KR20160001767A - Painting robot - Google Patents

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KR20160001767A
KR20160001767A KR1020140078872A KR20140078872A KR20160001767A KR 20160001767 A KR20160001767 A KR 20160001767A KR 1020140078872 A KR1020140078872 A KR 1020140078872A KR 20140078872 A KR20140078872 A KR 20140078872A KR 20160001767 A KR20160001767 A KR 20160001767A
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KR1020140078872A
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최희병
이상헌
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a painting robot. The painting robot includes: an injection unit of injecting paint to an object; an arm frame connected to the injection unit; an upper frame connected to the arm frame; a rotation frame connected to the upper frame; a base frame connected to the rotation frame; a driving unit generating a driving force to change a painting position in which the driving unit injects the paint to the object; an upper initial point setting unit formed in the rotation frame and setting an initial point of the upper frame; and a first fixing unit formed in the upper initial point setting unit and connecting the upper initial point setting unit and the upper frame in order for the upper frame to be fixed. According to the present invention, the arm frame and the upper frame are fixed by the first fixing unit and a second fixing unit. The painting robot can prevent a collision accident of a worker caused since the arm frame and the upper frame are separated from a fixing device, thereby improving the safety of a maintenance and repair work.

Description

도장로봇{PAINTING ROBOT}Painting Robot {PAINTING ROBOT}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a painting robot for painting an object.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함한다.The painting robot includes a spraying part for spraying the paint onto the object, an arm frame and a upper frame for changing the painting position where the paint is sprayed onto the object through the spraying part, a turning frame for rotating the spraying part, And a driving unit for generating a driving force for changing the coating position.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 구동부가 손상 내지 파손됨에 따라 상기 구동부에 대한 유지보수 작업을 진행할 경우, 크레인 등의 별도의 고정장비를 이용하여 상기 암프레임 및 상기 어퍼프레임을 고정시켜야 했다.Here, in the conventional coating robot, when the driving part is damaged or damaged, the arm frame and the upper frame have to be fixed using a separate fixing device such as a crane when the maintenance work is performed on the driving part.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 유지보수작업을 진행하기 위해, 상기 암프레임 및 상기 어퍼프레임을 상기 고정장비에 설치하는 공정 및 상기 암프레임 및 상기 어퍼프레임으로부터 상기 고정장비를 분리하는 공정이 추가적으로 발생된다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 추가적인 공정이 발생됨에 따라 상기 보수작업에 많은 시간이 소요되는 문제가 있다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 유지보수작업을 수행하는 동안 작동이 멈춤으로써 상기 도장공정의 효율이 저하되는 문제가 있다.Accordingly, in order to proceed with the maintenance work, the painting robot according to the related art has a step of installing the arm frame and the upper frame on the fixed equipment, and a step of separating the fixed equipment from the arm frame and the upper frame . Accordingly, there is a problem that the painting robot according to the related art takes much time to perform the maintenance work as an additional process occurs. Accordingly, there is a problem that the coating robot according to the prior art stops operating during the maintenance work, thereby reducing the efficiency of the painting process.

또한, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 암프레임 및 상기 어퍼프레임이 상기 고정장비로부터 이탈됨에 따라 상기 유지보수작업 중에 추락하게 된다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 암프레임 및 상기 어퍼프레임이 작업자와 충돌하는 등의 안전사고를 발생시킨다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 유지보수작업의 안전성을 저하시키는 문제가 있다.In addition, the painting robot according to the related art falls during the maintenance work as the arm frame and the upper frame are separated from the fixed equipment. Accordingly, the painting robot according to the related art causes a safety accident such as collision of the arm frame and the upper frame with the operator. Accordingly, the painting robot according to the related art has a problem of lowering the safety of the maintenance work.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄임으로써, 도장공정의 효율을 향상시킬 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a coating robot which can improve the efficiency of a coating process by reducing the time required for maintenance work.

