KR20150115133A - Painting robot - Google Patents

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KR20150115133A
KR20150115133A KR1020140039608A KR20140039608A KR20150115133A KR 20150115133 A KR20150115133 A KR 20150115133A KR 1020140039608 A KR1020140039608 A KR 1020140039608A KR 20140039608 A KR20140039608 A KR 20140039608A KR 20150115133 A KR20150115133 A KR 20150115133A
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explosion
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KR1020140039608A
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Inventor
이상헌
최희병
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a painting robot, which comprises: a sprayer for spraying a paint to a target object; an arm frame connected to the sprayer; an upper frame connected to the arm frame; a rotating frame connected to the upper frame; a base frame connected to the rotating frame; a first driving part installed in an explosion-proof region maintained at a first pressure to drive at least one among the arm frame, the upper frame and the rotating frame; and a second driving part installed in the explosion-proof region to drive the sprayer. According to the present invention, an additional explosion-proof region to be installed for the second driving part is omitted, so additional explosion-poof equipment to form an explosion-proof region is not required.

Description

도장로봇{PAINTING ROBOT}Painting Robot {PAINTING ROBOT}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a painting robot for painting an object.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함한다.The painting robot includes a spraying part for spraying the paint onto the object, an arm frame and a upper frame for changing the painting position where the paint is sprayed onto the object through the spraying part, a turning frame for rotating the spraying part, And a driving unit for generating a driving force for changing the coating position.

여기서, 상기 구동부는 상기 도장로봇의 외부에 설치된다. 이 경우, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 도장공정을 수행하는 과정에서 상기 구동부로부터 전기가 발생된다.Here, the driving unit is installed outside the painting robot. In this case, in the painting robot according to the related art, electricity is generated from the driving unit in the course of performing the painting process.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 도장공정을 수행하는 과정에서 발생되는 전기에 의해 신나 등의 위험물질을 폭발시킨다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 폭발사고에 의해 파손될 뿐만 아니라, 작업자에 대한 안전사고를 발생시키는 문제가 있다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 유지보수하는데 소요되는 비용을 증가시킬 뿐만 아니라, 작업자에 대한 안전성을 저하시키는 문제가 있다.Accordingly, the painting robot according to the related art explosively exploits dangerous substances such as thinner by electricity generated during the painting process. Accordingly, the painting robot according to the related art is not only damaged by an explosion accident but also has a problem of causing a safety accident to an operator. Accordingly, the painting robot according to the related art not only increases the cost of maintenance, but also has a problem of lowering safety for the operator.

또한, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 도장공정중에 상기 위험물질이 폭발하는 것을 방지하기 위해 상기 구동부가 설치되는 위치에 별도의 방폭영역(미도시)을 형성해야 한다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 방폭영역을 형성하기 위한 방폭설비를 추가적으로 설치해야 하는 문제가 있다.In order to prevent the explosion of the hazardous material during the painting process, the painting robot according to the related art should form an explosion proof area (not shown) at a position where the driving part is installed. Therefore, the painting robot according to the related art has a problem that an explosion-proof equipment for forming the explosion-proof area is additionally installed.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 위험물질이 폭발함에 따라 발생되는 안전사고를 방지하기 위한 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a painting robot for preventing safety accidents caused by explosion of dangerous materials.

본 발명은 구동부에 대한 방폭을 위해 추가적으로 형성되는 방폭영역을 생략할 수 있으므로, 추가적인 방폭설비를 생략할 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention is intended to provide a paint robot which can omit an additional explosion-proof facility because it can omit an additional explosion-proof area for explosion-proof against a driving part.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다. In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 암프레임, 상기 어퍼프레임 및 상기 선회프레임 중에서 적어도 하나를 구동시키기 위해 제1압력으로 유지되는 방폭영역에 설치되는 제1구동부; 및 상기 분사부를 구동시키기 위해 상기 방폭영역에 설치되는 제2구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A coating robot according to the present invention includes a spraying part for spraying paint onto an object; An arm frame to which the injection unit is coupled; An upper frame to which the arm frame is coupled; A revolving frame coupled to the upper frame; A base frame to which the revolving frame is coupled; A first driving part installed in an explosion-proof area held at a first pressure to drive at least one of the arm frame, the upper frame, and the revolving frame; And a second driving unit installed in the explosion-proof area to drive the injection unit.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 제2구동부를 제1구동부가 설치되는 방폭영역에 설치함으로써, 위험물질이 폭발하는 것을 방지할 수 있으므로, 도장로봇의 유지보수에 사용되는 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 도장작업의 안전성을 향상시킬 수 있다.The present invention can prevent the explosion of hazardous materials by providing the second driving unit in the explosion-proof area where the first driving unit is installed. Therefore, not only the cost for maintenance of the painting robot can be reduced, Can be improved.

