KR20150078662A - 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치 - Google Patents

3상 교류 모터 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20150078662A
KR20150078662A KR1020130168238A KR20130168238A KR20150078662A KR 20150078662 A KR20150078662 A KR 20150078662A KR 1020130168238 A KR1020130168238 A KR 1020130168238A KR 20130168238 A KR20130168238 A KR 20130168238A KR 20150078662 A KR20150078662 A KR 20150078662A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current
phase
value
motor
sensor
Prior art date
Application number
KR1020130168238A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101622011B1 (ko
Inventor
김상민
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130168238A priority Critical patent/KR101622011B1/ko
Priority to US14/249,076 priority patent/US9503009B2/en
Priority to CN201410152728.6A priority patent/CN104753433B/zh
Publication of KR20150078662A publication Critical patent/KR20150078662A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101622011B1 publication Critical patent/KR101622011B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/047—V/F converter, wherein the voltage is controlled proportionally with the frequency
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/032—Preventing damage to the motor, e.g. setting individual current limits for different drive conditions
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터 제어 방법은, 상위 제어기의 토크 지령 신호를 전압 지령으로 변환하는 단계; 전류 센서를 이용하여 상기 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성하는 단계; 상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성하는 단계; 상기 전류 측정값 및 전류 추정값을 이용하여 전류 추정 오차를 산출하는 단계; 산출된 전류 추정 오차를 이용하여 미리 설정된 기준값과 비교하는 단계; 및 비교 결과에 따라 상기 3상 교류 모터의 구동 제어 종류를 변경하는 상태 천이를 수행하는 단계;를 포함한다.

Description

3상 교류 모터 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING OF 3-PHASE AC MOTOR}
본 발명은 3상 모터의 제어에 관한 것으로서, 더 상세하게는 친환경 차량의 전동식 전기 구동 시스템에 구비된 3상 브러시리스 교류 모터의 전류 센서 고장 시 정상적인 3상 브러시리스 교류 모터의 동작을 보장하는 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어에 관한 것이다.
일반적으로 대기오염과 석유 고갈의 위기에 대응하여 전기 에너지를 차량의 동력으로 사용하는 친환경 차량(environmentally friendly vehicle)과 관련된 기술들이 활발하게 개발되고 있다. 친환경 차량은 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle), 연료 전지 자동차(Fuel Cell Electric Vehicle) 및 전기 자동차(electric vehicle)를 포함한다.
종래의 차량은 유압식 전기 구동 시스템을 사용하는 반면, 최근 친환경 차량은 전동식 전기 구동 시스템으로 장착하여 출고되고 있다. 전동식 전기 구동 시스템은 3상 브러시리스 교류 모터(Brushless AC Motor,이하 BLAC 모터)를 조향 링크부에 부착하여 직접 동력을 전달한다. 종래의 유압식 전기 구동 시스템은 차량의 연비 향상 면에서 전동식 전기 구동 시스템에 비해 떨어진 성능을 가진다. 전동식 전기 구동 시스템은 운전자의 조향력을 보조하기 위한 동작 수행 중 중 엔진의 동력을 전혀 사용하지 않게 때문에 유압식 전기 구동 시스템에 비하여 차량의 연비를 3 내지 5퍼센트 개선할 수 있다.
한편, 전동식 전기 구동 시스템에 사용되는 모터는 DC 모터 또는 BLAC 모터를 사용한다. BLAC 모터는 종래의 DC 모터에서 브러시와 정류자에 해당하는 것을 반도체 스위치로 대체하여 사용한다. 종래에는 BLAC 모터가 정상적으로 동작 및 제어되는지를 판별하기 위해 인버터와 BLAC 모터 간에 서로 연결된 A상 도선 및 B상 도선에 각각의 전류 센서를 통해 전류를 측정하고, 측정된 전류 값들의 비교를 통해 BLAC 모터의 제어 상태를 판별하였다.
종래의 전동식 전기 구동 시스템에 사용되는 BLAC 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되는 전류 센서에 고장이 발생하면, BLAC 모터의 동작을 제어할 수 없으므로 전동식 전기 구동 시스템 또한 정상 동작하지 않았다. 운전자가 차량 운행 중에 전동식 전기 구동 시스템이 고장 상태가 되면 올바른 조향력을 보조할 수 없어 운전자는 사고의 위험성을 놓이게 된다. 따라서 전동식 전기 구동 시스템에 사용되는 BLAC 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되는 전류 센서가 고장 상태이더라도 정상적으로 BLAC 모터의 동작을 제어하여, 전동식 전기 구동 시스템을 정상 동작시킬 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명의 실시예는 전동식 전기 구동 시스템의 3상 브러시리스 교류 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되는 전류 센서가 고장 상태가 되어도, V/F (전압과 주파수의 크기의 비)제어를 통해 3상 브러시리스 교류 모터를 제어하여 정상적인 전동식 전기 구동 시스템의 동작을 보장할 수 있는 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 전동식 전기 구동 시스템의 3상 브러시리스 교류 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되는 전류 센서가 고장 상태가 되어도, V/F (전압과 주파수의 크기의 비)제어를 통해 3상 브러시리스 교류 모터를 제어하여 정상적인 전동식 전기 구동 시스템의 동작을 보장할 수 있는 3상 교류 모터 제어 방법을 제공한다.
상기 3상 교류 모터 제어 방법은,
상위 제어기의 토크 지령 신호를 전압 지령으로 변환하는 단계;
전류 센서를 이용하여 상기 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성하는 단계;
상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성하는 단계;
상기 전류 측정값 및 전류 추정값을 이용하여 전류 추정 오차를 산출하는 단계;
산출된 전류 추정 오차를 이용하여 미리 설정된 기준값과 비교하는 단계; 및
비교 결과에 따라 상기 3상 교류 모터의 구동 제어 종류를 변경하는 상태 천이를 수행하는 단계;를 포함한다.
이때, 상기 상태 천이는 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하면 벡터 제어 모드에서 V/F(Voltage/Frequency) 제어 모드로 천이하고, 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하지 않으면 V/F 제어 모드에서 벡터 제어 모드로 천이하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 벡터 제어 모드는 상기 전류 센서만을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 V/F 제어 모드는 전압 방정식, 회전자 속도 및 토크 지령 신호를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전압 방정식은 토크 지령 신호, 자속 지령을 이용하여 전류 지령값을 산출하고 산출된 전류 지령값을 이용하여 전압 지령값을 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 구동 센싱 정보는 고정자 코일 온도 센서를 이용하여 측정되는 고정자 코일 온도 및 회전자 위치 속도 센서를 이용하여 측정되는 회전자 속도를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 토크 지령 신호의 토크 지령 제한치는 1/2로 제한되며, 상기 토크 지령 제한치는 최대 자속값을 모터 속도의 비료 곱한 값인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 2상은 A상 및 B상인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전류 센서는 A상의 전류를 측정하는 제 1 고정자 전류 센서 및 B상의 전류를 측정하는 제 2 고정자 전류 센서로 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 3상 모터는 3상 브러시리스 교류(3-Phase Brushless Alternating Current) 모터인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전류 측정값은 DQ축의 회전 좌표로 변환되는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 상위 제어기의 토크 지령 신호에 의한 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성하는 전류 센서; 상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성하고, 상기 전류 측정값 및 전류 추정값을 이용하여 전류 추정 오차를 산출하는 전류 추정부; 산출된 전류 추정 오차를 이용하여 미리 설정된 기준값과 비교하는 전류 센서 이상 판별부; 및 비교 결과에 따라 상기 3상 교류 모터의 구동 제어 종류를 변경하는 상태 천이를 수행하는 상태 천이부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치를 제공한다.