본 발명은 암프레임 및 어퍼프레임이 고정장비로부터 이탈됨에 따라 작업자와 충돌하는 등의 안전사고를 방지함으로써, 유지보수작업의 안전성을 향상시킬 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.The present invention provides a coating robot which can improve the safety of a maintenance work by preventing a safety accident such as a collision with an operator as the arm frame and the upper frame are separated from fixed equipment.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 구동부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 구동부; 상기 선회프레임에 형성되고, 상기 어퍼프레임의 원점을 설정하기 위한 어퍼원점설정부; 및 상기 어퍼원점설정부에 형성되고, 상기 어퍼프레임이 고정되도록 상기 어퍼원점설정부와 상기 어퍼프레임을 연결하기 위한 제1고정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A coating robot according to the present invention includes a spraying part for spraying paint onto an object; An arm frame to which the injection unit is coupled; An upper frame to which the arm frame is coupled; A revolving frame coupled to the upper frame; A base frame to which the revolving frame is coupled; A driving unit for generating a driving force for changing a painting position at which the driving unit ejects paint onto the object; An upper origin setting unit formed on the revolving frame for setting an origin of the upper frame; And a first fixing part which is formed on the upper origin setting part and connects the upper origin setting part and the upper frame so that the upper frame is fixed.

본 발명에 따르면 하기와 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following operational effects can be achieved.

본 발명은 제1고정부 및 제2고정부를 이용하여 암프레임 및 어퍼프레임을 고정시킬 수 있으므로, 유지보수작업에 추가적인 공정이 발생되는 것을 방지함으로써, 유지보수작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.Since the arm frame and the upper frame can be fixed by using the first fixing portion and the second fixing portion, it is possible to prevent an additional process from occurring in the maintenance work, thereby reducing the time required for the maintenance work .

본 발명은 제1고정부 및 제2고정부를 이용하여 암프레임 및 어퍼프레임을 고정시킴으로써, 암프레임 및 어퍼프레임이 고정장비로부터 이탈됨에 따라 작업자와 충돌하는 등의 안전사고가 발생하는 것을 방지할 수 있으므로, 유지보수작업의 안전성을 향상시킬 수 있다.The present invention can prevent the occurrence of safety accidents such as collision with an operator as the arm frame and the upper frame are separated from the fixed equipment by fixing the arm frame and the upper frame using the first fixing part and the second fixing part The safety of the maintenance work can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 어퍼원점설정부 및 암원점설정부를 설명하기 위한 사시도이다.1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention,
2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention,
3 to 5 are perspective views for explaining an upper origin setting unit and a dark origin setting unit in the painting robot according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고, 도 3 내지 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 어퍼원점설정부 및 암원점설정부를 설명하기 위한 사시도이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention, FIG. 2 is a sectional view for explaining a coating robot according to the present invention, and FIGS. 3 to 5 illustrate a coating robot according to the present invention, And a dark origin setting unit.

도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.1 to 5, the painting robot 100 according to the present invention is for spraying paints on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, etc., and performing a painting process on the objects.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150), 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention includes a spraying unit 110 for spraying paint on the object, an arm frame 120 to which the spraying unit 110 is coupled, A swing frame 140 to which the upper frame 130 is coupled, a base frame 150 to which the swing frame 140 is coupled, and a driving unit 160 for providing a driving force.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention may change the painting position at which the paint sprayed from the sprayer 110 is sprayed onto the object using the driving force provided by the driving unit 160, .

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 sprays a paint supplied through a paint pipe to the object. The paint pipe is connected to a paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe. The paint storage device may be installed outside the painting robot according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include three jetting members rotatably coupled to each other. The spraying members can rotate based on different rotation axes, thereby changing the painting position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130) 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the arm frame 120 and the jetting section 110 by supporting the swing frame 140.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The driving unit 160 provides a driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention performs the painting process on the object by moving the sprayer 110 using the driving force provided by the driving unit 160 and changing the painting position.