본 발명은 제2구동부에 대한 방폭처리를 하기위해 추가적으로 설치되는 방폭영역을 생략할 수 있으므로, 방폭영역을 형성하기 위한 별도의 방폭설비를 생략할 수 있다.The present invention can omit an additional explosion-proof area for performing the explosion-proofing process for the second driving unit, so that a separate explosion-proof facility for forming the explosion-proof area can be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에서 제1직결부를 설명하기 위한 단면도이고,
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇에서 제1직결부재 및 제1결합부재를 설명하기 위한 단면도이고,
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 제2직결부를 설명하기 위한 단면도이다.1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention,
2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention,
3 is a sectional view for explaining a first direct connection part in a coating robot according to the present invention,
4 is a cross-sectional view illustrating a first direct coupling member and a first coupling member in a coating robot according to the present invention,
5 is a cross-sectional view illustrating a second direct connection part in the coating robot according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention, and FIG. 2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.Referring to FIGS. 1 and 2, the painting robot 100 according to the present invention is for spraying paint on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, etc., and performing a painting process on the object.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150), 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140) 중에서 적어도 하나를 구동시키기 위한 제1구동부(160) 및 상기 분사부(110)를 구동시키기 위한 제2구동부(170)를 포함할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention includes a spraying unit 110 for spraying paint on the object, an arm frame 120 to which the spraying unit 110 is coupled, The upper frame 130 is coupled to the upper frame 130 and the upper frame 130 is coupled to the upper frame 130. The upper frame 130 is coupled to the swing frame 140. The swing frame 140 is coupled to the base frame 150. The arm frame 120, A first driving part 160 for driving at least one of the frames 140 and a second driving part 170 for driving the jetting part 110 may be included.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1구동부(160) 및 상기 제2구동부(170)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention is a painting robot 100 that uses a driving force provided by the first driving part 160 and the second driving part 170 to apply a paint sprayed from the spray part 110 to a painting position Thereby performing a painting process on the object.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇(100)의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 sprays a paint supplied through a paint pipe to the object. The paint pipe is connected to a paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe. The paint storage device may be installed outside the painting robot 100 according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 제1분사부재(111) 제2분사부재(112) 및 제3분사부재(113)를 포함할 수 있다. 상기 제1분사부재(111), 상기 제2분사부재(112) 및 상기 제3분사부재(113)은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include a first jetting member 111, a second jetting member 112, and a third jetting member 113 that are rotatably coupled to each other. The first injection member 111, the second injection member 112, and the third injection member 113 can rotate based on different rotation axes to change the coating position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130) 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the arm frame 120 and the jetting section 110 by supporting the swing frame 140.

상기 제1구동부(160) 및 상기 제2구동부(170)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1구동부(160) 및 상기 제2구동부(170)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The first driving unit 160 and the second driving unit 170 provide a driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention moves the spraying unit 110 using the driving force provided by the first driving unit 160 and the second driving unit 170 to change the painting position, Is performed.

상기 제1구동부(160)는 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140) 중에서 적어도 하나를 구동시키기 위해 제1압력으로 유지되는 방폭영역(A)에 설치된다. 상기 제1구동부(160)는 암구동기구(161), 어퍼구동기구(162) 및 선회구동기구(163)를 포함할 수 있다.The first driving part 160 is installed in an explosion-proof area A which is maintained at a first pressure to drive at least one of the arm frame 120, the upper frame 130 and the revolving frame 140. The first driving unit 160 may include an arm driving mechanism 161, an upper driving mechanism 162, and a swing driving mechanism 163.

