KR20150023865A - 하이브리드 차량에서 연소 엔진 및 전기 장치로부터의 토크의 동시 제어를 위한 방법 - Google Patents

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니클라스 피터슨
미카엘 베르그퀴스트
요한 린드스트룀
앤더스 크옐
마티아스 뵈르크만
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스카니아 씨브이 악티에볼라그
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Abstract

차량은 출력축(2a)을 갖는 연소 엔진, 입력축(3a)을 갖는 기어박스(3), 고정자 및 회전자를 포함하는 전기 장치(9), 및 태양 기어(10), 링 기어(11), 및 유성 휠 캐리어(12)를 포함하는 유성 기어를 포함하는 추진 시스템을 가진다. 차량은 상호 로킹된 유성 기어의 부품들로 구동된다. 유성 기어는 전기 장치 및 연소 엔진의 토크를 유성 기어의 토크 평형을 향해 제어함으로써 해제 위치로 전환되고, 그 다음에 유성 기어는 자유 위치로 전환된다.

Description

하이브리드 차량에서 연소 엔진 및 전기 장치로부터의 토크의 동시 제어를 위한 방법{METHOD FOR SIMULTANEOUS CONTROL OF TORQUE FROM COMBUSTION ENGINE AND ELECTRIC MACHINE IN A HYBRID VEHICLE}
본 발명은 첨부된 청구항 1의 전제부에 따라 차량을 구동시키는 방법에 관한 것이다.
본 발명은 특히 그러나 배타적이지는 않게 휠형 유틸리티 차량(wheeled utility vehicle), 특히 트럭 및 버스와 같은 대형 차량 형태의 자동차를 위한 방법을 실행하기 위한 것에 관한 것이다.
따라서 본 발명은 일반적으로 1차(primary) 엔진, 여기에서는 연소 엔진, 및 2차(secondary) 엔진, 여기에서는 전기 장치에 의해 구동될 수 있는 차량인 하이브리드 차량을 구동시키는 방법에 관한 것이다. 전기 장치는 전기 에너지를 저장하기 위한 배터리 또는 커패시터와 같은 에너지를 저장하기 위한 수단, 및 그 수단과 전기 장치 사이에서 전기 에너지의 흐름을 조절하기 위한 조절 설비를 적절히 갖고 있다. 전기 장치는 이에 의해 차량의 작동의 상태에 따라 모터로서 그리고 발전기로서 작동할 수 있다. 차량이 제동될 때, 전기 장치는 저장될 수 있는 전기 에너지를 발생시키며, 또한 저장된 전기 에너지는 나중에 예를 들어 차량을 구동시키기 위해 사용될 수 있다.
기어박스의 기어 변환 공정 중 연소 엔진에 대해 기어박스의 입력축을 분리시키는 통상적인 클러치 기구의 사용은, 클러치 기구의 디스크의 가열과 같은 단점으로 나타나며, 이것은 증가된 연료 소비 및 클러치 디스크의 마모로 나타난다. 차량을 시동할 때, 그 후 상당한 손실도 유발된다. 또한, 통상적인 클러치 기구는 비교적 무겁고 그리고 값비싸다. 또한, 이것은 차량에서 비교적 큰 공간을 점유한다. 또한, 자동 기어박스에 통상적으로 사용되는 유압 컨버터/토크 변환기를 사용할 때, 마찰 손실이 발생한다. 연소 엔진의 출력축, 전기 장치의 회전자, 및 기어박스의 입력축이 유성(planetary) 기어에 의해 상호 연결된 추진 시스템을 갖는 차량을 제공함으로써, 통상적인 클러치 기구 및 이와 관련된 단점을 피할 수 있다. 이 타입의 추진 시스템을 갖는 차량이 EP 1 319 546호를 통해 알려져 있다.
물론 에너지 효율에 대해 이런 추진 시스템을 갖는 차량을 구동시키는 방법을 개선시키고 또한 차량을 제동할 때 가능한 한 많은 제동 에너지를 재발생시키기 위한 시도가 진행 중에 있다. 로킹 위치의 로킹 수단으로 이런 차량을 구동하는 이유는 에너지 관점으로부터 추진 시스템에 의해 형성된 구동계의 포지티브 토크에 가장 유리하기 때문이다.