예컨대, 상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.For example, the driving unit 160 may include a jet driving mechanism 161 for individually rotating the jetting members. The injection drive mechanism 161 may rotate at least one of the injection members according to the coating position. The injection members can be rotated around different rotation axes by the driving force provided by the injection driving mechanism 161, thereby changing the painting position. The injection drive mechanism 161 may include a motor for generating a rotational force, a gear for transmitting the rotational force generated by the motor to the injection member, and the like. The motor of the injection drive mechanism 161 may be installed in the arm frame 120. In this case, the injection driving mechanism 161 may include a motor installed in the arm frame 120, and a transmission means such as a shaft or gear for connecting the injection members.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an arm driving mechanism 162 for rotating the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 can rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 162 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm drive mechanism 162 may be installed inside the arm frame 120. The arm drive mechanism 162 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an upper driving mechanism 163 for rotating the upper frame 130. The upper driving mechanism 163 may rotate the upper frame 130 according to the distance that the jetting unit 110 is spaced from the object. When the upper driving mechanism 163 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 163 may include a motor for generating a rotating force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a swing drive mechanism 164 for rotating the swing frame 140. The swivel drive mechanism 164 may rotate the revolving frame 140 according to the coating position. When the swiveling drive mechanism 164 rotates the swivel frame 140 around the pivot shaft, the direction in which the spray unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 164 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

여기서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정하기 위한 어퍼원점설정부(210) 및 상기 어퍼원점설정부(210) 및 상기 어퍼프레임(130)을 연결하기 위한 제1고정부(220)를 포함할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention includes an upper origin setting unit 210 for setting the origin of the upper frame 130 and a lower origin setting unit 210 for connecting the upper origin setting unit 210 and the upper frame 130 The first fixing part 220 may be provided.

도 3을 참고하면, 상기 어퍼원점설정부(210)는 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정하기 위해 상기 선회프레임(140)에 형성된다. 상기 어퍼원점설정부(210)는 상기 선회프레임(140)을 기준으로 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정할 수 있다. 이 경우, 상기 어퍼원점설정부(210)는 원점설정 작업에 대한 기준을 제공하는 기준위치에 형성되는 어퍼원점공(211) 및 상기 어퍼프레임(130)에 형성된 어퍼원점설정홈(212)을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 3, the upper origin setting unit 210 is formed in the revolving frame 140 to set the origin of the upper frame 130. The upper origin setting unit 210 may set the origin of the upper frame 130 on the basis of the revolving frame 140. In this case, the upper origin setting unit 210 includes an upper origin hole 211 formed at a reference position for providing a reference for the origin setting operation and an upper origin setting groove 212 formed in the upper frame 130 You may.

상기 어퍼원점공(211)은 상기 어퍼원점설정부(210)에 형성된다. 상기 어퍼원점공(211)은 상기 어퍼원점설정홈(212)과의 일치 여부에 따라 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 조절되도록 기준을 제공할 수 있다. 이를 위해, 상기 어퍼원점공(211)은 항상 같은 위치에 위치되게 상기 어퍼원점설정부(210)에 형성될 수 있다.The upper origin hole (211) is formed in the upper origin setting part (210). The upper origin hole 211 may provide a reference for adjusting the origin of the upper frame 130 according to whether the upper origin hole 211 coincides with the upper origin setting groove 212. For this purpose, the upper origin hole 211 may be formed in the upper origin setting part 210 so as to be always positioned at the same position.

