CN115315890A - 检查车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检查车辆（1），所述检查车辆设计用于，在至少部分铁磁的底座（3）上安置和运动，所述检查车辆包括：‑至少一个测量技术装备（7），所述测量技术设备设计用于检测周围环境的物理的和/或化学的特性；‑驱动单元（8）；和‑至少一个磁体（36），特别是钕磁体，磁体布置在检查车辆（1）的底侧处并且设计用于将检查车辆（1）保持在底座（3）处，其中，至少一个磁体（36）在夹持装置（37）内、特别是轨道内以能沿着运动方向（38）自由运动的方式被导引。

Description

检查车辆

技术领域

本发明涉及一种检查车辆，其设计用于在至少部分铁磁的底座上安置和运动，该检查车辆包括

- 至少一个测量技术装备，该测量技术装备设计用于检测周围环境的物理的和/或化学的特性，

- 驱动单元，和

- 至少一个磁体、特别是钕磁体，该磁体布置在检查车辆的底侧处并且设计用于将检查车辆保持在底座处。

背景技术

以定期的检查间隔并且必要时在出现异常事件、如减载的情况下，对发电机的转子和定子作目视检查，以便特别是对热变色、形式为刮痕、冲击、零件移位之类的机械的变化、松动的零件、异物等进行确认和定位。为了能让视线进入，将转子从定子拆出或拉出。由检查人员通过检视进行目视检查。拍照记录可能的发现。在结束检查和评估检查结果并且必要时所需的维修作业之后，发电机又可以被组装在一起并投入运行。转子的拉动伴随着巨大的耗费和高成本。在这种背景下，值得期望的是，可以在发电机的组装状态下执行检查，因而可以在检查自由的情况下取消拆出转子。

在组装状态下目视检查的可能性原则上存在于使用传统的工业内窥镜。但这并不适用于转子长度好几米的发电机。

此外，使用检查车辆来诊断构件和/或在检查作业时使用检查车辆变得越来越受欢迎。这使得能由于检查过程的加速而缩短检查持续时间，但也由于免去了拆卸不同的设备组成部分、例如拆出发电机的转子而缩短了检查持续时间。此外，借助检查车辆在相似的条件下记录测量和检查结果并且因此具有保持不变的质量和出色的长期的可比性。最后，检查车辆在环境保护、健康保护和工作保护方面是有利的，因为经常能避免进入狭窄的空间。

对全面的检查而言，重要的是，检查车辆能灵活地在底座上、特别是转子的表面上行驶，特别是也能倒立行驶。

本申请人已知用于在已装配状态下检查发电机的检查车辆，检查车辆设计用于，安置在至少部分铁磁的底座上，更准确地说发电机的转子的外圆周上并且在其上沿所有方向自由运动。为此，这种检查车辆除了测量技术装备和相比前述的履带系统有所修正的驱动单元外也包括至少一个磁体，该磁体布置在检查车辆的底侧处并且设计用于将检查车辆保持在底座处。至少一个磁体用其保持力将检查车辆拉向底座。因此至少一个磁体确保了对驱动检查车辆而言值得期望的按压压力并且负责使检查车辆能倒立地沿着铁磁的底座运动，而不会掉落。

倘若不是整个底座（检查车辆应当在底座上运动）都是铁磁的，那么产生了检查车辆的磁体被明显吸引到其上的区域和磁体几乎不将或者完全没有将检查车辆吸引到其上的区域。发电机的转子的转子体积的大部分例如由实心的钢制成，其中，在转子的表面处加工有铜制的转子键槽楔。当磁导率接近1的铜不是铁磁的时，钢具有较高的磁导率并且因此是铁磁的。检查车辆的磁体因此被明显吸引到钢区域上，但不会被吸引到铜区域上。先前已知的检查车辆是否用至少一个磁体倒立地保持，则取决于检查车辆的所述至少一个磁体刚好处在底座的哪个区域处。