상기 암구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(161)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(161)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(161)는 회전력을 발 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The arm driving mechanism 161 can rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 161 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm driving mechanism 161 may be installed inside the arm frame 120. The arm drive mechanism 161 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 어퍼구동기구(162)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(162)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The upper driving mechanism 162 may rotate the upper frame 130 according to a distance that the jetting unit 110 is spaced apart from the object. When the upper drive mechanism 162 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 162 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 선회구동기구(163)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(163)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The swiveling drive mechanism 163 may rotate the swivel frame 140 according to the coating position. When the swivel driving mechanism 163 rotates the swivel frame 140 about the pivot shaft, the direction in which the spray unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 163 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

상기 제2구동부(170)는 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 제2구동부(170)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 상기 제2구동부(170)는 상기 암프레임(120) 내부에 형성된 상기 방폭영역(A)에 설치될 수 있다. 상기 제2구동부(170)는 회전력을 발 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다. The second driving unit 170 may rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the second driving unit 170 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The second driving unit 170 may be installed in the explosion-proof area A formed in the arm frame 120. The second driving unit 170 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2구동부(170)를 상기 제1구동부(160)가 설치된 상기 방폭영역(A)에 설치함으로써, 종래 기술과 비교하면, 상기 제2구동부(170)로부터 발생되는 전기에 의해 상기 위험물질이 폭발함에 따라 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 폭발사고가 발생됨에 따라 파손되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 작업자에 대한 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있고, 상기 도장공정의 안전성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can be configured such that the second driving part 170 is provided in the explosion-proof area A where the first driving part 160 is provided, It is possible to prevent the explosion from occurring due to the explosion of the hazardous material by the electricity generated from the battery 170. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent breakage due to an explosion accident, and can prevent a safety accident to the worker from occurring. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can reduce the cost of repairing and improve the safety of the painting process.

또한, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 기존에 형성된 상기 방폭영역(A)에 상기 제2구동부(170)를 설치함으로써, 종래 기술과 비교하면, 별도의 방폭설비를 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 방폭영역(A)을 형성하기 위한 상기 방폭설비를 생략함으로써, 구성을 간소화할 수 있다.In addition, the painting robot 100 according to the present invention can dispense with a separate explosion-proof facility by providing the second driving unit 170 in the explosion-proof area A that is formed in the prior art. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can simplify the structure by omitting the explosion-proof facility for forming the explosion-proof area A.

여기서, 상기 방폭영역(A)은 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)의 내부 압력이 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)의 외부 압력보다 높은 압력을 갖는 영역일 수 있다.Here, the explosion-proof area A is formed in a position where the inner pressure of the arm frame 120, the upper frame 130, the revolving frame 140, and the base frame 150 is lower than the inner pressure of the arm frame 120, The swivel frame 130, the swivel frame 140, and the base frame 150. [0050]

도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에서 제1직결부를 설명하기 위한 단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 도장로봇에서 제1직결부재 및 제1결합부재를 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating a first direct connection part in a coating robot according to the present invention, and FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a first direct connection member and a first coupling member in the coating robot according to the present invention.

도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 직접 연결하는 제1직결부(210)를 포함할 수 있다.3 and 4, the painting robot 100 according to the present invention may include a first direct coupling unit 210 for directly connecting the jetting unit 110 and the second driving unit 170. [

상기 제1직결부(210)는 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 직접 연결한다. 이에 따라, 상기 제1직결부(210)는 상기 제2구동부(170)가 회전함에 따라 회전됨으로써, 상기 분사부(110)가 회전되도록 할 수 있다. 예컨대, 상기 제1직결부(210)는 일측이 상기 제2구동부(170)와 연결되고, 타측이 상기 제1분사부재(111)와 연결될 수 있다.The first direct coupling part 210 directly connects the jetting part 110 and the second driving part 170. Accordingly, the first direct coupling part 210 is rotated as the second driving part 170 rotates, so that the jetting part 110 can be rotated. For example, one end of the first direct coupling part 210 may be connected to the second driving part 170, and the other end of the first direct coupling part 210 may be connected to the first injection member 111.

상기 제1직결부(210)는 상기 분사부(110)에 직접 연결되는 제1직결부재(211), 상기 제2구동부(170)에 직접 연결되는 제1연결부재(212), 상기 제1직결부재(211), 및 상기 제1연결부재(212)를 결합시키기 위한 제1결합부재(213)를 포함할 수 있다.The first direct coupling part 210 includes a first direct coupling member 211 directly connected to the ejecting part 110, a first coupling member 212 directly connected to the second driving part 170, A member 211, and a first engaging member 213 for engaging the first connecting member 212.