상기 어퍼원점설정홈(212)은 상기 어퍼프레임(130)에 형성된다. 상기 어퍼원점설정홈(212)은 상기 어퍼프레임(130)이 이동함에 따라 이동할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)이 이동함에 따라 상기 어퍼원점공(211)과 일치되는 위치에 상기 어퍼원점설정홈(212)이 위치되면 상기 어퍼원점공(211)을 기준으로 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 센서 등의 측정장비를 이용하여 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정하는 경우와 비교하면, 작업장에 비산된 신나 등의 위험물질이 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정하는 과정에서 폭발하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 위험물질이 폭발함에 따라 작업자에 대한 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정하는 작업의 안정성을 향상시킬 수 있다.The upper origin setting groove 212 is formed in the upper frame 130. The upper origin setting groove 212 can be moved as the upper frame 130 moves. In this case, in the coating robot 100 according to the present invention, as the upper frame 130 moves, when the upper groove setting groove 212 is positioned at a position coinciding with the upper groove 211, The origin of the upper frame 130 can be set on the basis of the reference point 211. Accordingly, as compared with the case where the origin of the upper frame 130 is set by using a measuring device such as a sensor, the painting robot 100 according to the present invention can prevent dangerous substances, such as thinning, It is possible to prevent an explosion in the process of setting the origin of the display unit 130. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent a safety accident to the worker from occurring due to the explosion of the hazardous material. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the stability of the work of setting the origin of the upper frame 130.

도 3을 참고하면, 상기 제1고정부(220)는 상기 어퍼프레임(130)이 고정되도록 상기 어퍼원점설정부(210)와 상기 어퍼프레임(130)을 연결한다. 상기 제1고정부(220)는 상기 어퍼원점공(211)과 이격되게 상기 원점설정부(150)에 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 제1고정부(220)는 상기 어퍼구동기구(163)에 대한 유지보수작업을 수행하는 경우, 상기 베이스프레임(150)에서 상기 선회프레임(140)을 향하는 방향으로 상기 어퍼프레임(130)을 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 유지보수 작업을 수행하는 과정에서 상기 어퍼프레임(130)이 지면으로 추락하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 작업자가 상기 어퍼프레임(130)과 충돌하는 것을 방지할 수 있으므로 작업자에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.Referring to FIG. 3, the first fixing part 220 connects the upper origin setting part 210 and the upper frame 130 so that the upper frame 130 is fixed. The first fixing part 220 may be formed on the origin setting part 150 so as to be spaced apart from the upper origin hole 211. For example, when performing the maintenance work on the upper driving mechanism 163, the first fixing part 220 may be installed on the upper frame 130 in the direction toward the revolving frame 140 from the base frame 150 Can be fixed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the upper frame 130 from falling down to the ground during the maintenance work. Therefore, the coating robot 100 according to the present invention can prevent the worker from colliding with the upper frame 130, thereby improving safety for the operator.

상기 제1고정부(220)는 상기 어퍼원점설정부(210)에 형성되는 제1삽입공(221), 상기 어퍼프레임(130)에 형성되는 제1고정홈(222) 및 상기 제1삽입공(221) 및 상기 제1고정홈(222)에 삽입되는 제1고정부재(223)를 포함할 수 있다.The first fixing part 220 includes a first insertion hole 221 formed in the upper origin setting part 210, a first fixing groove 222 formed in the upper frame 130, And a first fixing member 223 that is inserted into the first fixing groove 222 and the first fixing member 223.

상기 제1삽입공(221)은 상기 어퍼원점공(211)과 이격되게 상기 어퍼원점설정부(210)에 형성된다. 상기 제1삽입공(221)에는 상기 제1고정부재(223)가 삽입될 수 있다. The first insertion hole 221 is formed in the upper origin setting part 210 so as to be spaced apart from the upper origin hole 211. The first fixing member 223 may be inserted into the first insertion hole 221.

상기 제1고정홈(222)은 상기 어퍼프레임(130)에 형성된다. 상기 제1고정홈(222)은 상기 어퍼프레임(130)이 이동함에 따라 위치가 변경될 수 있다. 상기 어퍼프레임(130)이 이동함에 따라 상기 어퍼구동기구(163)를 수리하기 위한 수리위치에 위치되면, 상기 제1고정홈(222)은 상기 제1삽입공(221)과 대응되는 위치에 위치될 수 있다.The first fixing groove 222 is formed in the upper frame 130. The position of the first fixing groove 222 may be changed as the upper frame 130 moves. When the upper frame 130 is moved to a repair position for repairing the upper driving mechanism 163, the first fixing groove 222 is positioned at a position corresponding to the first insertion hole 221 .

