KR20160001771A - Cooling Device for Painting Robot and Painting Robot Including the Same - Google Patents

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KR20160001771A
KR20160001771A KR1020140078892A KR20140078892A KR20160001771A KR 20160001771 A KR20160001771 A KR 20160001771A KR 1020140078892 A KR1020140078892 A KR 1020140078892A KR 20140078892 A KR20140078892 A KR 20140078892A KR 20160001771 A KR20160001771 A KR 20160001771A
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최희병
이상헌
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현대중공업 주식회사
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Abstract

The present invention includes a supply part which supplies an explosion-proof gas into a painting robot to maintain a higher pressure inside the painting robot than a pressure outside, and an explosion-proof line which supplies the explosion-proof gas supplied from the supply part into the painting robot. The explosion-proof line includes an injection hole for injecting the explosion-proof gas toward the driving part in order to cool the driving part which provides a driving force for driving the painting robot. According to the present invention, the lifespan of the driving part is extended. Therefore, costs for replacement and maintenance processes can be reduced by preventing the driving part of providing a driving force for performing a painting process from being damaged or broken due to overheat.

Description

도장로봇용 냉각장치 및 이를 포함하는 도장로봇{Cooling Device for Painting Robot and Painting Robot Including the Same}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cooling device for a coating robot,

본 발명은 구동부를 냉각시키기 위한 도장로봇용 냉각장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cooling apparatus for a coating robot for cooling a driving unit and a coating robot including the cooling apparatus.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a painting robot according to the related art.

도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(11), 상기 분사부(11)에 결합되는 암프레임(12), 상기 암프레임(12)에 결합되는 어퍼프레임(13), 상기 분사부(11)가 향하는 방향을 변경하는 선회프레임(14), 및 상기 선회프레임(14)을 지지하는 베이스프레임(15)을 포함한다.1, the painting robot 10 according to the related art includes a spraying unit 11 for spraying paint onto the object, an arm frame 12 coupled to the spraying unit 11, And a base frame 15 for supporting the revolving frame 14. The upper frame 13 and the upper frame 13 are connected to each other by means of a bolt.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 분사부(11), 상기 암프레임(12), 상기 어퍼프레임(13), 상기 선회프레임(14) 각각을 구동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부(16)를 포함한다. 상기 구동부(16)는 상기 분사부(11), 상기 암프레임(12), 상기 어퍼프레임(13), 상기 선회프레임(14)을 구동시키는 과정에서 열을 발생시킨다.The painting robot 10 according to the related art includes a driving unit for providing a driving force for driving the jetting unit 11, the arm frame 12, the upper frame 13 and the revolving frame 14 16). The driving unit 16 generates heat in the course of driving the jetting unit 11, the arm frame 12, the upper frame 13, and the revolving frame 14.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 구동 시간이 길어짐에 따라 상기 구동부(16)가 과열로 인해 손상 내지 파손될 위험이 있는 문제가 있다. 또한, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 구동부(16)에 대한 교체 내지 수리 작업이 수행되는 동안 상기 도장 공정을 정지해야 함에 따라 상기 도장 공정을 지연시키는 문제가 있다.Accordingly, there is a problem that the paint robot 10 according to the related art has a risk of damage or breakage due to overheating of the drive unit 16 as the drive time becomes longer. In addition, the painting robot 10 according to the related art has a problem of delaying the painting process due to stopping the painting process while the driving unit 16 is being replaced or repaired.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 도장 공정을 수행하기 위해 구동력을 제공하는 구동부가 과열로 인해 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있는 도장로봇용 냉각장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to provide a cooling apparatus for a coating robot which can prevent damage or breakage of a driving unit that provides a driving force for performing a coating process due to overheating, .

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇용 냉각장치는 도장로봇 내부가 상기 도장로봇 외부에 비해 높은 압력으로 유지되도록 상기 도장로봇 내부에 방폭기체를 공급하기 위한 공급부; 및 상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇 내부에 공급하기 위한 방폭라인을 포함할 수 있다. 상기 방폭라인은 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부를 냉각시키기 위해 상기 구동부를 향해 방폭기체를 분사하기 위한 분사공을 포함할 수 있다.A cooling unit for a coating robot according to the present invention includes a supply unit for supplying an explosion-proof gas into the painting robot so that the inside of the coating robot is kept at a higher pressure than the outside of the coating robot; And an explosion-proof line for supplying an explosion-proof substrate supplied from the supply unit into the painting robot. The explosion-proof line may include a spray hole for spraying an explosion-proof body toward the driving unit to cool the driving unit that provides a driving force for driving the painting robot.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동부를 냉각시키기 위한 냉각장치를 포함할 수 있다.A coating robot according to the present invention includes a spraying part for spraying paint onto an object; An arm frame to which the injection unit is coupled; An upper frame to which the arm frame is coupled; A revolving frame coupled to the upper frame; A base frame to which the revolving frame is coupled; And a cooling device for cooling the driving unit for driving the painting robot.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 도장 공정을 수행하기 위해 구동력을 제공하는 구동부가 과열로 인해 손상 내지 파손되는 것을 방지하도록 구현됨으로써, 구동부의 수명을 연장시킴에 따라 교체 및 유지보수 작업에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.The present invention is implemented to prevent damage or breakage of a driving unit that provides a driving force for performing a coating process due to overheating, thereby prolonging the life of the driving unit, thereby reducing the cost of replacement and maintenance work .

