KR20150042615A - Universal pickup apparatus - Google Patents

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KR20150042615A
KR20150042615A KR20130121488A KR20130121488A KR20150042615A KR 20150042615 A KR20150042615 A KR 20150042615A KR 20130121488 A KR20130121488 A KR 20130121488A KR 20130121488 A KR20130121488 A KR 20130121488A KR 20150042615 A KR20150042615 A KR 20150042615A
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pick
pickup
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unit
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손영락
전두진
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삼성전기주식회사
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Abstract

A universal pick-up apparatus is disclosed. According to an embodiment of the present invention, the universal pick-up apparatus comprises: a pick-up unit having a plurality of suction holes on a gripping surface opposite to a pick-up object to hold a pick-up object using a vacuum suction force; a pick-up pad coupled to at least one or more suction holes capable of being used to match to an area which can hold the pick-up object of the suction holes in contact with the pick-up object; and a blocking stopper coupled to an unused suction hole to close a remaining suction hole of the suction holes.

Description

유니버셜 픽업 장치{UNIVERSAL PICKUP APPARATUS}UNIVERSAL PICKUP APPARATUS [0002]

본 발명은 유니버셜 픽업 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a universal pick-up apparatus.

예를 들어 인쇄회로기판이나 반도체 등과 같은 소자나 제품의 제조 또는 검사 공정에서는 개별화된 이들 소자나 제품 등을 다른 곳으로 이송시킬 필요가 있다. 이러한 개별화된 소자나 제품을 이송하기 위해 주로 사용되는 장치가 진공흡입력을 이용한 픽업 장치이다.For example, in manufacturing or inspecting a device or a product such as a printed circuit board or a semiconductor, it is necessary to transfer these individual devices or products to another place. A device mainly used for transferring such individualized devices or products is a pickup device using a vacuum suction force.

종래에는 로봇팔의 단부에 픽업 장치를 연결하여 이송대상물인 픽업대상물을 픽업하는 방식이었다. 이러한 방식의 경우 다양한 형상과 크기를 갖는 수많은 개별 소자나 제품의 사양에 맞춰 로봇팔이 이를 픽업할 수 있도록 픽업대상물의 형상에 맞춰 픽업 장치를 매번 교체할 필요가 있었다.Conventionally, a pick-up device is connected to an end of a robot arm to pick up a pick-up object to be transported. In such a case, it is necessary to replace the pickup device every time according to the shape of the pick-up object so that the robotic arm picks up it according to the specifications of numerous individual devices or products having various shapes and sizes.

본 발명의 배경기술은 한국공개특허공보 제2009-0122613호(2009.12.01. 공개, 반도체 소자 이송 방법 및 이을 수행하기 위한 장치)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2009-0122613 (published on Dec. 1, 2009, a semiconductor element transfer method and apparatus for carrying out the same).

본 발명의 실시예는, 개별적으로 다양한 크기나 형태를 갖는 수많은 픽업대상물의 크기/형태에 상관 없이 이들 개별 픽업대상물을 하나의 픽업 장치를 이용하여 이송할 수 있는 유니버셜 픽업 장치를 제공하고자 한다.
An embodiment of the present invention is to provide a universal pick-up device capable of transferring individual pick-up objects using one pick-up device irrespective of the size / shape of a large number of pick-up objects having various sizes and shapes individually.

본 발명의 일 측면에 따르면, 진공흡입력을 이용하여 픽업대상물을 파지하도록 상기 픽업대상물과 마주보는 파지면에 복수의 석션홀을 구비한 픽업유닛; 상기 복수의 석션홀 중에서 상기 픽업대상물의 파지 가능 영역에 맞춰 사용 가능한 적어도 하나 이상의 석션홀에 결합되어 상기 픽업대상물과 접촉하는 픽업패드; 및 상기 복수의 석션홀 중 나머지 미사용 석션홀을 폐쇄하도록 상기 미사용 석션홀에 결합되는 차단마개를 포함하는 유니버셜 픽업 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pick-up unit comprising: a pick-up unit having a plurality of suction holes on a holding surface facing a pick-up object to grip a pickup object using a vacuum suction force; A pickup pad coupled to at least one suction hole usable in accordance with a gripable area of the pickup object among the plurality of suction holes to contact the pickup object; And a blocking cap coupled to the unused suction hole to close the remaining unused suction holes of the plurality of suction holes.