상기 제1고정부재(223)는 상기 어퍼프레임(130)을 고정시키기 위해 상기 제1삽입공(221) 및 상기 제1고정홈(222)에 삽입된다. 예컨대, 상기 제1고정부재(223)은 상기 제1고정홈(222)이 상기 수리위치에 위치됨에 따라 상기 제1삽입공(221)과 대응되는 위치에 위치되면, 상기 제1삽입공(221) 및 상기 제1고정홈(222) 각각에 삽입됨에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 상기 수리위치에 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 상기 고정장비를 이용하지 않고 상기 어퍼프레임(130)을 상기 수리위치에 고정시킬 수 있으므로, 상기 어퍼프레임(130)을 상기 고정장비에 설치하는 공정 및 상기 고정장비를 상기 어퍼프레임(130)으로부터 분리하는 공정을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼구동기구(163)를 수리하는 작업에 있어서 추가적으로 발생되는 공정을 생략할 수 잇으므로, 상기 어퍼구동기구(163)를 수리하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼구동기구(163)를 수리하는 동안 상기 도장공정이 멈추는 시간을 줄임으로써, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다. The first fixing member 223 is inserted into the first insertion hole 221 and the first fixing groove 222 to fix the upper frame 130. For example, when the first fixing member 223 is positioned at a position corresponding to the first insertion hole 221 as the first fixing groove 222 is positioned at the repair position, the first insertion hole 221 And the first fixing groove 222, the upper frame 130 can be fixed to the repair position. As a result, the coating robot 100 according to the present invention can fix the upper frame 130 to the repair position without using the fixing equipment, It is possible to omit the process of installing the fixed equipment and the process of separating the fixed equipment from the upper frame 130. Therefore, the coating robot 100 according to the present invention can omit the process that is additionally generated in the operation of repairing the upper drive mechanism 163, Time can be reduced. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can contribute to improving the efficiency of the coating process by reducing the stopping time of the coating process while repairing the upper driving mechanism 163.

여기서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)의 원점을 설정하기 위한 암원점설정부(230) 및 상기 암원점설정부(230) 및 상기 암프레임(120)을 연결하기 위한 제2고정부(240)를 포함할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention includes a dark origin setting unit 230 for setting the origin of the dark frame 120 and a dark point setting unit 230 for connecting the dark origin setting unit 230 and the dark frame 120 And a second fixing part 240 for the second fixing part 240.

도 4를 참고하면, 상기 암원점설정부(230)는 상기 암프레임(120)의 원점을 설정하기 위해 상기 어퍼프레임(130)에 형성된다. 상기 암원점설정부(230)는 상기 어퍼프레임(130)를 기준으로 상기 암프레임(120)의 원점을 설정할 수 있다. 이 경우, 상기 암원점설정부(230)는 원점설정 작업에 대한 기준을 제공하는 기준위치에 형성되는 암원점공(231) 및 상기 암프레임(120)에 형성된 암원점설정홈(232)을 포함할 수도 있다.Referring to FIG. 4, the dark origin setting unit 230 is formed on the upper frame 130 to set the origin of the dark frame 120. The dark origin setting unit 230 may set the origin of the dark frame 120 on the basis of the upper frame 130. In this case, the dark origin setting unit 230 includes a dark reference point 231 formed at a reference position for providing a reference to the reference point setting operation and a dark reference point setting groove 232 formed in the dark frame 120 You may.

상기 암원점공(231)은 상기 암원점설정부(230)에 형성된다. 상기 암원점공(231)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 이동할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 상기 암원점설정홈(232)과 일치되는 위치에 상기 암원점공(231)이 위치되면 상기 암원점설정홈(232)을 기준으로 상기 암프레임(120)의 원점을 설정할 수 있다. The dark origin point 231 is formed in the dark origin setting unit 230. The arm origin hole 231 can move as the arm frame 120 moves. In this case, when the arm origin point 231 is located at a position corresponding to the arm origin setting groove 232 as the arm frame 120 moves, the painting robot 100 according to the present invention sets the dark origin setting The origin of the arm frame 120 can be set on the basis of the groove 232.

