요 각속도라고 하며, 자동차의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각이 변하는 속도를 말하며, 요센서는 차량의 스티어링휠 하단부에 장착될 수 있다.
요센서는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때 요 모멘트를 검출한다. 구체적으로, 요센서는 요 센서 내부의 플레이크 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요모멘트를 감지한다. 요 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 모멘트를 검출할 수 있다.
차속 검출부(200)는 차속을 검출한다. 차속 검출부(200)는 차속을 검출하는 센서를 포함한다. 차속을 검출하는 센서에는 리드 스위치식 차속센서, 광전식 차속센서, 전자식 차속 센서 등을 사용할 수 있다.
전자식 차속 센서는 트랜스미션에 설치될 수 있고, 차속 센서 내에 마그넷과 홀 IC(Hall Integrated Circuit)이 내장되어 있다. 트랜스미션에 스피도미터나 미터 드블링 기어의 회전은 회전축을 통하여 마그넷으로 전달되고, 마그넷의 회전은 자계의 변화를 일으킨다. 자계의 변화를 홀 IC로 감지하여 차속을 검출할 수 있다.
위치 측정부(300)은 차량 전방의 광원의 위치를 측정한다. 이는 3차원 거리 센서에 의하여 측정할 수 있다. 차량에서부터 광원이 존재하는 물체까지의 전파시간으로부터 거리를 측정하거나(time of flight), 광학적 방법으로 거리를 측정하는 방법이 있다.
거리를 측정하여 광원의 위치를 판단하기 위하여 차량 내부에서 광을 송신하고, 광의 반사 시간을 이용한 타임-오브-플라이트(time of flight, 이하 TOF라고 한다.) 방식을 사용할 수 있다. 상기 TOF 방식은 광원을 물체에 순차적으로 주사하고, 상기 물체에 반사된 광의 도달 속도를 기록하여 물체의 위치를 알아낼 수 있다.
위치 측정부(300)에서 측정하고자 하는 광원은 다가오는 차량의 전조등일 수도 있고, 차선에 배치되어 있는 델리네이터와 같은 반사체가 될 수도 있다.
보조 제어부(400)는 선회 반경 산출부(500), 관심 영역 판단부(600), 비교부(700)를 포함한다.
선회 반경 산출부(500)는 요레이트 측정부(100)에서 측정한 요레이트값과 차속 검출부(200)에서 검출한 차속을 이용하여 차량의 선회 반경을 산출한다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 차량이 곡선로를 따라 선회하는 것은 스티어링 조향각과 기어비의 분석을 통하여 구할 수 있다. 또 다른 예로, 영상상에 나타나는 차선을 곡률로 도식화하여 곡률 정보를 구할 수도 있다.
관심 영역 판단부(600)는 선회 반경 산출부(500)에서 산출된 차량의 선회 반경과 미리 설정된 차량의 안전거리와 상향등의 빛 확산 반경의 최소 영역을 관심 영역으로 설정할 수 있다.
비교부(700)는 위치 측정부(300)에서 측정된 차량 전방의 광원의 위치가 관심영역 판단부(600)에서 설정된 관심영역 내에 포함되는지를 판단한다.
관심영역 내에 광원의 위치가 존재한다고 판단되는 경우 출력 신호를 상향등 제어부(800)로 전송할 수 있다.
상향등 제어부(800)는 전방의 선행 차량의 존재를 정확히 감지하여 상향등(900)을 자동으로 제어할 수 있다.
도 2는 차량과 마주오는 차량간의 관계를 나타낸 개략도이다. 자차(CAR1)와 자차에 마주오는 차량(CAR2)을 나타낸 개략도이다.
위치 측정부(300)에서 측정한 광원의 위치를 차량(CAR2)의 전조등으로 판단할 수 있는지를 자차의 전조등 사이의 간격과, 자차(CAR1)과 마주오는 차량(CAR2) 사이의 간격을 이용하여 마주오는 차량(CAR2)의 전조등을 구성하는지를 판단할 수 있다.
자차의 전조등 사이의 간격을 Wv라고 하고, 다가오는 차량의 전조등 사이의 간격을 Wc라고 할 수 있다.
자차(CAR1)과 다가오는 차량(CAR2) 사이의 거리를 위치 측정부(300)에서 측정하면, 다가오는 차량(CAR2)의 전조등 사이의 간격 Wc는 거리에 비례하여 변화하게 된다.
이 때, 거리에 비례하여 변화하는 예상되는 Wc의 값을 구할 수 있다.
자차(CAR1)의 우측 전조등과 다가오는 차량(CAR2)의 우측 전조등의 연결선과 자차(CAR1)의 좌측 전조등과 다가오는 차량(CAR2)의 좌측 전조등의 연결선의 교점을 교점(P)라고 할 수 있다.
