KR20180028136A - Painting Robot - Google Patents

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KR20180028136A
KR20180028136A KR1020160115402A KR20160115402A KR20180028136A KR 20180028136 A KR20180028136 A KR 20180028136A KR 1020160115402 A KR1020160115402 A KR 1020160115402A KR 20160115402 A KR20160115402 A KR 20160115402A KR 20180028136 A KR20180028136 A KR 20180028136A
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이상헌
김상현
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현대로보틱스주식회사
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Abstract

The present invention relates to a printing robot which comprises: a revolving frame coupled to a base frame to be able to rotate around a revolving shaft; an upper frame coupled to the revolving frame to be able to rotate around an upper shaft; an arm frame coupled to the upper frame to be able to rotate around an arm shaft; a connection frame coupled to the arm frame; a wrist frame coupled to the connection frame to spray paint; a driving unit for rotating the revolving frame, the upper frame, the arm frame, and the wrist frame; and a gas injection unit for injecting gas toward a speed reducer located between the revolving frame and the base frame.

Description

도장로봇{Painting Robot}Painting Robot {Painting Robot}

본 발명은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등을 도장(塗裝)하는데 이용되는 도장로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a painting robot used for painting a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, and the like.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등 및 이를 구성하는 부품들(이하, '대상물)은 디자인적인 측면에서 도장공정을 거쳐 제조되기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위한 도장공정을 거쳐 제조되기도 한다. 이러한 도장공정을 수행함에 있어서 도장로봇이 이용된다.Generally, ships, vehicles, construction machines, mobile phones, etc. are manufactured by assembling various parts. Such ships, vehicles, construction machines, mobile phones, etc., and components (hereinafter referred to as "objects") constituting the parts are sometimes manufactured through a painting process in terms of design, but they are also coated by a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture It is also manufactured by In performing such a coating process, a painting robot is used.

상기 도장로봇은 복수개의 프레임을 이용한 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장공정을 수행한다. 이와 같이 도료를 분사하는 위치를 변경하기 위해, 상기 도장로봇은 상기 프레임들을 회전시키는 구동부를 포함한다. 상기 구동부는 구동력을 발생시키는 복수개의 구동유닛, 및 상기 구동유닛들이 발생시킨 구동력을 상기 프레임들 각각에 전달하기 위해 감속기 등을 갖는 동력전달유닛을 포함한다.The painting robot is composed of a plurality of frames, and performs the painting process while changing the position where the paint is sprayed according to the position where painting is required in the object. In order to change the position where the paint is sprayed, the painting robot includes a driving unit for rotating the frames. The driving unit includes a plurality of driving units for generating a driving force, and a power transmission unit having a reducer and the like for transmitting the driving force generated by the driving units to each of the frames.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇에 있어서 선회프레임 및 베이스프레임이 결합된 부분을 나타낸 개략적인 측면도이다.FIG. 1 is a schematic side view showing a combined portion of a revolving frame and a base frame in a conventional coating robot.

도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 도장로봇(100)은 베이스프레임(110) 및 선회프레임(120)을 포함한다.Referring to FIG. 1, a painting robot 100 according to the related art includes a base frame 110 and a revolving frame 120.

상기 베이스프레임(110)은 바닥면(BS)에 설치된다. 상기 바닥면(BS)은 상기 도장공정이 이루어지는 작업공간의 바닥일 수 있다.The base frame 110 is installed on the floor BS. The bottom surface BS may be the bottom of the work space where the coating process is performed.

상기 선회프레임(120)은 상기 베이스프레임(110)의 상측에 위치한다. 상기 선회프레임(120)은 상기 바닥면(BS)에 대해 수직한 선회축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(120)은 선회구동유닛(미도시)이 발생시킨 구동력에 의해 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(120) 및 상기 베이스프레임(110) 사이에는 상기 선회구동유닛이 발생시킨 구동력을 전달하기 위한 감속기(130)가 설치된다.The revolving frame 120 is positioned above the base frame 110. The revolving frame 120 may rotate around a pivot axis perpendicular to the bottom surface BS. The revolving frame 120 can be rotated by a driving force generated by a swing drive unit (not shown). A decelerator 130 is provided between the revolving frame 120 and the base frame 110 to transmit the driving force generated by the revolving drive unit.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(120)과 상기 베이스프레임(110)이 서로 이격되어 배치되므로, 상기 선회프레임(120)과 상기 베이스프레임(110) 사이의 틈새를 통해 상기 감속기(130)가 외부에 노출된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(120)과 상기 베이스프레임(110) 사이의 틈새를 통해 상기 감속기(130)로 분진이 침투함에 따라, 상기 감속기(130)에 빈번하게 고장이 발생하여 상기 감속기(130)에 대한 잦은 유지보수 작업이 요구된다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇(100)은 유지보수 작업으로 인한 가동률이 저하될 뿐만 아니라 유지보수 비용 증가로 인해 운영비용이 상승하는 문제가 있다.Since the revolving frame 120 and the base frame 110 are spaced apart from each other, the coating robot 100 according to the related art is provided with a gap between the revolving frame 120 and the base frame 110 The speed reducer 130 is exposed to the outside. Accordingly, the paint robot 100 according to the related art has a problem that the dust is infiltrated into the speed reducer 130 through the clearance between the revolving frame 120 and the base frame 110, A frequent maintenance work for the speed reducer 130 is required. Accordingly, the painting robot 100 according to the related art has a problem that not only the operation rate due to the maintenance work is lowered but also the operation cost is increased due to the increase of the maintenance cost.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 분진 침투로 인해 감속기에 대해 잦은 고장이 발생하는 것을 방지할 수 있는 도장로봇에 관한 것이다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a paint robot which can prevent frequent failures to the reducer due to dust penetration.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇은 베이스프레임에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 암프레임; 상기 암프레임에 결합되는 연결프레임; 상기 연결프레임에 결합되어 도료를 분사하는 손목프레임; 상기 선회프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 암프레임, 및 상기 손목프레임을 회전시키기 위한 구동부; 및 상기 선회프레임과 상기 베이스프레임 사이에 기체를 분사하기 위한 기체분사부를 포함할 수 있다.A coating robot according to the present invention includes: a revolving frame rotatably coupled to a base frame about a pivot; An upper frame rotatably coupled to the revolving frame around the upper shaft; An arm frame rotatably coupled to the upper frame around an arm shaft; A connection frame coupled to the arm frame; A wrist frame coupled to the connection frame and spraying the paint; A driving unit for rotating the revolving frame, the upper frame, the arm frame, and the wrist frame; And a gas injection unit for injecting gas between the revolving frame and the base frame.

