KR20150112232A

KR20150112232A - 내시경 로봇

Info

Publication number: KR20150112232A
Application number: KR1020140035914A
Authority: KR
Inventors: 우장명
Original assignee: 우장명
Priority date: 2014-03-27
Filing date: 2014-03-27
Publication date: 2015-10-07
Also published as: KR101569488B1

Abstract

내시경 로봇이 개시된다. 내시경 로봇은, 복수개의 구동 휠이 설치되는 로봇 본체와, 로봇 본체에 설치되어 구동 휠에 구동력을 제공하는 구동부와, 로봇 본체에 설치되어 주행 경로를 촬영하는 카메라 모듈과, 내시경 카메라가 단부에 설치되며 로봇 본체의 내부 또는 외부로 슬라이딩 가능하게 설치되는 가이드 튜브와, 가이드 튜브의 슬라이딩 방향을 변경하는 절환기 및 구동부와 카메라 모듈과 가이드 튜브 및 절환기의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

내시경 로봇{ENDOSCOPE ROBOT}

본 발명은 구조물의 내부 부식 또는 크랙에 의한 파괴 등의 손상 발생을 용이하게 확인하는 것이 가능한 내시경 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 발전 플랜트 및 선박 교량 등 산업 구조물은 자중과 기계진동, 배관 내부 압력에 의하여 시간이 흐름에 따라 구조물의 부식이나 크랙에 따른 파괴를 동반할 수 있다.

이와 같이, 산업 구조물에 발생된 결함을 미리 발견하기 위하여 일정한 휴지 기간을 가지면서 각종 기기의 해체 및 조립정비를 시행한다.

그러나 대부분의 산업 구조물은 사람의 접근이 곤란하거나, 접근에 제한이 많은 곳이 대부분이다. 따라서 이러한 지역에서 산업 구조물을 검사하는 것은 상당한 불편함을 감수하거나 작업수행에 시간이 많이 소요되며, 안전에 대한 많은 위협을 받는 문제점이 있다.

산업용 철 구조물은 결함이나 피로파괴가 진행되는데 이러한 결함을 찾아내는 로봇은 기존의 초음파를 활용하여 결함을 찾아내는 로봇, 압력용기 및 관로 내부에 들어가서 이물질 및 결함을 검사하는 로봇, 하수 및 오수관을 검사하는 로봇 등 다양한 분야에서 만일의 사고를 대비하여 검사를 수행하는 로봇이 사용된다.

이러한 곳에 사용되는 로봇은 일정한 공간이 확보된 곳에서만 사용이 가능하지만, 협소한 공간은 검사가 불가능하므로 대부분 수동으로 조작하는 산업용 내시경을 활용하여 육안 검사를 수행하는 것이 대부분이다.

공개특허공보 10-2011-0054910

본 발명의 일 실시예는 협소한 공간의 산업 구조물 내부의 검사를 용이하게 진행하는 것이 가능한 내시경 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예는, 복수개의 구동 휠이 설치되는 로봇 본체; 상기 로봇 본체에 설치되어 상기 구동 휠에 구동력을 제공하는 구동부; 상기 로봇 본체에 설치되어 주행 경로를 촬영하는 카메라 모듈; 내시경 카메라가 단부에 설치되며 상기 로봇 본체의 내부 또는 외부로 슬라이딩 가능하게 설치되는 가이드 튜브; 상기 가이드 튜브의 슬라이딩 방향을 변경하는 절환기; 및 상기 구동부와 상기 카메라 모듈과 상기 가이드 튜브 및 상기 절환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함한다.

상기 구동 휠은 마그네틱 재질인 것이 바람직하다.

상기 카메라 모듈은, 상기 로봇 본체의 주행 방향을 촬영하는 제1 카메라; 상기 로봇 본체의 주행 방향의 역방향을 촬영하는 제2 카메라; 및 상기 로봇 본체에 회전 가능하게 설치되는 틸팅 카메라; 를 포함하고, 상기 틸팅 카메라는, 상기 로봇 본체에 회전 가능하게 설치되는 틸팅 플레이트; 상기 틸팅 플레이트에 회전 구동력을 제공하는 틸팅 모터; 상기 틸팅 플레이트에 돌출되게 설치되는 서포터부재; 및 상기 서포터부재에 고정되는 카메라; 를 포함하며, 상기 서포터부재에는 상기 카메라의 촬영 방향을 조명하는 조명부가 설치되는 것이 바람직하다.

