KR101652684B1 - 하수관의 관경에 대응이 용이한 cctv 탐사로봇 - Google Patents

하수관의 관경에 대응이 용이한 cctv 탐사로봇 Download PDF

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전민수
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(주)동화이엔지
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Abstract

본 발명은 하수관로 내부를 촬영하면서 조사하는 탐사로봇이 다양한 직경의 하수관경에 대응하여 차륜의 전폭을 신축하여 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 CCTV 탐사로봇에 관한 것으로, 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇에 있어서, 전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치되고 내부가 관통 형성된 한 쌍의 가이드 봉; 상기 한 쌍의 가이드 봉 상단에 고정 결합되어 카메라 헤드를 승강링크로 승강시키는 작동부가 설치된 고정 플레이트; 표면에 복수의 고정홈이 일정 간격으로 복수로 형성되고 상기 가이드 봉 좌측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 좌측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제1슬라이더, 및 표면에 복수의 고정홈이 일정 간격으로 복수로 형성되고 상기 가이드 봉 우측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 우측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제2슬라이더를 포함하고, 상기 가이드 봉 단부에 고정부재가 각각 구성되어 상기 제1슬라이더와 제2슬라이더 표면에 각각 형성된 고정홈에 탄성 결합되어 일정 길이로 신축된 제1슬라이더와 제2슬라이더를 각각 고정 지지하는 것이다. 본 발명은 하수관로를 탐사하는 CCTV 탐사로봇의 차륜의 전폭을 신축할 수 있도록 구성하여 다양한 관경의 하수관로에 용이하게 대응할 수 있도록 한 것이다.

Description

하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇{CCTV Exploration Robot of Easily Corresponding to Sewer Pipe Size}
본 발명은 하수관의 내부 직경에 대응할 수 있는 CCTV 탐사로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하수관로 내부를 촬영하면서 조사하는 탐사로봇이 다양한 직경의 하수관경에 대응하여 차륜의 전폭을 신축하여 안정된 자세를 유지할 수 있도록 하는 CCTV 탐사로봇에 관한 것이다.
일반적으로 관로조사용 CCTV(폐쇄회로텔레비전) 탐사로봇은 조사원이 직접 들어가서 관로를 조사하기 곤란한 협소한 직경의 관로나 유독가스가 존재할 것으로 의심이 되는 관로 또는 공기조화장치와 연결된 배관 등의 내부를 조사하기 위한 것으로, 탐사로봇에는 관로 내부를 촬영하는 카메라 및 조명장치가 탑재된다.
또한, CCTV 탐사로봇은 전동식 바퀴가 달려 있어 관로 내부를 전진 또는 후진할 수 있고, 탑재된 카메라의 높낮이를 조절하기 위한 링크가 설치된다. 더욱이 CCTV 탐사로봇에는 작동에 필요한 전원의 공급과 탐사로봇의 원격제어, 그리고 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 일정 길이의 케이블이 연결된다.
종래에 CCTV 탐사로봇은 탐사하는 하수관로의 관경에 따라 대응하는 크기의 탐사로봇을 투입한다. 더욱이 하수관로 바닥에 퇴적된 오니의 두께를 고려하여 대응하는 크기의 탐사로봇을 투입해야 한다. 또한, CCTV 탐사로봇은 탐사목적이나 하수관로의 보수목적 등에 따라 그 구조나 탑재되는 구성이 달라진다.
따라서 CCTV 탐사로봇은 복수 쌍으로 설치된 좌우 차륜의 전폭이 정해져 있어 하수관로의 관경에 비하여 차륜의 전폭이 너무 작은 탐사로봇을 투입하면 불규칙적으로 퇴적된 오니나 이물질 등과 충돌하여 탐사로봇이 기울어지거나 넘어질 수 있다. 또한, 하수관로의 관경에 비하여 차륜의 전폭이 다소 큰 탐사로봇을 투입하면 카메라의 화각을 잡기가 어려운 문제가 있었다.