본 발명의 목적은 전술한 시도를 고려하여 서두에 한정된 타입의 방법을 제공하는 것이다. 이 목적은 첨부된 청구항 1에 따른 방법을 제공함으로써 본 발명에 따라 달성된다.
유성 기어를 자유 위치로 전환시키는 것이, 즉 로킹 수단이 해제 위치로 전환되는 것이 일부 상황에서는 바람직하며 그리고 다른 실시예에서는 완전히 필요하다. 이 예는 기어박스의 입력축이 연소 엔진의 아이들링 회전 속도를 위해 제1 부품 보다 느리게 회전할 때 전기 장치로 제동할 수 있도록 정지를 향해 제동할 때이다. 일부 기어변환 중에는 성능 상의 이유로 유성 기어를 자유 위치로 놓을 것이 요구된다. 또한, 구동계의 낮은 토크에 대해 차량을 자유 유성(planet)으로 구동하는 것은 자주 연료를 절감시킨다. 유성 기어에서의 토크 평형을 향해 본 발명에 따라 전기 장치 및 연소 엔진을 토크 제어함으로써, 유성 기어는 토크가 이를 통해 전달됨과 동시에, 즉 토크 중단 없이 로킹된 상태로부터 자유 상태로 전환될 수 있다. 이것은 구동 상의 안락함의 관점뿐만 아니라 에너지 효율의 관점에서 유리하다.
본 발명의 실시예에 따라, 본 방법은 제1 부품으로서 태양 기어를 그리고 제3 부품으로서 링 기어를 갖는 추진 시스템을 갖는 차량을 위해 실행되며, 또한 이런 추진 시스템은 아직 공개되지 않은 SE 1051384-4호에 개시되어 있으며, 또한 제1 부품으로서 링 기어를 그리고 제3 부품으로서 태양 기어를 갖는 전술한 EP 1 319 546호에 따른 추진 시스템에 대해 많은 장점을 갖고 있다. 유성 기어 대신에 클러치 기구를 갖는 구동계(추진 시스템)를 위해 이미 존재하고 있는 공간에 구축하기가 쉬운 콤팩트한 구성은 전기 장치를 링 기어에 연결하고 또한 연소 엔진의 출력축을 태양 기어에 연결함으로써 얻어진다. 이에 의해, 하이브리드형 기어박스가 표준 기어박스에 필적할 수 있는 크기 및 중량으로 제조될 수 있으며, 또한 표준화된 인터페이스가 유지될 수 있다. 이것은 통상적으로 하이브리드화와 관련된 중량 증가가 상당히 감소될 수 있음을 의미한다. 다른 장점은 링 기어 수단에 전기 장치의 연결이 태양 기어에 연결되는 것 보다 더 큰 가능한 제동 토크를 제공한다는 점이다.
본 발명의 다른 실시예에 따라, 태양 기어 및 유성 휠 캐리어는 로킹 수단에 의해 상호 연결되며 또한 상이한 회전 속도로 회전하는 것이 허용되도록 해제된다. 이 위치에서는 간단한 수단에 의해 신뢰성 있게 제어될 수 있는 로킹 수단을 얻는 것이 용이하다. 이에 의해, 더 적은 토크가 유성 기어 휠을 통해 전달된다. 오직 전기 장치의 토크만 이들 기어 휠을 통해 전달된다.
또한, 본 발명은 청구항 4에 기재된 특징을 갖는 컴퓨터 프로그램, 청구항 5에 기재된 특징을 갖는 컴퓨터 프로그램 제품, 청구항 6에 기재된 특징을 갖는 전자 제어 유닛, 및 청구항 7에 따른 차량에 관한 것이다.
본 발명의 다른 유리한 특징 및 장점은 아래에 이어지는 설명으로부터 나타난다.
첨부된 도면을 참조하여, 하기에 특정한 본 발명의 실시예의 설명이 예로서 뒤따른다.
도 1은 본 발명에 따른 방법이 실행될 수 있는 차량의 구동계의 매우 간략화된 도면이다.