상기 절환기는, 상기 로봇 본체에 설치되는 절환 모터; 및 상기 로봇 본체에 설치되며 상기 가이드 튜브가 삽입되는 제1 가이드 홈이 형성된 가이드 플레이트; 및 상기 절환 모터의 구동축에 회전 가능하게 설치되며, 상기 가이드 튜브가 삽입되는 제2 가이드 홈이 형성되는 절환 플레이트; 를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 제어부는, 상기 로봇 본체에 설치되어 상기 구동부와 상기 카메라 모듈을 제어하는 콘트롤러; 및 상기 콘트롤러에 제어 신호를 발신하여 상기 콘트롤러를 원격 제어하는 리모트 제어기; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 마그네틱 재질의 구동 휠이 설치되어 철 구조물 등의 바닥면을 안정적으로 주행하는 것이 가능하여, 주행 안정성을 확보하면서 구조물의 용이한 검사가 진행될 수 있다.

또한, 협소한 산업 구조물의 내부를 주행하면서 가이드 튜브에 설치된 카메라를 이용한 촬영이 가능하여, 정확한 구조물의 내부 검사를 진행할 수 있어 산업용 철 구조물의 결함이나 피로파괴 진행 상태를 용이하게 확인하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 로봇이 구조물의 내부에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 내시경 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 내시경 로봇의 부분 분해 사시도이다.
도 4는 도 2의 내시경 로봇의 저면 사시도이다.
도 5는 도 4의 가이드 튜브의 방향을 제어하는 절환기가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6은 도 2의 로봇 본체에 설치되는 틸팅 카메라를 개략적으로 도시한 분해 사시도이다.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.

본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.

또한, 제1 엘리먼트 (또는 구성요소)가 제2 엘리먼트(또는 구성요소) 상(ON)에서 동작 또는 실행된다고 언급될 때, 제1 엘리먼트(또는 구성요소)는 제2 엘리먼트(또는 구성요소)가 동작 또는 실행되는 환경에서 동작 또는 실행되거나 또는 제2 엘리먼트(또는 구성요소)와 직접 또는 간접적으로 상호 작용을 통해서 동작 또는 실행되는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 별 이유 없이 혼돈이 오는 것을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 로봇이 구조물의 내부에 설치된 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 도 1의 내시경 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 3은 도 2의 내시경 로봇을 일부분을 분해하여 도시한 부분 분해 사시도이고, 도 4는 도 2의 내시경 로봇의 저면 사시도이다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 로봇(700)은, 복수개의 구동 휠(110)이 설치되는 로봇 본체(100)와, 로봇 본체(100)에 설치되어 구동 휠(110)에 구동력을 제공하는 구동부(200)와, 로봇 본체(100)에 설치되어 주행 경로를 촬영하는 카메라 모듈(300)과, 내시경 카메라(410)가 단부에 설치되며 로봇 본체(100)의 내부 또는 외부로 슬라이딩 가능하게 설치되는 가이드 튜브(400)와, 가이드 튜브(400)의 슬라이딩 방향을 변경하는 절환기(500)와, 구동부(200)와 가이드 튜브(400)와 카메라 모듈(300) 및 절환기(500)의 구동을 제어하는 제어부(600)를 포함한다.

로봇 본체(100)는 철 구조물 등과 같은 구조물(10)의 내부를 확인하도록 마련되는 것으로서, 철 구조물 등의 벽면을 용이하게 이동 가능한 크기로 설치된다. 로봇 본체(100)는 철 구조물 등을 따라 이동이 용이하도록 10mm 이상의 높이를 갖는 것을 예시적으로 설명한다. 로봇 본체(100)의 측면에는 복수개의 구동 휠(110)이 설치된다.

구동 휠(110)은 로봇 본체(100)의 일측과 타측의 마주하는 가장자리 위치에 복수개로 설치될 수 있다. 본 실시예에서 구동 휠(110)은 로봇 본체(100)의 가장자리를 따라 4개로 설치되는 것을 예시적으로 설명하지만, 이에 반드시 한정되는 것은 아니고 로봇 본체(100)의 길이에 따라 적절하게 변경된 개수로 적용되는 것도 가능하다.

구동 휠(110)의 각각에는 개별적인 서스펜션(suspension, 111)이 설치되는 것도 가능하다. 이는, 내시경 로봇(700)이 요철 구간을 주행하는 경우, 요철 구간을 극복하기 위해 우회 주행, 전후진, 곡면 주행 등을 수행하는 과정에서, 로봇 본체(100)의 자세가 틀어지는 현상과 일측 바퀴가 바닥면에서 떨어지는 현상을 방지하여 구동 휠(110)의 바닥면 접지력을 원활하게 유지하기 위한 것이다.