본 발명에 따른 도장로봇에 있어서, 상기 구동부는 상기 선회프레임을 상기 선회축을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 선회구동유닛, 및 상기 선회구동유닛에 연결되는 감속기를 포함할 수 있다. 상기 기체분사부는 상기 선회프레임과 상기 베이스프레임 사이에 위치한 감속기를 향해 기체를 분사할 수 있다.In the coating robot according to the present invention, the driving unit may include a swing drive unit for generating a driving force for rotating the swing frame around the pivot shaft, and a speed reducer connected to the swing drive unit. The gas injector may inject gas toward the speed reducer located between the revolving frame and the base frame.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 선회프레임과 베이스프레임 사이의 틈새를 통해 감속기로 분진이 침투하는 것을 차단할 수 있도록 구현됨으로써, 분진으로 인해 감속기에 고장이 발생하는 빈도를 현저히 줄일 수 있으므로, 가동률 증대를 통해 도장공정에 대한 처리량을 증대시킬 수 있고, 감속기에 대한 유지보수 비용 절감을 통해 운영비용을 줄일 수 있다.The present invention can prevent dust from penetrating through the gap between the revolving frame and the base frame, thereby significantly reducing the frequency of occurrence of a failure in the speed reducer due to dust. Therefore, The throughput can be increased, and the operating cost can be reduced by reducing the maintenance cost for the reducer.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇에 있어서 선회프레임 및 베이스프레임이 결합된 부분을 나타낸 개략적인 측면도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 사시도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 블록도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇의 개략적인 구성도
도 5은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 기체분사부, 선회프레임, 및 베이스프레임을 나타낸 개략적인 측면도
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 기체분사부 및 감속기를 나타낸 개념적인 평면도
도 7은 도 6의 A 부분을 도 5의 I-I 단면선을 기준으로 확대하여 나타낸 개략적인 단면도
도 8은 본 발명에 따른 도장로봇에 있어서 커버부를 나타낸 개략적인 측면도
도 9는 도 8의 Ⅱ-Ⅱ 선을 기준으로 하여 커버부, 기체분사부, 선회프레임, 및 베이스프레임을 나타낸 개략적인 단면도
도 10은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 벽체에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 사시도
도 11은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 벽체에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 평면도
도 12는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇이 갖는 장점을 설명하기 위한 비교 실시예를 나타낸 개략적인 평면도1 is a schematic side view showing a portion where a revolving frame and a base frame are combined in a painting robot according to the related art
2 is a schematic perspective view of a painting robot according to the present invention.
3 is a schematic block diagram of a painting robot according to the present invention
4 is a schematic diagram of a painting robot according to the present invention
FIG. 5 is a schematic side view showing a gas spraying unit, a revolving frame, and a base frame in the coating robot according to the present invention
6 is a conceptual plan view showing the gas injecting portion and the speed reducer in the painting robot according to the present invention.
Fig. 7 is a schematic cross-sectional view of the portion A in Fig. 6, which is enlarged on the basis of the section line II in Fig.
8 is a schematic side view showing a cover portion of the coating robot according to the present invention
Fig. 9 is a schematic sectional view showing a cover portion, a gas injecting portion, a revolving frame, and a base frame with reference to the II-II line in Fig. 8
10 is a schematic perspective view showing a state in which a painting robot according to a modified embodiment of the present invention is installed on a wall;
11 is a schematic plan view showing a state in which a painting robot according to a modified embodiment of the present invention is installed on a wall;
12 is a schematic plan view showing a comparative example for explaining an advantage of a painting robot according to a modified embodiment of the present invention

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇에 대한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of a painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등 및 이를 구성하는 부품들과 같은 대상물을 도장(塗裝)하는 도장공정을 수행하는 것이다. 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 베이스프레임(2)에 결합되는 선회프레임(3), 상기 선회프레임(3)에 결합되는 어퍼프레임(4), 상기 어퍼프레임(4)에 결합되는 암프레임(5), 상기 암프레임(5)에 결합되는 연결프레임(6), 상기 연결프레임(6)에 결합되는 손목프레임(7), 및 구동력을 발생시키는 구동부(8, 도 3에 도시됨)를 포함한다.2 to 4, the painting robot 1 according to the present invention performs a coating process for coating an object such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, and the like, and components constituting the same . A coating robot 1 according to the present invention includes a revolving frame 3 coupled to a base frame 2, an upper frame 4 coupled to the revolving frame 3, an arm frame 4 coupled to the upper frame 4, A connecting frame 6 coupled to the arm frame 5, a wrist frame 7 coupled to the connecting frame 6, and a driving unit 8 (shown in FIG. 3) .

상기 선회프레임(3)은 상기 베이스프레임(2)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(3)은 선회축(3a, 도 4에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스프레임(2)에 결합될 수 있다. 상기 선회프레임(3)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(3)이 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 선회축(3a)을 중심으로 변경될 수 있다.The revolving frame 3 is rotatably coupled to the base frame 2. The revolving frame 3 may be coupled to the base frame 2 so as to be rotatable about a pivot shaft 3a (shown in Fig. 4). The revolving frame 3 can be rotated about the revolving shaft 3a by the driving unit 8. [ As the revolving frame 3 rotates about the revolving shaft 3a, the direction of the wrist frame 7 can be changed around the revolving shaft 3a.