为了与检查车辆在底座上的当前的位置无关地确保可靠地保持检查车辆，已经考虑通过布置在检查车辆的底侧处的较大数量的磁体来消除底座的上述磁导率跃变，因而在检查车辆在底座上运动的每个时间点上均有足够数量的磁体附着在底座上，以便将检查车辆保持在底座处。不过在此出现的问题是，在底座的仅设置有铁磁的区域的一些区段中，例如在转子的磁极区域中（在该磁极区域中，转子没有配设转子键槽楔），出现了较高的磁效应，这可能导致检查车辆停止运行。

发明内容

基于这个现有技术，本发明的任务是，提供一种本文开头所述类型的检查车辆，其可以在不均匀的铁磁的底座上可靠地沿所有方向向前运动。

为了解决该任务，本发明创造了一种检查车辆，在该检查车辆中，至少一个磁体在夹持装置内、特别是轨道内以能沿着运动方向自由运动的方式被导引。夹持装置可以借助增材制造方法例如用3D打印机制造。至少一个磁体由于在至少一个以能沿一个运动方向自由运动的方式被导引的磁体和底座的铁磁的区域之间的磁性的吸引力而被自动取向，这就是说，磁体在其夹持装置内自动地运动进入一个处在底座的最近的铁磁的区域上方的位置中。以这种方式始终确保检查车辆在底座处的在公差范围内保持不变的足够的按压力或附着作用。在发电机的转子上使用按本发明的检查车辆的情况下，这个检查车辆可以可靠地既沿轴向也沿径向行驶。按本发明的检查车辆不仅能使用在上述类型的有不均匀的铁磁性的底座上，而且也能使用在除了铁磁的区域外还具有切口区域、带孔区域或其它干扰轮廓区域的底座上。

按照本发明的一种设计方案，设置有多个磁体，所述磁体分别在夹持装置内以能沿着运动方向自由运动的方式被导引，其中，夹持装置分别成对地沿横向于、特别是垂直于磁体的运动方向的方向和/或沿磁体的运动方向彼此错开布置。以这种方式使磁体能附着在底座的尽可能不同的区域处，这有助于将检查车辆可靠地保持在底座处。

可以这样来选择磁体的厚度、布置和/或数量，使得检查车辆可以倒立地沿着底座运动。

测量技术装备有利地具有至少一个相机和用于照亮该至少一个相机的成像区域的照明单元，其中，照明单元可以集成到相机中。但除了一个或多个相机外或者作为一个或多个相机的备选，检查技术装备也可以具有其它的检查设备，如超声波检查设备或类似物。

检查车辆优选包括特别是基本上矩形构造的壳体，该壳体具有：指向主行驶方向的壳体前侧；对置的壳体背侧；将壳体前侧和壳体背侧相互连接起来的、彼此面对面布置的壳体纵侧；壳体底侧，其在检查车辆的安置在底座上的状态下指向底座；和对置的壳体上侧。

至少一个磁体的运行方向可以横向于、特别是垂直于主行驶方向延伸。但也可以考虑的是，至少一个磁体的运动方向对应主行驶方向并且至少一个另外的磁体的运动方向横向于、特别是垂直于主行驶方向延伸。

按照本发明的一种设计方案，测量技术装备至少大部分容纳在壳体中。

检查车辆有利地设计用于，插入到在两个对置的间隙壁之间的气隙中并且在作为底座的第一间隙壁的表面上安置和运动，以便检查第一间隙壁和/或对置的第二间隙壁是否有损伤，并且相机布置在壳体内部中和对准镜，镜在壳体的内部中布置在两个彼此对置地设置在壳体底侧处和壳体上侧处的窗口之间并且这样以能围绕镜枢转轴线特别是机动地枢转的方式被保持，使得相机根据镜的枢转位置通过下方的窗口观察第一间隙壁或者通过上方的窗口观察第二间隙壁。可以用单个相机相应地既检查转子的外圆周面也检查定子的内圆周面。