한편, 구동 휠(110)은 철 구조물 등의 스틸 재질의 바닥면에 접지력이 안정적으로 유지되도록 마그네틱 재질로 형성되는 것도 가능하다. 이러한 구동 휠(110)은 구동부(200)로부터 구동력을 제공받아 회전 구동된다.

구동부(200)는, 로봇 본체(100)의 일측에 설치된 구동 휠(110)에 구동력을 제공하는 제1 구동모터(210)와, 로봇 본체(100)의 타측에 설치된 구동 휠(110)을 구동하는 제2 구동모터(230)를 포함한다.

제1 구동모터(210)는 로봇 본체(100)의 일측에 설치된 2개의 구동 휠(110)에 구동력을 제공할 수 있다. 그리고, 제2 구동모터(230)는 로봇 본체(100)의 타측에 설치된 2개의 구동 휠(110)에 구동력을 제공하도록 설치될 수 있다. 여기서 제1 구동모터(210)와 제2 구동모터(230)는 구동 속도가 동일할 수도 있고, 구동 속도를 다르게 조정할 수도 있다. 따라서, 제1 구동모터(210)와 제2 구동모터(230)의 구동 속도를 같게 하면, 내시경 로봇(700)의 전진 또는 후진 작동되고, 제1 구동모터(210)와 제2 구동모터(230)의 구동 속도를 다르게 하면 회전 구동이 이루어질 수 있다.

한편, 구동부(200)에는 트랜스미션 박스의 내부에 구동모터(210, 230)의 동력을 적절한 회전 속도로 낮추어 토크를 증가시키고 구동 휠(110)의 동기 구동이 가능하도록 감속기와 아이들 기어가 배치되어 내시경 로봇(700)의 회전 방향을 일치시키는 것이 가능하다.

로봇 본체(100)에는 가이드 튜브(400)가 슬라이딩 가능하게 설치된다. 이러한 가이드 튜브(400)의 슬라이딩 작동은 제어부(600)의 제어에 따라 모터(미도시) 구동으로 로봇 본체(100)에 전진 또는 후진 가능하게 설치될 수 있다.

가이드 튜브(400)의 단부에는 내시경 카메라(410)가 설치됨으로써, 가이드 튜브(400)의 전진 또는 후진 작동에 의해 내시경 카메라(410)의 위치를 적절하게 조정하는 것이 가능하여, 확인하고자 하는 위치를 용이하게 촬영하는 것이 가능하다. 가이드 튜브(400)의 슬라이딩 방향은 절환기(500)에 의해 선택적으로 변경될 수 있다.

도 5는 가이드 튜브의 방향을 제어하는 절환기가 설치된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 절환기(500)는 로봇 본체(100)에 설치되는 절환 모터(510)와, 가이드 튜브(400)가 삽입되는 제1 가이드 홈(531)이 형성된 가이드 플레이트(530)와, 절환 모터(510)의 구동축에 설치되어 로봇 본체(100)에 회전 가능하게 설치되며 가이드 튜브(400)가 삽입되는 제2 가이드 홈(551)이 형성된 절환 플레이트(550)를 포함한다.

가이드 플레이트(530)는 방향을 달리하는 복수개의 제1 가이드 홈(531)이 형성된다. 따라서, 가이드 튜브(400)는 제1 가이드 홈(531)의 어느 하나에 선택적으로 삽입됨으로써, 투입되는 방향을 달리할 수 있다.

절환 모터(510)는 구동축이 로봇 본체(100)의 저면 방향을 향하도록 설치될 수 있다. 이러한 절환 모터(510)는 제어부(600)의 원격 제어 작동에 의해 선택적으로 구동되는 것으로서, 가이드 플레이트(530)를 회전 구동시킨다.

절환 플레이트(550)는 가이드 튜브(400)가 삽입되는 제2 가이드 홈(551)이 형성될 수 있다. 제2 가이드 홈(551)은 절환 플레이트(550)의 회전에 따라 제1 가이드 홈(531)의 어느 하나에 연결될 수 있다. 따라서, 절환 모터(510)가 구동되면 절환 플레이트(550)의 회전 작동이 이루어짐으로써, 가이드 튜브(400)의 투입 각도를 변경하는 것이 가능하다.

한편, 로봇 본체(100)에는 내시경 카메라(410)의 주행 방향 또는 주행 방향의 역방향을 촬영하는 카메라 모듈(300)이 설치된다.