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇 내부에 방폭라인이 설치된 것을 나타낸 개략적인 단면도
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 암구동기구를 냉각시키는 것을 설명하기 위한 개략적인 개념도
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 구동부를 냉각시키는 것을 설명하기 위한 개략적인 개념도
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 구동부를 냉각시키는 과정을 설명하기 위한 블록도1 is a block diagram for explaining a painting robot according to the prior art;
2 is a block diagram for explaining a painting robot according to the present invention.
Fig. 3 is a schematic cross-sectional view showing the explosion-proof line installed inside the painting robot according to the present invention
4 is a schematic conceptual diagram for explaining cooling of the arm driving mechanism by the cooling device for the painting robot according to the embodiment of the present invention
5 is a schematic conceptual diagram for explaining that the cooling apparatus for a painting robot according to another embodiment of the present invention cools the driving unit
6 is a block diagram for explaining a process of cooling a driving unit according to another embodiment of the present invention;

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 도장로봇용 냉각장치는 본 발명에 따른 도장로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 설명하면서 함께 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The cooling device for a coating robot according to the present invention is included in the coating robot according to the present invention, and therefore, a preferred embodiment of the coating robot according to the present invention will be described.

도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇 내부에 방폭라인이 설치된 것을 나타낸 개략적인 단면도이다.FIG. 2 is a block diagram for explaining a coating robot according to the present invention, and FIG. 3 is a schematic cross-sectional view showing that an explosion proof line is installed inside a painting robot according to the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.Referring to FIG. 2, the painting robot 100 according to the present invention is for spraying paints on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, etc., and performing a painting process on the objects.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함한다.The painting robot 100 according to the present invention includes a spraying unit 110 for spraying paint on the object, an arm frame 120 to which the spraying unit 110 is coupled, A swing frame 140 coupled with the upper frame 130, a base frame 150 coupled with the swing frame 140, and a driving unit 160 providing a driving force.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention may change the painting position at which the paint sprayed from the sprayer 110 is sprayed onto the object using the driving force provided by the driving unit 160, .

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 sprays a paint supplied through a paint pipe to the object. The paint pipe is connected to a paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe. The paint storage device may be installed outside the painting robot according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include three jetting members rotatably coupled to each other. The spraying members can rotate based on different rotation axes, thereby changing the painting position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. The base frame 150 can support the upper frame 130, the arm frame 120, and the injection unit 110 by supporting the revolving frame 140.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The driving unit 160 provides a driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention performs the painting process on the object by changing the painting position using the driving force provided by the driving unit 160. [

상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 기준으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a jet driving mechanism 161 for individually rotating the jetting members. The injection drive mechanism 161 may rotate at least one of the injection members according to the coating position. The spraying members can be rotated based on different rotational axes by the driving force provided by the spray driving mechanism 161, thereby changing the painting position. The injection drive mechanism 161 may include a motor for generating a rotational force, a gear for transmitting the rotational force generated by the motor to the injection member, and the like. The motor of the injection drive mechanism 161 may be installed in the arm frame 120. In this case, the injection driving mechanism 161 may include a motor installed in the arm frame 120, and a transmission means such as a shaft or gear for connecting the injection members.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an arm driving mechanism 162 for rotating the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 162 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm drive mechanism 162 may be installed inside the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an upper driving mechanism 163 for rotating the upper frame 130. The upper driving mechanism 163 may rotate the upper frame 130 according to the distance that the jetting unit 110 is spaced from the object. When the upper driving mechanism 163 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 163 may include a motor for generating a rotating force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a swing drive mechanism 164 for rotating the swing frame 140. The swivel drive mechanism 164 may rotate the revolving frame 140 according to the coating position. When the swiveling drive mechanism 164 rotates the swivel frame 140 around the pivot shaft, the direction in which the spray unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 164 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

도 3은 본 발명에 따른 도장로봇 내부에 방폭라인이 설치된 것을 나타낸 개략적인 단면도, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 암구동기구를 냉각시키는 것을 설명하기 위한 개략적인 개념도, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 구동부를 냉각시키는 것을 설명하기 위한 개략적인 개념도, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇용 냉각장치가 구동부를 냉각시키는 과정을 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 3 is a schematic sectional view showing an explosion-proof line installed inside a painting robot according to the present invention. FIG. 4 is a schematic view for explaining a cooling device for a painting robot according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a schematic conceptual view for explaining that a cooling device for a painting robot according to another embodiment of the present invention cools a driving part, FIG. 6 is a schematic view for explaining a cooling device for a painting robot according to another embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram illustrating a cooling process.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 냉각장치(200)를 포함할 수 있다. 상기 냉각장치(200)는 상기 분사부(110)의 도장위치를 변경하기 위해 구동력을 제공하는 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위해 설치된다.Referring to FIGS. 2 and 3, the painting robot 100 according to the present invention may include a cooling device 200. The cooling device 200 is installed to cool the driving unit 160 that provides a driving force to change the coating position of the spray unit 110.

