KR20150097678A

KR20150097678A - 샤프트에 가해진 토크를 검출하는 방법

Info

Publication number: KR20150097678A
Application number: KR1020157019167A
Authority: KR
Inventors: 벤하드 슈미드; 볼프강 요클; 클라우스 링크
Original assignee: 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date: 2012-12-21
Filing date: 2013-12-13
Publication date: 2015-08-26
Also published as: DE102013225930A1; CN105074406B; US9897498B2; WO2014095652A1; KR102100530B1; CN105074406A; US20150362388A1; EP2936097A1

Abstract

본 발명은 제1 주기적 측정 신호(50)와 제2 주기적 측정 신호(54) 사이의 위상각 차이를 검출하는 방법에 관한 것으로서, 샤프트(6)에 가해진 토크(28)를 결정하기 위해, 2개의 주기적 측정 신호(70, 72)는 서로로부터 축방향 거리를 두고 샤프트(6)의 회전 속도를 설명하고, 중첩 신호(70)를 형성하기 위해 샤프트(6)에 대해 이전에 알려진 회전 속도를 시뮬레이팅하는 주기 보조 신호(62)를 상기 제1 주기 측정 신호(50)에 중첩하는 단계와, 중첩 신호(70) 및 제2 측정 신호(54)에 기초하여 위상각 차이(74)를 결정하는 단계를 포함한다.

Description

샤프트에 가해진 토크를 검출하는 방법{METHOD FOR DETECTING A TORQUE APPLIED TO A SHAFT}

본 발명은 샤프트에 가해진 토크를 검출하는 방법, 및 상기 방법을 실시하기 위한 제어 장치, 및 상기 제어 장치를 갖는 토크 센서에 관한 것이다.

DE 10 2007 059 361 A1은 샤프트에 가해진 토크를 결정하기 위한 기초로서 서로로부터 축방향 간격을 두고 있는, 샤프트 상의 2개의 회전 인코더 휠(encoder wheel)의 위상을 취하는 토크 센서를 개시하고 있다.

본 발명의 목적은 공지된 토크 센서를 개선하는 것이다.

상기 목적은 독립항들의 특징들에 의해 달성된다. 양호한 개량은 종속항들의 주제이다.

본 발명의 하나의 양태에 따르면, 제1 주기적 측정 신호와 제2 주기적 측정 신호 간의 위상차를 검출하는 방법으로서, 2개의 주기적 측정 신호가 서로로부터 축방향 간격을 두고 샤프트에 의한 회전을 설명함으로써 샤프트에 가해진 토크를 결정하는, 상기 검출 방법은:

- 중첩 신호를 형성하기 위해 제1 주기적 측정 신호를, 상기 샤프트에 대해 이전에 알려진 속도를 시뮬레이팅하는(simulates) 주기적 보조 신호와 중첩하는 단계, 및

- 상기 중첩 신호 및 제2 측정 신호에 기초하여 상기 위상차를 결정하는 단계를 포함한다.

본원의 특정된(specified) 방법은, 특히 정지 샤프트에서 서두에 언급된 형식의 토크 센서의 경우에 주기적 측정 신호들이 샤프트가 회전할 때에만 나타나게 된다는 것을 고려한 것에 기초하고 있다. 많은 응용예에서, 예를 들어 스티어링 로드(steering rod)의 경우에, 그러나, 샤프트가 회전하지 않을 때에도 즉, 정지되어 있을 때에도 샤프트에 작용하는 토크를 검출하는 것이 바람직할 것이다. 이것은 특정된 방법에 대한 시작점으로서, 샤프트의 회전이 시뮬레이트되도록 하고, 그리고 2개의 주기적 측정 신호 중 적어도 하나는 회전을 시뮬레이팅하는 주기적 보조 신호와 중첩되도록 하는 것을 제안하고 있다. 이러한 방법으로, 샤프트의 위상이, 정지되어 있을 때에도, 또는 샤프트가 매우 느리게 회전할 때에도 샤프트의 축방향 간격에 걸쳐 검출될 수 있게 하며 그리고 샤프트에 작용하는 토크를 평가할 수 있게 한다.