또한, 일정 관경의 하수관로에 분기되어 크거나 작은 하나 이상의 다른 관경의 하수관로가 연결된 경우에는 해당하는 하수관로의 관경에 부합되는 CCTV 탐사로봇을 적용해야 하므로 다양한 크기의 CCTV 탐사로봇을 준비해야 하는 등 하수관로를 한 번에 연속적으로 탐사할 수 없어 탐사작업이 번거로울 뿐만 아니라 작업 시간이 길어지고 작업비용도 증가하는 문제도 있었다.
대한민국 등록특허공보 제10-0479721호(2005.03.30. 공고)
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, CCTV 탐사로봇의 차륜의 전폭을 신축할 수 있도록 구성하여 탐사로봇이 다양한 관경의 하수관로에 용이하게 대응하여 하수관로의 내부를 안정된 자세 및 위치에서 연속적으로 촬영할 수 있도록 한 것이 목적이다.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇에 있어서, 전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치되고 내부가 관통 형성된 한 쌍의 가이드 봉; 상기 한 쌍의 가이드 봉 상단에 고정 결합되어 카메라 헤드를 승강링크로 승강시키는 작동부가 설치된 고정 플레이트; 표면에 복수의 고정홈이 일정 간격으로 복수로 형성되고 상기 가이드 봉 좌측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 좌측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제1슬라이더, 및 표면에 복수의 고정홈이 일정 간격으로 복수로 형성되고 상기 가이드 봉 우측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 우측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제2슬라이더를 포함하고, 상기 가이드 봉 단부에 고정부재가 각각 구성되어 상기 제1슬라이더와 제2슬라이더 표면에 각각 형성된 고정홈에 탄성 결합되어 일정 길이로 신축된 제1슬라이더와 제2슬라이더를 각각 고정 지지하는 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇을 제공한 것이 특징이다.
또한, 본 발명은, 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇에 있어서, 전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치되고 내부가 관통 형성된 한 쌍의 가이드 봉; 상기 한 쌍의 가이드 봉 상단에 고정 결합되어 카메라 헤드를 승강링크로 승강시키는 작동부가 설치된 고정 플레이트; 상기 가이드 봉 좌측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 좌측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제1슬라이더; 상기 가이드 봉 우측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 우측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제2슬라이더; 상기 전방에 설치된 가이드 봉 내측에 삽입된 제1슬라이더와 제2슬라이더에 각각 형성된 나사공에 좌회전기어와 우회전기어가 양측에 각각 형성된 좌우방향 이송기어가 나사 결합되고, 좌우방향 이송기어 중심에 제1스퍼기어가 결합되며, 제1스퍼기어에 나사 결합된 제2스퍼기어가 구동모터의 회전축에 결합된 좌우 신축장치, 및 상기 후방에 설치된 가이드 봉 내측에 삽입된 제1슬라이더와 제2슬라이더에 형성된 통공에 축 결합된 슬라이드 봉을 포함하고, 상기 구동모터의 정역회전에 의해 제1스퍼기어의 회전이 제2스퍼기어에 전달되어 좌우방향 이송기어를 정역회전시켜 전방의 제1슬라이더 및 제2슬라이더를 좌우로 신축시킴과 더불어 후방의 제1슬라이더 및 제2슬라이더를 좌우로 신축시켜 좌측 이송부와 우측 이송부를 각각 좌우방향으로 이송시키는 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇을 제공한 것이 특징이다.
또한, 본 발명에서, 상기 고정 플레이트 위에 작동부를 고정 설치하는 거치대를 설치하되, 고정 플레이트와 거치대 사이에 높이를 조절할 수 있는 스탠드가 고정 결합될 수 있다.
또한, 본 발명에서, 상기 좌측 이송부와 우측 이송부를 각각 전방 및 후방으로 일정 길이로 연장시키되, 전방 및 후방으로 연장된 좌측 이송부와 우측 이송부에 하나 이상의 바퀴를 장착할 수 있다.