상기 복수의 석션홀은 상기 파지면의 중심부를 기준으로 방사상으로 이격되게 배치될 수 있다.The plurality of suction holes may be radially spaced apart from a center of the gripping surface.

상기 픽업패드는 단부에 형성된 나사산(screw thread)을 포함할 수 있으며, 상기 복수의 석션홀의 내주면은 상기 픽업패드의 나사산과 결합되도록 상기 나사산에 상응하게 형성될 수 있다.The pick-up pad may include a screw thread formed at an end thereof, and an inner circumferential surface of the plurality of suction holes may be formed corresponding to the thread to be engaged with a thread of the pick-up pad.

상기 차단마개는 나사산(screw thread)을 갖는 볼트 형상을 포함할 수 있으며, 상기 복수의 석션홀의 내주면은 상기 차단마개의 나사산과 결합되도록 상기 나사산에 상응하게 형성될 수 있다.The blocking plug may include a bolt shape having a screw thread, and an inner circumferential surface of the plurality of suction holes may be formed corresponding to the thread to be engaged with the thread of the blocking plug.

상기 픽업유닛은 음압이 형성되도록 내부에 진공부를 형성할 수 있으며, 상기 복수의 석션홀은 상기 진공부에 공기의 유동이 가능하도록 연결될 수 있다.The pick-up unit may form a vacuum inward to form a negative pressure, and the plurality of suction holes may be connected to allow the air to flow to the vacuum.

상기 진공부는 공기압 조절 장치와 연결될 수 있다.The vacuum unit may be connected to an air pressure regulating device.

상기 픽업패드에는 상기 파지면에 대해 수직한 방향으로 관통하여 형성되는 관통홀이 형성될 수 있으며, 상기 픽업유닛에서 제공되는 진공흡입력은 상기 관통홀을 통해 상기 픽업대상물에 전달되어 상기 픽업대상물을 상기 픽업패드에 고정시킬 수 있다.The pick-up pad may have a through hole formed in a direction perpendicular to the holding surface. The vacuum suction force provided by the pick-up unit is transmitted to the pick-up object through the through hole, It can be fixed to the pickup pad.

상기 픽업패드는 탄성 재질을 포함할 수 있다.The pickup pad may include an elastic material.

상기 유니버셜 픽업 장치는 상기 픽업유닛이 로봇팔에 결합되도록 상기 픽업유닛을 상기 로봇팔에 고정시키는 고정부를 더 포함할 수 있다.
The universal pick-up apparatus may further include a fixing unit fixing the pick-up unit to the robot arm so that the pick-up unit is coupled to the robotic arm.

본 발명의 실시예에 따르면, 개별적으로 다양한 크기나 형태를 갖는 수많은 픽업대상물의 크기/형태에 상관 없이 이들 개별 픽업대상물을 하나의 픽업 장치를 이용하여 이송할 수 있다.
According to the embodiment of the present invention, these individual pick-up objects can be transferred by using one pick-up device irrespective of the size / shape of a large number of pick-up objects individually having various sizes and shapes.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치를 측면에서 바라본 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치를 측면에서 바라본 부분투시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치의 픽업유닛을 도 1을 기준으로 하측에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치의 파지면에 형성된 석션홀에 결합되는 픽업패드를 개략적으로 도시한 부분투시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치의 파지면에 형성된 석션홀에 결합되는 차단마개를 개략적으로 도시한 부분투시도이다.
도 6 및 도 7은 복수의 픽업대상물의 파지 가능 영역을 예를 들어 표시한 도면이다.1 is a side view of a universal pick-up apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a partial perspective view of a universal pick-up device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a bottom view of the pick-up unit of the universal pick-up apparatus according to an embodiment of the present invention with reference to FIG.
4 is a partial perspective view schematically showing a pickup pad coupled to a suction hole formed on a holding surface of a universal pick-up device according to an embodiment of the present invention.
5 is a partial perspective view schematically showing a cut-off plug coupled to a suction hole formed on a holding surface of a universal pick-up device according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are views showing, for example, the gripable areas of a plurality of pickup objects.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, do.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치를 측면에서 바라본 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치를 측면에서 바라본 부분투시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치의 픽업유닛을 도 1을 기준으로 하측에서 바라본 도면이다.FIG. 1 is a side view of a universal pick-up apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a partial perspective view of a universal pick-up apparatus according to an embodiment of the present invention, Fig. 1 is a view of the pick-up unit of the universal pick-up apparatus according to the embodiment as viewed from the lower side with reference to Fig.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)는 픽업대상물(10)을 이송할 수 있도록 픽업유닛(100)과 픽업패드(200) 및 차단마개(300)를 포함한다.1 to 3, the universal pick-up apparatus 1000 according to an embodiment of the present invention includes a pick-up unit 100, a pick-up pad 200, (300).