또한, 상기 구동 센싱 정보는 고정자 코일 온도 및 회전자 속도를 포함하며, 상기 고정자 코일 온도를 측정하는 고정자 코일 온도 센서; 및 상기 회전자 속도를 측정하는 회전자 위치 속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 전류 측정값을 DQ축의 회전 좌표로 변환하는 회전자 좌표계 변환부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되는 전류 센서의 고장 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 전류 센서의 고장이 발생한 경우에는 V/F (전압과 주파수의 크기의 비)제어를 통해 3상 브러시리스 교류 모터를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되던 종래의 전류 센서의 수를 절반으로 줄 일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 동작 및 제어 상태를 판별에 사용되던 종래의 전류 센서의 수를 줄여 생산 단가를 절감할 수 있으며, 전류 센서가 고장 상태라도 V/F 제어를 통해 정상적인 3상 브러시리스 교류 모터의 동작을 보장할 수 있다.
도 1은 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치를 도시하는 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치를 도시하는 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부를 도시하는 블록도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부의 DQ 전류 지령 산출부를 도시하는 블록도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부의 DQ 전압 지령 산출부를 도시하는 블록도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터 제어 방법의 동작을 도시하는 흐름도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터의 동작의 상태 천이를 도시하는 개략도.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치의 이해를 돕기 위해 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치에 대하여 간략히 설명한다.
도 1은 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치를 도시하는 개략도이다. 도 1을 참조하면, 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(100)는 제어부(110), 인버터(120), 제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b), 감시용 전류 센서부(140: 140a, 140b) 및 BLAC 모터(150)를 포함한다.
인버터(120)는 수신된 PWM 신호에 따라 벡터 제어 모드을 통해 BLAC 모터(150)의 구동을 제어한다. 인버터(120)는 BLAC 모터(150) 구동 시 BLAC 모터(150)에 구비된 회전자 속도 센서(미도시)로부터 측정된 모터 회전각의 전기각 속도 신호를 피드백 신호로 받아 자속 성분과 토크 성분을 조절하여 BLAC 모터(150)의 구동을 제어한다.
제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b)는 BLAC 모터(150)와 인버터(120)를 서로 연결하는 A상 도선에 전류를 측정하는 A상 제 1전류 센서(130a) 및 BLAC 모터(150)와 인버터(120)를 서로 연결하는 B상 도선에 전류를 측정하는 B상 제 1전류 센서(130b)를 포함한다.
A상 제 1전류 센서(130a)는 A상 도선에 전류인 모터 고정자의 A상 전류를 측정하여, 고정자의 A상 전류 값을 나타내는 고정자의 A상 제어용 전류 측정 신호(ias1)를 생성한다.
B상 제 1전류 센서(130b)는 B상 도선에 전류인 모터 고정자의 B상 전류를 측정하여, 고정자의 B상 전류 값을 나타내는 고정자의 B상 제어용 전류 측정 신호(ibs1)를 생성한다.
제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b)는 A상 제 1전류 센서(130a)에서 출력되는 고정자의 A상 제어용 전류 측정 신호(ias1) 및 B상 제 1전류 센서(130b)에서 출력되는 고정자의 B상 제어용 전류 측정 신호(ibs1)를 제어부(110)에 구비된 제 1회전자 좌표계부(111)로 전달한다.
감시용 전류 센서부(140: 140a, 140b)는 BLAC 모터(150)와 인버터(120)를 서로 연결하는 A상 도선에 전류를 측정하는 A상 제 2전류 센서(140a) 및 BLAC 모터(150)와 인버터(120)를 서로 연결하는 B상 도선에 전류를 측정하는 B상 제 2전류 센서(140b)를 포함한다.
A상 제 2전류 센서(140a)는 A상 도선에 전류인 모터 고정자의 A상 전류를 측정하여, 고정자의 A상 전류 값을 나타내는 고정자의 A상 감시용 전류 측정 신호(ias2)를 생성한다.
B상 제 2전류 센서(140b)는 B상 도선에 전류인 모터 고정자의 B상 전류를 측정하여, 고정자의 B상 전류 값을 나타내는 고정자의 B상 감시용 전류 측정 신호(ibs2)를 생성한다.
감시용 전류 센서부(140: 140a, 140b)는 A상 제 2전류 센서(140a)에서 출력되는 고정자의 A상 감시용 전류 측정 신호(ias2) 및 B상 제 2전류 센서(140b)에서 출력되는 고정자의 B상 감시용 전류 측정 신호(ibs2)를 제어부(110)에 구비된 제 2회전자 좌표계부(112)로 전달한다.
BLAC 모터(150)는 인버터(120)의 제어에 의해 구동된다.
제어부(110)는 차량의 장착된 전동식 전기 구동 시스템에 포함된 전자제어장치(Electronic Control Unit 이하 ECU)로서, 제어부(110)는 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(100)의 각 구성부의 동작을 제어한다.
제어부(110)는 제 1회전자 좌표계 변환부(111), 제 2회전자 좌표계 변환부(112) 및 전류 센서 이상 판별부(113)를 포함한다.
제 1회전자 좌표계 변환부(111)는 제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b)로부터 전달받은 고정자의 A상 제어용 전류 측정 신호(ias1) 및 고정자의 B상 제어용 전류 측정 신호(ibs1)를 좌표 변환을 통해 회전자 좌표계의 D축 제어용 전류 측정 신호(ir ds1)를 생성하고, 생성된 D축 제어용 전류 측정 신호(ir ds1)를 전류 센서 이상 판별부(113)로 전달한다.
또한, 제 1회전자 좌표계 변환부(111)는 제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b)로부터 전달받은 고정자의 A상 제어용 전류 측정 신호(ias1) 및 고정자의 B상 제어용 전류 측정 신호(ibs1)를 좌표 변환을 통해 회전자 좌표계의 Q축 제어용 전류 측정 신호(ir qs1)를 생성하고, 생성된 Q축 제어용 전류 측정 신호(ir qs1)를 전류 센서 이상 판별부(113)로 전달한다.
제 2회전자 좌표계 변환부(112)는 감시용 전류 센서부(140: 140a, 140b)로부터 전달받은 고정자의 A상 감시용 전류 측정 신호(ias2) 및 고정자의 B상 감시용 전류 측정 신호(ibs2)를 좌표 변환을 통해 회전자 좌표계의 D축 감시용 전류 측정 신호(ir ds2)를 생성하고, 생성된 D축 감시용 전류 측정 신호(ir ds2)를 전류 센서 이상 판별부(113)로 전달한다.
또한, 제 2회전자 좌표계 변환부(112)는 제어용 전류 센서부(140: 140a, 140b)로부터 전달받은 고정자의 A상 감시용 전류 측정 신호(ias2) 및 고정자의 B상 감시용 전류 측정 신호(ibs2)를 좌표 변환을 통해 회전자 좌표계의 Q축 감시용 전류 측정 신호(ir qs2)를 생성하고, 생성된 Q축 감시용 전류 측정 신호(ir qs2)를 전류 센서 이상 판별부(113)로 전달한다.