상기 암원점설정홈(232)은 상기 어퍼프레임(130)에 형성된다. 상기 암원점설정홈(232)은 상기 암원점공(231)과의 일치 여부에 따라 상기 암프레임(120)의 원점을 조절되도록 기준을 제공할 수 있다. 이를 위해, 상기 암원점설정홈(232)은 항상 같은 위치에 위치되게 상기 어퍼프레임(130)에 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 센서 등의 측정장비를 이용하여 상기 암프레임(120)의 원점을 설정하는 경우와 비교하면, 작업장에 비산된 신나 등의 위험물질이 상기 암프레임(120)의 원점을 설정하는 과정에서 폭발하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 위험물질이 폭발함에 따라 작업자에 대한 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)의 원점을 설정하는 작업의 안정성을 향상시킬 수 있다.The arm origin setting groove 232 is formed in the upper frame 130. The arm origin setting groove 232 may provide a reference to adjust the origin of the arm frame 120 according to whether or not the arm origin setting groove 232 coincides with the arm origin hole 231. For this purpose, the arm origin setting groove 232 may be formed in the upper frame 130 so as to be always positioned at the same position. Accordingly, as compared with the case where the origin of the arm frame 120 is set by using a measuring device such as a sensor, the painting robot 100 according to the present invention can prevent a dangerous substance, It is possible to prevent an explosion in the process of setting the origin of the display unit 120. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent a safety accident to the worker from occurring due to the explosion of the hazardous material. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can improve the stability of the work of setting the origin of the arm frame 120. [

도 4를 참고하면, 상기 제2고정부(240)는 상기 암프레임(120)이 고정되도록 상기 암원점설정부(230)와 상기 암프레임(120)을 연결한다. 상기 제2고정부(240)는 상기 암원점공(231)과 이격되게 상기 암원점설정부(230)에 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 제2고정부(240)는 상기 암구동기구(162)에 대한 유지보수작업을 수행하는 경우, 상기 베이스프레임(150)에서 상기 선회프레임(140)을 향하는 방향과 수직한 방향으로 상기 암프레임(120)을 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 유지보수 작업을 수행하는 과정에서 상기 암프레임(120)이 지면으로 추락하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 작업자가 상기 암프레임(120)과 충돌하는 것을 방지할 수 있으므로 작업자에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.Referring to FIG. 4, the second fixing part 240 connects the arm origin setting part 230 and the arm frame 120 so that the arm frame 120 is fixed. The second fixing part 240 may be formed on the dark origin setting part 230 so as to be spaced apart from the dark origin hole 231. For example, when performing the maintenance work on the arm driving mechanism 162, the second fixing part 240 may be moved in a direction perpendicular to the direction toward the revolving frame 140 from the base frame 150 The arm frame 120 can be fixed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the arm frame 120 from falling down to the ground during the maintenance work. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the worker from colliding with the arm frame 120, thereby improving safety for the operator.

상기 제2고정부(240)는 상기 암원점설정부(230)에 형성되는 제2삽입공(241), 상기 어퍼프레임(130)에 형성되는 제2고정홈(242) 및 상기 제2삽입공(241) 및 상기 제2고정홈(242)에 삽입되는 제2고정부재(243)를 포함할 수 있다.The second fixing part 240 includes a second insertion hole 241 formed in the dark origin setting part 230, a second fixing groove 242 formed in the upper frame 130, (241) and a second fixing member (243) inserted into the second fixing groove (242).