상기 어퍼프레임(4)은 상기 선회프레임(3)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(4)은 어퍼축(4a, 도 4에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스프레임(2)에 결합될 수 있다. 상기 어퍼프레임(4)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 어퍼축(4a) 및 상기 선회축(3a)은 서로 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 예컨대, 상기 선회축(3a)이 바닥면(미도시)에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치된 경우, 상기 어퍼축(4a)은 상기 바닥면에 대해 수직한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 바닥면은 상기 도장공정이 이루어지는 작업작업공간의 바닥일 수 있다. 상기 선회축(3a)이 상기 바닥면에 대해 수직한 방향을 향하도록 배치된 경우, 상기 어퍼축(4a)은 상기 바닥면에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 어퍼프레임(4)이 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 변경될 수 있다.The upper frame (4) is rotatably coupled to the revolving frame (3). The upper frame 4 can be coupled to the base frame 2 so as to be rotatable about an upper shaft 4a (shown in Fig. 4). The upper frame 4 can be rotated around the upper shaft 4a by the driving unit 8. [ The upper shaft 4a and the pivot shaft 3a may be disposed so as to face each other in a direction perpendicular to each other. For example, when the pivot shaft 3a is disposed so as to face a direction parallel to the bottom surface (not shown), the upper shaft 4a may be disposed so as to face a direction perpendicular to the bottom surface. The bottom surface may be the bottom of the work space where the painting process is performed. When the pivot shaft 3a is disposed so as to face a direction perpendicular to the bottom surface, the upper shaft 4a may be disposed so as to face a direction parallel to the bottom surface. As the upper frame 4 rotates about the upper shaft 4a, the direction of the wrist frame 7 can be changed around the upper shaft 4a.

상기 암프레임(5)은 상기 어퍼프레임(4)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(5)은 암축(5a, 도 4에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 암프레임(5)은 상기 구동부(8)에 의해 상기 암축(5a)을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 암축(5a) 및 상기 어퍼축(4a)은 서로 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다. 상기 암프레임(5)이 상기 암축(5a)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 손목프레임(7)이 향하는 방향이 상기 암축(5a)을 중심으로 변경될 수 있다.The arm frame 5 is rotatably coupled to the upper frame 4. The arm frame 5 can be coupled to the upper frame 4 so as to be rotatable around a hollow shaft 5a (shown in Fig. 4). The arm frame 5 can be rotated about the arm shaft 5a by the driving unit 8. [ The arm shaft 5a and the upper shaft 4a may be disposed so as to be parallel to each other. As the arm frame 5 rotates about the arm shaft 5a, the direction of the wrist frame 7 can be changed around the arm shaft 5a.

상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5)에 결합된다. 상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5) 및 상기 손목프레임(7)의 사이에 위치하도록 상기 암프레임(5) 및 상기 손목프레임(7) 각각에 결합될 수 있다. 상기 암프레임(5)에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 설치될 수 있다. 상기 도장펌프는 도료가 도료파이프를 따라 상기 손목프레임(7) 쪽으로 이송되어서 분사되도록 이송력을 제공할 수 있다. 상기 도료파이프는 도료를 공급하는 도료저장장치에 연결될 수 있다. 상기 연결프레임(6)은 상기 암프레임(5)에 고정되게 결합될 수 있다. 상기 연결프레임(6) 및 상기 암프레임(5)은 일체로 형성될 수도 있다.The connection frame 6 is coupled to the arm frame 5. The connection frame 6 may be coupled to the arm frame 5 and the wrist frame 7 so as to be positioned between the arm frame 5 and the wrist frame 7. The arm frame 5 may be provided with a paint pump for providing a transfer force for transferring the paint. The painting pump can provide a conveying force so that the paint is conveyed along the paint pipe toward the wrist frame 7 to be sprayed. The paint pipe may be connected to a paint storage device for supplying the paint. The connection frame 6 may be fixedly coupled to the arm frame 5. The connection frame 6 and the arm frame 5 may be integrally formed.

상기 손목프레임(7)은 상기 연결프레임(6)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 손목프레임(7)은 상기 연결프레임(6)에 결합된 상태에서 상기 구동부(8)로부터 제공되는 구동력에 의해 회전할 수 있다. 상기 손목프레임(7)은 복수개의 손목부재를 포함할 수 있다. 상기 손목부재들은 서로 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 손목부재들은 상기 구동부(8)에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. The wrist frame (7) is rotatably coupled to the connection frame (6). The wrist frame 7 may be rotated by a driving force provided from the driving unit 8 in a state where the wrist frame 7 is coupled to the connection frame 6. [ The wrist frame 7 may include a plurality of wrist members. The wrist members may be rotatably coupled to each other. The wrist members can be rotated about different rotation axes by the driving unit 8. [

예컨대, 상기 손목프레임(7)은 제1손목부재(71, 도 3에 도시됨), 제2손목부재(72, 도 3에 도시됨), 및 제3손목부재(73, 도 3에 도시됨)을 포함할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 6축의 다관절 구조로 구현될 수 있다. 상기 제1손목부재(71)는 상기 연결프레임(6)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제2손목부재(72)는 상기 제1손목부재(71)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 상기 제3손목부재(73)는 상기 제2손목부재(72)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 도료는 상기 제3손목부재(73)로부터 분사될 수 있다. 상기 제3손목부재(73), 상기 제2손목부재(72), 및 상기 제1손목부재(71)는 상기 구동부(8)에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 개별적으로 회전할 수 있다.3), a second wrist member 72 (shown in Fig. 3), and a third wrist member 73 (shown in Fig. 3) ). In this case, the painting robot 1 according to the present invention can be implemented with a six-axis articulated structure. The first wrist member 71 may be rotatably coupled to the connection frame 6. The second wrist member 72 may be rotatably coupled to the first wrist member 71. The third wrist member 73 may be rotatably coupled to the second wrist member 72. The paint may be sprayed from the third wrist member 73. The third wrist member 73, the second wrist member 72 and the first wrist member 71 can be individually rotated about different rotation axes by the driving unit 8.

상기 구동부(8)는 상기 선회프레임(3), 상기 어퍼프레임(4), 상기 암프레임(5), 및 상기 손목프레임(7)을 회전시키기 위한 것이다. 상기 구동부(8)는 상기 선회프레임(3), 상기 어퍼프레임(4), 상기 암프레임(5), 및 상기 손목프레임(7)을 각각의 회전축을 중심으로 회전시킬 수 있다.The driving unit 8 is for rotating the revolving frame 3, the upper frame 4, the arm frame 5, and the wrist frame 7. The driving unit 8 can rotate the revolving frame 3, the upper frame 4, the arm frame 5, and the wrist frame 7 about the respective rotation axes.