전류 센서 이상 판별부(113)는 제 1회전자 좌표계 변환부(111)로부터 D축 및 Q축 제어용 전류 측정 신호(ir ds1, ir qs1)를 전달받고, 전달 받은 D축 및 Q축 제어용 전류 측정 신호(ir ds1, ir qs1)로부터 D축 및 Q축 제어용 전류 측정값들을 생성한다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(113)는 제 2회전자 좌표계 변환부(112)로부터 D축 및 Q축 감시용 전류 측정 신호(ir ds2, ir qs2)를 전달받고, 전달 받은 D축 및 Q축 감시용 전류 측정 신호(ir ds2, ir qs2)로부터 D축 및 Q축 감시용 전류 측정값들을 생성한다.
그 후, 전류 센서 이상 판별부(113)는 생성된 D축 및 Q축 제어용 전류 측정값들과 D축 및 Q축 감시용 전류 측정값들을 서로 비교하여 미리 설정된 임계값을 초과하는 경우, 제어용 전류 센서부(130: 130a, 130b) 및 감시용 전류 센서부(140: 140a, 140b)에 구비된 전류 센서들 중 적어도 하나의 전류 센서가 고장(이상) 상태임을 판단하고, 전류 센서들 중 적어도 하나의 전류 센서가 고장(이상) 상태임을 나타내는 센서 이상 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
한편, 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(100)는 구비된 전류 센서들 중 적어도 하나의 전류 센서가 고장(이상) 상태이면, BLAC 모터(150)의 정상적인 구동 제어가 불가능하다.
또한, 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(100)의 제어부(110)가 생성하여 출력하는 센서 이상 신호는 구비된 전류 센서들 중 고장(이상) 상태에 있는 센서가 어느 것인지 확인이 불가능하다. 따라서 각 센서의 입력 및 출력을 각각 체크한 후 고장(이상) 상태의 센서를 찾아 교체하거나 전체 센서들을 교체하여야 BLAC 모터(150)의 정상적인 구동 제어가 가능하다.
또한, 종래의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(100)는 차량 운행 중에 구비된 전류 센서들 중 적어도 하나가 고장(이상) 상태가 되면, BLAC 모터(150)의 정상적인 구동 제어가 불가능하여 운전자에게 조향력을 보조할 수 없기 때문에 사교의 위험성이 증가한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치에 대하여 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치를 도시하는 개략도이다. 도 2를 참조하면, 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(200)는 MCU(Micro Control Unit)(201), 인버터(220), A상 전류 센서(230a), B상 전류 센서(230b) 및 3상 교류 모터(250)를 포함할 수 있다.
MCU(201)는 3상 교류 모터(250) 및/또는 인버터(220)의 동작을 제어할 수 있다.
인버터(220)는 MCU(201)에 구비된 PWM(Pulse Width Modulation) 발생부(215)로부터 출력되는 PWM 신호를 입력받고, 입력받은 PWM 신호에 따라 3상 교류 모터(250)의 구동을 제어할 수 있다.
3상 교류 모터(250)는 3상 브러시리스 교류(3-Phase Brushless Alternating Current) 모터가 될 수 있다.
A상 전류 센서(230a)는 A상 도선에 전류인 모터 고정자의 A상 전류를 측정할 수 있다. A상 전류 센서(230a)는 고정자의 A상 전류 값을 나타내는 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias)를 생성하여 생성된 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias)를 MCU(201)의 회전자 좌표계 변환부(216)로 전달할 수 있다.
B상 전류 센서(230b)는 B상 도선에 전류인 모터 고정자의 B상 전류를 측정할 수 있다. B상 전류 센서(230b)는 고정자의 B상 전류 값을 나타내는 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 생성하여 생성된 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 MCU(201)의 회전자 좌표계 변환부(216)로 전달할 수 있다.
3상 교류 모터(250)는 인버터(220)의 제어에 의해 구동될 수 있다.
MCU(201)는 지령 제한부(211), 벡터제어부(212), V/F 제어부(213), 스위치(214), PWM 발생부(215), 회전자 좌표계 변환부(216), 전류 추정부(217) 및 전류 센서 이상 판별부(218)를 포함할 수 있다.
지령 제한부(211)는 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(200)의 MCU(201)의 상위 제어기로부터 토크 지령 신호를 입력받을 수 있다. 토크 지령 신호는 친환경 차량에 구비된 다른 ECU로부터 출력되는 신호일 수 있다. 예컨대, 토크 지령 신호는 주행 안전성 제어 시스템(AGCS: Active Geometry Control Suspension)의 ECU(Electric Control Unit)로부터 출력되는 신호일 수 있다.
그 후, 지령 제한부(211)는 입력받은 토크 지령 신호를 1/2로 제한할 수 있다. 예컨대, 입력받은 토크 지령 신호는 친환경 차량의 속도에 따라 결정된 값을 포함하는 신호이다. 따라서 지령 제한부(211)는 미리 저장된 토크 지령 테이블로부터 입력받은 토크 지령 신호에 대응하는 토크 지령 값을 추출하고, 추출된 토크 지령 값의 1/2 값을 토크 지령 제한치로 생성할 수 있다. 추출된 토크 지령 값은 현재 친환경 차량의 속도에서 안전을 고려하여 허용 가능한 토크 값을 포함할 수 있다. 지령 제한부(211)는 입력받은 토크 지령 신호로부터 하기와 같은 수학식 1을 통해 토크 지령 제한치를 산출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 토크 지령 제한치 값,
Figure pat00003
은 친환경 차량의 속도에 따라 허용 가능한 토크 지령 테이블에서 추출된 토크 값 및
Figure pat00004
는 3상 교류 모터(250)의 회전자(251)의 전기 각속도로서 단위는 rad/s로 정의될 수 있다.
Figure pat00005
는 3상 교류 모터(250)에 구비된 회전자 속도 센서(254)가 회전자의 회전 속도를 측정하고, 출력하는 회전자 속도 센서 측정 신호로부터 획득할 수 있다.
그 후, 지령 제한부(211)는 산출된 토크 지령 제한치 값을 나타내는 토크 지령 제한치 신호를 V/F 제어부(213)로 전달할 수 있다.
벡터제어부(212)는 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(200)의 MCU(201)의 상위 제어기로부터 토크 지령 신호를 입력받고, 입력받은 토크 지령 신호를 3상 교류 모터(250)의 구동 방식 중 벡터 제어 신호로 변환할 수 있다. 벡터제어부(212)는 토크 지령 신호 및 3상 교류 모터(250)에 구비된 회전자 속도 센서(254)로부터 피드백되는 회전자 속도 센서 측정 신호를 반영하여 3상 교류 모터(250) 구동 시 자속 성분과 토크 성분을 제어 가능한 벡터 제어 신호를 생성할 수 있다. 벡터제어부(212)는 스위치(214)를 통해 PWM 발생부(215)와 도통되면, 생성된 벡터 제어 신호를 PWM 발생부(215)로 전달할 수 있다.