상기 구동부(160)는 방폭영역에 설치된다. 상기 방폭영역은 상기 도장로봇(100) 내부의 압력을 외부의 압력보다 높임으로써, 외부로부터 신나, 도료 등과 같은 발화성 물질이 상기 도장로봇(100)의 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 방폭영역에 상기 구동부(160)와 같이 전원이 연결되는 장치를 설치하여 상기 발화성 물질과 접촉되는 것을 방지함으로써 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 상기 도장로봇(100)은 외부에서 기체를 흡입하여 내부에서 기체 배출시킴으로써 내부의 압력을 외부의 압력보다 높은 방폭영역으로 형성할 수 있다. 상기 방폭영역을 형성하기 위해 상기 도장로봇(100) 외부에서 흡입하여 상기 도장로봇(100) 내부에 배출되는 기체를 방폭기체라 한다. 상기 냉각장치(200)는 상기 구동부(160)가 상기 방폭영역에 설치됨에 따라 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위해 상기 방폭영역에 설치된다.The driving unit 160 is installed in an explosion-proof area. The explosion-proof area can prevent the ignition material such as thinner, paint, etc. from being introduced into the painting robot 100 from the outside by making the pressure inside the painting robot 100 higher than the pressure outside. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention may be provided with a device connected to the power source, such as the driving unit 160, in the explosion-proof area to prevent contact with the ignitable material, have. For example, the painting robot 100 sucks gas from the outside and discharges gas from the inside, so that the inside pressure can be formed into an explosion-proof area higher than the external pressure. A gas sucked outside the painting robot 100 to be discharged into the painting robot 100 to form the explosion-proof area is called an explosion-proof body. The cooling unit 200 is installed in the explosion-proof area to cool the driving unit 160 as the driving unit 160 is installed in the explosion-proof area.

상기 냉각장치(200)는 상기 도장로봇(100) 내부가 상기 도장로봇(100) 외부에 비해 높은 압력으로 유지되도록 상기 도장로봇(100) 내부에 방폭기체를 공급하기 위한 공급부(210), 및 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇(100) 내부에 공급하기 위한 방폭라인(220)을 포함하고, 상기 방폭라인(220)은 상기 도장로봇(100)을 구동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부(160)를 냉각시키기 위해 상기 구동부(160)를 향해 방폭기체를 분사하기 위한 분사공(221)을 포함한다.The cooling device 200 includes a supply unit 210 for supplying an explosion-proof gas into the painting robot 100 so that the interior of the painting robot 100 is maintained at a higher pressure than the outside of the painting robot 100, And an explosion proof line 220 for supplying an explosion proof gas supplied from the supplying part 210 into the painting robot 100. The explosion proof line 220 provides a driving force for driving the painting robot 100 And a spray hole 221 for spraying an explosion-proof body toward the driving unit 160 to cool the driving unit 160.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 냉각장치(200)는 공급부(210), 방폭라인(220), 분사공(221)을 포함할 수 있다.3 and 4, the cooling device 200 may include a supply unit 210, an explosion-proof line 220, and a spray hole 221.

상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100) 내부가 상기 도장로봇(100) 외부에 비해 높은 압력으로 유지되도록 상기 도장로봇(100) 내부에 방폭기체를 공급하기 위해 설치된다. 상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100) 외부의 기체를 흡입하여 상기 도장로봇(100) 내부에 기체를 공급한다. 이에 따라, 상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100) 내부의 압력을 상기 도장로봇(100) 외부의 압력보다 높게 형성시킬 수 있다. 예컨대, 상기 공급부(210)는 송풍기일 수 있다.The supplying unit 210 is installed to supply the explosion proof gas into the painting robot 100 so that the inside of the painting robot 100 is maintained at a higher pressure than the outside of the painting robot 100. The supplying unit 210 sucks the gas outside the painting robot 100 and supplies the inside of the painting robot 100. Accordingly, the supply unit 210 can form the pressure inside the painting robot 100 higher than the pressure outside the painting robot 100. For example, the supply unit 210 may be a blower.

상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100)과 직접 연결되게 설치되거나 외부에 위치되어 상기 도장로봇(100)에 파이프와 같은 관로 또는 덕트로 연결되게 설치될 수 있다. 이에 따라, 상기 공급부(210)은 상기 도장로봇(100) 외부의 기체를 흡입하여 상기 도장로봇(100) 내부로 기체를 공급할 수 있다. 예컨대, 상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100)이 설치된 장소에 함께 설치되어 상기 설치장소에 존재하는 기체를 흡입하여 상기 도장로봇(100)으로 기체를 공급할 수 있다. 예컨대, 상기 공급부(210)는 실외에 설치되고 상기 도장로봇(210)은 실내에 설치된 경우 상기 공급부(210)는 파이프나 덕트로 상기 도장로봇(100)에 연결됨으로써 실외에 존재하는 기체를 상기 실내에 설치된 상기 도장로봇(100)으로 공급할 수 있다.The supplying unit 210 may be directly connected to the painting robot 100 or may be installed outside the painting robot 100 so as to be connected to the painting robot 100 by a pipe or duct. Accordingly, the supply unit 210 can supply the gas into the painting robot 100 by sucking the gas outside the painting robot 100. For example, the supply unit 210 may be installed together with the coating robot 100 to supply gas to the coating robot 100 by sucking the gas existing at the installation site. For example, when the supplying unit 210 is installed outdoors and the painting robot 210 is installed in the room, the supplying unit 210 is connected to the painting robot 100 by a pipe or a duct, To the painting robot (100) installed in the painting robot (100).

