JP5344023B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
(a)最大電流検出値Ixと制御用モータ電流検出値Imの比較、つまり最大電流検出値Ixと制御用モータ電流検出値Imの差を算出し(ステップS20)、その差が所定値α以上であるか否かを判定する(ステップS21)。
(b)制御用モータ電流検出値Imと診断用モータ電流検出値Isの比較、つまり制御用モータ電流検出値Imと診断用モータ電流検出値Isの差を算出し(ステップS22)、その差が所定値β以上であるか否かを判定する(ステップS23)。
(c)診断用モータ電流検出値Isと最大電流検出値Ixの比較、つまり診断用モータ電流検出値Isと最大電流検出値Ixの差を算出し(ステップS24)、その差が所定値γ以上であるか否かを判定する(ステップS25)。
上記判定(a)〜(c)において、各差が全てそれぞれの所定値よりも小さい場合には、全て正常と判定する(ステップS26)。
2 コラム軸(ステアリングシャフト)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
100 コントロールユニット
101 電流指令値演算部
103 電流制限部
104 電流制御部
105 PWM制御部
106 インバータ
110 補償部
120 電流検出回路(制御用モータ電流検出回路)
121,131 演算増幅器(差動増幅回路)
122 A/D変換部
130 診断用モータ電流検出回路
140 最大電流検出回路
Claims (8)
- 操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてFETブリッジで成るインバータを介して多相のモータを駆動し、前記モータの駆動制御によって操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、
前記インバータに接続された1つのシャント抵抗と、
前記シャント抵抗の両端に正方向に接続され、前記モータの相電流を検出して前記アシスト制御の制御用モータ電流検出値とする制御用モータ電流検出回路と、
前記シャント抵抗の両端に逆方向に接続され、前記制御用モータ電流検出回路の故障を検出するための診断用モータ電流検出回路と、
前記診断用モータ電流検出回路の後段に接続され、前記診断用モータ電流検出回路から出力される診断用モータ電流検出電圧のピークを一定時間ホールドする最大電流検出回路と、
を具備し、
1シャント式で前記モータの各相電流を検出して前記アシスト制御を行うと共に、前記シャント抵抗の両端電圧を増幅する回路を2系統としており、
前記制御用モータ電流検出回路により検出された制御用モータ電流検出値と、前記診断用モータ電流検出回路により検出された診断用モータ電流検出値との第1の差を算出し、前記第1の差が第1の所定値以上であれば、前記制御用モータ電流検出回路又は前記診断用モータ電流検出回路のいずれかが故障していると判定し、
前記第1の差が前記第1の所定値より小さい場合に、前記最大電流検出回路により検出された最大電流検出値を入力して監視し、前記最大電流検出値が第2の所定値以上である場合に、前記インバータの過電流故障が発生したと判定し、
前記最大電流検出値が前記第2の所定値より小さい場合に、前記制御用モータ電流検出値、前記診断用モータ電流検出値、及び前記最大電流検出値に基づいて所定の判定を行うことにより、前記制御用モータ電流検出回路、前記診断用モータ電流検出回路、又は前記最大電流検出回路の故障を診断することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記所定の判定は、
前記最大電流検出値と前記制御用モータ電流検出値との第2の差を算出し、前記第2の差が所定値α以上であるか否かを判定し、前記第2の差が前記所定値α以上である場合に異常と判定し、前記第2の差が前記所定値αより小さい場合に正常と判定する判定A、
前記制御用モータ電流検出値と前記診断用モータ電流検出値との第3の差を算出し、前記第3の差が所定値β以上であるか否かを判定し、前記第3の差が前記所定値β以上である場合に異常と判定し、前記第3の差が前記所定値βより小さい場合に正常と判定する判定B、及び
前記診断用モータ電流検出値と前記最大電流検出値との第4の差を算出し、前記第4の差が所定値γ以上であるか否かを判定し、前記第4の差が前記所定値γ以上である場合に異常と判定し、前記第4の差が前記所定値γより小さい場合に正常と判定する判定Cである請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記判定A、前記判定B、及び前記判定Cが全て正常と判定した場合に、前記制御用モータ電流検出回路、前記診断用モータ電流検出回路、及び前記最大電流検出回路は全て正常と診断し、
前記判定Aが異常と判定し、前記判定Bが異常と判定し、前記判定Cが正常と判定した場合に、前記制御用モータ電流検出値が異常と判定することにより、前記制御用モータ電流検出回路が故障していると診断し、
前記判定Aが正常と判定し、前記判定Bが異常と判定し、前記判定Cが異常と判定した場合に、前記診断用モータ電流検出値が異常と判定することにより、前記診断用モータ電流検出回路が故障していると診断し、
前記判定Aが異常と判定し、前記判定Bが正常と判定し、前記判定Cが異常と判定した場合に、前記最大電流検出値が異常と判定することにより、前記最大電流検出回路が故障していると診断する請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記判定A、前記判定B、及び前記判定Cの判定結果によって、前記制御用モータ電流検出値のみが異常と判定した場合に、前記モータの電流制御用に前記制御用モータ電流検出値を使用せず、バックアップ制御としてのオープンループで電流制御を継続し、前記アシスト制御を継続する請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記最大電流検出回路は、ピークホールド用トランジスタと、充放電時定数を生成する抵抗及びコンデンサとで構成され、前記診断用モータ電流検出回路の出力を前記トランジスタのベースに入力し、前記トランジスタのエミッタと前記抵抗及びコンデンサとの間に充電抵抗を介挿した請求項1乃至4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記診断用モータ電流検出回路は、前記診断用モータ電流検出回路の出力電圧が、前記シャント抵抗を流れる電流が0のときの電圧を基準として、電流が電源側から接地側に流れるときに、前記電流の大きさに応じて上昇するようになっている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御用モータ電流検出回路は、前記制御用モータ電流検出回路の出力電圧が、前記シャント抵抗を流れる電流が0のときの電圧を基準として、電流が電源側から接地側に流れるときに、前記電流の大きさに応じて低下するようになっている請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御用モータ電流検出回路により検出された制御用モータ電流検出電圧と、前記診断用モータ電流検出回路で検出された診断用モータ電流検出電圧との和が、正常時には前記電流に関係なく一定電圧となっている請求項7に記載の電動パワーステアリング装置。
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