CN110487818B - 检测设备、检测系统和检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种检测设备、检测系统和检测方法，涉及检测装置领域，该检测设备包括图像采集装置和牵引装置，图像采集装置包括第一磁性部，牵引装置包括第二磁性部，牵引装置用于使第二磁性部在沿预设方向移动的过程中通过第一磁性部和第二磁性部的磁性吸附作用带动图像采集装置沿预设方向移动。该检测设备能够准确检测到管内壁的特征，检测结果的可靠性高，并且能够有效的提高工作效率。

Description

检测设备、检测系统和检测方法

技术领域

本发明涉及检测装置领域，具体而言，涉及一种检测设备、检测系统和检测方法。

背景技术

胶管在汽车输油、输气及输水等各个方面发挥着重要作用，胶管内壁缺陷的存在会影响胶管的使用性能，严重影响产品的安全性，为其后应用于整车时埋下了安全隐患，因此有必要对胶管的内部表面质量进行检测。

现有技术中，通常通过人工目视检测方法，即工作人员直接目测观察胶管的缺陷，其观察不够精准，结果可靠性低，并且工作效率低。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种检测设备，该检测设备能够准确检测到管内壁的特征，检测结果的可靠性高，并且能够有效的提高工作效率。

本发明的目的包括，例如，还提供了一种检测系统，该检测系统包括上述提到的检测设备，并且具有该检测设备的全部功能。

本发明的目的包括，例如，还提供了一种检测方法，使用上述提到的检测系统，检测结果的可靠性高，并且能够有效的提高工作效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种检测设备，包括图像采集装置和牵引装置，所述图像采集装置包括第一磁性部，所述牵引装置包括第二磁性部，所述牵引装置用于使所述第二磁性部在沿预设方向移动的过程中通过所述第一磁性部和所述第二磁性部的磁性吸附作用带动所述图像采集装置沿所述预设方向移动。

在可选的实施方式中，所述牵引装置包括第一电机和第一丝杆，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆连接，所述第一丝杆的延伸方向与所述预设方向相同，所述第二磁性部与所述第一丝杆螺纹配合。

在可选的实施方式中，所述检测设备还包括发射装置，所述发射装置包括基座、第一电磁铁和弹性件，所述第一电磁铁与所述基座连接，所述弹性件的一端与所述基座连接，所述图像采集装置还包括用于与所述第一电磁铁磁性连接的第三磁性部；

所述检测设备具有所述第一电磁铁通电，所述第一电磁铁吸附所述第三磁性部，所述图像采集装置压缩所述弹性件的第一状态，以及所述第一电磁铁断电，所述弹性件伸长，所述图像采集装置脱离所述弹性件的第二状态。

在可选的实施方式中，所述基座设置有一端具有开口的容纳腔，所述弹性件位于所述容纳腔内，且所述弹性件的一端与所述容纳腔的底壁连接，所述第一电磁铁位于所述容纳腔的底壁，所述图像采集装置用于通过所述开口脱离所述弹性件。

在可选的实施方式中，所述图像采集装置包括保持件和摄像头，所述保持件与所述摄像头连接，所述第一磁性部设置在所述保持件上。

在可选的实施方式中，所述保持件包括保持件本体和多个保持片，所述保持件本体与所述摄像头连接，所述保持件本体为圆柱体结构，所述多个保持片与所述保持件本体连接且沿所述保持件本体的周向分布，所述保持件本体和所述保持片上均设置有所述第一磁性部。

第二方面，本发明实施例提供一种检测系统，用于检测管的内壁，包括夹持装置和前述实施方式任一项所述的检测设备，所述夹持装置用于夹持所述管，所述预设方向与所述管的延伸方向相同。