상기 공급부(210)는 상기 방폭라인(220)과 결합될 수 있다. 상기 공급부(210)는 상기 방폭라인(220)과 결합됨으로써 상기 도장로봇(100) 내부에 설치된 상기 방폭라인(220)을 따라 상기 방폭기체를 상기 도장로봇(100) 내부로 공급할 수 있다.The supply unit 210 may be coupled to the explosion-proof line 220. The supplying unit 210 can supply the explosion proof gas into the painting robot 100 along the explosion proof line 220 provided inside the painting robot 100 by being coupled with the explosion proof line 220.

도 3 및 도 4를 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇(100) 내부에 공급하기 위해 설치된다. 상기 방폭라인(220)은 일측이 상기 공급부(210)에 결합되고, 타측이 상기 베이스프레임(160), 상기 선회프레임(140), 상기 어퍼프레임(130)을 거쳐 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 방폭라인(220)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140)에 공급할 수 있다.3 and 4, the explosion-proof line 220 is installed to supply an explosion-proof gas supplied from the supplying unit 210 into the painting robot 100. One end of the explosion proof line 220 is connected to the supply unit 210 and the other end of the explosion proof line 220 is connected to the inside of the arm frame 120 via the base frame 160, the revolving frame 140, Can be installed. In this case, the explosion-proof line 220 can supply the explosion-proof substrate supplied from the supplying unit 210 to the arm frame 120, the upper frame 130, and the revolving frame 140.

상기 방폭라인(220)은 파이프와 같은 관로로 형성될 수 있다. 상기 방폭라인(220)은 플라스틱의 재질로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 도장로봇(100) 내부에 설치될 수 있는 재질이면 유연성을 가지는 고무호스와 같은 재질로 형성될 수도 있다.The explosion-proof line 220 may be formed as a pipe-like pipe. The explosion-proof line 220 may be formed of a plastic material, but is not limited thereto. The explosion-proof line 220 may be formed of a material such as a rubber hose having flexibility, if the material can be installed inside the painting robot 100.

상기 방폭라인(220)은 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140)에 설치된 상기 암구동기구(162), 상기 어퍼구동기구(163) 및 상기 선회구동기구(164)가 설치된 곳에 함께 설치될 수 있다. 이에 따라, 상기 방폭라인(220)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 암구동기구(162), 상기 어퍼구동기구(163) 및 상기 선회구동기구(164) 중에서 적어도 하나의 구동기구로 이동시킬 수 있다.The explosion proof line 220 is connected to the arm drive mechanism 162, the upper drive mechanism 163 and the swing drive mechanism (not shown) provided in the arm frame 120, the upper frame 130 and the revolving frame 140 164 can be installed together. The explosion proof line 220 is connected to at least one drive mechanism of the arm drive mechanism 162, the upper drive mechanism 163 and the swing drive mechanism 164, .

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 분사공(221)을 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 4 and 5, the explosion-proof line 220 may include a spray hole 221.

상기 분사공(221)은 상기 도장로봇(100)을 구동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부(160)를 냉각시키기 위해 설치된다. 상기 분사공(221)은 상기 구동부(160)를 향하는 방향으로 상기 방폭라인(220)을 관통하여 형성된다. 이에 따라, 상기 분사공(221)은 상기 공급부(210)에 의해 상기 방폭라인(220)으로 공급되는 방폭기체를 상기 구동부(160)로 분사할 수 있다.The injection hole 221 is provided to cool the driving unit 160 that provides the driving force for driving the painting robot 100. The injection hole 221 is formed through the explosion-proof line 220 in a direction toward the driving unit 160. Accordingly, the spray hole 221 can inject the explosion-proof gas supplied to the explosion-proof line 220 by the supplying unit 210 to the driving unit 160.

상기 분사공(221)은 상기 공급부(210)가 상기 방폭라인(220)으로 방폭기체를 공급하면, 상기 방폭라인(220) 내부의 압력이 높아짐에 따라 상대적으로 압력이 낮은 상기 도장로봇(100) 내부로 방폭기체가 분사될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)에는 내부의 압력이 외부의 압력보다 높은 방폭구조가 형성될 수 있다.When the supplying unit 210 supplies the explosion-proof gas to the explosion-proof line 220, the spraying hole 221 of the painting robot 100, which is relatively low in pressure as the pressure inside the explosion-proof line 220 increases, The explosion-proof gas can be injected into the inside. Accordingly, the painting robot 100 according to the embodiment of the present invention may have an explosion-proof structure in which the internal pressure is higher than the external pressure.

상기 분사공(221)은 상기 방폭라인(220)을 관통하는 직경을 조절함으로써 방폭기체가 분사되는 형태를 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 분사공(221)은 상기 방폭라인(220)을 관통하는 직경을 작게 함으로써 상기 방폭기체가 넓은 면적으로 분사되는 안개형태로 분사할 수 있다. 이 경우, 상기 분사공(221)으로부터 분사되는 상기 방폭기체는 상기 구동부(160) 뿐만 아니라 상기 구동부(160) 주변을 동시에 냉각시킬 수 있다.The injection hole 221 can control the injection of the explosion-proof gas by adjusting the diameter of the injection hole 221 through the explosion-proof line 220. For example, the spray hole 221 can be sprayed in a mist shape in which the explosion-proof gas is sprayed over a wide area by reducing the diameter passing through the explosion-proof line 220. In this case, the explosion gas injected from the spray holes 221 can simultaneously cool the periphery of the driving unit 160 as well as the driving unit 160.