상기 제1직결부재(211)는 일측이 상기 제1결합부재(213)에 결합되고, 타측이 상기 분사부(110)에 직접 연결된다. 이 경우, 상기 제1직결부재(211)는 상기 제2구동부(170)가 회전함에 따라 회전됨으로써, 상기 분사부(110)가 회전되도록 할 수 있다.One side of the first direct coupling member 211 is coupled to the first coupling member 213 and the other side is directly connected to the injection unit 110. In this case, the first direct coupling member 211 is rotated as the second driving unit 170 rotates, so that the jetting unit 110 can be rotated.

상기 제1연결부재(212)는 일측이 상기 제2구동부(170)에 직접 연결되고, 타측이 상기 제1결합부재(213)에 결합된다. 이 경우, 상기 제1연결부재(212)는 상기 분사부(110)가 회전되도록 상기 제2구동부(170)가 회전함에 따라 회전됨으로써, 상기 제1결합부재(213) 및 상기 제1직결부재(211)를 회전시킬 수 있다.One side of the first connection member 212 is directly connected to the second driving unit 170 and the other side is coupled to the first coupling member 213. The first coupling member 212 is rotated as the second driving unit 170 rotates so that the jetting unit 110 is rotated so that the first coupling member 213 and the first direct coupling member 211 can be rotated.

상기 제1결합부재(213)는 상기 일측이 상기 제1직결부재(151)와 결합되고, 타측이 상기 제1연결부재(152)와 결합됨으로써, 상기 제1직결부재(151) 및 상기 제1연결부재(152)를 결합시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 제1결합부재(213)는 상기 제2구동부(170)에 의해 상기 제1직결부재(211)가 회전됨에 따라 상기 제1연결부재(212)가 회전되도록 할 수 있다.The first coupling member 213 is engaged with the first direct coupling member 151 and the other side is coupled with the first coupling member 152 so that the first direct coupling member 151 and the first direct coupling member 151 The connecting member 152 can be engaged. Accordingly, the first coupling member 213 can rotate the first coupling member 212 as the first direct coupling member 211 is rotated by the second driving unit 170.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 직결식으로 연결함으로써, 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 간접식으로 연결하는 경우와 비교하면, 상기 제2구동부(170)의 동력을 전달하기 위한 동력전달부를 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 동력전달부의 가공오차 또는 슬립 등의 오작동으로 인해 상기 제2구동부(170)로부터 상기 분사부(110)로 전달되는 구동력이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 회전을 조절하는 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention directly and indirectly connects the jetting unit 110 and the second driving unit 170 by connecting the jetting unit 110 and the second driving unit 170 directly, The power transmission unit for transmitting the power of the second driving unit 170 may be omitted. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the driving force transmitted from the second driving unit 170 to the injection unit 110 from being lowered due to a malfunction such as a machining error or slip of the power transmitting unit have. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the efficiency of the operation of controlling the rotation of the sprayer 110 according to the coating position.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 제1직결부(210)는 상기 제1연결부재(212)의 외면에 형성되는 돌출부재(214)를 포함할 수 있다.3 and 4, the first direct coupling part 210 may include a protruding member 214 formed on an outer surface of the first connection member 212. [

이 경우, 상기 제1결합부재(213)는 상기 돌출부재(214)와 대응되는 위치에 형성되는 삽입홈(213a)을 포함할 수 있다.In this case, the first engaging member 213 may include an insertion groove 213a formed at a position corresponding to the protruding member 214.

상기 돌출부재(214)는 상기 제1연결부재(212)로부터 돌출되게 상기 제1연결부재(212)의 외면에 형성된다. 상기 돌출부재(214)는 상기 삽입홈(213a)에 삽입됨에 따라 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 결합시킬 수 있다. 예컨대, 상기 돌출부재(214)는 상기 제1연결부재(212)로부터 돌출되게 상기 제1연결부재(212)의 외면을 따라 서로 이격되게 복수 개가 형성될 수도 있다.The protruding member 214 is formed on the outer surface of the first connecting member 212 so as to protrude from the first connecting member 212. The protruding member 214 can be engaged with the first coupling member 212 and the first coupling member 213 when inserted into the insertion groove 213a. For example, the protruding members 214 may be formed to be spaced apart from each other along the outer surface of the first connecting member 212 so as to protrude from the first connecting member 212.