도 2는 추진 시스템의 일부의 간략화된 그러나 더욱 상세한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 방법을 실시하기 위한 전자 제어 유닛의 원리 스케치이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방법을 도시한 흐름도이다.
도 1은 대형 차량(1)을 위한 구동계를 도시하고 있다. 구동계는 연소 엔진(2), 기어박스(3), 많은 구동축(4) 및 구동 휠(5)을 포함하고 있다. 구동계는 연소 엔진(2)과 기어박스(3) 사이에 중간 부분(6)을 갖는다. 도 2는 중간 부분(6)의 부품들을 더욱 상세히 도시하고 있다. 연소 엔진(2)은 중간 부분(6)에서 출력축(2a), 및 입력축(3a)을 구비한 기어박스(3)를 갖고 있다. 연소 엔진의 출력축(2a)은 기어박스의 입력축(3a)에 대해 동축으로 배치된다. 연소 엔진의 출력축(2a) 및 기어박스의 입력축(3a)은 회전 축선(7) 둘레로 공통으로 회전하도록 배치된다. 중간 부분(6)은 전기 장치(9) 및 유성 기어를 둘러싸는 하우징(8)을 포함한다. 전기 장치(9)는 통상적으로 고정자(9a) 및 회전자(9b)를 포함한다. 고정자(9a)는 하우징의 내측 상에 적절한 방법으로 고정되는 고정자 코어를 포함한다. 고정자 코어는 고정자 권선(winding)을 포함한다. 전기 장치(9)는 어떤 작동 상황에서는 기어박스의 입력축(3a)에 구동력을 공급하기 위해 저장된 전기 에너지를 사용하고, 또한 다른 작동 상황에서는 전기 에너지를 발생 및 저장하기 위해 기어박스의 입력축(3)의 운동 에너지를 사용한다.
유성 기어는 전기 장치의 고정자(9a) 및 회전자(9b)의 내부에서 기본적으로 방사방향으로 배치된다. 유성 기어는 통상적으로 태양 기어(10), 링 기어(11), 및 유성 휠 캐리어(12)를 포함한다. 유성 휠 캐리어(12)는 태양 기어의 톱니(teeth)와 링 기어(11) 사이의 방사방향 공간에 회전 가능하게 배치되는 많은 기어 휠(13)을 이송한다. 태양 기어(10)는 연소 엔진의 출력축(2a)의 원주방향 표면에 고정된다. 태양 기어(10) 및 연소 엔진의 출력축(2a)은 유닛으로서 제1 회전 속도(n1)로 회전한다. 유성 휠 캐리어(12)는 스플라인형 연결부(14)에 의해 기어박스의 입력축(3a)의 원주방향 표면에 조여지는 조임 부분(12a)을 포함한다. 이 연결부에 의해, 유성 휠 캐리어(12) 및 기어박스의 입력축(3a)은 유닛으로서 제2 회전 속도(n2)로 회전한다. 링 기어(11)는 회전자(9b)가 고정되는 외부 원주방향 표면을 포함한다. 회전자(9b) 및 링 기어(11)는 제3 회전 속도(n3)로 회전하는 회전 가능한 유닛을 형성한다.
추진 시스템은 연소 엔진의 출력축(2a)이 변위 가능한 커플링 부재(15)를 갖는다는 사실에 의해 로킹 수단을 포함한다. 커플링 부재(15)는 스플라인형 연결부(16)에 의해 연소 엔진의 출력축(2a)에 조여진다. 커플링 부재(15)는 이 경우에 회전에 대항하여 연소 엔진의 출력축(2a)에 고정되며, 또한 연소 엔진의 출력축(2a) 상에서 축방향으로 변위 가능하다. 커플링 부재(15)는 유성 휠 캐리어(12)의 커플링 부분(12b)에 연결 가능한 커플링 부분(15a)을 포함한다. 개략적으로 도시된 변위 부재(17)는 커플링 부분(15a, 12b)이 로킹 수단의 해제 위치에 대응하여 상호 결합되지 않는 제1 위치와 커플링 부분(15a, 12b)이 로킹 수단의 로킹 위치에 대응하여 상호 결합되는 제2 위치 사이에서 커플링 부재를 변위시키도록 구성된다. 연소 엔진의 출력축(2a) 및 기어박스의 입력축(3a)은 이 로킹 위치에서 상호 로킹되며, 또한 이들과 그리고 전기 장치의 회전자는 그에 의해 동일한 회전 속도로 회전할 것이다. 이 상태는 로킹된 유성으로 지칭될 수 있다. 또한, 로킹 기구는 해제 위치에서 유성 기어의 제1 부품 상에서 제2 스플라인과 결합하고 또한 로킹 위치에서 유성 기어의 제2 부품 상에서 제3 스플라인과 결합하는 제1 스플라인을 갖는 슬리브를 포함할 수 있다. 제1 부품은 이 경우에 바람직하게도 유성 휠 캐리어이고, 제2 부품은 태양 기어이다. 그 후, 로킹 기구는 유성 휠 캐리어를 실질적으로 동심으로 둘러싸는 링 형상을 갖는 슬리브로서 설계될 수 있다.