본 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)은 도 1에 도시된 바와 같이 예를 들어 로봇팔(20)의 단부에 결합될 수 있으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The universal pick-up apparatus 1000 according to the present embodiment may be coupled to the end of the robot arm 20, for example, as shown in FIG. 1, but the present invention is not limited thereto.

종래에는 로봇팔의 단부에 픽업 장치를 연결하여 이송대상물인 픽업대상물을 픽업하는 방식이었다. 이러한 방식의 경우 다양한 형상과 크기를 갖는 수많은 개별 소자나 제품의 사양에 맞춰 로봇팔이 이를 픽업할 수 있도록 픽업대상물의 형상에 맞춰 픽업 장치를 매번 교체할 필요가 있었다. 특히, 예를 들어 인쇄회로기판의 경우는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 인쇄회로기판의 크기에 따라 픽업 장치로 픽업(접촉)할 수 있는 파지(접촉) 가능 영역이 매우 제한되어 있다.Conventionally, a pick-up device is connected to an end of a robot arm to pick up a pick-up object to be transported. In such a case, it is necessary to replace the pickup device every time according to the shape of the pick-up object so that the robotic arm picks up it according to the specifications of numerous individual devices or products having various shapes and sizes. Particularly, in the case of a printed circuit board, for example, as shown in Figs. 6 and 7, there is a very limited area in which the pickup can be picked up (contactable) according to the size of the printed circuit board.

도 6 및 도 7은 예를 들어 인쇄회로기판과 같이 크기가 상이한 복수의 픽업대상물(10)의 파지 가능 영역(12, 도 6 및 도 7에 빗금 친 영역)을 표시한 도면이다.Figs. 6 and 7 are diagrams showing a gripable area 12 (hatched areas in Figs. 6 and 7) of a plurality of pickup objects 10 having different sizes, for example, a printed circuit board.

도 6은 인쇄회로기판의 몸체 사이즈가 작은 경우에 파지 가능한 영역(12)을 표시한 것이며, 도 7은 인쇄회로기판의 몸체 사이즈가 도 6의 인쇄회로기판에 비해 상대적으로 큰 경우에 파지 가능한 영역(12)을 표시한 것이다.6 is a view showing a gripable area 12 when the body size of the printed circuit board is small, and Fig. 7 is a view showing the gripable area 12 when the body size of the printed circuit board is relatively large as compared with the printed circuit board of Fig. (12).

그러나 본 실시예에 따르면, 개별적으로 다양한 크기나 형태를 갖는 수많은 픽업대상물(10)의 크기/형태에 상관 없이 이들 개별 픽업대상물(10)을 하나의 유니버셜 픽업 장치(1000)를 이용하여 이송할 수 있다.However, according to the present embodiment, it is possible to transfer these individual pickup objects 10 using a single universal pick-up device 1000 regardless of the size / shape of a large number of pickup objects 10 having various sizes and shapes individually have.

따라서, 다양한 형상과 크기를 갖는 수많은 개별 소자나 제품, 즉 픽업대상물(10)의 사양에 맞춰 로봇팔(20)이 이를 픽업할 수 있도록 픽업대상물(10)의 형상에 맞춰 픽업 장치를 매번 교체할 필요가 없다.Therefore, the pickup apparatus can be replaced in accordance with the shape of the pickup object 10 so that the robot arm 20 picks up a large number of individual elements or products having various shapes and sizes, that is, the specifications of the pickup object 10 no need.