상기 삽입홈(213a)은 돌출부재(214)가 삽입되도록 상기 돌출부재(214)와 대응되는 위치의 상기 제1결합부재(213)의 내면에 형성될 수 있다. 상기 삽입홈(213a)은 상기 돌출부재(214)를 수용함으로써, 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 결합시킬 수 있다. 예컨대, 상기 삽입홈(213a)은 상기 돌출부재(214)가 복수 개로 형성될 경우, 상기 돌출부재(214)들이 삽입되도록 상기 제1결합부재(213)의 내면에 서로 이격되게 복수 개가 형성될 수도 있다.The insertion groove 213a may be formed on the inner surface of the first engaging member 213 at a position corresponding to the protruding member 214 so that the protruding member 214 is inserted. The insertion groove 213a can engage the first coupling member 212 and the first coupling member 213 by receiving the projecting member 214. [ For example, when the plurality of protruding members 214 are formed, a plurality of the protruding members 214 may be formed on the inner surface of the first coupling member 213 so that the protruding members 214 are inserted into the insertion groove 213a. have.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 볼트 등의 고정부재를 이용하여 결합시킬 경우와 비교하면, 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 분리하거나 결합시키기 위해 상기 돌출부재(214)를 상기 삽입홈(213a)에 삽입시키거나 상기 돌출부재(214)를 상기 삽입홈(213a)으로부터 분리시킴으로써, 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 분리하거나 결합시키는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)를 분리하거나 결합시키는 작업에 소요되는 시간을 줄임으로써, 상기 제2구동부(170)의 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄임으로써, 상기 도장공정의 효율을 향상시킬 수 있다.Accordingly, as compared with the case where the first connecting member 212 and the first engaging member 213 are coupled to each other using a fixing member such as a bolt, The projection member 214 is inserted into the insertion groove 213a or the projection member 214 is inserted into the insertion groove 213a from the insertion groove 213a to separate or join the member 212 and the first engagement member 213 It is possible to reduce the time required for separating or connecting the first coupling member 212 and the first coupling member 213. [ Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can reduce the time required for separating or connecting the first connecting member 212 and the first engaging member 213, It is possible to reduce the time required for maintenance work. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the efficiency of the painting process by reducing the time required for the maintenance work.

도 3 및 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1직결부재(162)에 형성되는 제1구동기어(220), 및 상기 분사부(110)에 형성되는 제1종동기어(230)를 포함할 수 있다.3 and 4, the painting robot 100 according to the present invention includes a first driving gear 220 formed on the first direct coupling member 162 and a first driving gear 220 formed on the first direct coupling member 162, And may include a driven gear 230.

상기 제1구동기어(220)는 상기 제2구동부(170)가 회전함에 따라 회전되도록 상기 제1직결부재(211)에 형성된다. 상기 제1구동기어(220)는 상기 제1종동기어(230)와 치합되는 위치에 형성될 수 있다. 상기 제1구동기어(220)는 상기 제1종동기어(230)를 회전시킴으로써, 상기 분사부(110)를 회전시킬 수 있다.The first driving gear 220 is formed on the first direct coupling member 211 to rotate as the second driving unit 170 rotates. The first driving gear 220 may be formed at a position where the first driving gear 220 is engaged with the first driven gear 230. The first driving gear 220 rotates the first driven gear 230 to rotate the jetting unit 110.

상기 제1종동기어(230)는 상기 제1구동기어(220)가 회전됨에 따라 상기 분사부(110)가 회전되도록 상기 분사부(110)에 형성된다. 상기 제1종동기어(230)는 상기 제1구동기어(220)와 치합된다. 상기 제1종동기어(230)는 상기 제1구동기어(220)가 회전됨에 따라 회전됨으로써, 상기 분사부(110)가 회전되도록 할 수 있다.The first driven gear 230 is formed on the jetting unit 110 to rotate the jetting unit 110 as the first driving gear 220 rotates. The first driven gear 230 is engaged with the first drive gear 220. The first driven gear 230 rotates as the first driving gear 220 rotates, so that the jetting unit 110 can be rotated.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1직결부(210)의 일측이 상기 제2구동부(170)와 연결되고, 상기 제1직결부(210)의 타측이 상기 제1구동기어(220) 및 상기 제1종동기어(230)에 의해 연결됨으로써, 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 직결식으로 연결할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110) 및 상기 제2구동부(170)를 간접식으로 연결하는 경우와 비교하면, 슬립 등의 오작동으로 인해 상기 제2구동부(170)로부터 상기 분사부(110)로 전달되는 구동력이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 회전을 조절하는 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.In the painting robot 100 according to the present invention, one side of the first direct coupling part 210 is connected to the second driving part 170, and the other side of the first direct coupling part 210 is connected to the first driving part The injector 110 and the second driving unit 170 can be directly connected by the gear 220 and the first driven gear 230. [ Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the second driving part 170 from being damaged due to a malfunction such as slipping, as compared with the indirect connection of the spray part 110 and the second driving part 170. [ It is possible to prevent the driving force transmitted to the jetting unit 110 from being lowered. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the efficiency of the operation of controlling the rotation of the sprayer 110 according to the coating position.