V/F 제어부(213)는 지령 제한부(211)로부터 토크 지령 제한치 신호를 전달받고, 3상 교류 모터(250)로부터 자속 지령 신호를 산출할 수 있다. V/F 제어부(213)는 토크 지령 제한치 신호 및 자속 지령 신호를 대상으로 V/F 제어 모드을 통해 V/F 제어 신호를 산출할 수 있다. V/F 제어부(213)는 스위치(214)를 통해 PWM 발생부(215)와 도통되면, 산출된 V/F 제어 신호를 PWM 발생부(215)로 전달할 수 있다. V/F 제어 신호는 D축 전류 지령 값(
Figure pat00006
)을 나타내는 D축 전류 지령 신호, Q축 전류 지령 값(
Figure pat00007
)을 나타내는 Q축 전류 지령 신호, D축 전압 지령 값(
Figure pat00008
)을 나타내는 D축 전압 지령 신호 및 Q축 전압 지령 값(
Figure pat00009
)을 나타내는 Q축 전압 지령 신호를 포함할 수 있다.
여기서, 벡터 제어부(212), V/F 제어부(213) 및 스위치(214)는 크게 상태천이를 수행하는 상태 천이부(210)로 묶을 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부를 도시하는 블록도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부의 DQ 전류 지령 산출부를 도시하는 블록도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 V/F 제어부의 DQ 전압 지령 산출부를 도시하는 블록도이다. 도 3을 참조하면, V/F 제어부(213)는 DQ 전류 지령 산출부(213-1) 및 DQ 전압 지령 산출부(213-2)를 포함할 수 있다.
V/F 제어부(213)는 지령 제한부(211)로부터 전달받은 토크 지령 제한치 신호 및 3상 교류 모터(250)로부터 획득한 자속 지령 신호를 대상으로 V/F 제어 모드을 통해 V/F 제어 신호를 산출할 수 있다.
도 4를 참조하면, DQ 전류 지령 산출부(213-1)는 3상 교류 모터(250)에 구비된 회전자 속도 센서(254)로부터 획득한 3상 교류 모터(250)의 회전자(251)의 전기 각속도, 기저속도 및 최대 자속 값을 대상으로 하기 수학식 2를 통해 자속 지령 값(
Figure pat00010
)을 산출할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00011
여기서,
Figure pat00012
는 자속 지령 값,
Figure pat00013
는 3상 교류 모터(250)의 회전자(251)의 전기 각속도로서 단위는 rad/s,
Figure pat00014
는 3상 교류 모터(250)의 최대 토크 구간과 최대 출력 구간의 경계점 속도인 기저속도로서 단위는 rad/s,
Figure pat00015
는 최대 자속 값으로 정의될 수 있다. 도 4에 도시된
Figure pat00016
는 토크 지령 제한치 값을 의미한다.
그 후, DQ 전류 지령 산출부(213-1)는 산출된 자속 지령 값(
Figure pat00017
)과 지령 제한부(211)로부터 전달 받은 토크 지령 제한치 값(
Figure pat00018
)에 대응하는 D축 전류 지령 값(
Figure pat00019
) 및 Q축 전류 지령 값(
Figure pat00020
)을 미리 저장된 자속 테이블로부터 추출할 수 있다.
그 후, DQ 전류 지령 산출부(213-1)는 추출된 D축 전류 지령 값(
Figure pat00021
)을 나타내는 D축 전류 지령 신호 및 Q축 전류 지령 값(
Figure pat00022
)을 나타내는 Q축 전류 지령 신호를 생성하고, 생성된 D축 전류 지령 신호 및 Q축 전류 지령 신호를 DQ 전압 지령 산출부(213-2)로 전달할 수 있다.
도 5를 참조하면, DQ 전압 지령 산출부(213-2)는 DQ 전류 지령 산출부(213-1)로부터 D축 전류 지령 신호 및 Q축 전류 지령 신호를 전달받고, 3상 교류 모터(250)에 구비된 회전자 속도 센서(254)로부터 획득한 3상 교류 모터(250)의 회전자(251)의 전기 각속도, 3상 교류 모터(250)에 구비된 고정자 코일 온도 센서(253)로부터 획득한 코일 온도를 반영한 고정자 저항값, 3상 교류 모터(250)의 무부하 역기전력 성분, 3상 교류 모터(250)의 D축 인덕턴스, 3상 교류 모터(250)의 Q축 인덕턴스, 회전자 좌표계 D축 전류 지령 값 및 회전자 좌표계 Q축 전류 지령 값을 대상으로 하기 수학식 3을 통해 회전자 좌표계 D축 자속 계산 값(
Figure pat00023
)을 산출할 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00024
여기서,
Figure pat00025
는 회전자 좌표계 D축 자속 계산값(또는, D축 전류를 입력으로 하는 테이블 출력값),
Figure pat00026
은 자석에 의한 자속(무부하 역기전력 성분, emf = λPMω),
Figure pat00027
는 모터 D축 인덕턴스(또는, D축 전류를 입력으로 하는 테이블), 및
Figure pat00028
는 회전자 좌표계 D축 전류 측정값으로 정의될 수 있다.
또한, DQ 전압 지령 산출부(213-2)는 하기 수학식 4를 통해 회전자 좌표계 Q축 자속 계산 값을 산출할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00029
여기서,
Figure pat00030
는 회전자 좌표계 Q축 자속 계산값(또는, Q축 전류를 입력으로 하는 테이블 출력값),
Figure pat00031
는 모터 Q축 인덕턴스(또는, Q축 전류를 입력으로 하는 테이블)및
Figure pat00032
는 회전자 좌표계 Q축 전류 측정값으로 정의될 수 있다.
또한, DQ 전압 지령 산출부(213-2)는 하기 수학식 5를 통해 D축 전압 지령 값(
Figure pat00033
)을 산출을 산출할 수 있다.
[수학식 5]
Figure pat00034
여기서,
Figure pat00035
는 회전자 좌표계 D축 전압 지령 ,
Figure pat00036
(Tcoil)는 코일 온도를 반영한 고정자 저항값,
Figure pat00037
는 회전자 좌표계 D축 전류 측정값,
Figure pat00038
는 회전자 좌표계 Q축 자속 계산값(또는, Q축 전류를 입력으로 하는 테이블 출력값) 및
Figure pat00039
은 회전자 위치/속도 센서로부터 획득한 회전자 속도 측정값으로 정의될 수 있다.
또한, DQ 전압 지령 산출부(213-2)는 하기 수학식 6을 통해 Q축 전압 지령 값(
Figure pat00040
)을 산출을 산출할 수 있다.
[수학식 6]
Figure pat00041
여기서,
Figure pat00042
는 회전자 좌표계 Q축 전압 지령,
Figure pat00043
(Tcoil)는 코일 온도를 반영한 고정자 저항값 ,
Figure pat00044
는 회전자 좌표계 Q축 전류 측정값 ,
Figure pat00045
는 회전자 좌표계 D축 자속 계산값(또는, D축 전류를 입력으로 하는 테이블 출력값) 및
Figure pat00046
은 회전자 위치/속도 센서(도 2의 254)로부터 획득한 회전자 속도 측정값으로 정의될 수 있다.