따라서, 픽업 장치를 매번 교체하던 작업이 생략됨에 따라 전체 공정의 효율성을 높일 수 있으며, 종래의 픽업 장치의 빈번한 교체에 따른 비용을 절감할 수 있다.Accordingly, the operation of replacing the pickup device every time is omitted, thereby increasing the efficiency of the entire process and reducing the cost of the conventional replacement of the pickup device.

이하 도 1 내지 도 5를 참조하여, 본 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)의 구체적 구성에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a specific configuration of the universal pick-up apparatus 1000 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

픽업유닛(100)은 진공흡입력을 이용하여 픽업대상물(10)을 파지하도록 이러한 픽업대상물(10)과 마주보는 파지면(110)에 복수의 석션홀(120)을 구비한 부재이다.The pick-up unit 100 is a member having a plurality of suction holes 120 on the holding surface 110 facing the pick-up object 10 so as to grip the pick-up object 10 using a vacuum suction force.

도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 석션홀(120)의 픽업유닛(100)의 하부측에 형성될 수 있다. 이 경우, 복수의 석션홀(120)은 도 3에 도시된 바와 같이 파지면(110)의 중심부 영역을 기준으로 그 외측으로 방사상으로 이격되게 배치될 수 있다.And may be formed on the lower side of the pickup unit 100 of the plurality of suction holes 120, as shown in FIG. In this case, the plurality of suction holes 120 may be radially spaced apart from the central region of the holding surface 110 as shown in FIG.

비록 본 실시예에서는 도 3에 도시된 바와 같이 복수의 석션홀(120)이 방사상으로 이격되게 배치된 경우를 예로 들어 설명하고 있으나, 본 발명은 반드시 이에 한정되지 않으며 이외에도 다양한 형태로 변형될 수 있다.Although a plurality of suction holes 120 are radially spaced from each other as shown in FIG. 3, the present invention is not necessarily limited thereto, but may be modified in various forms .

픽업유닛(100)은 예를 들어 박스형상으로 이루어질 수 있다. 이러한 박스형상의 내부에는 진공흡입시 음압(-)이 형성되도록 진공부(130)가 형성될 수 있다.The pick-up unit 100 may be formed in a box shape, for example. Inside the box shape, the vacuum 130 may be formed so that a negative pressure (-) is generated when the vacuum is sucked.

도 2에 도시된 바와 같이, 픽업유닛(100)의 파지면(110)에 형성된 복수의 석션홀(120)은 픽업유닛(100)의 내부에 형성된 진공부(130)와 공기의 유동이 가능하도록 연결될 수 있다.2, a plurality of suction holes 120 formed in the holding surface 110 of the pick-up unit 100 are formed so as to allow air to flow with the vacuum 130 formed in the pickup unit 100 Can be connected.

또한, 진공부(130)는 그 상측에 설치되는 공기압 조절 장치(500)와 공기의 유동이 가능하도록 연결될 수 있다.In addition, the vacuum chamber 130 may be connected to the air pressure regulating device 500 installed on the vacuum chamber 130 so that air can flow.

따라서, 공기압 조절 장치(500)의 작동에 따라 진공부(130) 내의 공기가 공기압 조절 장치(500)로 이동할 수도 있으며 복수의 석션홀(120) 측으로 이동할 수도 있다.Accordingly, the air in the vacuum chamber 130 can move to the air pressure regulating device 500 or move to the plurality of suction holes 120 according to the operation of the air pressure regulator 500.

이 경우, 공기압 조절 장치(500)는 예를 들어 에어 펌프와 이러한 에어 펌프를 제어하는 제어부 등을 포함할 수 있다.In this case, the air pressure regulator 500 may include, for example, an air pump and a controller for controlling the air pump.

한편, 파지면(110)에 형성된 복수의 석션홀(120)에는 픽업대상물(10)의 크기와 형태에 따라 픽업패드(200) 또는 차단마개(300)가 결합될 수 있다.The pickup pad 200 or the stopper 300 may be coupled to the plurality of suction holes 120 formed on the gripping surface 110 according to the size and shape of the object 10 to be picked up.