在可选的实施方式中，所述夹持装置包括夹持件，所述夹持件设置有用于容纳所述管的容纳空间，所述容纳空间大小可调。

在可选的实施方式中，所述夹持装置还包括第二电机和第二丝杆，所述夹持件包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成所述容纳空间，所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆连接，所述第二丝杆上设置有第一螺纹部和第二螺纹部，所述第一螺纹部与所述第一夹持部螺纹配合，所述第二螺纹部与所述第二夹持部螺纹配合，所述第二电机用于驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相对靠近或远离，以调节所述容纳空间的大小。

第三方面，本发明实施例提供一种检测方法，使用前述实施方式任一项所述检测系统，所述方法包括：

使所述第一磁性部和所述第二磁性部通过所述管对应，使所述牵引装置沿所述预设方向移动，使所述图像采集装置在所述管的内部且沿所述预设方向移动，使所述图像采集装置采集所述管的内壁的特征。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

本发明实施例提供了一种检测设备，该检测设备用于检测管的内壁时，牵引装置用于在沿预设方向移动的过程中通过第一磁性部和第二磁性部的磁性吸附作用带动图像采集装置沿预设方向移动，图像采集装置在移动的过程中，能够对管的内壁的特征进行采集。相比于人工目测观察，图像采集装置采集的特征的可靠性更高，并且图像采集装置沿预设方向移动的同时进行图像采集，可以有效的提高工作效率。

本发明实施例还提供了一种检测系统，包括上述提到的检测设备，同样具有检测结果的可靠性高，并且能够有效的提高工作效率的有益效果。

本发明实施例还提供了一种检测方法，使用上述提到的检测系统，用于检测管的内壁时，使图像采集装置移动的同时对管的内壁进行图像采集，其检测结果的可靠性高，而且能够有效的提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的检测系统在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的检测系统在第二视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的夹持装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的牵引装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的图像采集装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的发射装置在第一视角下的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的发射装置在第二视角下的结构示意图。

图标：1-检测系统；11-夹持装置；111-夹持件；1111-第一夹持部；1112-第二夹持部；1114-容纳空间；1115-夹持板；1116-丝杆螺母；1117-加强板；1118-第二电机；1119-第二丝杆；12-图像采集装置；121-第一磁性部；122-保持件；1221-保持件本体；1222-保持片；123-摄像头；13-牵引装置；131-第二磁性部；1311-滑块；1312-第二电磁铁；132-第一电机；133-第一丝杆；14-发射装置；141-基座；1411-容纳腔；1412-开口；142-第一电磁铁；143-弹性件；2-管。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参照图1-图3，本实施例提供了一种检测系统1，用于检测管2的内壁，该检测系统1包括夹持装置11和检测设备，夹持装置11用于夹持管2，检测设备用于对管2进行检测。

请参照图1、图2和图4，在本实施还提供了一种检测设备，该检测设备包括图像采集装置12和牵引装置13，图像采集装置12包括第一磁性部121，牵引装置13包括第二磁性部131，牵引装置13用于使所述第二磁性部131在沿预设方向移动的过程中通过第一磁性部121和第二磁性部131的磁性吸附作用带动图像采集装置12沿预设方向移动。

需要说明的是，本实施例以检测管2的内壁为例进行介绍，具体的，本实施例所指的管2为胶管。在其它实施例中，该检测设备也可以用于检测胶管的外壁、钢管的内外壁、沿预设方向延伸的凹槽，沿预设方向延伸的凸起等。

需要说明的是，在本实施例中，预设方向为直线，预设方向与管2的延伸方向相同(即预设方向为图2中的左右方向)，便于图像采集装置12在沿预设方向运动的同时对管2进行图像采集。在其它实施例中，预设方向也可以为环形、弧形、波浪形等，例如，该检测设备用于检测环状的管2时，预设方向可以与管2的形状相同，设置为环状。

可以理解的是，在本实施例中，牵引装置13通过第一磁性部121和第二磁性部131的磁性吸附作用带动图像采集装置12沿预设方向，图像采集装置12在移动的过程中，能够对管2的特征进行采集。相比于人工目测观察，图像采集装置12采集的特征的可靠性更高，并且图像采集装置12沿预设方向移动的同时进行图像采集，可以有效的提高工作效率。