본 발명에 따르면, 하수관로를 탐사하는 CCTV 탐사로봇의 차륜의 전폭을 신축할 수 있도록 구성하여 다양한 관경의 하수관로에 용이하게 대응할 수 있도록 하고, 특히 하나 이상의 다른 관경으로 연결된 하수관로를 CCTV 탐사로봇의 교체 없이 한 번에 탐사할 수 있어 작업시간의 단축과 작업비용을 절감할 수 있으며, 직경이 변화되는 하수관에 대응하여 하수관로를 촬영하는 카메라의 중심 위치를 조절할 수 있고, CCTV 탐사로봇이 보다 안정된 자세 및 위치에서 하수관로 내부를 연속적으로 촬영할 수 있는 등 CCTV 탐사로봇의 기능성 확대와 신뢰성을 고양한 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 제1실시 예로, 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇을 나타낸 사이도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제2실시 예로, 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 제3실시 예로, 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇을 나타낸 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에서 CCTV 탐사로봇을 하수관에 투입한 상태를 나타낸 정면도이다.
이하 본 발명에 따른 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇은 도 1의 제1실시 예에서, 한 쌍의 가이드 봉(10, 12)이 전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치된다. 가이드 봉(10, 12)은 내부가 관통 형성된 것으로, 대략 사각의 형강이다. 가이드 봉(10, 12) 양측 단부에는 고정부재(11, 13)가 구비된다. 고정부재(11, 13)는 내부에 탄성체로 탄성 지지되는 돌기가 내측으로 돌출된다.
고정 플레이트(40)는 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 상단에 고정되어 일체 결합된다. 고정 플레이트(40)는 일정 간격으로 이격된 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 사이를 고정한다. 고정 플레이트(40)는 가이드 봉(10, 12)의 길이보다 작은 것이 좋다. 고정 플레이트(40)에는 작동부(50)가 설치된다. 작동부(50)는 승강링크(51)를 승강시켜 카메라 헤드(60)를 승강시킨다. 카메라 헤드(60)에는 전방 또는 상방이나 하방을 향하여 영상을 촬영하는 카메라(61)가 설치된다. 카메라 헤드(60) 외측으로 복수의 조명램프가 결합된 조명 링(62)이 설치된다. 작동부(50)는 원격에서 공급된 전원과 제어신호로 카메라 헤드(60)를 승강시키고 카메라(61)의 촬영방향을 제어하며, 조명램프를 점등시키고, 카메라(61)에서 촬영된 영상을 원격으로 전송하는 기능을 포함한다.
전방 및 후방에 일정 간격을 두고 설치된 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 좌측 내부로 삽입된 한 쌍의 제1슬라이더(20, 22)는 표면에 복수의 고정홈(21, 23)이 일정 간격으로 복수로 형성된다. 제1슬라이더(20, 22) 좌측 단부는 복수의 바퀴(31)가 결합된 좌측 이송부(30) 상단에 고정 결합된다. 좌측 이송부(30)는 작동부(50)에서 공급된 전원 및 제어신호로 내장된 모터와 연결된 체인 또는 벨트를 구동시켜 바퀴(31)를 정회전 또는 역회전시킨다.
또한, 전방 및 후방에 일정 간격을 두고 설치된 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 우측 내부로 삽입된 한 쌍의 제2슬라이더(24, 26)는 표면에 복수의 고정홈(25, 27)이 일정 간격으로 복수로 형성된다. 제2슬라이더(24, 26) 우측 단부는 복수의 바퀴(33)가 결합된 우측 이송부(32) 상단에 고정 결합된다. 우측 이송부(32)는 작동부(50)에서 공급된 전원 및 제어신호로 내장된 모터와 연결된 체인 또는 벨트를 구동시켜 바퀴(33)를 정회전 또는 역회전시킨다.