상기 구동부(8)는 선회구동유닛(81)을 포함할 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 선회프레임(3)을 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 선회구동유닛(81)은 상기 베이스프레임(2)에 설치될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 선회구동유닛(81)이 발생시킨 구동력을 상기 선회프레임(3)에 전달하기 위한 선회전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 선회전달유닛은 상기 선회구동유닛(81) 및 상기 선회프레임(3) 각각에 연결되어서 상기 선회구동유닛(81)이 발생시킨 구동력으로 상기 선회프레임(3)을 회전시킬 수 있다.The driving unit 8 may include a swing drive unit 81. The swing drive unit 81 may generate a driving force for rotating the swing frame 3 about the pivot shaft 3a. The swivel drive unit 81 may be coupled to the swivel frame 3. The swing drive unit 81 may be installed in the base frame 2. [ The driving unit 8 may include a turning transmission unit for transmitting the driving force generated by the swing drive unit 81 to the swing frame 3. The swing transmission unit is connected to each of the swing drive unit 81 and the swing frame 3 to rotate the swing frame 3 with the driving force generated by the swing drive unit 81.

상기 구동부(8)는 어퍼구동유닛(82)을 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 어퍼프레임(4)을 상기 어퍼축(4a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 어퍼구동유닛(82)은 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 어퍼구동유닛(82)이 발생시킨 구동력을 상기 어퍼프레임(4)에 전달하기 위한 어퍼전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 어퍼전달유닛은 상기 어퍼구동유닛(82) 및 상기 어퍼프레임(4) 각각에 연결되어서 상기 어퍼구동유닛(82)이 발생시킨 구동력으로 상기 어퍼프레임(4)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 8 may include an upper driving unit 82. The upper drive unit 82 may generate a driving force for rotating the upper frame 4 about the upper shaft 4a. The upper drive unit 82 may be coupled to the revolving frame 3. The upper drive unit 82 may be coupled to the upper frame 4. The driving unit 8 may include an upper transmission unit for transmitting the driving force generated by the upper driving unit 82 to the upper frame 4. [ The upper transfer unit may be connected to the upper drive unit 82 and the upper frame 4 to rotate the upper frame 4 with a driving force generated by the upper drive unit 82. The upper transmission unit may include a speed reducer and the like.

상기 구동부(8)는 암구동유닛(83)을 포함할 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 암프레임(5)을 상기 암축(5a)을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 어퍼프레임(4)에 결합될 수 있다. 상기 암구동유닛(83)은 상기 암프레임(5)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 암구동유닛(83)이 발생시킨 구동력을 상기 암프레임(5)에 전달하기 위한 암전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 암전달유닛은 상기 암구동유닛(83) 및 상기 암프레임(5) 각각에 연결되어서 상기 암구동유닛(83)이 발생시킨 구동력으로 상기 암프레임(5)을 회전시킬 수 있다. 상기 암전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 8 may include an arm driving unit 83. The arm drive unit 83 may generate a driving force for rotating the arm frame 5 about the arm shaft 5a. The arm driving unit 83 may be coupled to the upper frame 4. [ The arm drive unit 83 may be coupled to the arm frame 5. The driving unit 8 may include a arm transmitting unit for transmitting the driving force generated by the arm driving unit 83 to the arm frame 5. The arm transmitting unit is connected to each of the arm driving unit 83 and the arm frame 5 so as to rotate the arm frame 5 with the driving force generated by the arm driving unit 83. The arm transmitting unit may include a speed reducer and the like.

상기 구동부(8)는 손목구동유닛(84)을 포함할 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 손목프레임(7)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 암프레임(5)에 결합될 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)은 상기 연결프레임(6) 또는 상기 손목프레임(7)에 결합될 수도 있다. 상기 구동부(8)는 상기 손목구동유닛(84)이 발생시킨 구동력을 상기 손목프레임(7)에 전달하기 위한 손목전달유닛을 포함할 수 있다. 상기 손목전달유닛은 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목프레임(7) 각각에 연결되어서 상기 손목구동유닛(84)이 발생시킨 구동력으로 상기 손목프레임(7)을 회전시킬 수 있다. 상기 손목전달유닛은 감속기 등을 포함할 수 있다. 상기 손목구동유닛(84)이 상기 암프레임(5)에 결합되는 경우, 상기 손목전달유닛은 상기 연결프레임(6)을 사이에 두고 서로 이격된 손목구동유닛(84) 및 상기 손목프레임(7)을 연결하는 샤프트 등을 포함할 수 있다. 상기 손목프레임(7)이 복수개의 손목부재를 포함하는 경우, 상기 구동부(8)는 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목전달유닛을 각각 복수개 포함할 수 있다. 상기 구동부(8)는 상기 손목부재의 개수와 동일한 개수로 상기 손목구동유닛(84) 및 상기 손목전달유닛을 각각 복수개 포함할 수 있다.The driving unit 8 may include a wrist driving unit 84. The wrist drive unit 84 may generate a driving force for rotating the wrist frame 7. [ The wrist drive unit 84 may be coupled to the arm frame 5. The wrist drive unit 84 may be coupled to the connection frame 6 or the wrist frame 7. The driving unit 8 may include a wrist transmission unit for transmitting the driving force generated by the wrist driving unit 84 to the wrist frame 7. The wrist transmission unit may be connected to the wrist drive unit 84 and the wrist frame 7 to rotate the wrist frame 7 with the driving force generated by the wrist drive unit 84. [ The wrist transmission unit may include a speed reducer and the like. When the wrist drive unit 84 is coupled to the arm frame 5, the wrist transmission unit includes a wrist drive unit 84 and a wrist frame 7 spaced apart from each other with the connection frame 6 therebetween. And the like. When the wrist frame 7 includes a plurality of wrist members, the driving unit 8 may include a plurality of wrist driving units 84 and a plurality of wrist transmission units, respectively. The driving unit 8 may include a plurality of wrist driving units 84 and a plurality of wrist transmission units, respectively, in the same number as the wrist members.

도 2 내지 도 7을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 기체분사부(9, 도 5에 도시됨)를 포함할 수 있다.Referring to Figs. 2 to 7, the painting robot 1 according to the present invention may include a gas ejecting part 9 (shown in Fig. 5).

상기 기체분사부(9)는 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2) 사이에 기체를 분사하기 위한 것이다. 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2)은 서로 이격된 위치에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2) 사이의 이격공간을 통해, 상기 구동부(8)가 갖는 감속기(85)가 외부로 노출되도록 배치될 수 있다. 상기 감속기(85)는 상기 선회유닛(81)에 연결되는 것일 수 있다. 이 경우, 상기 감속기(85)는 상기 선회전달유닛을 구성할 수 있다.The gas injector 9 is for injecting gas between the revolving frame 3 and the base frame 2. [ The revolving frame 3 and the base frame 2 may be arranged to be spaced apart from each other. The speed reducer 85 of the driving unit 8 may be exposed through the spacing space between the revolving frame 3 and the base frame 2. [ The speed reducer 85 may be connected to the revolving unit 81. In this case, the speed reducer 85 may constitute the swing transmission unit.