도 4는 본 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)의 픽업유닛(100)의 파지면(110)에 형성된 석션홀(120)에 결합되는 픽업패드(200)를 개략적으로 도시한 부분투시도이다.4 is a partial perspective view schematically showing a pickup pad 200 coupled to a suction hole 120 formed on a holding surface 110 of a pick-up unit 100 of a universal pickup 1000 according to the present embodiment.

픽업패드(200)는 도 3에 도시된 바와 같은 복수의 석션홀(120) 중에서 예를 들어 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상이한 크기를 갖는 다양한 픽업대상물(10)의 파지 가능 영역(12)에 맞춰 사용 가능한 적어도 하나 이상의 석션홀(120)에 결합될 수 있다. 또한, 일단부가 석션홀(120)에 결합된 픽업패드(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 그 타단부가 픽업대상물(10)과 접촉할 수 있다.The pick-up pad 200 may be formed of a plurality of suction holes 120 as shown in Fig. 3, for example, as shown in Figs. 6 and 7, The suction holes 120 may be coupled to at least one suction hole 120 that can be used in accordance with the suction force. 1, the other end of the pickup pad 200, which is coupled to the suction hole 120 at one end, may contact the pickup object 10.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이 픽업대상물(10)인 인쇄회로기판의 몸체 사이즈가 작은 경우에는, 파지 가능한 영역(12)에 맞춰 복수의 석션홀(120) 중 사용이 가능한 석션홀(120)에 픽업패드(200)를 결합함으로써 픽업유닛(100)의 진공흡입력이 픽업패드(200)를 통해 인쇄회로기판에 전달되어 인쇄회로기판을 픽업패드(200)에 고정시킬 수 있다.6, when the body of the printed circuit board 10 to be picked up is small, the suction holes 120, which can be used among the plurality of suction holes 120, are aligned with the gripable region 12, The vacuum suction force of the pick-up unit 100 can be transmitted to the printed circuit board through the pick-up pad 200 and the printed circuit board can be fixed to the pick-up pad 200 by coupling the pick-up pad 200 to the pick-

또한, 도 7에 도시된 바와 같이 픽업대상물(10)인 인쇄회로기판의 몸체 사이즈가 도 6의 인쇄회로기판에 비해 상대적으로 큰 경우에는, 파지 가능한 영역(12)에 맞춰 복수의 석션홀(120) 중 사용이 가능한 석션홀(120)에 픽업패드(200)를 결합함으로써 픽업유닛(100)의 진공흡입력이 픽업패드(200)를 통해 인쇄회로기판에 전달되어 인쇄회로기판을 픽업패드(200)에 고정시킬 수 있다.7, when the body size of the printed circuit board 10 to be picked up 10 is relatively larger than that of the printed circuit board shown in Fig. 6, a plurality of suction holes 120 The vacuum suction force of the pick-up unit 100 is transmitted to the printed circuit board through the pick-up pad 200 to connect the printed circuit board to the pickup pad 200 by coupling the pickup pad 200 to the usable suction hole 120, .

이를 위해, 픽업패드(200)에는 도 4에 도시된 바와 같이 파지면(110)에 대해 수직한 방향으로 관통하여 형성되는 관통홀(210)이 형성될 수 있으며, 공기압 조절 장치(500)의 작동에 따라 픽업유닛(100)에서 제공되는 진공흡입력은 이러한 관통홀(210)을 통해 픽업대상물(10)인 인쇄회로기판에 전달되어 픽업대상물(10)을 픽업패드(200)에 고정시킬 수 있다.4, a through hole 210 may be formed in the pickup pad 200 so as to pass through the pickup pad 200 in a direction perpendicular to the gripping surface 110, and the operation of the air pressure adjusting device 500 The vacuum suction force provided by the pick-up unit 100 can be transmitted to the printed circuit board as the pick-up object 10 through the through holes 210 to fix the pick-up object 10 to the pick-

이 경우, 픽업패드(200)는 그 타단부에 결합되는 탄성 재질의 발판부를 포함할 수 있다. 따라서, 픽업패드(200)의 타단부가 픽업대상물(10)의 파지 가능 영역(12)에 접촉하더라도 이들 간의 접촉에 의한 표면 손상을 미연에 방지할 수 있다.In this case, the pickup pad 200 may include a step portion of an elastic material coupled to the other end portion thereof. Therefore, even if the other end of the pickup pad 200 comes into contact with the gripable area 12 of the object 10 to be picked up, surface damage due to the contact between them can be prevented in advance.