예컨대, 상기 분사공(221)은 상기 방폭라인(220)을 관통하는 직경을 크게 함으로써 좁은 면적으로 방폭기체를 분사할 수도 있다. 이 경우, 상기 분사공(221)으로부터 분사되는 상기 방폭기체는 상기 구동부(160) 일부를 집중적으로 냉각시킬 수 있다.For example, the injection hole 221 may inject the explosion gas into a narrow area by increasing the diameter passing through the explosion-proof line 220. In this case, the explosion gas injected from the spray hole 221 can intensively cool a part of the driving unit 160.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can achieve the following effects.

첫째, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 냉각장치(200)가 방폭기체를 이용하여 상기 구동부(160)를 냉각시키도록 설치됨으로써 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위해 별도의 냉각장치를 설치하지 않아도 됨에 따라 냉각장치 설치에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.First, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention may be configured such that the cooling device 200 is installed to cool the driving unit 160 using an explosion-proof base, Since the cooling device is not required to be installed, the cost of installing the cooling device can be reduced.

둘째, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 냉각장치(200)가 상기 구동부(160)를 냉각시킴에 따라 상기 구동부(160)의 수명이 연장됨으로써 상기 구동부(160)를 교체 및 유지보수하기 위해 소요되는 비용을 절감할 수 있다.Second, in the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention, as the cooling device 200 cools the driving unit 160, the lifetime of the driving unit 160 is extended to replace the driving unit 160 And maintenance costs.

셋째, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 냉각장치(200)가 상기 구동부(160)를 냉각시킴에 따라 상기 구동부(160)가 과열로 인해 손상 내지 파손되는 것을 방지함으로써 도장 공정이 지연되는 것을 방지할 수 있다.Third, the painting robot 100 according to the embodiment of the present invention prevents the driving unit 160 from being damaged or damaged due to overheating as the cooling device 200 cools the driving unit 160, It is possible to prevent the process from being delayed.

도 5를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 방폭라인(220)은 제1방폭라인(222)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, in the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention, the explosion-proof line 220 may include a first explosion-proof line 222.

상기 제1방폭라인(222)은 내측에 상기 구동부(160)가 위치되도록 상기 구동부(160)의 둘레를 따라 설치된다. 상기 제1방폭라인(222)에는 상기 구동부(160)의 온도보다 낮은 방폭기체가 공급될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 구동부(160)의 둘레를 전체적으로 냉각시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 냉각장치(200)가 상기 구동부(160)의 일부만 냉각시키는 것에 비해 상기 구동부(160)를 냉각시키는 냉각 시간을 단축할 수 있다.The first explosion-proof line 222 is installed along the periphery of the driving unit 160 such that the driving unit 160 is positioned inside. The first explosion-proof line 222 may be supplied with explosion-proof gas having a temperature lower than that of the driving unit 160. Accordingly, the first explosion-proof line 222 can cool the periphery of the driving unit 160 as a whole. Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention can reduce the cooling time for cooling the driving unit 160, as compared with the case where the cooling device 200 only partially cools the driving unit 160.

상기 제1방폭라인(222)에는 복수개의 분사공(221)이 형성된다. 상기 복수개의 분사공(221)은 상기 제1방폭라인(222)에서 상기 구동부(160)를 향하는 방향으로 설치된다. 상기 복수개의 분사공(221)은 상기 제1방폭라인(222)을 따라 서로 이격되게 형성된다. 이에 따라, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 분사공(221)들을 통해 상기 구동부(160)로 다량의 방폭기체를 분사할 수 있다.A plurality of spray holes 221 are formed in the first explosion-proof line 222. The plurality of injection holes 221 are installed in a direction from the first explosion-proof line 222 to the driving unit 160. The plurality of injection holes 221 are formed apart from each other along the first explosion-proof line 222. Accordingly, the first explosion-proof line 222 can inject a large amount of explosion gas into the driving unit 160 through the injection holes 221.

상기 제1방폭라인(222)은 상기 복수개의 분사공(221)들의 직경을 조절함으로써 방폭기체가 분사되는 형태를 조절할 수 있다.The first explosion-proof line 222 can adjust the shape of the explosion-proof gas by adjusting the diameters of the plurality of injection holes 221.

예컨대, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 복수개의 분사공(221)의 직경을 작게 함으로써 상기 방폭기체가 넓은 면적으로 분사되는 안개형태로 분사할 수 있다. 이 경우, 상기 분사공(221)으로부터 분사되는 상기 방폭기체는 상기 구동부(160)의 일부 뿐만 아니라 상기 구동부(160) 주변을 동시에 냉각시킬 수 있다.For example, the first explosion-proof line 222 can be sprayed in a mist shape in which the explosion-proof body is sprayed over a wide area by making the diameter of the plurality of spray holes 221 small. In this case, the explosion gas injected from the spray hole 221 can simultaneously cool not only a part of the driving unit 160 but also the periphery of the driving unit 160.

예컨대, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 복수개의 분사공(221)들의 직경을 크게 함으로써 좁은 면적으로 방폭기체를 분사할 수도 있다. 이 경우, 상기 분사공(221)으로부터 분사되는 상기 방폭기체는 상기 구동부(160)의 일부를 집중적으로 냉각시킴으로써 상기 구동부(160)의 일부가 냉각되는 시간을 단축시킬 수 있다.For example, the first explosion-proof line 222 may inject the explosion-proof gas with a narrow area by increasing the diameter of the plurality of injection holes 221. In this case, the explosion-proof body injected from the injection hole 221 can partially cool the driving unit 160 to shorten the time for cooling a part of the driving unit 160.