相机可以相对镜特别是机动地前后运动。因为转子的外圆周面和定子的内圆周面与壳体有不同的间距，所以以这种方式可以根据有待检查的面来校准相机的焦点。

相机相宜地沿主行驶方向取向，壳体上侧在相机上方配设有贯通开口，并且相机特别是能在第一位置和第二位置之间通过贯通开口机动地上下运动，在第一位置中，相机布置在壳体内并且对准镜，在第二位置中，相机布置在壳体外。因此在第一位置中，可以用相机检查转子或定子。在第二位置中，相机沿主行驶方向取向，因而操作者可以看到，他必须将检查车辆操纵到哪里。因此总体上仅需一个单独的相机。但原则上当然也可以设置多个相机，例如一个用于检查转子表面的相机、一个用于检查定子表面的相机和另一个用于沿主行驶方向观察的相机。

按照本发明的另一种设计方案，检查车辆设计用于，插入到在电机的、特别是发电机的定义了第一间隙壁的转子和定义了第二间隙壁的定子之间的气隙中并且在转子的基本上柱筒形的外圆周上安置和运动，以便检查转子的外圆周和/或定子的内圆周是否有损伤，并且驱动单元包括至少四个驱动组，所述驱动组成对地彼此对置地保持在壳体纵侧处，每个驱动组具有至少两个轮，所述轮可以通过单独的马达以围绕彼此平行并且垂直于主行驶方向延伸的轮轴线转动的方式被驱动，并且每个驱动组以能围绕平行于轮轴线延伸的第一枢转轴线枢转的方式固定在中间元件处，该中间元件又以能围绕平行于第一枢转轴线延伸的第二枢转轴线枢转的方式以及以能围绕垂直于第二枢转轴线延伸的第三枢转轴线上下枢转的方式保持在壳体处，其中，将一个驱动组围绕其第三枢转轴线的枢转运动与对置的驱动组围绕其第三枢转轴线的枢转运动耦合。驱动组的这种构造和布置使得按本发明的检查车辆在弯曲的底座上、例如在转子的表面上能沿任意方向行驶、操纵和转向。因此检查车辆可以在检查车辆套装到弯曲的底座上之后沿所有方向自由运动。这也实现了对发电机的转子和定子的检查，其中，在转子和定子之间的气隙仅通过在12点位置上的单侧的入口进入，而不必为此拉动转子。检查例如相比之前已知的履带系统可以相应地快速和低价地执行。优选完全经远程控制地、即无线地操作检查车辆和测量技术装备。以如下方式有利地实现操控，即，与履带式车辆类似的是，用不同的速度驱动两侧的驱动组的轮。

至少一个磁体相宜地布置在壳体的底侧处和/或至少一个磁体布置在一个驱动组的、特别是每个驱动组的底侧处。磁体的尽可能广泛分布的布置有助于将检查车辆可靠地保持在底座处。

彼此对置布置的驱动组的中间元件可以通过杠杆机构这样相互耦合，使得当两个驱动组中的其中一个驱动组围绕配属于其的第三枢转轴线向下枢转了预先确定的程度时，两个驱动组中的另一个驱动组就围绕配属于其的第三枢转轴线向上枢转相应的程度，反之亦然。即使在例如转子上方倾斜行驶时也相应地确保，驱动组并且因此其相应的轮始终被最优地定位。

按照本发明的另一种设计方案，每个驱动组具有三个轮，所述轮分别成对地沿主行驶方向和/或沿磁体的运动方向彼此错开布置并且分别通过单独的马达以围绕其轮轴线转动的方式被驱动。以这种方式确保了，即使轮中的其中一个轮例如应当夹紧在转子的风冷钻孔中，也通过其它的轮确保了车辆的推进。