즉, 카메라 모듈(300)은, 로봇 본체의 주행 방향을 촬영하는 제1 카메라(310)와, 로봇 본체(100)의 주행 방향의 역방향을 촬영하는 제2 카메라(330) 및 틸팅 카메라(350)를 포함할 수 있다.

이와 같이, 제1 카메라(310)가 내시경 로봇(700)의 주행 방향을 촬영하는 것은 구조물의 내부에서 확인하고자 하는 위치를 촬영하여 작업자에게 전송하기 위한 것이고, 제2 카메라(330)가 내시경 로봇(700)의 주행 방향의 역방향을 촬영하도록 설치되는 것은, 가이드 튜브(400) 등의 설치된 위치 또는 고장 여부를 용이하게 확인하기 위한 것이다.

도 6은 로봇 본체에 설치되는 틸팅 카메라를 개략적으로 도시한 분해 사시도이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 틸팅 카메라(350)는 촬영 방향을 일정 각도 변경 가능하도록 설치될 수 있다. 보다 구체적으로 설명하면, 틸팅 카메라(350)는, 로봇 본체에 회전 가능하게 설치되는 틸팅 플레이트(351)와, 틸팅 플레이트(351)에 회전 구동력을 제공하는 틸팅 모터(353)와, 틸팅 플레이트(351)에 돌출되게 설치되는 서포터부재(355)와, 서포터부재(355)에 고정되는 카메라(357)를 포함한다.

틸팅 플레이트(351)는 로봇 본체(100)의 저면 위치에 회전 가능하게 설치되는 것으로서, 틸팅 모터(353)의 구동에 의해 일방향 또는 타방향으로 선택적으로 회전될 수 있다.

틸팅 모터(353)는 로봇 본체(100)에 설치되는 소형의 DC 모터로 적용될 수 있다. 틸팅 모터(353)의 구동력은 구동축과 연결된 구동 기어 및 종동 기어의 치합 구동으로 틸팅 플레이트(351)에 구동력을 전달할 수 있다. 이러한 틸팅 모터(353)의 회전 중심축에는 포텐셔미터가 설치되는 것도 가능하다. 즉, 구동 기어 또는 종동 기어와 직결된 포텐셔미터(미도시)에서 출력되는 아날로그 값을 확인하여 회전 각도를 감지할 수 있다.

서포터부재(355)는 틸팅 플레이트(351)의 일측과 타측에 각각 설치되어 카메라(357)를 안정적으로 고정할 수 있다. 서포터부재(355)에는 카메라(357)의 촬영 방향을 밝히는 조명부(359)가 설치되는 것도 가능하다. 본 실시예에서 조명부(359)는 카메라(357)가 영상을 취득하거나 피사체의 형상을 구분하기 용이하도록 설치되는 것으로서, 카메라(357)의 양측에 각 복수개의 엘이디 조명으로 설치될 수 있다. 이러한 엘이디 조명은 확산형 조명으로 설치됨으로써, 내시경 로봇(700)의 근접 거리에 위치한 물체를 용이하게 확인할 수 있다. 조명부(359)는 카메라(357)의 일측과 타측에 각각 설치된 엘이디 조명의 출력을 동일하게 또는 다르게 하는 것이 가능하여, 피사체의 윤곽을 명확하게 하여 정밀한 피사체 확인이 가능하도록 할 수 있다.

카메라(357)는 전술한 바와 같이 틸팅 플레이트(351)에 설치되어, 틸팅 플레이트(351)의 회전과 함께 회전됨으로써, 내시경 로봇(700)의 주행 방향 또는 주행 방향의 역방향을 촬영할 수 있다. 이러한 카메라(357)는 패닝(PANNING)을 포함하고 틸팅(TILTING) 작용이 함께 가능하여, 카메라(357)의 회전 중심을 기준으로 주행 영역의 주변을 용이하게 촬영할 수 있다. 본 실시예에서 카메라(357)는 고품질의 영상의 획득이 가능한 CCD타입으로 NTSC 아날로그 출력이 가능한 영상을 제공할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 로봇(700)은 철 구조물 등과 같이 스틸 재질의 바닥면에 마그네틱 재질의 구동 휠(110)이 안착된 상태에서 구동부(200)의 구동에 따라 안정적인 구동 작동이 이루어진다.

그리고, 내시경 로봇(700)은 주행 방향과 주행 방향의 역방향을 촬영하면서, 촬영 영상을 제어부(600)로 전송하여 작업자의 원거리 제어가 용이하도록 할 수 있다.

제어부(600)는, 도 1을 다시 참조하면, 로봇 본체(100)에 설치되어 구동부(200)와 카메라 모듈(300)을 제어하는 콘트롤러(610)와, 콘트롤러(610)에 제어 신호를 발신하여 콘트롤러(610)를 원격 제어하는 리모트 제어기(630)를 포함할 수 있다.