상기 기체분사부(9)는 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2)의 사이에 위치한 감속기(85)를 향해 기체를 분사할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 기체분사부(9)가 분사하는 기체를 이용하여 상기 선회프레임(120)과 상기 베이스프레임(110) 사이의 틈새를 통해 상기 감속기(85)로 분진이 침투하는 것을 차단할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 분진으로 인해 상기 감속기(85)에 고장이 발생하는 빈도를 현저히 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 감속기(85)에 대한 유지보수 작업의 주기를 늘릴 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 가동률 증대를 통해 도장공정에 대한 처리량을 증대시킬 수 있고, 유지보수 비용 절감을 통해 운영비용을 줄일 수 있다. 상기 기체분사부(8)가 분사하는 기체는, 공기일 수 있다.The gas injector 9 can inject gas toward the speed reducer 85 located between the revolving frame 3 and the base frame 2. [ The painting robot 1 according to the present invention is capable of moving the decelerator 85 through the gap between the revolving frame 120 and the base frame 110 by using the gas injected by the gas ejecting unit 9. [ To block the penetration of dust. Therefore, the painting robot 1 according to the present invention can remarkably reduce the frequency of occurrence of failure in the speed reducer 85 due to dust, and can increase the period of maintenance work for the speed reducer 85 . Accordingly, the coating robot 1 according to the present invention can increase the throughput for the coating process by increasing the operating rate, and reduce the operation cost by reducing the maintenance cost. The gas injected by the gas injecting section 8 may be air.

상기 기체분사부(9)는 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 상기 기체분사부(9)는 상기 베이스프레임(2)에 결합될 수도 있다. 상기 기체분사부(9)는 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2) 모두에 결합될 수도 있다. 상기 기체분사부(9)는 브라켓 등을 통해 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2) 중에서 적어도 하나에 결합될 수 있다.The gas injector 9 may be coupled to the revolving frame 3. The gas injector 9 may be coupled to the base frame 2. The gas injector 9 may be coupled to both the revolving frame 3 and the base frame 2. The gas injector 9 may be coupled to at least one of the revolving frame 3 and the base frame 2 via a bracket or the like.

상기 기체분사부(9)는 분사부재(91, 도 6에 도시됨) 및 분사공(92, 도 7에 도시됨)을 포함할 수 있다.The gas injecting section 9 may include a jetting member 91 (shown in Fig. 6) and a jetting hole 92 (shown in Fig. 7).

상기 분사부재(91)는 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2) 사이에 위치한 감속기(85)를 둘러싸도록 설치될 수 있다. 이에 따라, 상기 분사부재(91)는 상기 감속기(85)를 향해 기체를 분사할 수 있는 위치에 배치될 수 있다. 상기 분사부재(91)는 상기 감속기(85)에서 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2) 사이의 틈새를 통해 노출된 부분을 향해 기체를 분사하도록 설치될 수도 있다. 상기 감속기(85)는 상기 분사부재(91)의 내측에 배치될 수 있다. 상기 분사부재(91)는 상기 감속기(85)를 둘러싸도록 상기 감속기(85)의 둘레를 따라 원형 고리 형태를 이루도록 설치될 수 있다. 상기 분사부재(91)는 브라켓 등을 통해 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2) 중에서 적어도 하나에 결합되어서 설치될 수 있다.The injection member 91 may be installed so as to surround the speed reducer 85 located between the revolving frame 3 and the base frame 2. [ Accordingly, the jetting member 91 can be disposed at a position capable of jetting gas toward the speed reducer 85. The injection member 91 may be provided to inject the gas toward the exposed portion through the gap between the revolving frame 3 and the base frame 2 in the speed reducer 85. [ The speed reducer 85 may be disposed inside the injection member 91. The injection member 91 may be installed in a circular ring shape around the speed reducer 85 so as to surround the speed reducer 85. The injection member 91 may be connected to at least one of the revolving frame 3 and the base frame 2 through a bracket or the like.

상기 분사부재(91)는 공급유닛(20, 6에 도시됨)에 연결될 수 있다. 상기 공급유닛(20)은 상기 감속기(85)에 분사하기 위한 기체를 공급하는 것이다. 상기 공급유닛(20)은 상기 분사부재(91)의 내부로 기체를 공급할 수 있다. 상기 공급유닛(20) 및 상기 분사부재(91)는 연결수단을 통해 서로 연결될 수 있다. 상기 연결수단은 배관 또는 튜브일 수 있다.The injection member 91 may be connected to the supply unit 20, 6. The supply unit 20 supplies a gas for jetting to the speed reducer 85. The supply unit 20 can supply the gas into the injection member 91. The supply unit 20 and the jetting member 91 may be connected to each other through connecting means. The connecting means may be a pipe or a tube.

상기 분사공(92)은 분사부재(91)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 분사공(92)은 상기 분사부재(91)의 내측면(911, 도 7에 도시됨)을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 내측면(911)은 상기 분사부재(91)에서 상기 감속기(85)를 향하는 일면이다. 이에 따라, 상기 분사부재(91)의 내부로 공급된 기체는, 상기 분사공(92)을 통해 상기 분사부재(91)의 내측에 위치한 감속기(85)로 분사될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 선회프레임(120)과 상기 베이스프레임(110) 사이의 틈새를 통해 상기 감속기(85)로 분진이 침투하는 것을 차단할 수 있다.The injection hole 92 may be formed through the injection member 91. The injection hole 92 may be formed through the inner surface 911 of the injection member 91 (shown in FIG. 7). The inner surface 911 is a surface facing the speed reducer 85 from the injection member 91. Accordingly, the gas supplied into the injection member 91 can be injected into the speed reducer 85 located inside the injection member 91 through the injection hole 92. Accordingly, the painting robot 1 according to the present invention can prevent the dust from penetrating into the speed reducer 85 through the clearance between the revolving frame 120 and the base frame 110.