한편 본 실시예에 따르면, 픽업패드(200)가 복수의 석션홀(120)에 분리 가능하게 결합될 수 있도록, 도 4에 도시된 바와 같이 픽업패드(200)는 그 일단부에 형성되는 나사산(screw thread, 220)을 포함할 수 있다.4, the pickup pad 200 may include a plurality of suction holes 120 formed at one end thereof so that the pickup pad 200 can be detachably coupled to the plurality of suction holes 120. [ screw thread, 220).

이와 같이 픽업패드(200)의 일단부에 나사산(220)을 형성함으로써, 픽업패드(200)가 복수의 석션홀(120)에 필요에 따라 분리 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 픽업대상물(10)의 파지 가능 영역(12)에 맞춰 복수의 석션홀(120) 중 사용이 가능한 석션홀(120)에 픽업패드(200)를 용이하게 결합할 수 있다.By forming the thread 220 at one end of the pickup pad 200 as described above, the pickup pad 200 can be detachably coupled to the plurality of suction holes 120 as needed. Accordingly, the pickup pad 200 can be easily coupled to the suction hole 120, which is usable among the plurality of suction holes 120, in accordance with the gripable area 12 of the object 10 to be picked up.

이를 위해, 복수의 석션홀(120)의 내주면에도 도 4에 도시된 바와 같이 픽업패드(200)의 나사산(220)과 결합되도록 나사산(220)에 상응하는 나사홈(140)이 형성될 수 있다.To this end, a thread groove 140 corresponding to the thread 220 may be formed on the inner circumferential surface of the plurality of suction holes 120 so as to be coupled with the thread 220 of the pickup pad 200 as shown in FIG. 4 .

도 5는 본 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)의 픽업유닛(100)의 파지면(110)에 형성된 석션홀(120)에 결합되는 차단마개(300)를 개략적으로 도시한 부분투시도이다.5 is a partial perspective view schematically showing a stopper 300 coupled to a suction hole 120 formed on a holding surface 110 of a pick-up unit 100 of a universal pickup 1000 according to the present embodiment.

차단마개(300)는 도 3에 도시된 바와 같은 복수의 석션홀(120) 중에서 픽업패드(200)가 결합되지 않는 나머지 미사용 석션홀(120)을 폐쇄하기 위한 부재이다.The blocking cap 300 is a member for closing the remaining unused suction holes 120 in which the pickup pads 200 are not coupled out among the plurality of suction holes 120 as shown in FIG.

즉 본 실시예에 따르면, 차단마개(300)는 픽업패드(200)가 결합된 석션홀(120)을 제외한 미사용 석션홀(120)에 결합될 수 있다. 따라서, 공기압 조절 장치(500)의 작동에 따라 진공부(130) 내의 공기압을 적정한 수준의 음압, 즉 진공 상태로 유지할 수 있다.That is, according to this embodiment, the blocking cap 300 can be coupled to the unused suction hole 120 except for the suction hole 120 to which the pickup pad 200 is coupled. Accordingly, the air pressure in the vacuum chamber 130 can be maintained at a proper level, i.e., a vacuum state, according to the operation of the air pressure regulator 500.

이를 위해, 차단마개(300)는 도 5에 도시된 바와 같이 그 단부에 나사산(320)을 갖는 볼트 형상을 포함할 수 있다. 또한, 복수의 석션홀(120)의 내주면에도 도 5에 도시된 바와 같이 차단마개(300)의 나사산(320)과 결합되도록 나사산(320)에 상응하는 나사홈(140)이 형성될 수 있다.To this end, the shutoff cap 300 may include a bolt shape having a thread 320 at its end, as shown in FIG. A thread groove 140 corresponding to the thread 320 may be formed on the inner circumferential surface of the plurality of suction holes 120 so as to be coupled with the thread 320 of the shutoff cap 300 as shown in FIG.