콘트롤러(610)는 리모트 제어기(630)의 작동 신호를 수신하여, 구동부(200) 및 카메라 모듈(300)의 작동을 수행할 수 있다. 콘트롤러(610)는 리모트 제어기(630)와 유선으로 연결되는 것도 가능하고, 무선으로 제어 신호를 송수신하는 것도 가능하다. 본 실시예에서는 콘트롤러(610)와 리모트 제어기(630)가 유선으로 연결된 상태를 예시적으로 설명한다.

리모트 제어기(630)는 로봇 본체(100)로부터 원거리에서 작업자가 제어 신호를 발신하는 것으로서, 로봇 본체(100)에 설치된 카메라 모듈(300)의 촬영 영상을 수신하여 표시하는 디스플레이부(631)를 포함할 수 있다. 따라서, 작업자는 디스플레이부(631)를 통해 로봇 본체(100)의 주변을 확인하여, 효과적인 구조물 확인이 가능하다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 내시경 로봇(700)은, 마그네틱 재질의 구동 휠이 설치되어 철 구조물 등의 바닥면을 안정적으로 주행하는 것이 가능하여, 주행 안정성을 확보하면서 용이한 검사가 진행될 수 있다.

또한, 내시경 로봇(700)은 협소한 산업 구조물의 내부를 주행하면서 가이드 튜브에 설치된 카메라를 이용한 촬영이 가능함으로써, 정확한 구조물 내부 검사를 진행하는 것이 가능하여 산업용 철 구조물의 결함이나 피로파괴 진행 상태를 용이하게 확인하는 것이 가능하다.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다.

10...구조물 100..로봇 본체
110..구동 휠 200..구동부
210..제1 구동모터 230..제2 구동모터
300..카메라 모듈 310..제1 카메라
330..제2 카메라 350..틸팅 카메라
400..가이드 튜브 410..내시경 카메라
500..절환기 510..절환 모터
530..가이드 플레이트 531..제1 가이드 홈
550..절환 플레이트 551..제2 가이드 홈
600..제어부 610..콘트롤러
630..리모트 제어기

Claims

복수개의 구동 휠이 설치되는 로봇 본체;
상기 로봇 본체에 설치되어 상기 구동 휠에 구동력을 제공하는 구동부;
상기 로봇 본체에 설치되어 주행 경로를 촬영하는 카메라 모듈;
내시경 카메라가 단부에 설치되며 상기 로봇 본체의 내부 또는 외부로 슬라이딩 가능하게 설치되는 가이드 튜브;
상기 가이드 튜브의 슬라이딩 방향을 변경하는 절환기; 및
상기 구동부와 상기 카메라 모듈과 상기 가이드 튜브 및 상기 절환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함하는 내시경 로봇.
제1항에 있어서,
상기 구동 휠은 마그네틱 재질인 것을 특징으로 하는 내시경 로봇.
제1항에 있어서,
상기 카메라 모듈은,
상기 로봇 본체의 주행 방향을 촬영하는 제1 카메라;
상기 로봇 본체의 주행 방향의 역방향을 촬영하는 제2 카메라; 및
상기 로봇 본체에 회전 가능하게 설치되는 틸팅 카메라; 를 포함하고,
상기 틸팅 카메라는,
상기 로봇 본체에 회전 가능하게 설치되는 틸팅 플레이트;
상기 틸팅 플레이트에 회전 구동력을 제공하는 틸팅 모터;
상기 틸팅 플레이트에 돌출되게 설치되는 서포터부재; 및
상기 서포터부재에 고정되는 카메라; 를 포함하며,
상기 서포터부재에는 상기 카메라의 촬영 방향을 조명하는 조명부가 설치되는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇.
제1항에 있어서,
상기 절환기는,
상기 로봇 본체에 설치되는 절환 모터; 및
상기 로봇 본체에 설치되며 상기 가이드 튜브가 삽입되는 제1 가이드 홈이 형성된 가이드 플레이트; 및
상기 절환 모터의 구동축에 회전 가능하게 설치되며, 상기 가이드 튜브가 삽입되는 제2 가이드 홈이 형성되는 절환 플레이트; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 로봇 본체에 설치되어 상기 구동부와 상기 카메라 모듈을 제어하는 콘트롤러; 및
상기 콘트롤러에 제어 신호를 발신하여 상기 콘트롤러를 원격 제어하는 리모트 제어기; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 로봇.