그 후, DQ 전압 지령 산출부(213-2)는 산출된 D축 전압 지령 값(
Figure pat00047
)을 나타내는 D축 전압 지령 신호 및 산출된 Q축 전압 지령 값(
Figure pat00048
)을 나타내는 Q축 전압 지령 신호를 생성하고, 생성된 D축 전압 지령 신호 및 Q축 전압 지령 신호를 V/F 제어부(213)로 전달할 수 있다. 따라서 V/F 제어부(213)는 스위치(214)를 통해 PWM 발생부(215)와 도통되면, 산출된 V/F 제어 신호를 PWM 발생부(215)로 전달할 수 있다. V/F 제어 신호는 DQ 전류 지령 산출부(213-1)에서 생성된 D축 전류 지령 신호 및 Q축 전류 지령 신호를 포함하며, DQ 전압 지령 산출부(213-2)에서 생성된 D축 전압 지령 신호 및 Q축 전압 지령 신호를 포함할 수 있다.
스위치(214)는 전류 센서 이상 판별부(218)의 제어에 따라 MCU(201)와 PWM 발생부(215)를 도통시키거나 V/F 제어부(213)와 PWM 발생부(215)를 도통시킬 수 있다. 스위치(214)는 단극 쌍투 스위치(SPDT: (Single Pole Double Throw), 솔레노이드(solenoid) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
PWM 발생부(215)는 스위치(214)를 통해 MCU(201)와 도통된 경우, MCU(201)로부터 벡터 제어 신호를 입력받아 PWM 신호를 생성하고, 생성된 PWM 신호를 인버터(220)로 전달할 수 있다.
또한, PWM 발생부(215)는 스위치(214)를 통해 V/F 제어부(213)와 도통된 경우, V/F 제어부(213)로부터 V/F 제어 신호를 입력받아 PWM 신호를 생성하고, 생성된 PWM 신호를 인버터(220)로 전달할 수 있다.
회전자 좌표계 변환부(216)는 A상 전류 센서(230a)로부터 고정자의 A상 전류 측정값이 포함된 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias) 및 B상 전류 센서(230b)로부터 고정자의 B상 전류 측정값이 포함된 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 전달받아, 전달 받은 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias) 및 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 대상으로 좌표 변환을 통해 생성된 회전자 좌표계의 D축 전류 측정값을)을 포함하는 회전자 좌표계의 D축 전류 측정 신호를 생성하고, 생성된 회전자 좌표계의 D축 전류 측정 신호를 전류 추정부(217)로 전달할 수 있다.
또한, 회전자 좌표계 변환부(216)는 A상 전류 센서(230a)로부터 고정자의 A상 전류 측정값이 포함된 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias) 및 B상 전류 센서(230b)로부터 고정자의 B상 전류 측정값이 포함된 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 전달받아, 전달 받은 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias) 및 고정자의 B상 전류 측정 신호(iab)를 대상으로 좌표 변환을 통해 생성된 회전자 좌표계의 Q축 전류 측정값이)이 포함된 회전자 좌표계의 Q축 전류 측정 신호를 생성하고, 생성된 회전자 좌표계의 Q축 전류 측정 신호를 전류 추정부(217)로 전달할 수 있다.
또한, 회전자 좌표계 변환부(216)는 생성된 D축 전류 측정 신호(ir ds) 및 Q축 전류 측정 신호(ir qs)를 전류 센서 이상 판별부(218)로 전달할 수 있다.
전류 추정부(217)는 회전자 좌표계 변환부(216)로부터 D축 전류 측정 신호(ir ds) 및 Q축 전류 측정 신호(ir qs)를 전달받고, 3상 교류 모터(250)에 구비된 회전자 속도 센서(254)로부터 획득한 3상 교류 모터(250)의 회전자(251)의 전기 각속도, 3상 교류 모터(250)에 구비된 고정자 코일 온도 센서(253)로부터 획득한 코일 온도를 반영한 고정자 저항값, 3상 교류 모터(250)의 무부하 역기전력 성분, 3상 교류 모터(250)의 D축 인덕턴스, 3상 교류 모터(250)의 Q축 인덕턴스, 회전자 좌표계 D축 전류 지령 값 및 회전자 좌표계 Q축 전류 지령 값을 대상으로 하기 수학식 7을 통해 회전자 좌표계 D축 자속 계산 값(
Figure pat00049
)을 산출할 수 있다.
[수학식 7]
Figure pat00050

또한, 전류 추정부(217)는 상기 회전자 좌표계 D축 자속 계산 값(
Figure pat00051
)을 3상 교류 모터(250)의 D축에 인가되는 전류 값에 대응되도록 미리 저장된 D축 자속 계산 값 테이블로부터 추출할 수 있다.
또한, 전류 추정부(217)는 하기 수학식 8을 통해 회전자 좌표계 Q축 자속 계산 값(
Figure pat00052
)을 산출할 수 있다.
[수학식 8]
Figure pat00053

또한, 전류 추정부(217)는 상기 회전자 좌표계 Q축 자속 계산 값(
Figure pat00054
)을 3상 교류 모터(250)의 Q축에 인가되는 전류 값에 대응되도록 미리 저장된 D축 자속 계산 값 테이블로부터 추출할 수 있다.
또한, 전류 추정부(217)는 하기 수학식 9를 통해 회전자 좌표계 D축 전류 추정 값(
Figure pat00055
)을 산출할 수 있다.
[수학식 9]
Figure pat00056
여기서,
Figure pat00057
는 ,
Figure pat00058
는 ,
Figure pat00059
는,
Figure pat00060
는,
Figure pat00061
및
Figure pat00062
은 로 정의될 수 있다.
또한, 전류 추정부(217)는 상기 D축 전류 추정 값(
Figure pat00063
)을 3상 교류 모터(250)의 D축에 인가되는 전류 값에 대응되도록 미리 저장된 D축 전류 추정 값 테이블로부터 추출할 수 있다.
또한, 전류 추정부(217)는 하기 수학식 10을 통해 회전자 좌표계 Q축 전류 추정 값(
Figure pat00064
)을 산출할 수 있다.
[수학식 10]
Figure pat00065
여기서,
Figure pat00066
는 회전자 좌표계 D축 전류 추정값,
Figure pat00067
는 모터 D축 인덕턴스의 역수(또는 D축 전류를 입력하는 테이블),
Figure pat00068
는 회전자 좌표계 Q축 전압 지령,
Figure pat00069
는 코일 온도를 반영한 고정자 저항값,
Figure pat00070
및
Figure pat00071
은 각각 회전자 좌표계 D축 자속 계산값 및 회전자 위치/속도 센서로부터 획득한 회전자 속도 측정값(즉, 모터 회전자의 전기각 속도(단위는 rad/s임))으로 정의될 수 있다.
또한, 전류 추정부(217)는 상기 Q축 전류 추정 값(
Figure pat00072
)을 3상 교류 모터(250)의 Q축에 인가되는 전류 값에 대응되도록 미리 저장된 Q축 전류 추정 값 테이블로부터 추출할 수 있다.
그 후, 전류 추정부(217)는 산출된 회전자 좌표계 D축 전류 추정 값(
Figure pat00073
) 및 회전자 좌표계 Q축 전류 추정 값(
Figure pat00074
)을 전류 센서 이상 판별부(218)로 전달할 수 있다.