즉, 차단마개(300)의 단부는 석션홀(120)의 내주면에 형성된 나사홈(140)에 나사결합될 수 있다.That is, the end of the blocking cap 300 may be screwed into the screw groove 140 formed in the inner circumferential surface of the suction hole 120.

참고로, 석션홀(120)의 내주면에 형성된 나사홈(140)은 앞서 설명한 바와 같이 픽업패드(200)의 나사산(220)과도 필요에 따라 나사결합될 수 있다.The screw groove 140 formed on the inner circumferential surface of the suction hole 120 may be screwed to the screw thread 220 of the pickup pad 200 as described above.

따라서 본 실시예에 따르면, 차단마개(300)의 단부에 나사산(320)을 형성함으로써, 차단마개(300)가 복수의 석션홀(120)에 필요에 따라 분리 가능하게 결합될 수 있다.Therefore, according to the present embodiment, by forming the thread 320 at the end of the stopper cap 300, the stopper cap 300 can be detachably coupled to the plurality of suction holes 120 as needed.

따라서, 픽업대상물(10)의 파지 가능 영역(12)에 맞춰 복수의 석션홀(120) 중 사용이 가능한 석션홀(120)에 픽업패드(200)이 결합된 후, 픽업패드(200)가 결합된 석션홀(120)을 제외한 나머지 석션홀(120)을 차단마개(300)를 이용하여 신속하고 용이하게 차폐할 수 있다.Accordingly, after the pickup pads 200 are coupled to the suction holes 120 usable among the plurality of suction holes 120 in accordance with the gripable area 12 of the pickup object 10, It is possible to quickly and easily shield the suction holes 120 except the suction holes 120 by using the stopper 300.

한편, 본 실시예에 따른 유니버셜 픽업 장치(1000)는 픽업유닛(100)이 로봇팔(20)에 고정되게 결합되도록 픽업유닛(100)을 로봇팔(20)에 고정시키는 고정부(400)를 더 포함할 수 있다.The universal pick-up apparatus 1000 according to the present embodiment includes a fixing unit 400 for fixing the pick-up unit 100 to the robot arm 20 such that the pick-up unit 100 is fixedly coupled to the robot arm 20 .

이러한 고정부(400)로는 도 1에 도시된 바와 같이 예를 들어 ??자 형상의 클램프가 사용될 수 있다. 그러나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 다양한 형태의 클램프가 사용될 수 있다.As shown in FIG. 1, for example, a female clamp may be used as the fixing part 400. However, the present invention is not limited thereto, and various types of clamps may be used as needed.

상술한 바와 같이 본 실시예에 따르면, 개별적으로 다양한 크기나 형태를 갖는 수많은 픽업대상물(10)의 크기/형태에 상관 없이 이들 개별 픽업대상물(10)을 하나의 유니버셜 픽업 장치(1000)를 이용하여 이송할 수 있다.As described above, according to this embodiment, the individual pickup objects 10 can be individually picked up by using the single universal pickup device 1000 regardless of the size / shape of a large number of pickup objects 10 having various sizes and shapes Can be transported.

따라서, 다양한 형상과 크기를 갖는 수많은 개별 소자나 제품, 즉 픽업대상물(10)의 사양에 맞춰 로봇팔(20)이 이를 픽업할 수 있도록 픽업대상물(10)의 형상에 맞춰 픽업 장치를 매번 교체할 필요가 없다.Therefore, the pickup apparatus can be replaced in accordance with the shape of the pickup object 10 so that the robot arm 20 picks up a large number of individual elements or products having various shapes and sizes, that is, the specifications of the pickup object 10 no need.

따라서, 픽업 장치를 매번 교체하던 작업이 생략됨에 따라 전체 공정의 효율성을 높일 수 있으며, 종래의 픽업 장치의 빈번한 교체에 따른 비용을 절감할 수 있다.
Accordingly, the operation of replacing the pickup device every time is omitted, thereby increasing the efficiency of the entire process and reducing the cost of the conventional replacement of the pickup device.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