测量技术装备和马达可以通过至少一个布置在壳体内的蓄电池供能。

在检查车辆套装到平坦的底座上时，检查车辆的总高度有利地小于20 mm，还要更好地小于16 mm。可以用按本发明的检查车辆检查几乎所有工业的发电机。

附图说明

本发明的进一步的特征和优点借助参考附图对按本发明的检查车辆的实施方式的下列说明阐明。

图1是按照本发明的一种实施方式的检查车辆的从斜向上观察的立体背视图，其中，相机处在下方的第一位置中；

图2是与图1类似的视图，其中，相机处在上方的第二位置中；

图3是图2所示的检查车辆的俯视图；

图4是图2所示的检查车辆的前视图；

图5是图1至4所示的检查车辆的驱动组的底面图；并且

图6是图1所示的检查车辆在转子上方倾斜行驶期间的立体视图。

具体实施方式

附图示出了按本发明的一种实施方式的检查车辆1，其设计用于，插入到在电机的、特别是发电机的转子2和定子之间的两个对置的间隙壁之间的气隙中并且在部分铁磁的底座上、在当前在第一间隙壁的表面上、更准确地说在转子2的基本上柱筒形的外圆周3上安置和运动，以便检查第一间隙壁、即转子2的外圆周3和/或对置的第二间隙壁、即定子的内圆周的损伤。转子2的外圆周3包括钢制的铁磁的转子本体区域4和铜制的非铁磁的转子键槽楔区域5。检查车辆1包括壳体6、容纳在壳体6中的测量技术装备7和带有四个驱动组9的驱动单元8作为主要部件。

壳体6基本上构造成矩形。壳体包括：沿着通过箭头10标注的主行驶方向指向的壳体前侧1；对置的壳体背侧12；将壳体前侧11和壳体背侧12相互连接起来的、彼此面对面布置的壳体纵侧13；在检查车辆1的插入状态下朝着转子指向的壳体底侧14；和对置的壳体上侧15。

在壳体6内容纳有测量技术装备7，测量技术装备设计用于检测周围环境的物理的和/或化学的特性，并且测量技术装备在当前具有相机16以及镜17，相机带有用于照亮相机16的成像区域的集成的照明单元。相机16沿主行驶方向10指向镜17，镜在壳体6的内部布置在两个彼此对置地设置在壳体底侧14和壳体上侧15处的窗口18之间并且这样以能围绕横向于主行驶方向10延伸的镜枢转轴线19机动地枢转的方式被保持，使得当检查车辆1套装到转子2上时，相机16根据镜17的枢转位置选择性地通过下方的窗口18观察转子2或者通过上方的窗口18观察定子。相机16能沿着未详细示出的导引结构机动地相对镜17沿着箭头20的方向前后运动，以便能最优地设定相机16的焦点。但备选也可以取消这种活动性并且设定固定的焦点。此外，相机16能在下方的第一位置和上方的第二位置之间机动地上下运动，在下方的第一位置中，相机布置在壳体6内并且对准镜17，在上方的第二位置中，相机穿过在相机16上方设置在壳体上侧15处的贯通开口21地从壳体6导引出来。第一位置在图1中示出，第二位置则在图2中示出。上下运动在当前通过机动地被驱动的摇杆22实现。因此在第一位置中可以用相机16检查转子2或定子。在第二位置中，相机16沿主行驶方向10取向，因而操作者可以看到，他必须将检查车辆操纵到哪里。