하나의 개량예로서, 특정된 방법은 추가의 중첩 신호를 형성하기 위하여 제2 주기적 측정 신호를, 샤프트에 대해 추가의 이전에 알려진 속도를 시뮬레이팅하는 추가의 주기적 보조 신호와 중첩하는 단계를 포함한다. 이것은 축방향 간격에 걸쳐 샤프트의 양쪽 지점에서 회전을 시뮬레이트한다.

특정된 방법의 특별한 개량예로서, 주기적 보조 신호 및 추가의 주기적 보조 신호는 동일하며, 이것은 이전에 알려진 속도와 추가의 이전에 알려진 속도가 동일하다는 것을 의미한다. 이러한 방법으로, 중첩 신호와 추가의 중첩 신호 간의 위상차는 제1 측정 신호와 제2 측정 신호 간의 위상차에 직접 대응한다.

다른 개량예로서, 제1 주기적 측정 신호는, 샤프트의 실제 속도가 예정값보다 작으면 주기적 중첩 신호와 중첩된다. 이 경우에, 예정값은 임의로 선택될 수 있다. 예를 들어, 예정값은, 특정된 방법이 샤프트가 정지되어 있거나 또는 정지에 가까울 때에도 실시되도록 선택될 수 있다.

또 다른 개량예로서, 제1 및 제2 주기적 측정 신호들은 제1 및 제2 자기 회전장에 기초하여 대응하는 방식으로 생성되고, 상기 제1 및 제2 자기 회전장은 각각 샤프트에 대하여 토크-저항 방식으로 샤프트에 의하여 출력된다.

이 경우에, 보조 신호는 임의로 생성될 수 있다. 예를 들어, 보조 신호는 보조 신호원에 의해 직접 출력되어 제1 측정 신호와 중첩될 수 있다. 이는 제2 측정 신호 및 추가의 보조 신호에도 동일하게 적용된다. 특정된 방법의 하나의 개량예로서, 그러나, 제1 주기적 측정 신호를 주기적 보조 신호와 중첩하는 단계는 또한 제1 자기 회전장이 주기적 보조 신호를 생성하는 주기적 보조 자기장과 중첩되는 것을 포함할 수도 있다.

특정된 방법의 추가의 개량예로서, 샤프트의 실제 속도 및 샤프트의 이전에 알려진 속도는 반대이다. 이것은, 실제 속도를 증가시킴으로써 샤프트의 실제 운동 및 시뮬레이트된 운동이 서로 제거하지 않고 따라서 정지상태가 샤프트에 의하여 매우 큰 운동에 대하여 시뮬레이트된다는 것을 보장한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 특정된 방법들 중 하나를 실시하기 위한 장치가 제공된다.

특정된 장치의 하나의 개량예로서, 특정된 장치는 메모리 및 프로세서를 가진다. 이 경우에, 특정된 방법들 중 하나는 컴퓨터 프로그램의 형태로 메모리에 저장되고, 프로세서는 컴퓨터 프로그램이 메모리로부터 프로세서 내로 로딩될 때 상기 방법을 실시하기 위해 제공된다.

본 발명의 다른 양태에 따라서, 컴퓨터 프로그램은, 상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터 또는 특정된 장치들 중 하나에서 실행될 때 특정된 방법들 중 하나의 단계들 모두를 실시하기 위해 프로그램 코드 수단을 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따라서, 컴퓨터 프로그램 제품은, 컴퓨터-판독가능한 저장 매체에 저장되며 그리고 데이터 처리 장치에서 실행될 때 특정된 방법들 중 하나를 실시하는 프로그램 코드를 내장한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 제1 주기적 측정 신호와 제2 주기적 측정 신호 간의 위상차에 기초하여, 샤프트에 가해지는 토크를 검출하는 토크 센서는, 2개의 주기적 측정 신호를 생성하기 위해 특정된 장치들 중 하나, 및 상기 2개의 측정 신호 간의 위상차에 기초하여 토크를 결정하기 위한 평가 장치를 포함한다.

특정된 토크 센서는 스티어링 샤프트와 같은 토션 샤프트에서의 토크를 검출하기 위해, 어떠한 필요한 응용예, 예를 들어 차량에서 사용될 수 있다.

본 발명의 다른 양태에 따라서, 차량은 특정된 토크 센서를 포함한다.

위에 설명되어 있는 본 발명의 성질, 특징 및 장점, 그리고 또한 이들이 달성되는 방법은 아래의 실시예의 설명과 관련되어 더 명료하게 더 뚜렷하게 이해될 것이며, 상기 실시예는 도면과 관련되어 더 상세히 설명된다.