需要说明的是，在本实施例中，第一磁性部121和第二磁性部131磁性吸附时，由于图像采集装置12此时位于管2的内部，管2能够阻碍图像采集装置12向第二磁性部131运动，从而使得图像采集装置12与第二磁性部131均沿预设方向运动。在本实施例中，图像采集装置12的运动线路与第二磁性部131的运动线路均与管2的长度方向相同。

需要说明的是，在其它实施例中，该图像采集装置12用于检测管2的外壁或者凸起、或者凹槽等时，可以沿预设方向设置滑轨，图像采集装置12沿预设方向可滑动的连接于滑轨，这样，滑轨也能够阻碍图像采集装置12向第二磁性部131运动。并且在第二磁性部131和第一磁性部121的磁性吸附作用下，使得图像采集装置12沿预设方向相对于滑轨滑动。

需要说明的是，在本实施例中，第二磁性部131包括第二电磁铁1312，第一磁性部121选用铁制结构。可以理解的是，第二磁性部131通电后才会与第一磁性部121磁性连接，断电后，第二磁性部131和第一磁性部121之间没有相互作用力。当然了，在其它实施例中，也可以是第二磁性部131选用磁铁，第一磁性部121选用铁制结构。也可以是第二磁性部131选用铁制结构，第一磁性部121选用磁铁或电磁铁。

请参照图3，在本实施例中，夹持装置11包括夹持件111，夹持件111设置有用于容纳管2的容纳空间1114，容纳空间1114大小可调。

可以理解的是，在本实施例中，容纳空间1114能够根据管2的外径的大小，适当调节容纳空间1114的尺寸大小，使得该检测系统1能够应用于不同型号的管2。

同时，在本实施例中，由于管2为胶管，容纳空间1114的大小可调，可以有效的防止管2被夹紧后，出现内部空间较小的情况，有利于图像采集装置12进入到管2内进行图像采集作业。

具体的，请参照图3，在本实施例中，夹持装置11还包括第二电机1118和第二丝杆1119，夹持件111包括相对设置的第一夹持部1111和第二夹持部1112，第一夹持部1111与第二夹持部1112之间形成容纳空间1114，第二电机1118的输出轴与第二丝杆1119连接，第二丝杆1119上设置有第一螺纹部和第二螺纹部，第一螺纹部与第一夹持部1111螺纹配合，第二螺纹部与第二夹持部1112螺纹配合，第二电机1118用于驱动第一夹持部1111和第二夹持部1112相对靠近或远离，以调节容纳空间1114的大小。

需要说明的是，在本实施例中，第一螺纹部与第二螺纹部的螺纹旋向相反，第一夹持部1111和第二夹持部1112的螺纹旋向相同，使得当第二电机1118带动第二丝杆1119转动时，第一夹持部1111和第二夹持部1112的运动方向相反，从而实现第一夹持部1111和第二夹持部1112的相对靠近或远离，以调节容纳空间1114的大小。

当然了，在其它实施例中，也可以是，第一螺纹部与第二螺纹部的螺纹旋向相同，第一夹持部1111和第二夹持部1112的螺纹旋向相反。另外，在其它实施例中，第一夹持部1111和第二夹持部1112也可以通过气缸、油缸等结构实现相对靠近或远离，以调节容纳空间1114的大小。

需要说明的是，在本实施例中，第一夹持部1111和第二夹持部1112用于夹持管2的侧壁上设置有海绵垫，海绵垫用于降低第一夹持部1111和第二夹持部1112对管2的挤压压强，减少对管2的损伤，同时，使得管2的内部具有足够的空间使图像采集装置12进入。