교점(P)과 자차(CAR1)과의 거리를 d라고 하고, 교점(P)과 다가오는 차량(CAR2)와의 거리를 f라고 하면 식1에 의하여 다가오는 차량의 전조등 사이의 간격 Wc를 구할 수 있다.
(식 1)
Wc=f*Wv/d
이 때, 산출한 Wc의 간격과 광원 사이의 간격을 비교하여, 차량인지 델리네이터와 같은 반사체에 불과한지를 알아낼 수 있다.
다만, 상기 식1에 의하여 다가오는 차량(CAR2)의 전조등의 거리는 동일한 거리를 갖는 반사체의 한 쌍(예를 들어, 도2에 나타낸 W1)으로 판단할 수 있어 전조등이 아닌데도 불구하고 다가오는 차량으로 판단하는 오류를 범할 수 있다.
따라서, 후술하는 바와 같이 보조 제어부(400)에서 관심영역을 판단하는 단계를 선행하도록 할 수 있다. 보조 제어부(400)에서 관심영역에 해당하는 광원이라고 판단된 경우에만 식1에 의한 차량의 전조등으로 판단하는 상향등 제어부(800)를 실행하는 것이 가능하도록 할 수 있을 것이다.
도 3은 차량의 관심영역(33)을 나타내는 개략도이다.
관심영역(33)이란 상향등의 빛 확산 반경내 부채꼴 영역(31)과 안전거리 내 영역(32)과 자차의 선회 반경 내 영역(도 4의 41)의 최소 영역을 말한다.
상향등의 빛 확산 반경내 부채꼴 영역(31)이란 자차(CAR)의 좌측 상향등의 좌측 확산 반경의 가장자리와 우측 상향등의 우측 확산 반경의 가장자리의 교점에서 좌측 확산 반경과 우측 확산 반경 사이의 각도 θ값을 가지는 부채꼴 모양의 영역을 말한다.
안전거리 내 영역(32)이란 차량을 기준으로 좌 우측으로 안전하다고 판단되는 영역을 말한다.
예를 들어, 유로 NCAP의 경우 자차의 중심축을 기준으로 하여 좌측으로 15m, 우측으로 15m 떨어진 지점에서 중심축과 평행한 직선을 좌/우측 가장자리 영역으로 안전거리를 설정할 수 있다.
안전거리는 차량에 따라 다르게 설정할 수 있다.
도 3과 같이 자차(CAR)가 직선거리를 주행하는 경우 보조 제어부(400)는 안전거리 내 영역(32)과 상향등의 빛 확산 반경 내 영역(31)의 최소 영역을 관심영역(33)으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 3의 차량(A)와 차량(B)의 경우 관심영역(33)에 해당하지 않으므로 상향등 제어부(800)에서 (식1)에 의한 전방에 존재하는 불빛이 차량의 상향등인지를 판단하는 단계를 실행하지 않을 수 있다.
도 4는 곡선 차선에서 차량의 관심영역을 나타내는 개략도이다.
본 발명의 하나의 실시예에서는 곡선 차선을 주행중인 차량이 선회하고 있는 경우 관심영역은 자차의 선회 반경(41)과 안전거리(42)와 상향등의 확산 반경(43)의 최소영역을 말한다.
본 발명의 하나의 실시예에서는 차량이 곡선 차선을 주행중인 경우에
자차의 선회 반경(41)은 요레이트 측정부(100)에서 측정한 요레이트 값과 차속 검출부(200)에서 검출한 차속값을 이용하여 산출할 수 있다.
또한, 요레이트 값과 차속값을 이용하여 산출한 자차의 선회 반경(41)이 미리 설정된 임의의 선회 반경보다 큰 경우 직선도로에 있다고 판단하여 도 2에 따른 관심영역을 판단할 수 있다.
자차의 선회 반경(41)을 이용하여 관심 영역의 끝점(Q)의 자차로부터의 거리(X)를 후술하는 (식 2)에 의하여 나타낼 수 있다.
(식 2)
X2+(d-R)2=R2
단, R은 자차의 현재 선회반경(41)으로 변화하는 값이고, d 는 자차의 안전거리의 중심으로부터 좌/우측 경계까지의 폭을 말한다.
곡선 차선을 주행중인 차량의 경우 관심 영역은 자차의 선회 반경 내 영역(41), 안전거리(42)와 상향등의 확산 반경내 영역(43)의 중복되는 최소 영역으로 정할 수 있다.
도 5 및 도 6은 상향등 제어에 따른 불빛 확산 반경을 나타낸 개략도이다.
도 5는 상향등(High-beam)이 정상 동작할 때의 개략도를 나타낸 것이다.
도 6은 상향등 제어에 따라 각도를 일반 상향등(Low-beam)상태로 제어한 상태의 동작을 보여주는 개략도이다.