전기 제어 유닛(18)은 변위 부재(17)를 제어하도록 설계된다. 또한, 제어 유닛(18)은 전기 장치(9)가 모터로서 작용하는 상황과 그리고 이것이 발전기로서 작동하는 상황을 결정하도록 구성된다. 이를 결정하기 위해, 제어 유닛(18)은 적절한 작동 매개변수에 대한 현재 정보를 수신할 수 있다. 제어 유닛(18)은 이 작업을 위해 소프트웨어를 갖는 컴퓨터일 수 있다. 제어 유닛(18)은 개략적으로 도시된 조절 설비(19)를 제어하며, 이것은 하이브리드 배터리(20)와 전기 장치의 고정자(9a) 권선 사이에서 전기 에너지의 흐름을 조절한다. 전기 장치가 모터로서 작동하는 상황에서, 저장된 전기 에너지는 하이브리드 배터리(20)로부터 고정자(9a)로 공급된다. 전기 장치가 발전기로서 작동하는 상황에서, 전기 에너지는 고정자(9a)로부터 하이브리드 배터리(20)로 공급된다. 하이브리드 배터리(20)는 200 내지 800 볼트의 크기의 전압을 갖는 전기 에너지를 분배 및 저장한다. 차량에서 연소 엔진(2)과 기어박스(3) 사이의 중간 부분(6)이 제한되기 때문에, 전기 장치(9)와 유성 기어는 콤팩트한 유닛을 구성할 것이 요구된다. 유성 기어의 부품(10, 11, 12)은 여기에서 전기 장치의 고정자(9a)의 내부에 실질적으로 방사방향으로 배치된다. 전기 장치의 회전자(9b), 유성 기어의 링 기어(11), 연소 엔진의 출력축(2a), 및 기어박스의 입력축(3a)은 여기에서 공통인 회전축(5) 둘레로 회전하도록 배치된다. 이런 설계를 통해, 전기 장치(9)와 유성 기어는 비교적 작은 공간을 점유한다. 차량(1)은 이를 통해 연소 엔진의 회전 속도(n1)가 조절될 수 있는 모터 제어 기능부(function)(21)를 갖는다. 그에 의해, 제어 유닛(18)은 모터 제어 기능부를 작동시키고 또한 기어박스(3)의 기어가 맞물리고 분리될 때 기어박스에서 제로 토크의 상태를 생성시킬 가능성을 갖는다. 추진 시스템은 물론 하나의 단일 제어 유닛(18)에 의해 제어되는 대신에 여러 개의 상이한 제어 유닛에 의해 제어될 수 있다.
방법이 시작될 때, 차량은 로킹 위치의 로킹 수단으로 구동된다. 이것은 유성 기어의 3개의 모든 부품이 동일한 회전 속도로 회전한다는 것을 의미한다. 그 후, 로킹 수단을 해제 위치로 전환할 필요성이 검출된다.