전류 센서 이상 판별부(218)는 전류 추정부(217)로부터 전달 받은 회전자 좌표계 D축 전류 추정 값(
Figure pat00075
) 및 회전자표계 변환부(216)로부터 전달 받은 D축 전류 측정 값(
Figure pat00076
)을 대상으로 하기 수학식 11을 통해 회전자 좌표계의 D축 전류 추정 오차 값(
Figure pat00077
)을 산출할 수 있다.
[수학식 11]
Figure pat00078
여기서,
Figure pat00079
는 회전자 좌표계 Q축 전류 추정 오차 ,
Figure pat00080
는 D축 전류 측정값 및
Figure pat00081
는 회전자 좌표계 D축 전류 추정 값으로 정의될 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는
Figure pat00082
에서
Figure pat00083
를 뺀 나머지 값의 절댓값을
Figure pat00084
으로 산출할 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 전류 추정부(217)로부터 전달 받은 회전자 좌표계 Q축 전류 추정 값(
Figure pat00085
) 및 회전자표계 변환부(216)로부터 전달 받은 Q축 전류 측정 값(
Figure pat00086
)을 대상으로 하기 수학식 12를 통해 회전자 좌표계의 Q축 전류 추정 오차 값()을 산출할 수 있다.
[수학식 12]
Figure pat00088
여기서,
Figure pat00089
는 회전자 좌표계 Q축 추정 오차,
Figure pat00090
는 D축 전류 측정값 및
Figure pat00091
는 회전자 좌표계 Q축 전류 추정 값으로 정의될 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는
Figure pat00092
에서
Figure pat00093
를 뺀 나머지 값의 절대값을
Figure pat00094
으로 산출할 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 A상 전류 센서(230a)로부터 고정자의 A상 전류 측정값이 포함된 고정자의 A상 전류 측정 신호(ias) 및 B상 전류 센서(230b)로부터 B상 전류 센서(230b)로부터 고정자의 A상 전류 측정값이 포함된 고정자의 A상 전류 측정 신호(ibs)를 생성할 수 있다. 고정자의 A상 전류 측정값 및 고정자의 B상 전류 측정값은 각각 오차가 5% 이하이며, 산출된 회전자 좌표계의 D축 전류 추정 오차 값(
Figure pat00095
) 및 회전자 좌표계의 Q축 전류 추정 오차 값(
Figure pat00096
)의 각각의 오차가 5%이다. 따라서 전류 센서 이상 판별부(218)는 고정자의 A상 전류 측정값을 대상으로 회전자 좌표계 변환부(216)에서 변환된 D축 전류 측정 값(
Figure pat00097
)과와 산출된 D축 전류 추정 오차 값(
Figure pat00098
)간의 편차가 10%를 초과한다면 A상 전류 센서(230a)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다.
전류 센서 이상 판별부(218)는 하기 수학식 14를 통해 A상 전류 센서(230a)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다.
[수학식 13]
Figure pat00099
여기서,
Figure pat00100
는 회전자 좌표계 D축 전류 측정값,
Figure pat00101
는 전류 센서 고장 판단의 미리 설정된 기준 값으로 정의될 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는
Figure pat00102
에서
Figure pat00103
를 뺀 나머지 값의 절대값이
Figure pat00104
을 초과하는 경우, A상 전류 센서(230a)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 고정자의 B상 전류 측정값을 대상으로 회전자 좌표계 변환부(216)에서 변환된 Q축 전류 측정 값(
Figure pat00105
)과 산출된 Q축 전류 추정 오차 값(
Figure pat00106
)간의 편차가 10%를 초과한다면 B상 전류 센서(230b)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는 A상 전류 센서(230a)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단한 경우, A상 전류 센서(230a)의 고장 상태를 나타내는 센서 이상 신호를 상태천이부(210)로 전달할 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 A상 전류 센서(230a)의 고장 상태를 운전자가 인지할 수 있도록, 친환경 차량에 구비된 램프, 디스플레이 장치, 스피커 등의 표시부(미도시)로 램프의 점등, 텍스트 메시지 및 음성 메시지 중 적어도 하나의 방법으로 출력할 수 있다.
전류 센서 이상 판별부(218)는 하기 수학식 15를 통해 B상 전류 센서(230b)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다.
[수학식 14]
Figure pat00107
여기서,
Figure pat00108
는 회전자 좌표계 Q축 전류 측정값,
Figure pat00109
는 전류 센서 고장 판단의 미리 설정된 기준 값으로 정의될 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는
Figure pat00110
에서
Figure pat00111
를 뺀 나머지 값의 절대값이
Figure pat00112
을 초과하는 경우, B상 전류 센서(230b)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단할 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는 B상 전류 센서(230b)의 상태를 고장(이상) 상태로 판단한 경우, B상 전류 센서(230b)의 고장 상태를 나타내는 센서 이상 신호를 생성하여 상태천이부(210)로 전달할 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 B상 전류 센서(230b)의 고장 상태를 운전자가 인지할 수 있도록, 친환경 차량에 구비된 램프, 디스플레이 장치, 스피커 등의 표시부(미도시)로 램프의 점등, 텍스트 메시지 및 음성 메시지 중 적어도 하나의 방법으로 출력할 수 있다.
전류 센서 이상 판별부(218)는 전달받은 센서 이상 신호에 따라 3상 교류 모터(250)의 구동 제어 방식의 상태를 벡터 제어 모드 또는 V/F 제어 모드로 천이시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터의 동작의 상태 천이를 도시하는 개략도이다. 도 7을 참조하면, 전류 센서 이상 판별부(218)는 센서 이상 신호가 발생하면, 3상 교류 모터(250)의 구동 동작을 기존 벡터 제어 모드에서 V/F 제어 모드로 변환하도록 스위치(214)의 동작을 제어하는 상태 천이 신호를 생성할 수 있다. 전류 센서 이상 판별부(218)는 생성된 상태 천이 신호를 스위치(214)로 전달할 수 있다. 스위치(214)는 전류 센서 이상 판별부(218)로부터 전달되는 상태 천이 신호에 따라 벡터 MCU(201)와 PWM 발생부(215)를 서로 단락시키고, V/F 제어부(213)와 PWM 발생부(215)를 서로 도통 시킬 수 있다.
또한, 전류 센서 이상 판별부(218)는 고장 상태의 A상 전류 센서(230b) 또는 B상 전류 센서(230b)의 상태가 센서 교체 또는 수리로 인해 정상 상태가 되면, 3상 교류 모터(250)의 구동 동작을 V/F 제어 모드에서 기존 벡터 제어 모드로 변환하도록 스위치(214)의 동작을 제어하는 상태 천이 신호를 생성할 수 있다. 스위치(214)는 전류 센서 이상 판별부(218)로부터 전달되는 상태 천이 신호에 따라 V/F 제어부(213)와 PWM 발생부(215)를 서로 단락시키고, 벡터 MCU(201)와 PWM 발생부(215)를 서로 도통 시킬 수 있다.
한편, 상기 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 3상 브러시리스 교류 모터의 제어 장치(200)의 각각의 구성요소들은 기능 및 논리적으로 분리될 수 있음을 나타내기 위해 별도로 도면에 표시한 것이며, 물리적으로 반드시 별도의 구성요소이거나 별도의 코드로 구현되는 것을 의미하는 것은 아니다.