상기 기체분사부(9)는 상기 분사공(92)을 복수개 포함할 수 있다. 상기 분사공(92)들은 상기 감속기(85)의 둘레를 따라 서로 이격된 위치에서 상기 분사부재(91)의 내측면(911)을 관통하여 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(85)의 둘레를 따라 서로 다른 부분에 기체를 분사함으로써, 상기 감속기(75)로 분진이 침투하는 것을 차단하는 차단력을 증대시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 가동률 증대를 통해 도장공정에 대한 처리량을 더 증대시킬 수 있고, 유지보수 비용 절감을 통해 운영비용을 더 줄일 수 있다.The gas injecting unit 9 may include a plurality of the injection holes 92. The injection holes 92 may be formed through the inner surface 911 of the injection member 91 at positions spaced from each other along the circumference of the speed reducer 85. Accordingly, the coating robot 1 according to the present invention can increase the shielding force for blocking the penetration of dust into the speed reducer 75 by spraying the gas to different parts along the periphery of the speed reducer 85 . Accordingly, the painting robot 1 according to the present invention can further increase the throughput of the painting process by increasing the operating rate, and further reduce the operating cost by reducing the maintenance cost.

도 2 내지 도 9를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 커버부(10)를 포함할 수 있다.2 to 9, the coating robot 1 according to the present invention may include a cover part 10. As shown in FIG.

상기 커버부(10)는 상기 선회프레임(3)에서 상기 베이스프레임(2)을 향하는 제1방향(FD 화살표 방향)으로 돌출되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 기체분사부(9)는 상기 커버부(10) 및 상기 감속기(85)의 사이에 위치하도록 배치될 수 있다. 상기 커버부(10)는 일측이 상기 선회프레임(3)에 접촉됨과 아울러 타측이 상기 베이스프레임(2)으로부터 이격되도록 상기 선회프레임(3)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 커버부(10)는 상기 선회프레임(3)이 상기 선회축(3a)을 중심으로 회전하는 동작에 방해되지 않으면서 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2) 사이를 가리도록 배치될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 커버부(10)를 이용하여 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2) 사이를 통해 상기 감속기(85)로 분진이 침투할 가능성을 더 감소시킬 수 있다.The cover part 10 may be coupled to the revolving frame 3 so as to protrude in the first direction (arrow direction of the FD) toward the base frame 2 from the revolving frame 3. [ In this case, the gas injecting section 9 may be disposed between the cover section 10 and the speed reducer 85. The cover portion 10 may be coupled to the revolving frame 3 such that one side of the cover portion 10 contacts the revolving frame 3 and the other side of the cover portion 10 is spaced apart from the base frame 2. Thus, the cover portion 10 is positioned between the revolving frame 3 and the base frame 2 without being interrupted by the rotation of the revolving frame 3 about the revolving shaft 3a. . Therefore, the painting robot 1 according to the present invention is more likely to use the cover 10 to penetrate the speed reducer 85 through the space between the revolving frame 3 and the base frame 2 .

상기 커버부(10)는 유도면(11, 도 9에 도시됨)을 포함할 수 있다.The cover portion 10 may include a guide surface 11 (shown in FIG. 9).

상기 유도면(11)은 상기 기체분사부(9)에서 분사된 기체가 상기 감속기(85) 쪽으로 유동한 후에 상기 제1방향(FD 화살표 방향) 쪽으로 유동하도록 유도할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 커버부(10)를 이용하여 상기 감속기(85)에 의해 유동방향이 변경된 기체가 상기 도장공정이 이루어지는 대상물 쪽으로 유동하는 것을 차단할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(85)로 분사된 기체뿐만 아니라 해당 기체에 의해 상기 감속기(85)로 침투하는 것이 차단된 분진이 상기 도장공정에 영향을 미치게 되는 것을 방지할 수 있다. 상기 유도면(11)은 상기 커버부(10)에서 상기 감속기(85) 쪽을 향하도록 배치된 면(面)이다.The guide surface 11 may guide the gas injected from the gas injector 9 to flow toward the decelerator 85 and then toward the first direction (direction of arrow FD). Accordingly, the coating robot 1 according to the present invention can block the gas whose flow direction is changed by the speed reducer 85 using the cover unit 10 to flow toward the object to be coated. Therefore, the painting robot 1 according to the present invention can prevent the dust sprayed by the speed reducer 85 as well as the dust from penetrating into the speed reducer 85 by the gas, from affecting the painting process can do. The guide surface 11 is a surface disposed on the cover portion 10 so as to face the speed reducer 85.

상기 유도면(11)은 상기 제1방향(FD 화살표 방향)을 향할수록 직경이 증가하도록 곡면을 이루며 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(1)은 상기 감속기(85)에 의해 유동방향이 변경된 기체 및 해당 기체에 의해 상기 감속기(85)로 침투하는 것이 차단된 분진이 상기 제1방향(FD 화살표 방향)으로 유동하도록 유도하기 위한 유도력을 증대시킬 수 있다. 상기 유도면(11)은 곡률중심이 상기 커버부(10) 및 상기 감속기(85) 사이에 위치하는 곡면을 이루도록 형성될 수 있다.The guide surface 11 may be formed to have a curved surface such that the diameter increases toward the first direction (arrow direction of FD). Accordingly, the coating robot 1 according to the present invention can prevent the dust whose flow direction has been changed by the speed reducer 85 and the dust that is prevented from penetrating into the speed reducer 85 by the gas, Direction) to increase the inductive force for inducing the flow to flow. The guide surface 11 may be formed so that the center of curvature forms a curved surface located between the cover portion 10 and the speed reducer 85.