그 후, 방법은 로킹 수단이 해제 위치로 전환되는 것을 결정함으로써 시작되며, 그에 따라 제어 유닛(18)은 링 기어(11)를 통해서 요청된 추진 시스템 토크과 유성 기어의 변속 비율의 곱에 대응하는 제1 토크가 기어박스의 입력축(3a)에 적용되도록 전기 장치(9)를 제어하고, 그와 동시에 제어 유닛(21)은 요청된 추진 시스템 토크와 (1-유성 기어의 변속 비율)의 곱에 대응하는 제2 토크가 기어박스의 입력축(3a)에 적용되도록 연소 엔진(2)를 제어한다. 제2 토크를 적용하도록 연소 엔진(2)을 제어한다. 유성 기어의 변속 비율은 태양 기어가 연소 엔진의 출력축에 연결되고 링 기어가 전기 장치의 회전자에 연결될 때, (링 기어의 톱니의 개수)/(태양 기어의 톱니의 개수 + 링 기어의 톱니의 개수) 이다. 따라서 전기 장치 및 연소 엔진은 유성 기어의 토크 평형을 향한 토크에 대해 제어된다. 로킹 수단은 토크 평형이 얻어졌을 때 커플링 부재(15)의 변위를 통해 해제 위치로 전환된다. 따라서 유성 기어는 토크가 이를 통해 전달됨과 동시에 본 발명에 따른 방법을 통해 로킹 위치로부터 자유 위치로 전환될 수 있다.
차량을 구동시킬 동안 이를 실행하기 위한 요구에 대해 많은 상이한 이유가 전술되었으며, 또한 추가적인 이유는 차량의 가속 중 기어-변환 단계를 생략하기 위해 자유 위치가 사용될 수 있다는 것이다. 본 발명에 따른 방법은 이런 경우에 변환할 시간일 때 실행될 수 있으며, 그에 따라 전기 장치의 더 큰 회전 속도 범위에 의해 추가로 가속될 수 있으며, 그에 따라 이 기어가 마지막으로 맞물리기 전에 기어박스의 입력축의 회전 속도와 기어박스의 더 높은 기어의 축 회전 속도와의 동기화가 발생한다.
본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드는 자동차의 전자 제어 유닛의 내부 메모리와 같은, 컴퓨터의 내부 메모리 내에서 판독 가능한 컴퓨터 프로그램에 적절히 포함된다. 이런 컴퓨터 프로그램은 전자 제어 유닛에 의해 판독 가능한 데이터 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 통해 적절히 제공되며, 데이터 저장 매체는 그 내부에 저장되는 컴퓨터 프로그램을 갖는다. 데이터 저장 매체는 예를 들어 CD-ROM-디스크, DVD-디스크, 등의 형태의 광학 데이터 저장 매체, 또는 하드 디스크, 디스켓, 테이프 등의 형태의 유사한 자기 데이터 저장 매체, 또는 유사한 또는 플래시 메모리 또는 ROM, PROM, EPROM, 또는 EEPROM 타입의 메모리이다.
도 3은 컴퓨터 프로그램을 실행하기 위한 중앙 처리 장치(CPU)와 같은, 실행 수단(41)을 포함하는 전자 제어 유닛(40)을 매우 개략적으로 도시하고 있다. 실행 수단(41)은 데이터 버스(43)를 통해 예를 들어 RAM 타입의 메모리(42)와 통신한다. 또한, 제어 유닛(40)은 예를 들어 플래시 메모리 또는 ROM, PROM, EPROM, 또는 EEPROM 타입의 메모리 형태인 데이터 저장 매체(44)를 포함한다. 실행 수단(41)은 데이터 버스(43)를 통해 데이터 저장 매체(44)와 통신한다. 본 발명에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램은 데이터 저장 매체(44)에 저장된다.
본 발명은 물론 전술한 실시예에 결코 제한되지 않으며, 첨부된 청구범위에 한정된 바와 같이 발명의 범위로부터의 일탈 없이 그 수정에 대한 많은 가능성이 본 기술분야의 숙련자에게 명백할 것이다.
로킹 수단은 3개의 부품들 중 임의의 2개를 상호 로킹하도록 설계될 수 있다.
변속기는 회전자와 링 기어 사이에, 또한 연소 엔진의 출력축과 태양 기어에 연결되는 도면에 도시된 축의 상류와 같은 태양 기어 사이에 배치될 수 있다. 마지막에 언급된 변속기는 가변형 기어에 의해 형성될 수도 있다.