1000: 유니버셜 픽업 장치 10: 픽업대상물
12: 파지 가능 영역 20: 로봇팔
100: 픽업유닛 110: 파지면
120: 석션홀 130: 진공부
140: 나사홈 200: 픽업패드
210: 관통홀 220: 나사산
300: 차단마개 320: 나사산
400: 고정부 500: 공기압 조절 장치1000: Universal pickup device 10: Pickup object
12: gripping area 20: robot arm
100: pick-up unit 110:
120: suction hole 130:
140: screw groove 200: pick-up pad
210: through hole 220: threaded
300: Stopper 320: Threaded
400: fixed part 500: air pressure adjusting device

Claims (9)

진공흡입력을 이용하여 픽업대상물을 파지하도록 상기 픽업대상물과 마주보는 파지면에 복수의 석션홀을 구비한 픽업유닛;
상기 복수의 석션홀 중에서 상기 픽업대상물의 파지 가능 영역에 맞춰 사용 가능한 적어도 하나 이상의 석션홀에 결합되어 상기 픽업대상물과 접촉하는 픽업패드; 및
상기 복수의 석션홀 중 나머지 미사용 석션홀을 폐쇄하도록 상기 미사용 석션홀에 결합되는 차단마개를 포함하는, 유니버셜 픽업 장치.
A pickup unit having a plurality of suction holes on a holding surface facing the pickup object so as to grip a pickup object using a vacuum suction force;
A pickup pad coupled to at least one suction hole usable in accordance with a gripable area of the pickup object among the plurality of suction holes to contact the pickup object; And
And a blocking cap coupled to the unused suction hole to close the remaining unused suction holes of the plurality of suction holes.
제1항에 있어서,
상기 복수의 석션홀은 상기 파지면의 중심부를 기준으로 방사상으로 이격되게 배치되는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
And the plurality of suction holes are radially spaced from each other with respect to the center of the gripping surface.
제1항에 있어서,
상기 픽업패드는 단부에 형성된 나사산(screw thread)을 포함하며,
상기 복수의 석션홀의 내주면은 상기 픽업패드의 나사산과 결합되도록 상기 나사산에 상응하게 형성되는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
The pick-up pad includes a screw thread formed at an end thereof,
And an inner circumferential surface of the plurality of suction holes is formed corresponding to the thread to be engaged with a thread of the pick-up pad.
제1항에 있어서,
상기 차단마개는 나사산(screw thread)을 갖는 볼트 형상을 포함하며,
상기 복수의 석션홀의 내주면은 상기 차단마개의 나사산과 결합되도록 상기 나사산에 상응하게 형성되는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
The blocking plug includes a bolt shape having a screw thread,
And an inner circumferential surface of the plurality of suction holes is formed corresponding to the thread to be engaged with the thread of the blocking plug.
제1항에 있어서,
상기 픽업유닛은 음압이 형성되도록 내부에 진공부를 형성하며,
상기 복수의 석션홀은 상기 진공부에 공기의 유동이 가능하도록 연결되는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the pick-up unit forms a vacuum in the inside so as to form a negative pressure,
And the plurality of suction holes are connected to allow the air to flow to the vacuum.
제5항에 있어서,
상기 진공부는 공기압 조절 장치와 연결되는, 유니버셜 픽업 장치.
6. The method of claim 5,
And the vacuum unit is connected to an air pressure regulating device.
제1항에 있어서,
상기 픽업패드에는 상기 파지면에 대해 수직한 방향으로 관통하여 형성되는 관통홀이 형성되며,
상기 픽업유닛에서 제공되는 진공흡입력은 상기 관통홀을 통해 상기 픽업대상물에 전달되어 상기 픽업대상물을 상기 픽업패드에 고정시키는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the pickup pad is formed with a through hole formed to penetrate in a direction perpendicular to the gripping surface,
Wherein the vacuum suction force provided by the pick-up unit is transmitted to the pick-up object through the through hole to fix the pick-up object to the pick-up pad.
제1항에 있어서,
상기 픽업패드는 탄성 재질을 포함하는, 유니버셜 픽업 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the pick-up pad comprises an elastic material.
제1항에 있어서,
상기 픽업유닛이 로봇팔에 결합되도록 상기 픽업유닛을 상기 로봇팔에 고정시키는 고정부를 더 포함하는, 유니버셜 픽업 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a fixing unit for fixing the pick-up unit to the robot arm so that the pick-up unit is coupled to the robot arm.
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