도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 제2직결부를 설명하기 위한 단면도이다.5 is a cross-sectional view illustrating a second direct connection part in the coating robot according to the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1직결부(210) 보다 긴 길이를 갖도록 형성되는 제2직결부(240)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the painting robot 100 according to the present invention includes a second direct connection part 240 formed to have a longer length than the first direct connection part 210.

상기 제2직결부(240)는 상기 제2분사부재(112) 및 상기 제2구동부(170)를 직접 연결한다. 상기 제2직결부(240)는 일측이 상기 제2구동부(170)와 연결되고, 타측이 상기 제2분사부재(112)와 연결된다. 이에 따라, 상기 제2직결부(240)는 상기 제2구동부(170)가 회전함에 따라 회전됨으로써, 상기 제2분사부재(112)가 회전되도록 할 수 있다. 상기 제2직결부(240)는 상기 제1직결부(210)보다 긴 길이를 갖도록 형성된다. 이에 따라, 상기 제2직결부(240)는 상기 분사부(110)의 회전축 보다 상기 제2구동부(170)로부터 이격된 위치에 설치되는 상기 제2분사부재(112)에 연결될 수 있다. 상기 제2직결부(240)는 도 3 및 도4에 도시된 바와 같이 상기 제1연결부재(212) 및 상기 제1결합부재(213)와 동일한 형태로 서로 결합되거나 분리되도록 형성될 수 있다.The second direct connection part 240 connects the second injection member 112 and the second driving part 170 directly. The second direct connection part 240 has one side connected to the second driving part 170 and the other side connected to the second injection member 112. Accordingly, the second direct connection part 240 is rotated as the second driving part 170 rotates, so that the second injection part 112 can be rotated. The second direct connection part (240) is formed to have a longer length than the first direct connection part (210). The second direct connection part 240 may be connected to the second injection member 112 installed at a position spaced apart from the second driving part 170 with respect to the rotation axis of the injection part 110. 3 and 4, the second direct connection part 240 may be formed to be coupled to or separated from the first connection member 212 and the first connection member 213 in the same manner.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 2 직결부(190)가 상기 제1직결부(210)보다 긴 길이를 갖도록 형성됨에 따라 서로 상이한 위치에 설치되는 회전축을 중심으로 회전하는 상기 분사부(110) 및 상기 제2분사부재(112)를 각각 상기 제2구동부(170)와 직결식으로 연결할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1분사부재(111) 및 상기 제2분사부재(112)를 상기 제2구동부(170)에 간접식으로 연결하는 경우와 비교하면, 슬립 등의 오작동으로 인해 상기 제2구동부(170)로부터 상기 제1분사부재(111) 및 상기 제2분사부재(112) 각각으로 전달되는 구동력이 저하되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 회전을 조절하는 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention is characterized in that the two direct connection parts 190 are formed to have a longer length than the first direct connection part 210, The injector 110 and the second injection member 112 can be connected to the second driving unit 170 directly. Compared to a case where the first injection member 111 and the second injection member 112 are indirectly connected to the second driving unit 170, The driving force transmitted from the second driving unit 170 to each of the first injection member 111 and the second injection member 112 can be prevented from being lowered. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the efficiency of the operation of controlling the rotation of the sprayer 110 according to the coating position.