이와 같이 구성된 CCTV 탐사로봇에서 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)는 각각 작업자가 하수관로에 투입하기 전에 하수관의 관경에 적합한 너비로 신축시킨다. 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)를 좌우로 각각 신축시켜 하수관의 관경에 맞출 수 있다. 즉 좌측 이송부(30)를 가이드 봉(10, 12)으로부터 좌측으로 당기면 제1슬라이더(20, 22)는 가이드 봉(10, 12)에서 돌출된다. 이때, 제1슬라이더(20, 22) 표면에 일정 간격으로 형성된 고정홈(21, 23) 위치에 가이드 봉(10, 12) 단부에 결합된 고정부재(11, 13)가 탄성 지지되도록 한다. 또한, 우측 이송부(32)도 가이드 봉(10, 12)으로부터 우측으로 당기면 제2슬라이더(24, 26)는 가이드 봉(10, 12)에서 돌출된다. 더욱이 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)를 좌우로 각각 축소시켜 하수관의 관경에 맞출 수 있다. 즉 좌측 이송부(30)를 가이드 봉(10, 12)으로부터 우측으로 밀면 제1슬라이더(20, 22)는 가이드 봉(10, 12)으로 삽입된다. 이때, 제1슬라이더(20, 22) 표면에 일정 간격으로 형성된 고정홈(21, 23) 위치에 가이드 봉(10, 12) 단부에 결합된 고정부재(11, 13)가 탄성 지지되도록 한다. 또한, 우측 이송부(32)도 가이드 봉(10, 12)으로부터 좌측으로 밀면 제2슬라이더(24, 26)는 가이드 봉(10, 12)에서 삽입된다.
다음으로, 본 발명에 따른 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇은 도 2의 제2실시 예에서, 한 쌍의 가이드 봉(10, 12)이 전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치된다. 가이드 봉(10, 12)은 내부가 관통 형성된 것으로, 대략 사각의 형강이다.
고정 플레이트(40)는 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 상단에 고정되어 일체 결합된다. 고정 플레이트(40)는 일정 간격으로 이격된 한 쌍의 가이드 봉(10, 12) 사이를 고정한다. 고정 플레이트(40)는 가이드 봉(10, 12)의 길이보다 작은 것이 좋다. 고정 플레이트(40)에는 작동부(50)가 설치된다. 작동부(50)는 승강링크(51)를 승강시켜 카메라 헤드(60)를 승강시킨다. 카메라 헤드(60)에는 전방 또는 상방이나 하방을 향하여 영상을 촬영하는 카메라(61)가 설치된다. 카메라 헤드(60) 외측으로 복수의 조명램프가 결합된 조명 링(62)이 설치된다. 작동부(50)는 원격에서 공급된 전원과 제어신호로 카메라 헤드(60)를 승강시키고 카메라(61)의 촬영방향을 제어하며, 조명램프를 점등시키고, 카메라(61)에서 촬영된 영상을 원격으로 전송하는 기능을 포함한다.
한 쌍의 제1슬라이더(20, 22)는 가이드 봉(10, 12) 좌측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴(31)가 결합된 좌측 이송부(30)가 고정 결합된다. 좌측 이송부(30)는 작동부(50)에서 공급된 전원 및 제어신호로 내장된 모터와 연결된 체인 또는 벨트를 구동시켜 바퀴(31)를 정회전 또는 역회전시킨다.
또한, 한 쌍의 제2슬라이더(24, 26)는 가이드 봉(10, 12) 우측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴(33)가 결합된 우측 이송부(32)가 고정 결합된다. 우측 이송부(32)는 작동부(50)에서 공급된 전원 및 제어신호로 내장된 모터와 연결된 체인 또는 벨트를 구동시켜 바퀴(33)를 정회전 또는 역회전시킨다.
좌우 신축장치(70)는 전방에 설치된 가이드 봉(10) 내측에 설치된다. 즉 좌우방향 이송기어(74)는 전방에 설치된 가이드 봉(10) 내측에 삽입된 제1슬라이더(20, 22)와 제2슬라이더(24, 26)에 각각 형성된 나사공(75)에 좌회전기어와 우회전기어가 나사 결합된다. 또한, 좌우방향 이송기어(74) 중심에 제1스퍼기어(72)가 결합되며, 제1스퍼기어(72)에 나사 결합된 제2스퍼기어(73)가 구동모터(71)의 회전축에 결합된다.