예컨대, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 복수개의 분사공(221)들의 직경을 다르게 구현하여 상기 구동부(160)를 냉각시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제1방폭라인(222)은 상기 구동부(160)에서 과열되기 쉬운 부분에 직경이 큰 분사공(221)을 배치하고 그 외의 부분에는 직경이 작은 분사공(221)을 배치함으로써 상기 구동부(160)에 대한 냉각시간을 더 단축할 수 있다.For example, the first explosion-proof line 222 can cool the driving unit 160 by implementing different diameters of the plurality of injection holes 221. In this case, the first explosion-proof line 222 is provided with a spray hole 221 having a large diameter at a portion where the drive unit 160 is likely to be overheated and a spray hole 221 having a small diameter at the other portion, The cooling time for the driving unit 160 can be further shortened.

도 5 및 도 6을 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 제2방폭라인(223), 연결라인(224), 개폐기구(225)를 포함할 수 있다.5 and 6, the explosion-proof line 220 may include a second explosion-proof line 223, a connecting line 224, and an opening / closing mechanism 225.

상기 제2방폭라인(223)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇(100)의 내부에 공급하기 위해 설치된다. 이를 위해, 상기 제2방폭라인(223)은 상기 베이스프레임(150), 상기 선회프레임(140), 상기 어퍼프레임 (130), 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 제2방폭라인(223)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 베이스프레임(150), 상기 선회프레임(140), 상기 어퍼프레임 (130), 상기 암프레임(120) 내부로 공급하기 위한 관로를 제공할 수 있다. 이에 따라, 상기 제2방폭라인(223)은 상기 방폭기체를 상기 도장로봇(100)의 하단부에 위치된 상기 베이스프레임(150)부터 상단부에 위치된 상기 암프레임(120)까지 공급되도록 할 수 있다.The second explosion-proof line 223 is provided to supply the explosion-proof substrate supplied from the supplying unit 210 to the inside of the painting robot 100. The second explosion proof line 223 may be installed inside the base frame 150, the revolving frame 140, the upper frame 130, and the arm frame 120. In this case, the second explosion-proof line 223 is formed on the base frame 150, the revolving frame 140, the upper frame 130, the arm frame 120, Thereby providing a channel for supplying the gas to the inside. Accordingly, the second explosion-proof line 223 can supply the explosion-proof body to the arm frame 120 positioned at the upper end from the base frame 150 positioned at the lower end of the painting robot 100 .

상기 연결라인(224)은 상기 제1방폭라인(222)과 상기 제2방폭라인(223)을 연결한다. 예컨대, 상기 연결라인(224)은 내부에 관로를 형성함으로써 상기 제2방폭라인(223)을 통해 공급되는 상기 방폭기체를 상기 제1방폭라인(222)으로 공급되도록 할 수 있다. 상기 연결라인(224)은 T자 형태 혹은 Y자 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1방폭라인(222)과 상기 제2방폭라인(223)을 연결할 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다.The connection line 224 connects the first explosion-proof line 222 and the second explosion-proof line 223. For example, the connection line 224 may be provided with an internal pipeline to supply the explosion-proof gas supplied through the second explosion-proof line 223 to the first explosion-proof line 222. The connecting line 224 may be formed in a T shape or a Y shape, but is not limited thereto. The connecting line 224 may be formed in any other form as long as it can connect the first explosion-proof line 222 and the second explosion- .

도 5 및 도 6을 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 개폐기구(225)를 포함할 수 있다. 상기 개폐기구(225)는 상기 구동부(160)의 온도에 따라 상기 연결라인(224)을 개폐하기 위해 설치된다. 상기 개폐기구(225)는 상기 제2방폭라인(223)에서 상기 제1방폭라인(222)으로 연결되는 연결부위에 위치되게 상기 연결라인(224)에 결합될 수 있다. 상기 개폐기구(225)는 연결라인(224)을 개방 또는 폐쇄함에 따라 상기 제2방폭라인(223)에서 상기 제1방폭라인(222)으로 방폭기체가 공급되는 것을 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 개폐기구(225)는 상기 구동부(500)의 온도가 기준온도보다 높을 경우, 상기 연결라인(224)을 개방함으로써 방폭기체가 상기 제1방폭라인(222)으로 공급되도록 할 수 있다. 상기 제1방폭라인(222)으로 공급된 방폭기체는 상기 분사공(221)을 통해 상기 구동부(160)로 분사될 수 있다. 이에 따라, 상기 구동부(160)는 냉각될 수 있다. 예컨대, 상기 개폐기구(225)는 상기 구동부(160)의 온도가 기준온도보다 낮을 경우, 상기 연결라인(224)을 폐쇄함으로써 방폭기체가 상기 제1방폭라인(222)으로 공급되는 것을 차단할 수 있다. 이에 따라, 상기 공급부(210)는 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위해 방폭기체를 공급하지 않아도 됨으로써, 방폭기체를 공급하기 위해 소모되었던 전력을 절감할 수 있다. 상기 기준온도는 상기 구동부(160)가 과열로 인해 손상 내지 파손되지 않고 작동될 수 있는 온도를 말한다. 상기 기준온도는 작업자에 의해 미리 설정될 수 있다.Referring to FIGS. 5 and 6, the explosion-proof line 220 may include an opening / closing mechanism 225. The opening / closing mechanism 225 is installed to open / close the connection line 224 according to the temperature of the driving unit 160. The opening and closing mechanism 225 may be coupled to the connection line 224 at a connection site connected to the first explosion-proof line 222 from the second explosion-proof line 223. The opening and closing mechanism 225 can adjust the supply of the explosion-proof gas from the second explosion-proof line 223 to the first explosion-proof line 222 as the connecting line 224 is opened or closed. For example, when the temperature of the driving unit 500 is higher than the reference temperature, the opening / closing mechanism 225 may open the connecting line 224 to supply the explosion-proof gas to the first explosion-proof line 222. The explosion gas supplied to the first explosion-proof line 222 may be injected into the driving unit 160 through the injection hole 221. Accordingly, the driving unit 160 can be cooled. For example, when the temperature of the driving unit 160 is lower than the reference temperature, the opening / closing mechanism 225 may block the connection line 224 from being supplied to the first explosion-proof line 222 . Accordingly, the supply unit 210 does not need to supply the explosion-proof gas to cool the driving unit 160, thereby saving power consumed for supplying the explosion-proof gas. The reference temperature refers to a temperature at which the driving unit 160 can be operated without being damaged or broken due to overheating. The reference temperature may be preset by the operator.