도 1은 차량을 위한 스티어링 시스템의 개략도.
도 2는 도 1의 차량에서 토크 센서의 개략도.
도 3은 도 2의 토크 센서를 위한 평가 회로의 개략도.
도 4는 도 3의 평가 회로에서 측정 신호들에 의한 타이밍 도면.
이 도면들에서 동일한 기술 요소들은 동일한 참고부호를 구비하고 한번만 설명된다.

더 도시되지 않은 차량을 위한 스티어링 시스템(2)을 도시하는 도 1을 참고한다.

스티어링 시스템(2)은 회전축(8)을 중심으로 회전가능하도록 배열되어 있는 샤프트(6)에 장착되는 스티어링 휠(4)을 포함한다. 따라서 스티어링 휠(4)은 더 도시되지 않는 차량의 스티어링 기어(12)를 조정하기 위한 스티어링 각도를 지시하기 위한 기초로서 회전축(8) 둘레에서 각도 위치(10)를 취하도록 설치되어 있다. 이를 위하여, 스티어링 휠(4)은 예를 들어 더 도시되지 않은 차량의 드라이버에 의해 회전된다.

본 실시예에서, 스티어링 휠(4)의 각도 위치(10)는 구동 장치(14)에 의해 검출되고, 다음에 각도 위치(10)에 의해 표현된 스티어링 각도에 기초하여 기술에 숙련된 자에게 공지된 방법으로, 더 도시되지 않은 차량의 휠(18)들이 회전되도록 스티어링 기어(12)를 작동하기 위하여 구동 장치(14)에서 모터-더 도시되지 않음-를 사용하여 스티어링 샤프트(16)를 구동한다.

스티어링 휠(4)의 각도 위치(10)에 기초하여 휠(18)들을 구동 장치(14)를 통해 회전할 수 있도록 하기 위해서, 각도 위치(10)를 검출할 필요가 있다. 이것은 예로서 도 2 및 도 3에 도시된 스티어링 각도 센서(20)들을 사용함으로써 달성될 수 있다.

도 1로부터 스티어링 시스템(2)을 위한 스티어링 각도 센서(20)를 도시하는 도 2를 참고한다.

스티어링 각도 센서(20)는 제1 인코더 휠(22), 상기 제1 인코더 휠(22)에 축방향으로 동심으로 연결된 웜(24) 형태의 스레드(thread), 및 상기 웜(24)에 축방향으로 동심으로 연결되며 웜(24)에서 제1 인코더 휠(22)에 축방향으로 반대편에 있는 제2 인코더 휠(26)을 구비한다.

본 실시예에서, 웜(24)은 탄성재로 형성되고, 인코더 휠(22, 24)들에 두 대향 토크를 가함으로써 탄성적으로 비틀릴 수 있다. 샤프트(6)는 스티어링 각도 센서(20)의 위치에서 축방향으로 2 부분으로 분할되고, 제1 인코더 휠(22)이 분할된 샤프트(6)의 제1 부분에 배치되고, 제2 인코더 휠(26)이 분할된 샤프트(6)의 제2 부분에 배치된다. 따라서, 샤프트(6)가 스티어링 휠(4)과 함께 회전되면, 스티어링 각도 센서(20)가 첫째로 각도 위치(10)로 이전(transfer)된다. 동시에, 스티어링 각도 센서(20)는 각도 위치(10)로의 이전 시에 토크(28)에 의하여 비틀린다.

본 실시예의 맥락에서, 각도 위치(10) 및 토크(28)는 측정에 의해 검출될 수 있도록 계획되어 있다.

각도 위치를 검출하기 위해서, 웜(24)은 턴(turn)(30)들을 가지며, 상기 턴들에 전송기 요소(34)의 작은 판(32)이 결합되고, 전송기 요소는 샤프트(6)의 회전축(8)으로부터 보아 반경방향으로 장착된 전송기 자석(36)을 갖는다. 샤프트(6)가 도 1에 도시된 방법으로 스티어링 휠(4)을 회전함으로써 각도 위치(10)로 이전될 때, 전송기 요소(34)는 샤프트(6)와 함께 회전하는 웜(24)에 의하여 샤프트(6)에 대해 축방향으로 이동되고, 각도 위치(10)에 의존하는 축방향 위치(38)로 가게 된다. 이 경우에, 전송기 요소(34)는 더 도시되지 않은 방법으로 샤프트(6)에 대하여 축방향으로 안내될 수 있다.