驱动组9成对地彼此对置地保持在壳体纵侧8处。每个驱动组9在当前具有三个沿主行驶方向10彼此错开布置的轮23，其中，轮3部分也沿一个垂直于主行驶方向10的方向彼此错开布置。轮23分别能通过单独的马达24以围绕彼此平行地并且垂直于主行驶方向10延伸的轮轴线25转动的方式被驱动。每个驱动组9以能围绕平行于轮轴线25延伸的第一枢转轴线26枢转的方式固定在中间元件27处，该中间元件又以能围绕平行于第一枢转轴线26延伸的第二枢转轴线28枢转的方式以及能围绕垂直于第二枢转轴线28地沿主行驶方向10延伸的第三枢转轴线29上下枢转的方式固定在壳体6处。驱动组9围绕其第三枢转轴线29的枢转运动与对置的驱动组9围绕其第三枢转轴线29的枢转运动耦合。这种耦合在当前分别通过杠杆机构30完成，其中，两个前方的驱动组9的杠杆机构30沿壳体前侧11延伸并且两个后方的驱动组9的杠杆机构30沿壳体背侧12延伸。每个杠杆机构30包括两个L形的杠杆31，所述杠杆分别以能围绕彼此平行地沿主行驶方向10延伸的转动轴线32转动的方式固定在壳体前侧11处或壳体背侧12处。相应的杠杆31的在侧向向外取向的臂配设有长孔33，所配属的中间元件27的操纵区段34的自由的末端作用到所述长孔中。杠杆机构30的杠杆31在相应其它臂处通过连接杆35铰接地相互连接。因此若两个彼此面对面布置的驱动组9中的其中一个驱动组围绕配属于其的第三枢转轴线29向下枢转了预先确定的程度，那么两个驱动组9中的另一个驱动组围绕配属于其的枢转轴线29向上枢转了相应的程度，反之亦然，如尤其在图6中可以清楚地看到的那样。

这样来选择壳体6和驱动组9的尺寸，使得在相机16处于其第一位置中时，检查车辆1的总高度H小于20 mm，还更佳地小于16 mm。

此外，检查车辆1包括多个磁体36，在当前为钕磁体，它们布置在壳体6的和驱动组9的底侧处并且设计用于将检查车辆1保持在底座处。更准确地说，在壳体6的和底侧处和每个驱动组9的底侧处，当前分别布置有三个磁体36，如图5中针对驱动组9示例性地示出的那样。按照本发明，磁体36分别在夹持装置37内、在当前在直线的轨道内沿着通过双箭头38标注的当前垂直于主行驶方向10延伸的运动方向以能自由运动的方式被导引。在此，夹持装置37分别成对地沿检查车辆1的主行驶方向10并且沿磁体36的运动方向38这样彼此错开布置，使得检查车辆1可以在不均匀的铁磁的底座上可靠地沿所有方向向前运动。由于在磁体36和转子2的外圆周3的铁磁的转子本体区域4之间的磁性的吸引力，磁体36在其夹持装置37内自动地运动进入一个在最近的铁磁的转子本体区域4上方的位置中，即同时远离非铁磁的转子键槽楔区域5。三个磁体36的由此产生的位置例如由图5可知，在图5中，仅为了定向而将一个铁磁的转子本体区域4和两个非铁磁的转子键槽楔区域5作为阴影面示出。以这种方式始终确保了检查车辆1到转子2的外圆周3上的匹配的按压力。这样来选择磁体36的厚度、布置和/或数量，使得当检查车辆1按图6套装到转子2上时检查车辆可以借助磁体36保持在转子2处并且也能倒立地沿着转子2的外圆周3运动。

测量技术装备7和驱动组9的驱控在当前用无线电控制或远程控制完成，即无线地完成。

尽管细节上通过优选的实施例更为详细地绘出和说明了本发明，但本发明并不局限于公开的示例并且其它的变型方案可以由本领域技术人员由此推导得出，而不会脱离本发明的保护范围。