도 7은 본 발명에 따른 상향등 제어 시스템의 순서도이다.
본 실시예에 따르면, 상향등이 온(On)상태(10)인지를 판단한다.
상향등이 온상태(10)이면 차량의 요레이트값과 차속값을 측정한다(20).
측정된 요레이트값과 차속값을 이용하여 차량이 현재 주행중인 차선에서의 차선 선회 반경을 산출한다(30).
차선 선회 반경 내 영역 및 미리 자차 내에 설정된 안전거리 내 영역과 자차의 상향등 확산 반경 내 영역의 최소 영역을 기초로 관심 영역을 산출한다(40).
관심 영역을 산출하여 자차의 전방에 존재하는 불빛이 관심 영역 내에 포함되는 위치에 존재하는지 판단한다.(50).
자차의 전방에 존재하는 불빛이 관심 영역 내에 포함되는 경우(50의 YES), 자차 내 상향등 제어부(800)에 의하여 전방에 존재하는 불빛이 (식 1)에 의하여 차량의 상향등 사이의 간격으로 판단되는 경우 자차의 상향등 각도를 일반 상향등(Low-beam)으로 제어한다(60).
자차의 전방에 존재하는 불빛이 관심 영역 내에 포함되지 않는 경우(50의 NO), 상향등 제어 시스템을 다시 시작한다.
이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.
100: 요레이트 측정부 200: 차속 검출부
300: 위치 측정부 400: 보조 제어부
500: 선회반경 산출부 600: 관심 영역 판단부
700: 비교부 800: 상향등 제어부
900: 상향등

Claims (8)

  1. 상향등이 탑재된 차량의 요레이트를 측정하는 요레이트 측정부;
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 검출부;
    상기 차량 전방의 광원의 위치를 측정하는 위치 측정부;
    상기 요레이트와 상기 차속을 기초로 차량의 선회 반경을 산출하고, 상기 차량의 안전거리를 설정하고, 상기 선회 반경과 상기 상향등의 빛 확산 반경과 상기 안전거리를 기초로 관심영역을 판단하는 보조 제어부; 및
    상기 관심영역 내에 포함된 마주오는 차량의 존재를 파악하고 상향등의 각도를 제어하는 상향등 제어부; 를 포함하는 상향등 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 보조 제어부는 상기 관심영역에 상기 측정된 광원의 위치가 포함되는 경우 출력 신호를 상향등 제어부로 송신하는 상향등 제어 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 보조 제어부는 차량의 선회 반경을 산출하는 선회 반경 산출부;
    상기 차량의 안전거리를 설정하는 안전거리 설정부;및
    상기 선회반경 내 영역과 상기 상향등의 빛 확산 반경 내 영역과 상기 안전거리 내 영역의 최소 영역을 관심영역으로 하는 관심영역 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 상향등 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 선회 반경 산출부는 상기 선회 반경이 미리 설정된 임의의 값 이상인 경우, 직선 차선으로 판단하고,
    상기 직선 차선으로 판단한 경우, 상기 관심영역 판단부는 상기 상향등의 빛 확산 반경 내 영역과 상기 안전거리 내 영역의 최소 영역을 관심영역으로 하는 것을 특징으로 하는 상향등 제어 시스템.
  5. 차량의 요레이트를 측정하는 단계;
    상기 차량의 차속을 검출하는 단계;
    상기 차량의 전방의 광원의 위치를 측정하는 단계;
    상기 요레이트와 상기 차속을 기초로 차량의 선회 반경을 산출하는 단계;
    상기 차량의 선회 반경과 상기 차량의 설정된 안전거리 및 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경을 기초로 상기 차량의 관심영역을 판단하는 단계;
    상기 판단된 관심영역 내에 상기 광원의 위치가 포함되는 경우 출력 신호를 송신하는 단계; 및
    상기 관심영역 내에 포함된 마주오는 차량의 존재를 파악하고, 상향등의 각도를 제어하는 단계;를 포함하는 상향등 제어 시스템의 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 관심영역은 상기 차량의 선회 반경 내 영역과 상기 차량의 설정된 안전거리 내 영역 및 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경 내 영역의 최소 영역으로 하는 것을 특징으로 하는 상향등 제어 시스템의 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 차량의 선회 반경이 미리 설정된 임의의 값 이상인 경우, 직선 차선으로 판단하는 단계를 더 포함하는 상향등 제어 시스템의 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 직선차선으로 판단한 경우, 상기 관심영역은 상기 차량의 안전거리 내 영역과 상기 차량에 탑재된 상향등의 빛 확산 반경 내 영역의 최소 영역으로 하는 것을 특징으로 하는 상향등 제어 시스템의 제어 방법.
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