도 10을 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 벽체(Wall, W)에 설치되어서 상기 도장공정을 수행하도록 구현될 수 있다. 상기 벽체(W)는 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에 설치된 것으로, 상기 작업장의 바닥면에 대해 수직한 방향으로 세워져서 설치될 수 있다. 상기 벽체(W)는 상기 작업장의 천장(Ceiling)에 설치될 수도 있다. 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 베이스프레임(2)이 상기 벽체(W)에 결합됨으로써, 상기 벽체(W)에 설치된 상태로 상기 도장공정을 수행하도록 구현될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에서의 설치면적을 줄임으로써, 상기 도장공정이 이루어지는 작업장에 대한 공간 활용도를 향상시킬 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 동일한 크기의 작업장에서 더 많은 대상물에 대해 도장공정을 수행하도록 배치될 수 있으므로, 상기 도장공정이 완료된 제품에 대한 생산성을 증대시키는데 기여할 수 있다. 상기 벽체(W)가 상기 작업장의 바닥면에 대해 수직한 방향으로 세워져서 설치되는 경우, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 선회축(3a)이 상기 작업장의 바닥면에 대해 평행한 방향을 향하도록 배치될 수 있다.Referring to FIG. 10, a painting robot 1 according to a modified embodiment of the present invention may be installed in a wall W to perform the painting process. The wall W may be installed in a work area where the painting process is performed and may be installed upright in a direction perpendicular to the bottom surface of the work area. The wall W may be installed on the ceiling of the workshop. The painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention can be implemented to perform the painting process in a state where the base frame 2 is attached to the wall W so as to be installed on the wall W . Accordingly, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention can improve the space utilization for the worksite where the painting process is performed by reducing the installation area at the work site where the painting process is performed. Therefore, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention can be arranged to perform a painting process on more objects in the same size workplace, so that the painting process contributes to increase the productivity of the finished product . When the wall W is installed upright in a direction perpendicular to the bottom surface of the workplace, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention is characterized in that the pivotal axis 3a is located on the bottom surface As shown in Fig.

도 10 내지 도 12를 참고하면, 상기 베이스프레임(2)은 돌출부재(21), 결합부재(22), 및 체결공(23)을 포함할 수 있다.10 to 12, the base frame 2 may include a protruding member 21, a coupling member 22, and a coupling hole 23.

상기 돌출부재(21)는 상기 선회축(3a)에 대해 수직한 방향[이하, '제2방향(SD 화살표 방향)'이라 함]으로 돌출되도록 형성될 수 있다. 상기 제2방향(SD 화살표 방향)은 상기 선회프레임(3)에서 상기 벽체(W)를 향하는 방향에 대해 평행한 방향일 수 있다. 상기 제2방향(SD 화살표 방향)을 기준으로, 상기 돌출부재(21)는 상기 선회프레임(3)의 외측으로 돌출되도록 형성될 수 있다.The protruding member 21 may be formed so as to protrude in a direction perpendicular to the pivot shaft 3a (hereinafter, referred to as a 'second direction (SD arrow direction)'). The second direction (SD arrow direction) may be a direction parallel to the direction from the revolving frame 3 toward the wall W. The protruding member 21 may protrude outward from the revolving frame 3 with respect to the second direction (SD arrow direction).

상기 결합부재(22)는 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 선회프레임(3)으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 상기 돌출부재(21)의 외측으로 돌출되도록 상기 돌출부재(21)에 결합될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 전체적으로 사각판형으로 형성될 수 있다.The engaging member 22 may be coupled to the protruding member 21. The engaging member 22 can be coupled to the projecting member 21 at a position spaced from the revolving frame 3 in the second direction (SD arrow direction). The engaging member 22 may be coupled to the protruding member 21 so as to protrude outside the protruding member 21. The coupling member 22 may be formed as a rectangular plate as a whole.

상기 체결공(23)은 상기 결합부재(22)를 관통하여 형성될 수 있다. 상기 결합부재(22)는 체결부재(30)가 상기 체결공(23)에 삽입되어서 상기 벽체(W)에 체결됨에 따라 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 상기 결합부재(22)가 상기 체결부재(30)에 의해 상기 벽체(W)에 고정됨에 따라, 상기 베이스프레임(2)은 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 상기 체결부재(30)는 볼트 등과 같이 나사산을 이용하여 체결되는 것일 수 있다. 이 경우, 상기 결합부재(22)에서 상기 체결공(23)이 형성된 부분에는 상기 체결부재(30)가 갖는 나사산에 대응되는 형태의 나사산이 형성될 수 있다.The fastening hole 23 may be formed through the coupling member 22. The coupling member 22 can be fixed to the wall W as the coupling member 30 is inserted into the coupling hole 23 and is fastened to the wall W. [ The base frame 2 can be fixed to the wall W as the engaging member 22 is fixed to the wall W by the fastening member 30. [ The fastening member 30 may be fastened using screws such as bolts. In this case, a thread corresponding to the thread of the fastening member 30 may be formed in the joint member 22 where the fastening hole 23 is formed.

상기 돌출부재(21)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 돌출되도록 형성되고, 상기 결합부재(22)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 선회프레임(3)으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재(21)에 결합됨에 따라, 상기 베이스프레임(2)은 상기 체결부재(30)가 상기 체결공(23)을 통해 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 벽체(W)에 체결되어서 상기 벽체(W)에 고정될 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다. 이를 구체적으로 살펴보면, 다음과 같다.The protruding member 21 is formed so as to protrude in the second direction (SD arrow direction), and the engaging member 22 is formed at a position spaced from the revolving frame 3 in the second direction (SD arrow direction) The base frame 2 is fastened to the protruding member 21 so that the fastening member 30 is fastened to the wall W in the second direction And can be fixed to the wall (W). Therefore, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention can improve ease of installation work and disassembly work for the wall W. Specifically, it is as follows.

우선, 도 12에 도시된 바와 같이 상기 체결부재(30)가 상기 선회축(3a)에 대해 평행한 방향으로 상기 벽체(W)에 체결되는 경우, 작업자는 상기 선회프레임(3)과 상기 벽체(W)의 사이(40) 및 상기 베이스프레임(2)과 상기 벽체(W)의 사이(50)를 통해 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하여야 한다. 따라서, 작업자는 상기 선회프레임(3)과 상기 베이스프레임(2)에 대해 간섭되는 좁은 공간(40, 50)을 통해 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하여야 하므로, 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 어려움이 있다. 이 경우, 상기 베이스프레임(2)은 상기 돌출부재(21, 도 11에 도시됨) 없이 구현된다.12, when the fastening member 30 is fastened to the wall W in a direction parallel to the pivot shaft 3a, the worker moves the turning frame 3 and the wall body The fastening member 30 must be fastened to the wall W through the space 40 between the base frame 2 and the wall W and the space 50 between the base frame 2 and the wall W. Therefore, the operator must fasten the coupling member 30 to the wall W through the narrow space 40, 50 interfering with the revolving frame 3 and the base frame 2, W) is difficult to install and disassemble. In this case, the base frame 2 is implemented without the protruding member 21 (shown in Fig. 11).

