KR20150115417A

KR20150115417A - 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법

Info

Publication number: KR20150115417A
Application number: KR1020140040443A
Authority: KR
Inventors: 김형주; 이동진
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-04-04
Filing date: 2014-04-04
Publication date: 2015-10-14
Also published as: US20150283020A1; DE102014216338A1; CN104977928B; KR101637643B1; CN104977928A

Abstract

본 발명은 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법에 관한 것으로서, 특히 보행자의 발이 삽입되는 하부착용구(100)와; 상기 하부착용구(100) 상부에 마련되어 보행자의 발등과 뒤꿈치를 커버하는 상부착용구(200)와; 상기 하부착용구(100)와 상부착용구(200) 사이에 구비되어 보행자의 보행에 따라 상기 하부착용구(100)와 상부착용구(200)에 전달되는 힘을 측정하는 인장센서부로 구성되어, 착용형 로봇을 장착한 상태에서 보행자의 보행 의도를 파악하여 보행 동작의 안정성을 제공함으로써 상품성과 편의성을 향상시키는 동시에 간단한 메커니즘을 통해 착용형 로봇의 보행 성능을 증대시킴으로써 저비용으로 고효율을 창출할 수 있게 하는데 효과가 있도록 하는 것이다.

Description

보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법{Walking intension detection device and system of walk and method thereof}

본 발명은 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법에 관한 것으로서, 특히 착용형 로봇을 장착한 보행자의 보행 의도를 파악하기 위한 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법에 관한 것이다.

일반적으로 인체 착용 방식의 보행 로봇은 인간과 로봇의 동기화를 이용한 입는 형태의 로봇으로, 최근 기술의 발전과 함께 보행 로봇의 보행 동작을 위한 보행 의도 감지에 관한 연구가 이루어지고 있다.

보행 의도는 보행을 하고자 하는 사람의 의도를 의미하는 것으로, 의도를 직접적으로 확인할 수 없을 때 신체특정부위의 변화를 통하여 보행의도를 유추할 수 있으며, 보행 의도 감지는 사용자가 보행을 시작하거나 또는 보행을 종료하고자 하는 의도를 감지하는 것을 의미하거나 또는 왼발 및 오른발의 움직임 상태를 감지하는 것을 의미한다.

한편, 종래에는 인체 착용방식의 보행보조로봇에서 사용자가 어떠한 동작을 원하는지에 대한 보행 의도는 로봇 발판에 구비된 센서 또는 로드셀을 통해 파악되거나 근전도를 이용하여 감지하게 된다.

그러나, 발판에 구비된 센서나 로드셀을 이용하는 경우에는 내구성이나 정확도가 낮으며, 근전도를 이용하는 경우에는 근육 피로 시 변별력이 저하되어 보행 의도에 대한 정확도가 낮아지게 되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위한 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법에 관한 것으로서, 특히 착용형 로봇을 장착한 보행자의 보행 의도를 파악하기 위한 것을 목적으로 한다.

이러한 본 발명은 보행자의 발이 삽입되는 하부착용구와; 상기 하부착용구 상부에 마련되어 보행자의 발등과 뒤꿈치를 커버하는 상부착용구와; 상기 하부착용구와 상부착용구 사이에 구비되어 보행자의 보행에 따라 상기 하부착용구와 상부착용구에 전달되는 힘을 측정하는 인장센서부;를 포함함으로써 달성된다.

상기 인장센서부와 연동되어 보행자의 보행 의도를 파악하는 제어부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 상부착용구는 보행자의 발등을 커버하는 제1상부착용구와, 보행자의 뒤꿈치를 커버하는 제2상부착용구를 포함하며, 상기 제1상부착용구와 제2상부착용구는 소정 간격 이격된 상태로 구비되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 인장센서부는 상기 제1상부착용구와 하부착용구의 전방 사이에 구비되는 제1로드셀과; 상기 제2상부착용구와 하부착용구의 후방 사이에 구비되는 제2로드셀;을 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 제1로드셀은 제1연결끈을 포함하며, 상기 제2로드셀은 제2연결끈을 포함하도록 하여, 상기 제1로드셀의 제1연결끈은 상기 제1상부착용구와 하부착용구를 연결시키고, 상기 제2로드셀의 제2연결끈은 상기 제2상부착용구와 하부착용구를 연결시키도록 하는 것이 바람직하다.