请参照图3，在本实施例中，第一夹持部1111和第二夹持部1112均包括有丝杆螺母1116、夹持板1115和加强板1117，丝杆螺母1116与第二丝杆1119螺纹配合，夹持板1115与丝杆螺母1116连接。加强板1117设置在夹持板1115与丝杆螺母1116之间，用于增强夹持板1115与丝杆螺母1116之间的连接强度。可以理解的是，第二电机1118带动第二丝杆1119转动，两个丝杆螺母1116相对靠近或远离，从而带动两个夹持板1115相对靠近或远离，从而调节容纳空间1114的大小。

需要说明的是，在实际使用过程中，可以根据管2的长度选用不同数量的夹持装置11，在本实施例中，管2的长度为0-1m，夹持装置11的数量为四个。

请参照图4，并结合图1和图2，牵引装置13包括第一电机132和第一丝杆133，第一电机132的输出轴与第一丝杆133连接，第一丝杆133的延伸方向与预设方向相同，第二磁性部131与第一丝杆133螺纹配合。

可以理解的是，第一电机132正转或者反转会带动第一磁性部121在预设方向或与预设方向相反的方向上运动，从而通过第一磁性部121和第二磁性部131的磁性吸附作用，使得图像采集装置12在预设方向或与预设方向相反的方向上运动。

需要说明的是，在其它实施例中，也可以通过滑轮机构带动第二磁性部131在预设方向或与预设方向相反的方向上运动，或者通过伸缩杆结构带动第二磁性部131在预设方向或与预设方向相反的方向上运动等。

需要说明的是，在本实施例中，第一电机132的输出轴通过联轴器与第一丝杆133连接。请参照图3，在本实施例中，第二磁性部131还包括滑块1311，滑块1311与第一丝杆133螺纹配合，第二电磁铁1312与滑块1311固定连接，第二电磁铁1312能够跟随滑块1311沿预设方向运动。

请参照图5，在本实施例中，图像采集装置12包括保持件122和摄像头123，保持件122与摄像头123连接，第一磁性部121设置在保持件122上。

需要说明的是，在本实施例中，摄像头123与外部的计算机控制系统无线连接，能够将拍摄到的图像数据，传递给控制系统，控制系统能够实时对数据进行处理，提高工作效率。

需要说明的是，在本实施例中，保持件122能够有效的保证摄像头123在预设方向运动时的稳定性。

具体的，请参照图5，保持件122包括保持件本体1221和多个保持片1222，保持件本体1221与摄像头123连接，保持件本体1221为圆柱体结构，多个保持片1222与保持件本体1221连接且沿保持件本体1221的周向分布，保持件本体1221和保持片1222上均设置有第一磁性部121。可以理解的是，这样的设置方式能够提高的保持件122整体运行时的稳定性。

同时，请参照图5，在本实施例中，摄像头123与圆柱体的保持件本体1221的一端连接，形成子弹头结构，能够有效的减少图像采集装置12运动时受到的阻力。

需要说明的是，在本实施例中，图像采集装置12还包括光源，光源与摄像头123连接，光源能够提高周围环境的光照强度，改善摄像头123的拍摄效果。

请参照图6和图7，检测设备还包括发射装置14，发射装置14包括基座141、第一电磁铁142和弹性件143，第一电磁铁142与基座141连接，弹性件143的一端与基座141连接，图像采集装置12还包括用于与第一电磁铁142磁性连接的第三磁性部。检测设备具有第一电磁铁142通电，第一电磁铁142吸附第三磁性部，图像采集装置12压缩弹性件143的第一状态，以及第一电磁铁142断电，弹性件143伸长，图像采集装置12脱离弹性件143的第二状态。

可以理解的是，第一电磁铁142对第三磁性部的吸附力大于弹性件143的回复力，当第一电磁铁142通电时，第一电磁铁142能够吸附第三磁性部，使得图像采集装置12压缩弹性件143，既完成了对图像采集装置12的回收，同时也为图像采集装置12的下次检测做准备。