즉, 전송기 요소(34)의 축방향 위치(38)를 알게 되면, 그때 샤프트(6) 및 따라서 스티어링 휠(4)의 각도 위치(10)도 알게 된다.

축방향 위치(38)를 검출하기 위해, 홀 센서, 이방성 자기저항 센서 또는 기가자기저항(gigamagnetoresistive) 센서와 같은 제1 자기저항 측정 픽업(42)을 갖는 평가 회로(40)가 본 실시예에 제공되며, 제1 자기저항 측정 픽업(42)은 -기술에 숙련된 자에게 공지된 방법으로- 전송기 요소(34)의 전송기 자석(36)의 축방향 위치(38)에 선형으로 의존하는 절대 신호를 출력한다. 이를 위하여, 제1 자기저항 측정 픽업(42)을 갖는 평가 회로(40)는 샤프트(6)의 회전 및 전송기 요소(34)의 축방향 운동을 위해 배치된다. 자기저항 측정 픽업을 사용하는 전송기 자석의 위치에 선형으로 의존하는 신호의 생성에 관한 세부는 예를 들어 DE 10 2006 030 746 A1에서 찾을 수 있으며, 따라서 간결함을 위해 이하에 더 상세히 설명되지 않는다.

제1 인코더 휠(22)은 주변에 배치된 자석(48)들을 가지며, 상기 자석들의 극들은 제1 인코더 휠(22)의 주변 방향으로 연장된다. 이러한 방법으로, 제1 인코더 휠(22)은 자석(48)들을 거쳐, 제1 인코더 휠(22)의 주변 방향으로 위치 의존하는 반경방향 연장 자기장을 배출한다. 제1 인코더 휠(22) 위에 반경방향으로 배치된 제2 자기저항 측정 픽업(46)은 제1 인코더 휠(22)로부터 반경방향 연장 자기장을 검출하고 따라서 도 3에 도시된 제1 각도 신호(50)를 출력하며, 제1 각도 신호는 제1 인코더 휠(22)의 각도를 가리킨다. 각도 신호(50)는 절대 신호(44)와 유사한 방법으로 생성되며, 필요하면 상기 생성은 문서 DE 10 2006 030 746 A1에서 찾아볼 수 있다.

제1 인코더 휠(22)과 유사하게, 제2 인코더 휠(26)은 주변에 배치된 자석(48)들을 가지며, 상기 자석들의 극들은 제2 인코더 휠(26)의 주변 방향으로 연장된다. 이러한 방법으로, 제2 인코더 휠(26)은 또한 자석(48)들을 거쳐, 제2 인코더 휠(26)의 주변 방향으로 위치 의존하는 반경방향 연장 자기장을 배출한다. 제2 인코더 휠(26) 위에 반경방향으로 배치된 제3 자기저항 측정 픽업(52)은 제2 인코더 휠(26)로부터 반경방향 연장 자기장을 검출하고 따라서 제2 인코더 휠(26)의 각도를 가리키는 제2 각도 신호(54)를 출력한다. 제2 각도 신호(54)는 제1 각도 신호(50) 및 절대 신호(44)와 유사한 방법으로 생성되며, 필요하면 상기 생성은 유사한 방법으로 문서 DE 10 2006 030 746 A1에서 찾아볼 수 있다.

토크(28)의 결정은 도 2의 평가 회로(40)의 부분(56)의 회로도를 도시하는 도 3을 참고하여 이하에 더 상세히 설명될 것이다.

이러한 관점에서, 웜(24)은 본 실시예에서 비틀림 설계에 속한다. 즉, 토크(28)를 적용함으로써 웜(24)이 토크(28)의 방향으로 비틀릴 수 있으며, 이는 제1 인코더 휠(22)과 제2 인코더 휠(26) 사이에 위상차를 생성하며, 이것은 제1 인코더 휠(22)이 제2 인코더 휠(26)의 각도 위치(10)와 다른 각도 위치(10)를 갖는다고 말한다. 이것은 토크(28)를 측정하기 위해 이용되는데, 왜냐하면 토크(28)가 이러한 위상차 및 따라서 각도 위치(10)들 사이의 차이에 예정된 방법으로 의존하기 때문이다.