상기 인장센서부는 상기 제1상부착용구와 하부착용구의 후방 사이에 구비되며 제3연결끈을 통해 상기 제1상부착용구와 하부착용구의 후방을 연결하는 제3로드셀과; 상기 제2상부착용구와 하부착용구의 전방 사이에 구비되며 제4연결끈을 통해 상기 제2상부착용구와 하부착용구의 전방을 연결하는 제4로드셀을 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

상기 제3로드셀과 제4로드셀은 상호 이격된 상태로 위치하며, 상기 제3연결끈과 제4연결끈은 상호 이격된 상태로 교차 형성되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 제1상부착용구 및 하부착용구의 전방과, 상기 제2상부착용구 및 하부착용구의 후방 사이에는 사각프레임이 구비되어 상기 사각프레임 내부에 상기 제3로드셀과 및 제3연결끈, 상기 제4로드셀 및 제4연결끈이 마련되도록 하는 것이 바람직하다.

상기 인장센서부는 상기 하부착용구와 상부착용부의 외측면과 내측면에 각각 구비되어 보행 시 보행자의 발에서 발생하는 힘의 밸런스를 정밀하게 측정하도록 하는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은 보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부를 통해 발생되는 정보를 감지 및 측정하는 입력부와; 상기 입력부로부터 발생된 정보를 신호로 증폭시키는 증폭부와; 상기 증폭부에서 증폭된 신호로 보행자의 보행 의도를 파악하는 연산부와; 상기 연산부에서 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 로봇을 제어하는 출력부;를 포함함으로써 달성된다.

또한, 본 발명은 보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부를 통해 발생되는 정보를 감지 및 측정하는 제1단계와; 상기 제1단계에서 파악된 정보를 통해 로봇을 제어하는 제2단계;를 포함함으로써 달성된다.

상기 제1단계에서 발생된 정보를 신호로 증폭시키는 제1-1단계와; 상기 제1-1단계에서 증폭된 신호로 보행자의 보행 의도를 파악하여 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 상기 제2단계에서 로봇을 제어할 수 있게 하는 제1-2단계를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

이상과 같은 본 발명은 착용형 로봇을 장착한 상태에서 보행자의 보행 의도를 파악하여 보행 동작의 안정성을 제공함으로써 상품성과 편의성을 향상시키는 동시에 간단한 메커니즘을 통해 착용형 로봇의 보행 성능을 증대시킴으로써 저비용으로 고효율을 창출할 수 있게 하는데 효과가 있는 발명인 것이다.

도 1은 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치를 도시하는 도면,
도 2는 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치를 도시하는 측면도,
도 3은 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치에서 힘 발생 이전 상태를 도시하는 도면,
도 4는 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치에서 전진 보행 시 힘 발생 상태를 도시하는 도면,
도 5는 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치에서 후진 보행 시 힘 발생 상태를 도시하는 도면,
도 6은 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 시스템을 도시하는 구성도,
도 7은 본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 방법을 도시하는 흐름도.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 장치는 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 보행자의 발이 삽입되는 하부착용구(100)와, 하부착용구(100) 상부에 구비되는 상부착용구(200)와, 보행자 보행 시 하부착용구(100)와 상부착용구(200)에 전달되는 힘을 측정하는 인장센서부(300)를 포함한다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 하부착용구(100)는 보행자의 발이 삽입될 수 있도록 상면이 개구된 신발 형상으로 이루어진다.

여기서, 하부착용구(100)는 보행자의 발바닥이 하부착용구(100)의 바닥면에 닿을 수 있도록 하부착용구(100) 저면이 평평한 형상으로 구비되게 하며, 양측면과 후면, 그리고 전후방에는 소정 높이의 측벽이 형성되도록 한다.

한편, 하부착용구(100)는 보행자의 발이 용이하게 출입될 수 있도록 일반적인 신발형상 보다 크게 형성되게 하는 것이 바람직하다.

상부착용구는 하부착용구(100) 상부에 마련되어 보행자의 발등과 뒤꿈치를 커버할 수 있게 한다.

이때, 상부착용구(200)는 보행자의 발등을 커버하는 제1상부착용구(210)와, 보행자의 뒤꿈치를 커버하는 제2상부착용구(220)로 이루어지며, 제1상부착용구(210)와 제2상부착용구(220)는 소정 간격 이격된 상태로 구비된다.