슬라이드 봉(76)은 후방에 설치된 가이드 봉(12) 내측에 삽입된 제1슬라이더(20, 22)와 제2슬라이더(24, 26)에 형성된 통공(77)에 축 결합된다.
이와 같이 구성된 CCTV 탐사로봇에서 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)는 각각 작업자가 하수관로에 투입한 후에 하수관의 관경에 적합한 너비로 원격에서 제어하여 신축시킨다. 따라서 작업자가 원격에서 CCTV 탐사로봇(1)을 전진시키거나 후진시키면서 하수관의 관경에 변화에 대응하여 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)를 좌우로 각각 신축시켜 변화된 하수관의 관경에 맞출 수 있다.
이는 일정 기준 이하의 상대적으로 좁은 하수관로에 투입된 CCTV 탐사로봇(1)의 너비, 즉 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32) 사이를 좁히기 위하여 좌우 신축장치(70)를 구동시킨다. 따라서 구동모터(71)를 정회전시키면 제1스퍼기어(72)에 치합된 제2스퍼기어(73)가 정회전되어 좌회전기어 및 우회전기어에 형성된 좌우방향 이송기어(74)가 회전되면서 각각 나사공(75)에 기어 결합된 제1슬라이더(20, 22)와 제2슬라이더(24, 26)를 전방 가이드 봉(10) 내측으로 당겨 축소시킨다. 이와 동시에 후방의 제1슬라이더(20, 22) 및 제2슬라이더(24, 26)도 통공(77)에 관통 결합된 슬라이드 봉(76)을 따라 내측으로 당겨져 축소된다.
또한, 일정 기준 이상의 상대적으로 넓은 하수관로에 투입된 CCTV 탐사로봇(1)의 너비, 즉 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32) 사이를 넓히기 위하여 좌우 신축장치(70)를 구동시킨다. 따라서 구동모터(71)를 역회전시키면 제1스퍼기어(72)에 치합된 제2스퍼기어(73)가 역회전되어 좌회전기어 및 우회전기어에 형성된 좌우방향 이송기어(74)가 회전되면서 각각 나사공(75)에 기어 결합된 제1슬라이더(20, 22)와 제2슬라이더(24, 26)를 전방 가이드 봉(10) 내측으로 밀어 신장시킨다. 이와 동시에 후방의 제1슬라이더(20, 22) 및 제2슬라이더(24, 26)도 통공(77)에 관통 결합된 슬라이드 봉(76)을 따라 내측으로 밀어져 신장된다.
따라서 작업자는 카메라(61)로부터 촬영된 영상을 참조하여 하수관의 직경에 따라 좌우 신축장치(70)의 작동을 제어하여 CCTV 탐사로봇(1)의 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32) 사이의 너비를 신장시킬 수 있다. 더욱이 CCTV 탐사로봇(1)로 하수관로의 탐사 중에 하수관의 직경이 넓어지거나 또는 좁아지는 등의 변화되는 하수관에 대응하여 좌우 신축장치(70)를 구동시켜 하수관로를 촬영하는 카메라의 중심 위치를 조절할 수 있고, CCTV 탐사로봇(1)이 보다 안정된 위치에서 하수관로 내부를 촬영할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명에 따른 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇은 도 3의 제3실시 예에서, 고정 플레이트(40) 위에 작동부(50)를 고정 설치하는 거치대(41)를 설치할 수 있도록 하고, 고정 플레이트(40)와 거치대(41) 사이에 높이를 조절할 수 있는 스탠드(42)가 고정 결합된다. 이는 카메라(61)의 촬영위치를 높일 수 있도록 한 것으로 하수관의 관경이 넓은 경우에 카메라(61)의 촬영위치를 하수관의 중심에 위치하도록 하거나 하구관 내부 상측을 보다 용이하게 촬영할 수 있도록 하는 것이다.