위상차를 결정하기 위해서, 도 3에 도시되어 있는 평가 회로(40)의 그 부분(56)은 따라서 각도 신호들(50, 54)을 평가하기 위해 그리고 인코더 휠(22, 26)들의 각도(10)들을 결정하기 위해 초기에 사용된다.

이미 설명한 바와 같이 각도 신호들(50, 54)은 자기저항 측정 픽업들(46, 52)에 의해 생성되며, 자기저항 측정 픽업들은 인코더 휠들(22, 26)의 운동에 의하여 그 자체가 알려진 방법으로 그들의 전기 저항을 변화시킨다. 본 실시예에서, 이러한 전기 저항 변화는 측정 브릿지(58)들을 사용하여 평가되며, 측정 브릿지들은 그 자체가 알려진 방법으로 전기 저항기(60)들로 제조된다.

인코더 휠들(22, 26)의 운동이 회전이기 때문에, 자기저항 측정 픽업들(46, 52)의 전기 저항이 인코더 휠들(22, 26)의 각도 위치(10)에 의하여 주기적으로 변하며, 이것은 저항 변화에 의해 생성된 각도 신호들(50, 54)도 역시 주기적 측정 신호들인 것을 의미한다. 이러한 주기적 각도 신호들(50, 54) 간의 위상차는 토크(28)에 의존하여 직접적으로 요구한 위상차이다.

그러나, 위상차는, 주기적 각도 신호들(50, 54)이 충분하게 큰 크기를 가지는 경우에만 측정될 수 있다. 이러한 주기적 각도 신호들(50, 54)은 다음에 인코더 휠들(22, 26)이 회전하고 있을 때에만 충분히 큰 크기를 가진다. 다시 말하면, 인가된 토크(28)가 인코더 휠들(22, 26)이 그들의 각도(10)에서 특별한 차이를 갖고 서로에 대하여 정지되어 있음을 의미한다면, 토크(28)는 각도 신호들(50, 54)에 기초하여 단독으로 검출될 수 없으며, 왜냐하면 각도 신호들이 위상차를 평가하기에 충분히 큰 진폭을 가지지 않기 때문이다.

이러한 문제를 해결하기 위해, 본 실시예는 각도 신호들(50, 54)이 대응하여 제1 주기적 보조 신호(62) 및 제2 주기적 보조 신호(64)와 중첩되는 것을 포함한다. 본 실시예에서, 2개의 주기적 보조 신호(62, 64)는 공통의 보조 신호원(66)으로부터 출력되고, 예를 들어 스위치(68)에 의해 제어될 수 있어서, 상기 출력은 예로서 샤프트(6)의 특별한 회전 속도보다 작아야만 발생하게 된다.

각도 신호들(50, 54)과 보조 신호들(62, 64)의 중첩은 이에 따라 제1 주기적 중첩 신호(70) 및 제2 중첩 신호(72)를 초래하며, 이들은 다음에 대응하여 비교기(74)들에 적용된다. 본 실시예의 맥락에서, 보조 신호들(62, 64)은 샤프트(6)가 가상으로 회전되는 속도를 시뮬레이팅하는 주파수에 있다. 인코더 휠들(22, 26)의 다른 각도(10)들의 결과로서, 보조 신호들(62, 64)은 각도 신호들(50, 54)에 기초하여 위상-변조되어서, 중첩 신호들(70, 72)이 위상차(74)를 포함하고, 이 위상차로부터 샤프트에 가해진 토크(28)를 유추할 수 있다. 따라서, 본 실시예의 맥락에서, 예로서 이전에 결정된 특성 곡선(75)에 기초하여 단순하게 위상차(74)를 결정하며 그리고 이로부터 요구한 토크(28)를 결정하는 것이 필요하다.

위상차(74)가 2개의 중첩 신호(70,72)로부터 직접 결정될 수 있지만, 본 실시예는 중첩 신호들(70, 72)이 비교기(76)들에서 주기적 구형파(square-wave) 신호(78)들로 변환되는 것을 포함하고, 상기 주기적 구형파 신호들은 적절한 탐지(ascertainment) 장치(80)에서 위상차(74)의 탐지를 크게 간략하게 한다.