또한, 제1상부착용구(210)는 전방부가 보행자의 발등을 커버할 수 있도록 발등과 같이 유선형으로 형성되게 하며, 제2상부착용구(220)는 후방부가 보행자의 뒤꿈치를 커버할 수 있도록 걸림부가 형성되게 하고, 제1상부착용구(210)와 제2상부착용구(220) 양측면에는 소정 높이의 측벽이 형성되도록 하는 것이 바람직하다.

인장센서부(300)는 하부착용구(100)와 상부착용구(200) 사이에 구비되어 보행자의 보행에 따라 하부착용구(100)와 상부착용구(200)에 전달되는 힘을 측정하여 착용형 로봇을 장착한 보행자의 보행 의도를 파악할 수 있게 한다.

한편, 인장센서부(300)와 연동되어 보행자의 보행 의도를 파악하는 제어부를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다. 여기서 제어부는 상부착용구(200) 또는 하부착용구(100)에 구비되어도 되지만 외부에 별도로 구비되어 무선으로 인장센서와 연동될 수 있게 하는 것이 바람직하다.

즉, 본 발명은 착용형 로봇을 장착한 상태에서 로봇의 발에 해당하는 착용구에 보행자의 발을 장착시켜 인장센서부(300)를 통해 힘을 측정하고 측정된 자료를 제어부로 전송하여 보행자의 보행 의도를 파악하고, 보행 의도에 따라 로봇을 제어할 수 있게 하는 것이다.

인장센서부(300)는 제1상부착용구(210)와 하부착용구(100)의 전방 사이에 구비되는 제1로드셀(310)과, 제2상부착용구(220)와 하부착용구(100)의 후방 사이에 구비되는 제2로드셀(320)로 이루어져 보행 시 보행자의 발에서 전달되는 힘이 발등에서 발생되는지 뒤꿈치에서 발생되는지 파악할 수 있게 한다.

이를 위해, 제1로드셀(310)은 제1연결끈(311)을 포함하며, 제2로드셀(320)은 제2연결끈(321)을 포함하도록 함으로써 제1로드셀(310)의 제1연결끈(311)은 제1상부착용구(210)와 하부착용구(100)를 연결시키고, 제2로드셀(320)의 제2연결끈(321)은 제2상부착용구(220)와 하부착용구(100)를 연결시켜 보행 시 보행자의 발에서 전달되는 힘이 발등인 경우 제1상부착용구(210)와 하부착용구(100) 사이에 구비된 제1연결끈(311)이 인장되어 이를 제1로드셀(310)이 감지하여 힘 발생 지점이 발등인 것을 파악할 수 있게 하며, 보행자의 발에서 전달되는 힘이 뒤꿈치인 경우 제2상부착용구(220)와 하부착용구(100) 사이에 구비된 제2연결끈(321)이 인장되어 이를 제2로드셀(320)이 감지하여 힘 발생 지점이 뒤꿈치인 것을 파악할 수 있게 한다.

또한, 인장센서부(300)는 제1상부착용구(210)와 하부착용구(100)의 후방 사이에 구비되며 제3연결끈(331)을 통해 제1상부착용구(210)와 하부착용구(100)의 후방을 연결하는 제3로드셀(330)과, 제2상부착용구(220)와 하부착용구(100)의 전방 사이에 구비되며 제4연결끈(341)을 통해 제2상부착용구(220)와 하부착용구(100)의 전방을 연결하는 제4로드셀(340)을 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.

이때, 제3로드셀(330)과 제4로드셀(340)은 상호 이격된 상태로 위치하며, 제3연결끈(331)과 제4연결끈(341)은 상호 이격된 상태로 교차 형성되도록 하여 보행자가 전진하거나 후진할 때 발등이나 뒤꿈치가 대각선 방향으로 이동하는 것을 파악할 수 있게 한다.

이처럼, 본 발명은 보행 시 하부착용구(100) 및 상부착용구(200)와 보행자 발 사이의 힘 발생으로 인해 하부착용구(100)과 상부착용구(200) 사이에 구비된 연결끈에 선택적으로 인장이 발생하게 되는데, 전진 시에는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 보행자의 발등이 제1상부착용구(210)를 미는 힘에 의해 제1상부착용구(210) 전면에 장착된 제1연결끈(311)의 상하 방향 인장 및 발등 끝 상단과 뒤꿈치 하단의 제3연결끈(331)에 인장이 발생하게 된다. 또한 후진 시에는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 보행자의 뒤꿈치가 제2상부착용구(220)를 미는 힘에 의해 제2상부착용구(220) 후면에 장착된 제2연결끈(321)의 인장 및 제2상부착용구(220) 뒤꿈치 상단과 발가락 끝 하단 부위의 제4연결끈(341)에 선택적으로 인장이 발생하게 된다.