도 6을 참고하면, 상기 냉각장치(200)는 측정부(230)를 포함할 수 있다. 상기 측정부(230)는 상기 구동부(160)의 온도를 측정하기 위해 설치된다. 상기 측정부(230)는 상기 구동부(160)가 설치된 위치에 함께 설치됨으로써 상기 구동부(160)의 온도를 측정할 수 있다. 예컨대, 상기 측정부(230)는 온도센서일 수 있다. 상기 측정부(230)는 측정한 온도정보를 유선통신 및 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 개폐기구(225)에 제공할 수 있다. 상기 개폐기구(225)는 상기 측정부(230)로부터 제공된 온도정보에 따라 상기 연결라인(224)을 개폐할 수 있다.Referring to FIG. 6, the cooling apparatus 200 may include a measurement unit 230. The measuring unit 230 is installed to measure the temperature of the driving unit 160. The measuring unit 230 may be installed at a position where the driving unit 160 is installed to measure the temperature of the driving unit 160. For example, the measuring unit 230 may be a temperature sensor. The measuring unit 230 may provide the measured temperature information to the opening / closing mechanism 225 using at least one of wire communication and wireless communication. The opening / closing mechanism 225 may open / close the connection line 224 according to temperature information provided from the measurement unit 230.

예컨대, 상기 개폐기구(225)는 상기 측정부(230)가 측정한 온도가 기설정된 기준온도를 초과하면, 상기 연결라인(224)을 개방함으로써 상기 제2방폭라인(223)에 공급되는 상기 방폭기체를 상기 제1방폭라인(222)으로 공급함으로써, 상기 분사공(221)을 통해 상기 구동부(160)에 방폭기체가 분사되도록 할 수 있다. 예컨대, 상기 개폐기구(225)는 상기 측정부(230)가 측정한 온도가 기설정된 기준온도 이하이면, 상기 연결라인(224)을 폐쇄함으로써 상기 방폭기체가 상기 제1방폭라인(222)으로 공급되는 것을 차단할 수 있다.For example, when the temperature measured by the measuring unit 230 exceeds a predetermined reference temperature, the opening / closing mechanism 225 opens the connection line 224 to open / close the explosion- By supplying the gas to the first explosion-proof line 222, the explosion gas can be injected to the driving unit 160 through the injection hole 221. For example, when the temperature measured by the measuring unit 230 is lower than a predetermined reference temperature, the opening / closing mechanism 225 closes the connection line 224 to supply the explosion-proof body to the first explosion-proof line 222 Can be blocked.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 측정부(230)가 상기 구동부(160)의 온도를 측정하여 상기 개폐기구(225)로 온도정보를 송신함에 따라 상기 개폐기구(225)는 기설정된 기준온도와 비교하여 상기 연결라인(224)을 개폐할 수 있다.The coating robot 100 according to another embodiment of the present invention may be configured such that the measuring unit 230 measures the temperature of the driving unit 160 and transmits temperature information to the opening and closing mechanism 225, May open / close the connection line 224 in comparison with a predetermined reference temperature.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 냉각장치(200)는 상기 측정부(230)가 측정한 온도가 기설정된 기준온도를 초과하면, 상기 개폐기구(225)가 상기 연결라인(224)을 개방함으로써 상기 구동부(160)를 냉각시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 냉각장치(200)는 상기 구동부(160)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.In the coating robot 100 according to another embodiment of the present invention, when the temperature measured by the measuring unit 230 exceeds a preset reference temperature, the cooling mechanism 200 controls the opening / The driving unit 160 can be cooled by opening the connection line 224. [ Accordingly, the cooling device 200 can prevent the driving unit 160 from being damaged or damaged.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 냉각장치(200)는 상기 측정부(230)가 측정한 온도가 기설정된 기준온도 이하이면, 상기 개폐기구(225)가 상기 연결라인(224)을 폐쇄함으로써 상기 공급부(210)가 공급하는 방폭기체가 상기 도장로봇(100)의 내부 압력을 유지시키는데 사용되도록 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위해 상기 공급부(210)가 방폭기체를 공급하는데 소모하는 전력을 절감할 수 있다.In the coating robot 100 according to another embodiment of the present invention, when the temperature measured by the measuring unit 230 is lower than a preset reference temperature, By closing the line 224, the explosion-proof gas supplied by the supply unit 210 can be used to maintain the internal pressure of the painting robot 100. Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention can reduce the power consumed by the supplying unit 210 in supplying the explosion-proof gas to cool the driving unit 160. [