도 3의 평가 회로(40)의 부분(56)에서 중첩 신호들(70, 72) 및 관련 구형파 신호(78)들의 타이밍 도면(82)을 도시하는 도 4를 참고한다. 이 도면에서 시간(86)에 대해 그려진 신호값들은 전압값(84)들이다.

도 4에에서 볼 수 있듯이, 구형파 신호(78)들은 중첩 신호들(70, 72)이 그들의 연산 부호를 바꾸는 전환점(88)들에 기초하여 발생된다. 이러한 전환점(88)들이 오류로 생성되어 부정확한 위상차(74)를 유도하지 않도록, 중첩 신호들(70, 72)의 진폭(amplitude)(90)은 충분히 높게 될 필요가 있다.

이를 위하여, 보조 신호들(62, 64)이 제시되고, 이것이 상술한 전환점(88)들이 2개의 인코더 휠(22, 26)의 각도 위치에 따라 발생되도록 비교기(76)들을 시뮬레이트하기 위해 신호 오프셋(92)을 중첩 신호들(70, 72) 내로 넣는다.

Claims

제1 주기적 측정 신호(50)와 제2 주기적 측정 신호(54) 간의 위상차(74)를 검출하는 방법으로서, 2개의 주기적 측정 신호(70, 72)가 서로로부터 축방향 간격을 두고 샤프트(6)에 의한 회전을 기술(describing)함으로써 상기 샤프트(6)에 가해진 토크(28)를 결정하며, 상기 방법은,
상기 제1 주기적 측정 신호(50)를, 상기 샤프트(6)에 대해 이전에 알려진 속도를 시뮬레이딩하는 주기적 보조 신호(62)와 중첩시켜, 중첩 신호(70)를 형성하는 단계, 및
상기 중첩 신호(70) 및 상기 제2 측정 신호(54)에 기초하여 상기 위상차(74)를 결정하는 단계를 포함하는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 1에 있어서, 상기 제2 주기적 측정 신호(54)를, 상기 샤프트(6)에 대해 추가의 이전에 알려진 속도를 시뮬레이팅하는 추가의 주기적 보조 신호(64)와 중첩시켜, 추가의 중첩 신호(72)를 형성하는 단계를 포함하는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 2에 있어서, 상기 주기적 보조 신호(62)와 상기 추가의 주기적 보조 신호(64)는 동일하며, 이것은 상기 이전에 알려진 속도와 상기 추가의 이전에 알려진 속도가 동일하다는 것을 의미하는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 주기적 측정 신호(50)는, 상기 샤프트(6)의 실제 속도가 예정값보다 작으면 주기적 중첩 신호(62)와 중첩되는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 주기적 측정 신호(50, 54)는 제1 및 제2 자기 회전장(48)에 기초하여 대응하는 방식으로 생성되고, 상기 제1 및 제2 자기 회전장은 각각 상기 샤프트(6)에 대하여 토크-저항 방식으로 상기 샤프트(6)에 의하여 출력되는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 5에 있어서, 상기 제1 주기적 측정 신호(50)를 상기 주기적 보조 신호(62)와 중첩시키는 것은 상기 제1 자기 회전장(48)이 상기 주기적 보조 신호(62)를 생성하는 주기적 보조 자기장과 중첩되는 것을 포함하는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 1 내지 6 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 주기적 측정 신호(50)는 상기 주기적 보조 신호(62)와 직접 중첩되는, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법.
청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 있어서, 상기 샤프트(6)의 실제 속도와 상기 샤프트(6)의 상기 이전에 알려진 속도는 반대인, 측정 신호들 간 위상차의 검출 방법..
청구항 1 내지 8 중 어느 한 항에 청구된 방법을 수행하기 위해 제공되는 장치(56).
제1 주기적 측정 신호(50)와 제2 주기적 측정 신호(54) 간의 위상차(74)에 기초하여, 샤프트에 가해지는 토크(28)를 검출하는 토크 센서(20)로서,
2개의 주기적 측정 신호(50, 54)를 생성하기 위한 청구항 9에 청구된 장치(56), 및 상기 2개의 측정 신호(50, 54) 간의 상기 위상차(74)에 기초하여 상기 토크(28)를 결정하기 위한 평가 장치(40)를 포함하는, 토크 센서.