한편, 제1상부착용구(210) 및 하부착용구(100)의 전방과, 제2상부착용구(220) 및 하부착용구(100)의 후방 사이에는 사각프레임(350)이 구비되어 사각프레임(350) 내부에 제3로드셀(330)과 및 제3연결끈(331), 제4로드셀(340) 및 제4연결끈(341)이 마련될 수 있게 하는 것이 바람직하다.

한편, 본 발명에서 인장센서부(300)는 하부착용구(100)와 상부착용부의 외측면이나 내측면 중 선택하여 한 부분에만 장착시킬 수도 있으며, 외측면과 내측면에 각각 구비되도록 하여 보행 시 보행자의 발에서 발생하는 힘의 밸런스를 정밀하게 측정할 수도 있게 한다.

본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 시스템은 도 6에 도시된 바와 같이, 보행자 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부(300)를 통해 정보를 감지하는 입력부(10)와, 정보를 신호로 증폭시키는 증폭부(20)와, 신호를 통해 보행 의도를 파악하는 연산부(30)와, 보행 의도에 따라 로봇을 제어하는 출력부(40)를 포함한다. 한편, 착용구와 인장센서부(300)는 도 1 내지 도 5를 참조한다.

입력부(10)는 보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부(300)를 통해 보행자의 보행에 따라 착용구에 전달되는 힘에 대한 정보를 감지 및 측정한다.

증폭부(20)는 입력부(10)로부터 발생된 정보를 신호로 증폭시킨다.

연산부(30)는 증폭부(20)와 연동되어 증폭부(20)에서 증폭된 정보관련 신호로 보행자의 보행 의도를 파악한다.

이때, 연산부(30)는 입력부(10)에서 착용구와 보행자 발 사이의 힘 발생으로 인해 인장센서부(300)에서 인장이 발생하게 되는데, 이 인장에 대한 정보를 증폭부(20)에서 신호로 증폭시켜 연산부(30)에서 인장센서부(300)의 변화를 통해 힘 발생 지점을 산출하여 보행자의 보행의도를 파악할 수 있게 한다.

출력부(40)는 연산부(30)에서 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 로봇을 제어할 수 있게 한다.

즉, 본 발명은 착용형 로봇을 장착한 상태에서 로봇의 발에 해당하는 착용구에 보행자의 발을 장착시켜 인장센서부(300)와 연동된 입력부(10)를 통해 힘을 측정하고 측정된 자료를 증폭부(20)와 연산부(30)로 전송하여 보행자의 보행 의도를 파악하고, 출력부(40)를 통해 보행 의도에 따라 로봇을 제어할 수 있게 하는 것이다.

본 발명의 보행자의 보행 의도 파악 방법은 도 7에 도시된 바와 같이, 보행자 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부(300)를 통해 정보를 감지하는 제1단계(S10)와, 정보를 신호로 증폭시키는 제1-1단계(S20)와, 신호를 통해 보행 의도를 파악하는 제1-2단계(S30)와, 보행 의도에 따라 로봇을 제어하는 제2단계(S40)를 포함한다. 한편, 착용구와 인장센서부(300)는 도 1 내지 도 5를 참조한다.

제1단계(S10)는 보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부(300)를 통해 보행자의 보행에 따라 착용구에 전달되는 힘에 대한 정보를 감지 및 측정한다.

제1-1단계(S20)는 제1단계(S10)로부터 발생된 정보를 신호로 증폭시킨다.

제1-2단계(S30)는 제1-1단계(S20)와 연동되어 제1-1단계(S20)에서 증폭된 정보관련 신호로 보행자의 보행 의도를 파악한다.

이때, 제1-2단계(S30)는 제1단계(S10)에서 착용구와 보행자 발 사이의 힘 발생으로 인해 인장센서부(300)에서 인장이 발생하게 되는데, 이 인장에 대한 정보를 제1-1단계(S20)에서 신호로 증폭시켜 제1-2단계(S30)에서 인장센서부(300)의 변화를 통해 힘 발생 지점을 산출하여 보행자의 보행의도를 파악할 수 있게 한다.

제2단계(S40)는 제1-2단계(S30)에서 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 로봇을 제어할 수 있게 한다.