방법은 전술한 그 장점을 통해 아마도 그 반대가 보통은 선호되지만 제1 부품으로서 링 기어를, 제3 부품으로서 태양 기어를 갖는 차량을 위해 실시될 수 있음을 인식해야 한다.
1: 차량 2: 연소 엔진
2a: 출력축 3: 기어박스
3a: 입력축 4: 구동축
5: 구동 휠 6: 중간 부분
9: 전기 장치 9a: 고정자
9b: 회전자 10: 태양 기어
11: 링 기어 12: 유성 휠 캐리어

Claims (7)

  1. 차량은 출력축(2a)을 갖는 연소 엔진(2), 입력축(3a)을 갖는 기어박스(3), 고정자(9a) 및 회전자(9b)를 포함하는 전기 장치(9), 및 태양 기어(10), 링 기어(11), 및 유성 휠 캐리어(12)의 형태인 3개의 부품을 포함하는 유성 기어를 포함하는 추진 시스템을 가지며, 상기 연소 엔진의 출력축(2a)은 이 축의 회전이 이 부품의 회전으로 나타나도록 유성 기어의 상기 부품들 중 제1 부품에 연결되며, 상기 기어박스의 입력축(3a)은 이 축의 회전이 이 부품의 회전으로 나타나도록 유성 기어의 상기 부품들 중 제2 부품에 연결되며, 및 전기 장치의 회전자(9b)는 회전자의 회전이 이 부품의 회전으로 나타나도록 유성 기어의 상기 부품들 중 제3 부품에 연결되며, 상기 추진 시스템은 3개의 부품들(10, 11, 12)이 동일한 회전 속도로 회전하도록 상기 부품들 중 2개가 상호 로킹되는 로킹 위치와 상기 부품들이 상이한 회전 속도로 회전할 수 있는 해제 위치 사이에서 전환 가능한 로킹 수단을 더 포함하며, 상기 방법은 차량이 로킹 위치의 로킹 수단으로 구동될 때 시작되는, 차량 구동 방법으로서,
    (a) 로킹 수단이 해제 위치로 전환될 것을 결정하는 단계;
    (b) 요청된 추진 시스템의 토크와 유성 기어의 변속 비율의 곱에 대응하는 제1 토크를 적용하도록 전기 장치(9)를 제어하는 단계와, 그리고 이와 동시에 요청된 추진 시스템 토크와 (1-유성 기어의 변속 비율)의 곱에 대응하는 제2 토크를 적용하도록 연소 엔진(2)을 제어하는 단계; 및
    (c) 상기 제1 및 제2 토크 모두가 얻어지고 그리고 그에 의해 유성 기어에 토크 평형이 존재할 때, 로킹 수단을 해제 위치로 전환시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 구동 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    방법이 실행되기 위해 상기 제1 부품으로서 태양 기어(10)를 그리고 상기 제3 부품으로서 링 기어(11)를 갖는 상기 추진 시스템을 갖는 차량을 포함하는 특징으로 하는 차량 구동 방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    태양 기어(10) 및 유성 휠 캐리어(12)는 상기 로킹 수단에 의해 상호 로킹되며, 또한 이들은 상이한 회전 속도로 회전할 수 있도록 단계(c)에서 해제되는 것을 특징으로 하는 차량 구동 방법.
  4. 컴퓨터 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때, 컴퓨터가 청구항 1 내지 청구항 3 중 하나의 청구항에 따른 방법을 실행하게 하기 위한 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
  5. 컴퓨터에 의해 판독 가능한 데이터 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
    청구항 4에 따른 컴퓨터 프로그램의 컴퓨터 프로그램 코드가 데이터 저장 매체 상에 저장되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
  6. 실행 수단, 상기 실행 수단(41)에 연결되는 메모리(42), 및 실행 수단에 연결되는 데이터 저장 매체(44)를 포함하며, 청구항 4에 따른 컴퓨터 프로그램의 컴퓨터 프로그램 코드가 상기 데이터 저장 매체(44)에 저장되는 것을 특징으로 하는 차량의 전자 제어 유닛(40).
  7. 청구항 6에 따른 전자 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
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