具体的，第一电磁铁142断电，在弹性件143的回复力作用下，图像采集装置12能够脱离弹性件143，与此同时，在第二磁性部131和第一磁性部121的磁性吸附作用下，图像采集装置12沿预设方向运动。

需要说明的是，在本实施例中，发射装置14设置在管2的延伸方向上，弹性件143的延伸方向与预设方向相同，这样，图像采集装置12脱离弹性件143后，能够直接沿预设方向进入到管2的内壁。

需要说明的是，在本实施例中，弹性件143选用弹簧。

需要说明的是，在本实施例中，第三磁性部选用铁制结构。在本实施例中，第三磁性部位于保持件本体1221远离摄像头123的一端，这样，能够使得第一电磁铁142更好与第三磁性部磁性连接。

需要说明的是，在其它实施例中，第一磁性部121也可以作为第三磁性部，用于与第一电磁铁142磁性连接。

请参照图6和图7，基座141设置有一端具有开口1412的容纳腔1411，弹性件143位于容纳腔1411内，且弹性件143的一端与容纳腔1411的底壁连接，第一电磁铁142位于容纳腔1411的底壁，图像采集装置12用于通过开口1412脱离弹性件143。

可以理解的是，在本实施例中，第一电磁铁142位于容纳腔1411的底壁，第一电磁铁142得电后，能够将图像采集装置12吸附进容纳腔1411内，对图像采集装置12进行储存。第一电磁铁142断电后，在弹性件143的回复力作用下，图像采集装置12脱离弹性件143，并且从开口1412离开容纳腔1411。

需要说明的是，在其它实施例中，也可以不选用发射装置14，可以将摄像头123与计算机控制系统中直接通过信号线通信，在检测开始时，可以将图像采集装置12放置在管口，然后牵引装置13通过第二磁性部131和第一磁性部121之间的磁性吸附作用，使得图像采集装置12沿预设方向运动，图像采集装置12对管2的内壁进行检测。在回收过程中，工作人员可以直接拉拽信号线，对图像采集装置12进行回收。信号线不仅能够保证摄像头123与控制系统之间的通信质量，同时还能够在回收图像采集装置12的过程中起到作用。当然了，在其它实施例中，信号线还可以与电源线绑定在一起，外接电源通过电源线为摄像头123和光源提供电能。

可以理解的是，在本实施例中，该检测系统1能够与管2的生产线进行集成，管2生产完成后，能够直接输送至该夹持装置11内，夹持装置11对管2进行夹持，检测设备对管2进行检测，能够有效的提高工作效率。

需要说明的是，本实施例中，还提供了一种检测方法，使用上述提到的检测系统1，该检测方法包括：使第一磁性部121和第二磁性部131通过管2对应，使牵引装置13沿预设方向移动，使图像采集装置12在管2的内部且沿预设方向移动，使图像采集装置12采集管2的内壁的特征。

可以理解的是，使图像采集装置12移动的同时对管2的内壁进行图像采集，相对于人工检测，图像采集装置12的检测结果可靠性高，而且能够有效的提高工作效率。

综上，本实施例提供的检测系统1的工作原理为：

夹持装置11对管2进行夹持，第一电磁铁142断电，图像采集装置12在弹性件143的回复力作用下，脱离弹性件143，并从容纳腔1411的开口1412射出容纳腔1411。第一电磁铁142断电的同时，第二电磁铁1312得电，并且启动第一电机132，第一电机132带动第一丝杆133转动，第二磁性部131沿预设方向运动，图像采集装置12在第二磁性部131与第一磁性部121的磁性吸附作用下，沿预设方向运动，也就是沿管2的延伸方向运动。在运动的过程中，图像采集装置12对管2的内壁进行图像采集，并且将采集到的图像数据传输到计算机控制系统，技术机控制系统对图像数据进行分析处理。