다음, 도 11에 도시된 바와 같이 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 체결부재(30)가 상기 제2방향(SD 화살표 방향)으로 상기 벽체(W)에 체결되도록 구현됨으로써, 상기 체결부재(30)를 상기 벽체(W)에 체결하는 작업에 대해 상기 선회프레임(3) 및 상기 베이스프레임(2)이 간섭되는 정도를 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 도장로봇(1)은 상기 벽체(W)에 대한 설치 작업 및 분해 작업에 대한 용이성을 향상시킬 수 있다.11, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention is constructed so that the fastening member 30 is fastened to the wall W in the second direction (SD arrow direction) The degree of interference of the revolving frame 3 and the base frame 2 with respect to the operation of fastening the fastening member 30 to the wall W can be reduced. Therefore, the painting robot 1 according to the modified embodiment of the present invention can improve ease of installation work and disassembly work for the wall W.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of.

1 : 도장로봇 2 : 베이스프레임
3 : 선회프레임 4 : 어퍼프레임
5 : 암프레임 6 : 연결프레임
7 : 손목프레임 8 : 구동부
9 : 기체분사부 10 : 커버부
81 : 선회유닛 82 : 어퍼구동유닛
83 : 암구동유닛 84 : 손목구동유닛
85 : 감속기 20 : 공급유닛1: Painting robot 2: Base frame
3: turning frame 4: upper frame
5: arm frame 6: connection frame
7: wrist frame 8:
9: gas injecting part 10: cover part
81: Swing unit 82: Upper drive unit
83: arm drive unit 84: wrist drive unit
85: Reduction gear 20: Supply unit

Claims (6)

베이스프레임에 선회축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임에 어퍼축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임에 암축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는 암프레임;
상기 암프레임에 결합되는 연결프레임;
상기 연결프레임에 결합되어 도료를 분사하는 손목프레임;
상기 선회프레임, 상기 어퍼프레임, 상기 암프레임, 및 상기 손목프레임을 회전시키기 위한 구동부; 및
상기 선회프레임과 상기 베이스프레임 사이에 기체를 분사하기 위한 기체분사부를 포함하고,
상기 구동부는 상기 선회프레임을 상기 선회축을 중심으로 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 선회구동유닛, 및 상기 선회구동유닛에 연결되는 감속기를 포함하며,
상기 기체분사부는 상기 선회프레임과 상기 베이스프레임 사이에 위치한 감속기를 향해 기체를 분사하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.A revolving frame rotatably coupled to the base frame around a pivotal axis;
An upper frame rotatably coupled to the revolving frame around the upper shaft;
An arm frame rotatably coupled to the upper frame around an arm shaft;
A connection frame coupled to the arm frame;
A wrist frame coupled to the connection frame and spraying the paint;
A driving unit for rotating the revolving frame, the upper frame, the arm frame, and the wrist frame; And
And a gas injection unit for injecting a gas between the revolving frame and the base frame,
Wherein the driving unit includes a swing drive unit for generating a drive force for rotating the swing frame about the pivot shaft, and a speed reducer connected to the swing drive unit,
Wherein the gas injection unit injects a gas toward a speed reducer located between the revolving frame and the base frame. 제1항에 있어서, 상기 기체분사부는
상기 선회프레임과 상기 베이스프레임 사이에 위치한 감속기를 둘러싸도록 설치되는 분사부재; 및
상기 분사부재의 내부로 공급된 기체가 상기 분사부재의 내측에 위치한 감속기로 분사되도록 상기 분사부재의 내측면을 관통하여 형성된 복수개의 분사공을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.2. The fuel cell system according to claim 1,
An injection member installed to surround a speed reducer located between the revolving frame and the base frame; And
And a plurality of injection holes formed through an inner surface of the injection member so that a gas supplied into the injection member is injected into a speed reducer located inside the injection member. 제2항에 있어서,
상기 분사공들은 상기 감속기의 둘레를 따라 서로 이격된 위치에서 상기 분사부재의 내측면을 관통하여 형성된 것을 특징으로 하는 도장로봇.3. The method of claim 2,
Wherein the injection holes are formed to penetrate the inner surface of the injection member at positions spaced from each other along the circumference of the speed reducer. 제1항에 있어서,
상기 선회프레임에서 상기 베이스프레임을 향하는 제1방향으로 돌출되도록 상기 선회프레임에 결합되는 커버부를 포함하고,
상기 기체분사부는 상기 커버부 및 상기 감속기의 사이에 위치하도록 배치되며,
상기 커버부는 일측이 상기 선회프레임에 접촉됨과 아울러 타측이 상기 베이스프레임으로부터 이격되도록 상기 선회프레임에 결합되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.The method according to claim 1,
And a cover portion coupled to the revolving frame so as to protrude in a first direction from the revolving frame toward the base frame,
The gas injecting portion is disposed to be positioned between the cover portion and the speed reducer,
Wherein the cover portion is coupled to the revolving frame such that one side of the cover portion contacts the revolving frame and the other side of the cover portion is separated from the base frame. 제4항에 있어서,
상기 커버부는 상기 기체분사부에서 분사된 기체가 상기 감속기 쪽으로 유동한 후에 상기 제1방향 쪽으로 유동하도록 유도하는 유도면을 포함하고,
상기 유도면은 상기 제1방향을 향할수록 직경이 증가하도록 곡면을 이루며 형성된 것을 특징으로 하는 도장로봇.5. The method of claim 4,
Wherein the cover portion includes a guide surface for guiding the gas injected from the gas injecting portion to flow toward the first direction after flowing toward the speed reducer,
Wherein the guide surface is formed to have a curved surface such that the diameter increases toward the first direction. 제1항에 있어서, 상기 베이스프레임은
상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 돌출되도록 형성된 돌출부재,
상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 상기 선회프레임으로부터 이격된 위치에서 상기 돌출부재에 결합되는 결합부재, 및
체결부재가 상기 선회축에 대해 수직한 방향으로 벽체에 체결되어서 상기 결합부재를 상기 벽체에 고정하도록 상기 결합부재를 관통하여 형성된 체결공을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.2. The apparatus of claim 1, wherein the base frame
A protruding member formed to protrude in a direction perpendicular to the pivot shaft,
A coupling member coupled to the projecting member at a position spaced apart from the revolving frame in a direction perpendicular to the pivotal axis,
And a fastening hole formed through the engaging member so that the fastening member is fastened to the wall in a direction perpendicular to the pivotal axis to fix the fastening member to the wall.
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