상기 제2삽입공(241)은 상기 암원점공(231)과 이격되게 상기 암원점설정부(230)에 형성된다. 상기 제2삽입공(241)은 상기 암퍼프레임(130)이 이동함에 따라 위치가 변경될 수 있다. 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 상기 암구동기구(162)를 수리하기 위한 수리위치에 위치되면, 상기 제2삽입공(241)은 상기 제2삽입공(241)과 대응되는 위치에 위치될 수 있다. 상기 제2삽입공(241)에는 상기 제2고정부재(243)가 삽입될 수 있다. The second insertion hole 241 is formed in the arm origin point setting unit 230 so as to be spaced apart from the arm origin hole 231. The second insertion hole 241 can be changed in position as the armper frame 130 moves. When the arm frame 120 is moved to the repair position for repairing the arm driving mechanism 162, the second insertion hole 241 is positioned at a position corresponding to the second insertion hole 241 . The second fixing member 243 may be inserted into the second insertion hole 241.

상기 제2고정홈(242)은 상기 어퍼프레임(130)에 형성된다. 상기 제2고정홈(242)은 암프레임(120)을 상기 수리위치에 고정시키기 위한 기준을 제공할 수 있다.The second fixing groove 242 is formed in the upper frame 130. The second fixing groove 242 may provide a reference for fixing the arm frame 120 to the repair position.

상기 제2고정부재(243)는 상기 암프레임(120)을 고정시키기 위해 상기 제2삽입공(241) 및 상기 제2고정홈(242)에 삽입된다. 예컨대, 상기 제2고정부재(243)은 상기 제2삽입공(241)이 상기 수리위치에 위치됨에 따라 상기 제2고정홈(242)과 대응되는 위치에 위치되면, 상기 제2삽입공(241) 및 상기 제2고정홈(242) 각각에 삽입됨에 따라 상기 암프레임(120)을 상기 수리위치에 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 상기 고정장비를 이용하지 않고 상기 암프레임(120)을 상기 수리위치에 고정시킬 수 있으므로, 상기 암프레임(120)을 상기 고정장비에 설치하는 공정 및 상기 고정장비를 상기 암프레임(120)으로부터 분리하는 공정을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)를 수리하는 작업에 있어서 추가적으로 발생되는 공정을 생략할 수 잇으므로, 상기 암구동기구(162)를 수리하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)를 수리하는 동안 상기 도장공정이 멈추는 시간을 줄임으로써, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다. The second fixing member 243 is inserted into the second insertion hole 241 and the second fixing groove 242 so as to fix the arm frame 120. For example, when the second fixing member 243 is positioned at a position corresponding to the second fixing groove 242 as the second insertion hole 241 is positioned at the repair position, the second insertion hole 241 And the second fixing grooves 242, the arm frame 120 can be fixed to the repair position. As a result, the painting robot 100 according to the present invention can fix the arm frame 120 to the repair position without using the fixing equipment as compared with the conventional art, It is possible to omit the process of installing the stationary equipment and the process of separating the stationary equipment from the arm frame 120. Therefore, the coating robot 100 according to the present invention can omit the additional step in the operation of repairing the arm drive mechanism 162, Time can be reduced. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can contribute to improving the efficiency of the painting process by reducing the stopping time of the painting process while the arm driving mechanism 162 is being repaired.

도 5를 참고하면, 상기 어퍼원점설정부(210) 및 상기 암원점설정부(230)를 이용하여 상기 도장로봇(100)의 원점을 설정할 수도 있다.5, the origin of the painting robot 100 may be set using the upper origin setting unit 210 and the dark origin setting unit 230.

이 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)의 원점을 설정한 후에 상기 어퍼프레임(130)을 기준으로 상기 암프레임(120)의 원점을 설정할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 암프레임(120)에 대한 정확한 원점위치를 설정할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 작업자의 숙련도, 집중도와 관계없이 원점을 조절하는 작업을 수행할 수 있으므로, 원점을 조절하는 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.In this case, the painting robot 100 according to the present invention can set the origin of the arm frame 120 on the basis of the upper frame 130 after setting the origin of the upper frame 130. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can set an accurate origin position with respect to the revolving frame 140, the upper frame 130, and the arm frame 120. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can perform the work of adjusting the origin irrespective of the degree of skill and concentration of the worker, so that the efficiency of the work of adjusting the origin can be improved.