在不将发电机转子从其壳体拆出的情况下目视检查发电机的范畴内，用检查车辆驶过发电机的内部。

这个检查车辆为此被导入到发电机中并且在发电机转子上行驶。

检查车辆在发电机内部既检查发电机转子也检查发电机定子。

为此借助处在检查车辆处的照明源照亮有待检查的区域。

在发电机转子处有冷却钻孔，在风冷的发电机中在运行期间通过所述钻孔实现很大一部分的冷却效果。

冷却空气孔能从两侧进入，特别是在冷却空气孔的其中一侧上通过槽形通道进入。

当这些冷却钻孔被异物、污物或其它沉积物这样堵塞时而不再能确保连续的空气流时，就存在发电机转子局部变热或过热的风险。

由此可以例如产生不平衡，所述不平衡本身可能导致整个机器的实质性损伤。

为了可以借助所述的检查车辆来检查这些冷却钻孔，必须极深地观察冷却钻孔和其背后的转子绕组，以便能判断其背后的槽形通道的完整的结构。

因此仅通过检查车辆的这种照亮尤为困难，因为在发电机内的空间情况极窄。

通过将照明源导入到槽形通道中，可以如下大幅改善对冷却钻孔的检查结果，使得可以确保直至槽底的完整的概览。

照明在此能够尤其用发光二极管的排列实现，发光二极管在发电机罩下方被导入到发电机转子的槽形通道中，检查车辆则在转子的表面上行驶。

在此可以使用市面上常见的LED灯管。

这样来执行所述方法，使得照明源被带入到发电机的槽形通道中，检查车辆则同时在发电机转子的表面上行驶。

重要步骤的想法在于不仅“从前面”（从检查车辆的视角）照亮冷却钻孔，而且还额外从槽形通道照亮冷却钻孔。

由此能明显更为深入地认识发电机转子的绕组的内部的结构和内部的状态。

若人们将这种办法尤其与在引入机器人系统之前一定要拆出转子（“拉动转子”）相比较，那么迄今为止，在借助基于机器人的系统检查发电机转子时要作出一些妥协。通过在这种想法中说明的背景照明当然可以如下来消除这些妥协，即，检查结果涉及同等价值的评估基础。

Claims (18)

1.检查车辆（1），

所述检查车辆设计用于，

在至少部分铁磁的底座（3）上安置和运动，

所述检查车辆包括：

- 至少一个测量技术装备（7），所述测量技术设备设计用于检测周围环境的物理的和/或化学的特性，

- 驱动单元（8）和

- 至少一个磁体（36），

特别是钕磁体，

磁体布置在检查车辆（1）的底侧处并且设计用于将检查车辆（1）保持在底座（3）处，

其特征在于，

至少一个磁体（36）在夹持装置（37）内、特别是轨道内以能沿着运动方向（38）自由运动的方式被导引。

2.按照权利要求1所述的检查车辆（1），其特征在于，

设置有多个磁体（36），

所述磁体分别在夹持装置内以能沿运动方向自由运动的方式被导引，

其中，所述磁体的夹持装置（37）分别成对地沿着横向于、特别是垂直于所述磁体（36）的运动方向（38）的方向和/或沿着所述磁体（36）的运动方向彼此错开布置。

3.按照前述权利要求中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，

这样来选择所述磁体（36）的厚度、布置和/或数量，使得所述检查车辆（1）能倒立地沿着所述底座（3）运动。

4.按照前述权利要求中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述测量技术装备（7）具有至少一个相机（16）和用于照亮所述至少一个相机（16）的成像区域的照明单元，其中，照明单元能够集成到相机（16）中。

5.按照前述权利要求中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述检查车辆（1）包括特别是基本上矩形构造的壳体（6），

所述壳体具有：朝着主行驶方向（10）指向的壳体前侧（11）；对置的壳体背侧（12）；将壳体前侧（11）和壳体背侧（12）相互连接起来的、彼此对置布置的壳体纵侧（13）；壳体底侧（14），所述壳体底侧在检查车辆（1）的安置在所述底座（3）上的状态下指向所述底座（3）；和对置的壳体上侧（15）。

6.按照权利要求5所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述至少一个磁体（36）的运动方向（38）横向于、特别是垂直于所述主行驶方向（10）延伸。

7.按照权利要求5或6所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述测量技术装备（7）至少大部分容纳在所述壳体（6）中。

8.按照权利要求4和权利要求5至7中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述检查车辆（1）设计用于，

插入到在两个对置的间隙壁之间的气隙中并且在作为底座的第一间隙壁的表面上安置和运动，以便检查第一间隙壁和/或对置的第二间隙壁的损伤，并且

所述相机（16）布置在所述壳体（6）的内部中并且对准镜（17），

镜在所述壳体（6）的内部布置在两个彼此对置地设置在所述壳体底侧（14）和壳体上侧（15）处的窗口（18）之间并且这样以能围绕镜枢转轴线（19）特别是机动地枢转的方式保持，