图像采集装置12沿预设方向对管2的内壁完成图像采集作业后，第一电机132反转，第二磁性部131沿与预设方向相反的方向运动，从而带动图像采集装置12沿与预设方向相反的方向运动，图像采集装置12从管口脱离管2后，在第二磁性部131和第一磁性部121的磁性吸附作用下，并且由于图像采集装置12的惯性作用，图像采集装置12从开口1412进入到容纳腔1411内。此时，第一电磁铁142得电，图像采集装置12压缩弹性件143，并且保持在容纳腔1411内，然后，第二电磁铁1312断电。

启动第二电机1118，使得第一夹持部1111和第二夹持部1112相对远离，管2从第一夹持部1111和第二夹持部1112脱离。第二电机1118停止工作。检测系统1等待下一个管2进入到第一夹持部1111和第二夹持部1112之间，对下个管2进行检测作业。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种检测设备，其特征在于，包括图像采集装置和牵引装置，所述图像采集装置包括第一磁性部，所述牵引装置包括第二磁性部，所述牵引装置用于使所述第二磁性部在沿预设方向移动的过程中通过所述第一磁性部和所述第二磁性部的磁性吸附作用带动所述图像采集装置沿所述预设方向移动；

所述检测设备还包括发射装置，所述发射装置包括基座、第一电磁铁和弹性件，所述第一电磁铁与所述基座连接，所述弹性件的一端与所述基座连接，所述图像采集装置还包括用于与所述第一电磁铁磁性连接的第三磁性部；

所述检测设备具有所述第一电磁铁通电，所述第一电磁铁吸附所述第三磁性部，所述图像采集装置压缩所述弹性件的第一状态，以及所述第一电磁铁断电，所述弹性件伸长，所述图像采集装置脱离所述弹性件的第二状态。

2.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述牵引装置包括第一电机和第一丝杆，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杆连接，所述第一丝杆的延伸方向与所述预设方向相同，所述第二磁性部与所述第一丝杆螺纹配合。

3.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述基座设置有一端具有开口的容纳腔，所述弹性件位于所述容纳腔内，且所述弹性件的一端与所述容纳腔的底壁连接，所述第一电磁铁位于所述容纳腔的底壁，所述图像采集装置用于通过所述开口脱离所述弹性件。

4.根据权利要求1-3任一项所述的检测设备，其特征在于，所述图像采集装置包括保持件和摄像头，所述保持件与所述摄像头连接，所述第一磁性部设置在所述保持件上。

5.根据权利要求4所述的检测设备，其特征在于，所述保持件包括保持件本体和多个保持片，所述保持件本体与所述摄像头连接，所述保持件本体为圆柱体结构，所述多个保持片与所述保持件本体连接且沿所述保持件本体的周向分布，所述保持件本体和所述保持片上均设置有所述第一磁性部。

6.一种检测系统，用于检测管的内壁，其特征在于，包括夹持装置和权利要求1-5任一项所述的检测设备，所述夹持装置用于夹持所述管，所述预设方向与所述管的延伸方向相同。

7.根据权利要求6所述的检测系统，其特征在于，所述夹持装置包括夹持件，所述夹持件设置有用于容纳所述管的容纳空间，所述容纳空间大小可调。

8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述夹持装置还包括第二电机和第二丝杆，所述夹持件包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成所述容纳空间，所述第二电机的输出轴与所述第二丝杆连接，所述第二丝杆上设置有第一螺纹部和第二螺纹部，所述第一螺纹部与所述第一夹持部螺纹配合，所述第二螺纹部与所述第二夹持部螺纹配合，所述第二电机用于驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部相对靠近或远离，以调节所述容纳空间的大小。

9.一种检测方法，其特征在于，使用权利要求6-8任一项所述检测系统，所述方法包括：

使所述第一磁性部和所述第二磁性部通过所述管对应，使所述牵引装置沿所述预设方向移动，使所述图像采集装置在所述管的内部且沿所述预设方向移动，使所述图像采集装置采集所述管的内壁的特征。

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