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 냉각장치(200)는 상기 구동부(160)가 설치된 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 중에서 적어도 하나에 설치됨으로써 상기 구동부(160)가 과열되어 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.In the coating robot 100 according to another embodiment of the present invention, the cooling device 200 includes the arm frame 120, the upper frame 130, the revolving frame 140, It is possible to prevent the drive unit 160 from being overheated and being damaged or broken.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 냉각장치(200)는 상기 방폭영역을 유지하기 위한 방폭기체를 이용하여 상기 구동부(160)를 냉각시킴으로써 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위한 별도의 냉각장치를 설치할 필요가 없으므로 냉각장치 설치비용을 절감할 수 있다.In the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention, the cooling device 200 may cool the driving unit 160 by cooling the driving unit 160 using an explosion-proof substrate for holding the explosion- It is not necessary to provide a separate cooling device for the cooling device.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100 : 도장로봇 110 : 분사부
120 : 암프레임 130 : 어퍼프레임
140 : 선회프레임 150 : 베이스프레임
160 : 구동부 200 : 도장로봇용 냉각장치
210 : 공급부 220 : 방폭라인
230 : 측정부100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
160: Driving part 200: Cooling device for coating robot
210: supply unit 220: explosion-proof line
230:

Claims (5)

도장로봇 내부가 상기 도장로봇 외부에 비해 높은 압력으로 유지되도록 상기 도장로봇 내부에 방폭기체를 공급하기 위한 공급부; 및
상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇 내부에 공급하기 위한 방폭라인을 포함하고,
상기 방폭라인은 상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부를 냉각시키기 위해 상기 구동부를 향해 방폭기체를 분사하기 위한 분사공을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 냉각장치.A supplying unit for supplying an explosion-proof gas into the painting robot so that the inside of the painting robot is maintained at a higher pressure than the outside of the painting robot; And
And an explosion-proof line for supplying an explosion-proof substrate supplied from the supply unit to the interior of the painting robot,
Wherein the explosion-proof line includes a spray hole for spraying an explosion-proof body toward the driving unit to cool a driving unit that provides a driving force for driving the painting robot. 제1항에 있어서,
상기 방폭라인은 상기 분사공이 복수개 형성된 제1방폭라인을 포함하고;
상기 제1방폭라인은 내측에 상기 구동부가 위치되도록 상기 구동부의 둘레를 따라 설치되며;
상기 분사공들은 상기 제1방폭라인에서 상기 구동부를 향하는 방향에 위치되게 상기 제1방폭라인을 따라 서로 이격되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 냉각장치.The method according to claim 1,
Wherein the explosion-proof line includes a first explosion-proof line having a plurality of the injection holes;
The first explosion-proof line is installed along the periphery of the driving unit such that the driving unit is located inside;
Wherein the spray holes are spaced from each other along the first explosion-proof line so as to be positioned in a direction from the first explosion-proof line toward the driving unit. 제1항에 있어서, 상기 방폭라인은
상기 분사공이 형성된 제1방폭라인;
상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇의 내부에 공급하기 위한 제2방폭라인;
상기 제1방폭라인과 상기 제2방폭라인을 연결하는 연결라인; 및
상기 구동부의 온도에 따라 상기 연결라인을 개폐하기 위한 개폐기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 냉각장치.The method of claim 1, wherein the explosion-
A first explosion-proof line formed with the injection hole;
A second explosion-proof line for supplying an explosion-proof substrate supplied from the supply unit to the inside of the painting robot;
A connecting line connecting the first explosion-proof line and the second explosion-proof line; And
And an opening / closing mechanism for opening / closing the connection line according to the temperature of the driving unit. 제3항에 있어서,
상기 구동부의 온도를 측정하기 위한 측정부를 포함하고;
상기 개폐기구는 상기 측정부가 측정한 온도가 기설정된 기준온도를 초과하면, 상기 분사공을 통해 상기 구동부에 상기 방폭기체가 분사되도록 상기 연결라인을 개방하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 냉각장치.The method of claim 3,
And a measuring unit for measuring a temperature of the driving unit;
Wherein the opening / closing mechanism opens the connecting line so that the explosion gas is injected to the driving unit through the injection hole when the temperature measured by the measuring unit exceeds a preset reference temperature. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및
상기 도장로봇을 구동시키기 위한 구동부를 냉각시키기 위한 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 냉각장치를 포함하는 도장로봇.A jetting portion for jetting the coating material onto the object;
An arm frame to which the injection unit is coupled;
An upper frame to which the arm frame is coupled;
A revolving frame coupled to the upper frame;
A base frame to which the revolving frame is coupled; And
The painting robot according to any one of claims 1 to 4, for cooling the driving part for driving the painting robot.
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