그리고 본 명세서에서 각 기능부라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 각 기능부는 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술 분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터 제어 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 3상 교류 모터 제어 방법의 동작을 도시하는 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 상위 제어기(미도시)의 토크 지령 신호를 전압 지령으로 변환하고, 전류 센서(도 2의 230a,230b)를 이용하여 상기 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성한다. 이와 함께, 상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성한다(단계 S610). 부연하면, DQ축 전압지령(
Figure pat00113
,
Figure pat00114
), 고정자 코일 온도(Tcoil), 회전자 속도 측정값(
Figure pat00115
) 및 오프라인으로 측정한 자속(
Figure pat00116
) 등을 이용하여 계산한 DQ축 전류 추정값을 의미한다.
전류 측정값 및 전류 추정값이 산출되면, 전류 측정값으로부터 전류 추정값을 뺀 값에 절대값으로 전류 추정 오차를 산출한다(단계 S620).
산출된 전류 추정 오차(eid,edq)를 미리 설정된 기준값(
Figure pat00117
Ith)과 비교한다(단계 S630).
비교 결과, 전류 추정 오차값이 기준값보다 크면 벡터 제어 모드에서 V/F(Voltage/Frequency) 제어 모드로 상태 천이를 수행한다(단계 S640). 부연하면, 전류 추정 오차(eid,edq)를 미리 설정된 기준값(
Figure pat00118
Ith)보다 크면, 전류 센서(도 2의 230a,230b)의 상태를 고장으로 판단하고, 현재 동작 제어 모드인 벡터 제어 모드를 V/F 제어 모드로 천이시키고, 3상 교류 모터(도 2의 250)의 동작이 정상 동작되도록 제어한다. 부연하면, 전류 센서가 고장 상태임에도 불구하고 3상 교류 모터의 동작이 정상적으로 이루어지도록 하는 것이다.
이와 달리, 단계(S630)에서 산출된 전류 추정 오차(eid,edq)가 미리 설정된 기준값(
Figure pat00119
Ith)보다 작으면 벡터 제어를 수행한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 3상 모터의 동작의 상태 천이를 도시하는 개략도이다. 도 7을 참조하면, 전류 센서 고장 발생시(즉 전류 추정 오차값이 기준값보다 크면), 벡터 제어 모드에서 V/F 제어 모드로 천이된다.
이와 달리, 전류센서 고장 해지시(즉 전류 추정 오차값이 기준값보다 작으면), V/F 제어 모드에서 백터 제어 모드로 천이된다.
백터 제어 모드는 전류 센서만을 이용하여 백터 제어를 수행하는 상태로, 전류 추정값과 전류 측정값을 비교하여 전류 센서의 이상을 감지한다.
이와 달리, V/F 제어 모드는 전압 방정식, 모터 속도 및 토크 지령값 등을 이용하여 V/F 제어를 수행한다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (20)

  1. 상위 제어기의 토크 지령 신호를 전압 지령으로 변환하는 단계;
    전류 센서를 이용하여 상기 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성하는 단계;
    상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성하는 단계;
    상기 전류 측정값 및 전류 추정값을 이용하여 전류 추정 오차를 산출하는 단계;
    산출된 전류 추정 오차를 이용하여 미리 설정된 기준값과 비교하는 단계; 및
    비교 결과에 따라 상기 3상 교류 모터의 구동 제어 종류를 변경하는 상태 천이를 수행하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 상태 천이는 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하면 벡터 제어 모드에서 V/F(Voltage/Frequency) 제어 모드로 천이하고, 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하지 않으면 V/F 제어 모드에서 벡터 제어 모드로 천이하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 벡터 제어 모드는 상기 전류 센서만을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 V/F 제어 모드는 전압 방정식, 회전자 속도 및 토크 지령 신호를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전압 방정식은 토크 지령 신호, 자속 지령을 이용하여 전류 지령값을 산출하고 산출된 전류 지령값을 이용하여 전압 지령값을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 센싱 정보는 고정자 코일 온도 센서를 이용하여 측정되는 고정자 코일 온도 및 회전자 위치 속도 센서를 이용하여 측정되는 회전자 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 토크 지령 신호의 토크 지령 제한치는 1/2로 제한되며, 상기 토크 지령 제한치는 최대 자속값을 모터 속도의 비료 곱한 값인 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 2상은 A상 및 B상인 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 전류 센서는 A상의 전류를 측정하는 제 1 고정자 전류 센서 및 B상의 전류를 측정하는 제 2 고정자 전류 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 3상 모터는 3상 브러시리스 교류(3-Phase Brushless Alternating Current) 모터인 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 전류 측정값은 DQ축의 회전 좌표로 변환되는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 방법.
  12. 상위 제어기의 토크 지령 신호에 의한 전압 지령에 따른 3상 교류 모터의 2상에 유입되는 전류에 대한 전류 측정값을 생성하는 전류 센서;
    상기 전압 지령에 따른 상기 3상 교류 모터의 구동 센싱 정보를 이용하여 전류 추정값을 생성하고, 상기 전류 측정값 및 전류 추정값을 이용하여 전류 추정 오차를 산출하는 전류 추정부;
    산출된 전류 추정 오차를 이용하여 미리 설정된 기준값과 비교하는 전류 센서 이상 판별부; 및
    비교 결과에 따라 상기 3상 교류 모터의 구동 제어 종류를 변경하는 상태 천이를 수행하는 상태 천이부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 상태 천이는 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하면 벡터 제어 모드에서 V/F(Voltage/Frequency) 제어 모드로 천이하고, 상기 산출된 전류 추정 오차가 기준값을 초과하지 않으면 V/F 제어 모드에서 벡터 제어 모드로 천이하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 벡터 제어 모드는 상기 전류 센서만을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 V/F 제어 모드는 전압 방정식, 회전자 속도 및 토크 지령 신호를 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 전압 방정식은 토크 지령 신호, 자속 지령을 이용하여 전류 지령값을 산출하고 산출된 전류 지령값을 이용하여 전압 지령값을 산출하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  17. 제 12 항에 있어서,
    상기 구동 센싱 정보는 고정자 코일 온도 및 회전자 속도를 포함하며, 상기 고정자 코일 온도를 측정하는 고정자 코일 온도 센서; 및 상기 회전자 속도를 측정하는 회전자 위치 속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  18. 제 12 항에 있어서,
    상기 2상은 A상 및 B상인 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 전류 센서는 A상의 전류를 측정하는 제 1 고정자 전류 센서 및 B상의 전류를 측정하는 제 2 고정자 전류 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.
  20. 제 12 항에 있어서,
    상기 전류 측정값을 DQ축의 회전 좌표로 변환하는 회전자 좌표계 변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 교류 모터 제어 장치.