또한, CCTV 탐사로봇(1)의 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)를 각각 전방 및 후방으로 일정 길이로 연장시키되, 전방 및 후방으로 연장된 좌측 이송부(30)와 우측 이송부(32)에 하나 이상의 바퀴를 장착함으로써, CCTV 탐사로봇(1)의 이동의 안정성을 제공할 수 있다.
도 4a는 일정 기준 이하의 상대적으로 좁은 하수관(P1)에 투입된 CCTV 탐사로봇(1)의 너비를 축소하여 하수관(P1)의 관경에 대응할 수 있도록 한 것이다. 그리고 도 4b는 일정 기준 이상의 상대적으로 넓은 하수관(P2)에 투입된 CCTV 탐사로봇(1)의 너비를 확장하여 하수관(P2)의 관경에 대응할 수 있도록 한 것이다. 더욱이 해당하는 하수관(P1, P2)에 퇴적된 오니나 이물질에 의하여 CCTV 탐사로봇(1)의 전후방향의 이송에 방해가 되지 않도록 하는 것이 좋다.
이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
1: 탐사로봇 10, 12: 가이드 봉 11, 13: 고정부재 20, 22, 24, 26: 슬라이더 21, 23, 25, 27: 고정홈 30, 32: 이송부 31, 33: 바퀴 40: 고정 플레이트 41: 거치대 42: 스탠드 50: 작동부 51: 승강링크 60: 카메라 헤드 61: 카메라 62: 조명 링 70: 신축장치 71: 구동모터 72, 73: 스퍼기어 74: 좌우방향 이송기어 75: 나사공 76: 슬라이드 봉 77: 통공 P1, P2: 하수관

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 하수관의 내부를 탐사하는 CCTV 탐사로봇에 있어서,
    전후로 일정 간격을 두고 수평으로 설치되고 내부가 관통 형성된 한 쌍의 가이드 봉;
    상기 한 쌍의 가이드 봉 상단에 고정 결합되어 카메라 헤드를 승강링크로 승강시키는 작동부가 설치된 고정 플레이트;
    상기 가이드 봉 좌측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 좌측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제1슬라이더;
    상기 가이드 봉 우측 내부로 일측이 삽입되며 타측이 복수의 바퀴가 결합된 우측 이송부가 고정 결합된 한 쌍의 제2슬라이더;
    상기 전방에 설치된 가이드 봉 내측에 삽입된 제1슬라이더와 제2슬라이더에 각각 형성된 나사공에 좌회전기어와 우회전기어가 양측에 각각 형성된 좌우방향 이송기어가 나사 결합되고, 좌우방향 이송기어 중심에 제1스퍼기어가 결합되며, 제1스퍼기어에 나사 결합된 제2스퍼기어가 구동모터의 회전축에 결합된 좌우 신축장치, 및
    상기 후방에 설치된 가이드 봉 내측에 삽입된 제1슬라이더와 제2슬라이더에 형성된 통공에 축 결합된 슬라이드 봉을 포함하고,
    상기 구동모터의 정역회전에 의해 제1스퍼기어의 회전이 제2스퍼기어에 전달되어 좌우방향 이송기어를 정역회전시켜 전방의 제1슬라이더 및 제2슬라이더를 좌우로 신축시킴과 더불어 후방의 제1슬라이더 및 제2슬라이더를 좌우로 신축시켜 좌측 이송부와 우측 이송부를 각각 좌우방향으로 이송시키는 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 고정 플레이트 위에 작동부를 고정 설치하는 거치대를 설치하되, 고정 플레이트와 거치대 사이에 높이를 조절할 수 있는 스탠드가 고정 결합된 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇.
  4. 청구항 2에 있어서, 상기 좌측 이송부와 우측 이송부를 각각 전방 및 후방으로 일정 길이로 연장시키되, 전방 및 후방으로 연장된 좌측 이송부와 우측 이송부에 하나 이상의 바퀴를 장착한 하수관의 관경에 대응이 용이한 CCTV 탐사로봇.
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