또한, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 제1고정부(220)가 상기 어퍼프레임(130)을 상기 선회프레임(140)에 고정시킴과 동시에 상기 암프레임(120)을 상기 어퍼프레임(130)에 고정시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 암프레임(120)을 상기 고정장비에 설치하는 공정, 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 암프레임(120)으로부터 상기 고정장비를 분리하는 공정을 생략할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 추가적으로 발생되는 공정을 더 줄일 수 있으므로, 상기 보수작업에 소요되는 시간을 더 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정이 멈추는 시간을 더 줄일 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.The coating robot 100 according to the present invention is characterized in that the first fixing part 220 fixes the upper frame 130 to the revolving frame 140 and simultaneously fixes the arm frame 120 to the upper frame 130 130). Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention is characterized in that the upper frame 130 and the arm frame 120 are installed in the stationary equipment, the upper frame 130 and the arm frame 120, It is possible to omit the process of separating the fixed equipment from the fixed equipment 120. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can further reduce the process to be generated, thereby further reducing the time required for the maintenance work. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can further reduce the time for stopping the coating process, thereby contributing to the improvement of the efficiency of the coating process.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
160: 구동부 210: 어퍼원점설정부
220: 제1고정부 230: 암원점설정부
240: 제2고정부100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
160: Driving unit 210: Upper origin setting unit
220: first fixing unit 230: dark origin setting unit
240: second fixing portion

Claims (4)

대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 구동부;
상기 선회프레임에 형성되고, 상기 어퍼프레임의 원점을 설정하기 위한 어퍼원점설정부; 및
상기 어퍼원점설정부에 형성되고, 상기 어퍼프레임이 고정되도록 상기 어퍼원점설정부와 상기 어퍼프레임을 연결하기 위한 제1고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.A jetting portion for jetting the coating material onto the object;
An arm frame to which the injection unit is coupled;
An upper frame to which the arm frame is coupled;
A revolving frame coupled to the upper frame;
A base frame to which the revolving frame is coupled;
A driving unit for generating a driving force for changing a painting position at which the spray unit injects paint onto the object;
An upper origin setting unit formed on the revolving frame for setting an origin of the upper frame; And
And a first fixing part formed on the upper origin setting part and connecting the upper origin setting part and the upper frame so that the upper frame is fixed. 제1항에 있어서, 상기 제1고정부는,
상기 어퍼원점설정부에 형성되는 제1삽입공;
상기 어퍼프레임에 형성되는 제1고정홈; 및
상기 어퍼프레임을 고정시키기 위해 상기 제1삽입공 및 상기 제1고정홈에 삽입되는 제1고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.[2] The apparatus of claim 1,
A first insertion hole formed in the upper origin setting part;
A first fixing groove formed in the upper frame; And
And a first fixing member inserted into the first insertion hole and the first fixing groove to fix the upper frame. 제1항에 있어서,
상기 어퍼프레임에 형성되고, 상기 암프레임의 원점을 설정하기 위한 암원점설정부; 및
상기 암원점설정부에 형성되고, 상기 암프레임이 고정되도록 상기 암원점설정부와 상기 암프레임을 연결하기 위한 제2고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.The method according to claim 1,
A dark origin setting unit formed on the upper frame and configured to set an origin of the dark frame; And
And a second fixing part formed on the arm origin setting part and connecting the arm origin setting part and the arm frame so that the arm frame is fixed. 제3항에 있어서, 상기 제2고정부는,
상기 암원점설정부에 형성되는 제2삽입공;
상기 암프레임에 형성되는 제2고정홈; 및
상기 암프레임을 고정시키기 위해 상기 제2삽입공 및 상기 제2고정홈에 삽입되는 제2제1고정부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.[5] The apparatus of claim 3,
A second insertion hole formed in the dark origin setting unit;
A second fixing groove formed in the arm frame; And
And a second first fixing member inserted into the second insertion hole and the second fixing groove to fix the arm frame.
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