KR1020130168238A 2013-12-31 2013-12-31 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치 KR101622011B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130168238A KR101622011B1 (ko) 2013-12-31 2013-12-31 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치
US14/249,076 US9503009B2 (en) 2013-12-31 2014-04-09 Method and apparatus for controlling of 3-phase AC motor
CN201410152728.6A CN104753433B (zh) 2013-12-31 2014-04-16 三相交流电动机的控制装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130168238A KR101622011B1 (ko) 2013-12-31 2013-12-31 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150078662A true KR20150078662A (ko) 2015-07-08
KR101622011B1 KR101622011B1 (ko) 2016-05-17

Family

ID=53483036

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130168238A KR101622011B1 (ko) 2013-12-31 2013-12-31 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9503009B2 (ko)
KR (1) KR101622011B1 (ko)
CN (1) CN104753433B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101939476B1 (ko) * 2017-07-11 2019-01-16 엘지전자 주식회사 모터 구동 장치
WO2020096385A1 (ko) * 2018-11-07 2020-05-14 주식회사 현대케피코 Bldc 모터 제어 장치 및 방법
KR20200090723A (ko) * 2015-12-14 2020-07-29 현대모비스 주식회사 차량용 모터 제어장치 및 방법

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3025890B1 (fr) * 2014-09-17 2018-02-16 Valeo Equipements Electriques Moteur Procede et dispositif de diagnostic de defauts de capteurs de courants de phases d'un systeme de pilotage d'une machine electrique tournante synchrone de vehicule automobile
JP6915617B2 (ja) * 2016-08-01 2021-08-04 日本電産株式会社 モータ制御方法、モータ駆動システムおよび電動パワーステアリングシステム
EP3348435A1 (de) * 2017-01-16 2018-07-18 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur überwachung einer elektrischen maschine in einem antriebsstrang eines elektrofahrzeugs sowie nach dem verfahren arbeitende steuerungseinheit
DE102017201548A1 (de) 2017-01-31 2018-08-02 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen von Messwerten einer technischen Anlage, technisches System und Verfahren zum Betreiben des technischen Systems
CN110235068B (zh) * 2017-05-18 2022-04-19 深圳市海浦蒙特科技有限公司 机床主轴的定位控制方法及系统
JP7149398B2 (ja) * 2017-10-11 2022-10-06 日立Astemo株式会社 モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法
JP6802135B2 (ja) * 2017-10-11 2020-12-16 日立オートモティブシステムズ株式会社 モータ駆動装置及びモータ駆動装置の制御方法
WO2021207988A1 (zh) * 2020-04-15 2021-10-21 深圳市大疆创新科技有限公司 电机控制方法、装置、可移动平台及存储介质
CN212305205U (zh) * 2020-05-06 2021-01-05 深圳市大疆创新科技有限公司 电调装置及无人飞行器
EP4327451A1 (de) * 2021-04-22 2024-02-28 Hörmann KG Antriebstechnik Betriebsverfahren, steuerung und gebäude- oder einfriedungsabschlussantriebsvorrichtung mit frequenzumrichter
CN113246732B (zh) * 2021-05-28 2022-11-29 联合汽车电子有限公司 控制方法、可读存储介质及控制器

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07143604A (ja) * 1993-11-12 1995-06-02 Hitachi Ltd 電気自動車制御装置
KR19980015274A (ko) 1996-08-20 1998-05-25 김광호 모터의 이상상태 감지장치 및 이상상태 감지방법
US6392418B1 (en) * 1999-09-16 2002-05-21 Delphi Technologies, Inc. Torque current comparison for current reasonableness diagnostics in a permanent magnet electric machine
JP4847060B2 (ja) * 2005-07-15 2011-12-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 交流モータ駆動装置及びその制御方法
JP4830676B2 (ja) * 2006-07-06 2011-12-07 トヨタ自動車株式会社 排気ガスセンサの故障診断装置
KR101039435B1 (ko) * 2008-07-09 2011-06-07 주식회사 랩텍 전동기의 제어 장치 및 방법
GB0906020D0 (en) 2009-04-07 2009-05-20 Trw Ltd Motor drive circuitry
KR101091636B1 (ko) 2010-10-11 2011-12-08 기아자동차주식회사 모터의 전력 케이블 단락 검출방법
JP5760778B2 (ja) * 2011-07-13 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 モータ駆動制御システム
JP5447466B2 (ja) * 2011-09-13 2014-03-19 株式会社デンソー 回転機の制御装置
JP5344023B2 (ja) 2011-11-21 2013-11-20 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US9123732B2 (en) * 2012-09-28 2015-09-01 Intel Corporation Die warpage control for thin die assembly
JP5958250B2 (ja) * 2012-09-28 2016-07-27 株式会社デンソー 交流電動機の制御装置
JP5958253B2 (ja) * 2012-09-28 2016-07-27 株式会社デンソー 交流電動機の制御装置
JP2014072973A (ja) * 2012-09-28 2014-04-21 Denso Corp 交流電動機の制御装置
KR20140068649A (ko) * 2012-11-28 2014-06-09 에스케이하이닉스 주식회사 내부전압 생성회로
CN103281032B (zh) * 2013-05-10 2017-06-16 奇瑞汽车股份有限公司 电动汽车电机驱动控制系统中的电流标定方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200090723A (ko) * 2015-12-14 2020-07-29 현대모비스 주식회사 차량용 모터 제어장치 및 방법
KR101939476B1 (ko) * 2017-07-11 2019-01-16 엘지전자 주식회사 모터 구동 장치
US11165373B2 (en) 2017-07-11 2021-11-02 Lg Electronics Inc. Motor driving apparatus
WO2020096385A1 (ko) * 2018-11-07 2020-05-14 주식회사 현대케피코 Bldc 모터 제어 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101622011B1 (ko) 2016-05-17
US9503009B2 (en) 2016-11-22
CN104753433A (zh) 2015-07-01
US20150188471A1 (en) 2015-07-02
CN104753433B (zh) 2018-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101622011B1 (ko) 3상 교류 모터 제어 방법 및 장치
US8575879B2 (en) Methods, systems and apparatus for controlling a multi-phase inverter
JP4793058B2 (ja) 電圧センサの故障診断装置
US9054626B2 (en) Motor control apparatus
US9065376B2 (en) Method for checking the plausibility of the torque of an electric machine and machine controller for controlling an electric machine and for carrying out the method
JPWO2006112033A1 (ja) 交流モータ制御装置
JP2015091168A (ja) 交流電動機の制御装置
US20100194316A1 (en) Method and Device for Field-Oriented Regulation of a Polyphase Machine
JP6159659B2 (ja) 電力変換器の制御装置及び電気車
JP2014204451A (ja) 車両用発電電動機の制御装置およびその方法
KR101989596B1 (ko) 모터 제어 시스템 및 방법
JP2018113734A (ja) モータ制御装置
KR20090055321A (ko) 하이브리드 전기자동차의 영구자석형 전기모터 감자 검출장치 및 방법
JP4295059B2 (ja) 直流電圧検出回路の故障診断装置およびモータ制御システム
KR101916046B1 (ko) 전압 센서 고장 감지 방법
JP2010239790A (ja) 回転電機制御装置
JPH1169900A (ja) 電気車の制御装置
KR101904374B1 (ko) 모터 구동장치 및 이를 구비하는 전기 차량
WO2015001849A1 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP2019170057A (ja) モータ制御装置
US9276517B2 (en) Control device of AC motor
CN111034013B (zh) 三相同步电动机的控制装置和使用其的电动助力转向装置
CN114245962A (zh) 功率转换装置和功率转换装置的控制方法
KR20200004634A (ko) 차량용 모터 제어 장치
KR101962668B1 (ko) 계자 권선형 모터의 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190425

Year of fee payment: 4