使得所述相机（16）根据镜（17）的枢转位置通过下方的窗口（18）观察所述第一间隙壁或者通过上方的窗口（18）观察所述第二间隙壁。

9.按照权利要求8所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述相机（16）能相对所述镜（17）特别是机动地前后运动。

10.按照权利要求8或9所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述相机（16）沿主行驶方向（10）取向，

所述壳体上侧（15）在所述相机（16）上方配设有贯通开口（21），并且

所述相机（16）尤其能机动地在第一位置和第二位置之间通过贯通开口（21）上下运动，在第一位置中，所述相机布置在所述壳体（6）内并且对准所述镜（17），在第二位置中，所述相机布置在所述壳体（6）外。

11.按照权利要求8至10中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，

所述检查车辆（1）设计用于，插入到在电机的、特别是发电机的定义了所述第一间隙壁的转子（2）和定义了所述第二间隙壁的定子之间的气隙中，并且在转子（2）的基本上柱筒形的外圆周（3）上安置和运动，以便检查转子（2）的外圆周（3）和/或定子的内圆周的损伤，并且

所述驱动单元（8）包括至少四个驱动组（9），

驱动组成对地彼此对置地保持在所述壳体纵侧（13）处，

每个驱动组（9）具有至少两个轮（23），轮能通过单独的马达（24）以围绕彼此平行的并且垂直于主行驶方向（10）延伸的轮轴线（25）转动的方式被驱动，并且

每个驱动组（9）以能围绕平行于轮轴线（25）延伸的第一枢转轴线（26）枢转的方式固定在中间元件（27）处，

中间元件又以能围绕平行于第一枢转轴线（26）延伸的第二枢转轴线（28）枢转的方式以及以能围绕垂直于第二枢转轴线（28）延伸的第三枢转轴线（29）上下地枢转的方式固定在所述壳体（6）处，

其中，将驱动组（9）围绕其第三枢转轴线（29）的枢转运动与对置的驱动组（9）围绕其第三枢转轴线（29）的枢转运动耦合。

12.按照权利要求11所述的检查车辆（1），其特征在于，

至少一个磁体（36）布置在所述壳体（6）的底侧（14）处，和/或

至少一个磁体（36）布置在驱动组（9）的、特别是每个驱动组（9）的底侧处。

13.按照权利要求11或12所述的检查车辆（1），其特征在于，

彼此对置布置的驱动组（9）的中间元件（27）通过杠杆机构（30）这样彼此耦合，使得当两个驱动组（9）中的其中一个驱动组围绕配属于其的第三枢转轴线（29）向下枢转了预先确定的程度时，两个驱动组（9）中的另一个驱动组围绕配属于其的第三枢转轴线（29）向上枢转了相应的程度，反之亦然。

14.按照权利要求11至13中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，每个驱动组（9）具有三个轮（23），

轮分别成对地沿所述主行驶方向（10）和/或沿所述磁体（36）的运动方向（38）彼此错开布置并且分别通过单独的马达（24）以围绕其轮轴线（25）转动的方式被驱动。

15.按照权利要求11至14中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，所述测量技术装备（7）和所述马达（24）通过至少一个布置在所述壳体（6）内的蓄电池供能。

16.按照前述权利要求中任一项所述的检查车辆（1），其特征在于，当所述检查车辆套装到平坦的底座（3）上时，所述检查车辆的总高度小于20 mm、还更佳地小于16 mm。

17.用于检查构件的方法，构件至少部分构造成铁磁的，在所述方法中使用按照前述权利要求中一项或多项所述的检查车辆。

18.按照权利要求17所述的方法，

在所述方法中检查发电机的、特别是发电机转子的冷却空气孔，

其中，冷却空气孔能从两侧进入，特别是在冷却空气孔的其中一侧上通过槽形通道进入，

其中，人们将照明源、特别是LED链在冷却空气孔的其中一侧上导入到槽形通道中，

并且检查车辆处在冷却空气孔的另一侧上并且在其上运动。

Images