즉, 본 발명은 착용형 로봇을 장착한 상태에서 로봇의 발에 해당하는 착용구에 보행자의 발을 장착시켜 인장센서부(300)를 통해 제1단계(S10)에서 힘을 측정하고 측정된 자료를 기준으로 제1-1단계(S20)와 제1-2단계(S30)에서 신호를 증폭시키며 증폭된 신호를 통해 보행 의도를 파악하고, 제2단계(S40)에서 보행 의도에 따라 로봇을 제어할 수 있게 하는 것이다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

10 : 입력부 20 : 증폭부
30 : 연산부 40 : 출력부
100 : 하부착용구 200 : 상부착용구
210 : 제1상부착용구 220 : 제2상부착용구
300 : 인장센서부 310 : 제1로드셀
311 : 제1연결끈 320 : 제2로드셀
321 : 제2연결끈 330 : 제3로드셀
331 : 제3연결끈 340 : 제4로드셀
341 : 제4연결끈 350 : 사각프레임
S10 : 제1단계 S20 : 제1-1단계
S30 : 제1-2단계 S40 : 제2단계

Claims

보행자의 발이 삽입되는 하부착용구와;
상기 하부착용구 상부에 마련되어 보행자의 발등과 뒤꿈치를 커버하는 상부착용구와;
상기 하부착용구와 상부착용구 사이에 구비되어 보행자의 보행에 따라 상기 하부착용구와 상부착용구에 전달되는 힘을 측정하는 인장센서부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 인장센서부와 연동되어 보행자의 보행 의도를 파악하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 상부착용구는 보행자의 발등을 커버하는 제1상부착용구와, 보행자의 뒤꿈치를 커버하는 제2상부착용구를 포함하며, 상기 제1상부착용구와 제2상부착용구는 소정 간격 이격된 상태로 구비되는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 인장센서부는
상기 제1상부착용구와 하부착용구의 전방 사이에 구비되는 제1로드셀과;
상기 제2상부착용구와 하부착용구의 후방 사이에 구비되는 제2로드셀;을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제1로드셀은 제1연결끈을 포함하며, 상기 제2로드셀은 제2연결끈을 포함하도록 하여, 상기 제1로드셀의 제1연결끈은 상기 제1상부착용구와 하부착용구를 연결시키고, 상기 제2로드셀의 제2연결끈은 상기 제2상부착용구와 하부착용구를 연결시키는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 인장센서부는
상기 제1상부착용구와 하부착용구의 후방 사이에 구비되며 제3연결끈을 통해 상기 제1상부착용구와 하부착용구의 후방을 연결하는 제3로드셀과;
상기 제2상부착용구와 하부착용구의 전방 사이에 구비되며 제4연결끈을 통해 상기 제2상부착용구와 하부착용구의 전방을 연결하는 제4로드셀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제3로드셀과 제4로드셀은 상호 이격된 상태로 위치하며, 상기 제3연결끈과 제4연결끈은 상호 이격된 상태로 교차 형성되는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제1상부착용구 및 하부착용구의 전방과, 상기 제2상부착용구 및 하부착용구의 후방 사이에는 사각프레임이 구비되어 상기 사각프레임 내부에 상기 제3로드셀과 및 제3연결끈, 상기 제4로드셀 및 제4연결끈이 마련되는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 인장센서부는 상기 하부착용구와 상부착용부의 외측면과 내측면에 각각 구비되어 보행 시 보행자의 발에서 발생하는 힘의 밸런스를 정밀하게 측정하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 장치.
보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부를 통해 발생되는 정보를 감지 및 측정하는 입력부와;
상기 입력부로부터 발생된 정보를 신호로 증폭시키는 증폭부와;
상기 증폭부에서 증폭된 신호로 보행자의 보행 의도를 파악하는 연산부와;
상기 연산부에서 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 로봇을 제어하는 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 시스템.
보행자의 발이 삽입된 착용구에서 인장센서부를 통해 발생되는 정보를 감지 및 측정하는 제1단계와;
상기 제1단계에서 파악된 정보를 통해 로봇을 제어하는 제2단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 제1단계에서 발생된 정보를 신호로 증폭시키는 제1-1단계와;
상기 제1-1단계에서 증폭된 신호로 보행자의 보행 의도를 파악하여 파악된 보행자의 보행 의도에 따라 상기 제2단계에서 로봇을 제어할 수 있게 하는 제1-2단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자의 보행 의도 파악 방법.