도시되지 않았지만, 상기 제2분사부재(112)에 제3분사부재(113)가 연결될 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제2직결부(240)보다 긴 길이를 갖는 제 3 직결부(미도시)를 포함할 수도 있다. 이 경우, 상기 제 3 직결부는 상술한 상기 제1직결부(210) 및 상기 제2직결부(240)와 같은 방식으로 상기 제2구동부(170) 및 상기 제3분사부재(113)를 직접 연결할 수도 있다.Although not shown, when the third injection member 113 is connected to the second injection member 112, the painting robot 100 according to the present invention is arranged such that the third direct member 240, which is longer than the second direct connection unit 240, (Not shown). In this case, the third direct coupling part directly connects the second driving part 170 and the third injection part 113 in the same manner as the first direct coupling part 210 and the second direct coupling part 240 described above It is possible.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
160: 제1구동부 170: 제2구동부
210: 제1직결부 220: 제1구동기어
230: 제1종동기어 240: 제2직결부100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
160: first driving unit 170: second driving unit
210: first direct coupling part 220: first drive gear
230: first driven gear 240: second direct coupling part

Claims (5)

대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
상기 암프레임, 상기 어퍼프레임 및 상기 선회프레임 중에서 적어도 하나를 구동시키기 위해 제1압력으로 유지되는 방폭영역에 설치되는 제1구동부; 및
상기 분사부를 구동시키기 위해 상기 방폭영역에 설치되는 제2구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.A jetting portion for jetting the coating material onto the object;
An arm frame to which the injection unit is coupled;
An upper frame to which the arm frame is coupled;
A revolving frame coupled to the upper frame;
A base frame to which the revolving frame is coupled;
A first driving part installed in an explosion-proof area held at a first pressure to drive at least one of the arm frame, the upper frame, and the revolving frame; And
And a second driving part installed in the explosion-proof area to drive the spray part. 제1항에 있어서,
상기 제1분사부 및 상기 제2구동부를 직접 연결하는 제1직결부를 포함하고,
상기 제1직결부는 상기 제1분사부에 직접 연결되는 제1직결부재, 상기 제2구동부에 직접 연결되는 제1연결부재, 및 상기 제1직결부재 및 상기 제1연결부재를 결합시키기 위한 제1결합부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.The method according to claim 1,
And a first direct connection part for directly connecting the first jet part and the second driving part,
Wherein the first direct connection portion includes a first direct connection member directly connected to the first ejection portion, a first connection member directly connected to the second driving portion, and a first connection member connected to the first direct connection member and the first connection member, And a joining member. 제2항에 있어서,
상기 제1직결부는 상기 제1연결부재로부터 돌출되게 상기 제1연결부재의 외면에 형성되는 돌출부재를 포함하고,
상기 제1결합부재는 상기 돌출부재가 삽입되도록 상기 돌출부재와 대응되는 위치에 형성되는 삽입홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the first direct connection part includes a protruding member formed on an outer surface of the first connection member so as to protrude from the first connection member,
Wherein the first engaging member includes an insertion groove formed at a position corresponding to the protrusion member so that the protrusion member is inserted. 제2항에 있어서,
상기 제2구동부가 회전함에 따라 회전되도록 상기 제1직결부재에 형성되는 제1구동기어; 및
상기 제1구동기어가 회전됨에 따라 상기 제1분사기구가 회전되도록 상기 제1구동기어에 치합되게 상기 제1분사기구에 형성되는 제1종동기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.3. The method of claim 2,
A first driving gear formed on the first direct coupling member to rotate as the second driving unit rotates; And
And a first driven gear formed on the first injection mechanism so as to be engaged with the first drive gear such that the first injection mechanism is rotated as the first drive gear rotates. 제2항에 있어서,
상기 제1직결부보다 긴 길이를 갖도록 형성되는 제2직결부를 포함하고,
상기 분사부는 상기 제1직결부와 연결되는 제1분사부재 및 상기 제1분사부재에 회전 가능하게 연결되는 제2분사부재를 포함하고,
상기 제2직결부는 상기 제2구동부 및 상기 제2분사기구를 연결하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.3. The method of claim 2,
And a second direct connection part formed to have a longer length than the first direct connection part,
Wherein the jetting portion includes a first jetting member connected to the first direct connection portion and a second jetting member rotatably connected to the first jetting member,
And the second direct connection part connects the second driving part and the second injection mechanism.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107600313A (en) * 2017-07-25 2018-01-19 广东加德伟自动化有限公司 A kind of body section robot derusting and spray painting detail design system
CN108636663A (en) * 2018-06-25 2018-10-12 盐城工学院 A kind of portable spray gun robot

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